JPS63501867A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 能動的楔は駆動技術の種々の分野に対する新規な機構の変換器部材でるる。

次に能動的楔の使用を簡単にしかつ（筐たは）拡張するための手段について説明 する。

以下の図は次のもＯ′ｆｒ示す、 第１図は機械的レバーによる荷重の移動、第２図は機械的レバーおよび相手楔面 による荷重の移動、 第３図は機械的または空気的手段による反復段進運動に対する装置、 第４図は能動的ｉｉＩ！！を備えた液圧駆動室（組立てセット　）　、 第５図は荷Ｘを前方および後方に選択的に動かすための手段、 第６図は？ｆｆ１１御可能段進駆動装置、第７図は荷重を動かすための連結可能 摺動段進車輛、第８図は摺動段進を行う時の二進摩擦状態を示す図、第９図は制 御可能段進駆動装置、 第１０図は荷重が自由に載置されるようになる筐での制動過程を示す図表、 ６．０なる場合における制動過程を示す追加は第１２図は摺動段進過程における 床＊ｍの影響を示す図表、 第１６図は車輪によって惰力走行を行う場合における荷重の機械的切換えの例・ 第１４図は手動的開放またＨ　ＩＪセツ）１行うだめの、レバー腕全備えた送り 装置、 第１５図は自動制御可能車輛に対する作動部分の配置例、 第１６図は自動惰力走行機能の例、 第１７図ｄホース室を備えたコンベヤの機能的構造、第１８図はホース室の圧力 媒体連結の１例、第１９図は可動送〜装置の使用、 第２０図は十字形に配置したコンベヤー、第２１図は駆動部材の網目状配置、 第２２図は網目状に配置された駆動部材による送給装置の駆動。

え、該プラットホームのリゾ３，４力ニ摺動段進構造の原理に従って形成されて いる実施例を示す。

真直ぐに搬送せんとする場合には、リプ３および４全通して荷重５に同時に作用 するし／々−腕６およびＴはねじれ係合によって曲線上の段進的走行を可能にす る。

第２図はリグｔｏ、１ｉを備えたプラットホームを示し、該プラットホームはた とえばレバー１２ｔ−挿入することによって１４の方向または１５の方向に段進 的に移動することができる。

第３図は移動せしむべき部分２１よりなる送り装置にして、レバー２２がたとえ ばローラ２３を通して、傾ｆ＋伝動面２５を有するＵ字形楔押動体２４に作用す るようになった送り装置を示す。足圧力２６を加えれば荷重２１の１部分は挨押 動体の傾斜面に移動せしめられ、２７の方向に摺動段進が生じる。段進の反復は もどしばね２８および２９によって行われる。別の作動方式、たとえば空気的作 動には作動シリンダ３０が使用される。同様な補助駆動はなお電気的歯車モータ ーおよび調心駆動装置によっても行うことができる。

（図示せず） 第４図。前述のＵ字形侯押動体２４全空気により、筐たは液圧によって駆動する ためには、いわゆるＨ−室３５が有利に使用さｎｌこの部材の可動部分は少なく とも二つのロー２３６．３７を有している。運動方向における押圧力の反動は追 加的な案内個Ｊｆｒを設けなくともこの室によって引受けられる。

第５図は荷重４０を示し、該荷重はＨ−室４１（第４図の如き）によシ、楔押動 体４２を通して選択的に４３．４４の方向に段進的に移動せしめられる。送り方 向は前記楔押動体のプレストレスによって決められる。この場合のプレストレス はたとえば手動的にレバー４５および連結棒４６によって発生せしめられる。

このようなプレストレスは段進長さを１合良く配分する。プレストレスをばねに よって結合すれば段進方向を双安定的に切換えることができる。（図示せず）第 ６図。第６図および第５図に示した送り装置はたとえば標準パレット５１、コン テナ、取次軍＠互たは他の可動荷重の１１１１Ｉ間叉付体５０として適している 。継手５２によって固定された能動的楔５３は静止位置にア夛（枢動可能車輪と は反対に）、支持体５０は自由に回転し得るようになっている。したがって停止 状態にある時は、適当な配置の場合６６０度なし得る回転可能範囲内において新 規な任意の運動方向に調整することができる。駆動装置をこのように速やかに連 結し第７図はたとえばクランプ６１，６２、締着可能摺動段進機構６３．６４ｔ −通して、たとえば標準コンテナ６６　ｔ−ＬＫＷと鉄道またはアプローチとの 間で横方向６５に積換える状態を示す。段進方向は切換え可能な楔押動機構（第 ５図参照）によシ、または他の駆動モジュールを配置することによって決めるこ とができる。

このような連結可能駆動装置は荷重を摺動段進的に移動せしめ、かつ該荷３ｉを 待上げることなく位置決めすることができる。

能動的楔を基礎とする駆動技術（Ｈ一段階）は本発明の普通の機構とは異なり、 デジタル型の特性を有ム該能動的楔が周期的に運動することによって機械的仕事 から段進的にそれぞれのデジットヲ発生させるようになすことができる。

個々の機械的デジットはデジタル電子工学技術と比較し得る二進特性を有し、こ のデジットも”１”および”Ｄ”の状態を有している。状態″１”はエネルギー 供給時に生じ、′０”はエネルギー供坩を連断した時に生じる。

第８図は能動的楔７１を備えた摺動段進駆動７０、幾何学的に適合せしめられた 荷重７２およびもどしばね７３を線図的に示したものである。エネルギー金供胎 する場合には、楔の載置側面に生じる自腹カフ４によってベクトル平行四辺形が 形成ざｎｌかつ荷重γ５の方に向いた分カフ６および床摩擦力γ１の方に向いた 分カフ８は、小さな摺動段進駆動に必要な機械的デジット８０に対応する押動位 相″１”において、制御装置（たとえば出力トランジスタおよび空気三万升によ ってマイクロ電気的に作動される）の周期によシ、能動的楔の変換が行われる時 に発生する。“０”８１において発生する中間位相は静止状態において発生する 摩擦力を有している。

二進状態をこのように制御することによって、効率のさらに高い駆動技術が可能 になり、この場合は″０″−状態においてはエネルギーは受入れられず、すなわ ち惰力走行位相は生じない。

前述の二進摩原状態の他に、能動的楔を使用するこの駆動技術はなお制御自在惰 力走行を可能にし、それによって損失の少なくなるよりに載置された質量の敏速 な衝撃加速を可能にする。

第９図は前記目的のために作成した６段進モジュラス”の路線図である。この場 合は担狩部材９０に枢動自在９１ｉＣ取付けらＣたケーシング部分９２が配置さ れ、該ケーシング部分は静止位置に２いては制動部分９３全通してばね９４によ シ、ローラ９５，９６によって案内された押動部分９１に対して押圧される。こ れによって制動さｎｆｃ″０”−位相９８が生じる。楔９９の能動的位相９８に おいてはベクトルダイヤグラムから、実際的に持上げを伴わないブレーキ釈放と 、位相１０１の如き摺動段進とが生じる。しかしながら送りプロセスの行われる 前または行われる時に、ばね９４が力９５によって釈放されれば、機械的パルス １０２．１０３によシ、阻止可能な惰力走行が起こる。

制動力を除去すれば再び二進摩擦連続過程が生じる。

これら三つの制御可能摩擦状態、すなわち自動錠止、摺動段進および惰力走行は Ｈ−ステップ−６二進機械動作”の特色として、３個のピッ）１０４，１０５゜ １０６によ多並列に制御し、かつたとえば外部位置感知器１０７全通して停止さ せることができる。

位置の正確な制動距離は荷重が自由に載置された時に得られる、 第１０図は荷重が自由に載置され、かつ摩擦係数が０．１から０．５１での間に ある時における押動速度と制動距離との関係を示す図表である。

移動質量Ｇに対する制動力が大なる吻合■″′段進モジュール”においては制動 距離Ｓが著しく短くなる。

Ｇ＝質量、キログラム Ｖ；速度、メートル７秒 μ＝摩擦係数 ′　第１１図は移動質量に対する大きな制動力の大ぎな影Ｗを示す図である。下 方の四つの曲線１２０は荷重を自由に載置した場合、μ＝０．２．　０．３．　 ０．４および０．５なる時の制動過程を示す。これに反し上方の四つの曲線１２ １は制動押圧力ＦＢ＝　６．０なる場合の制動距離を示す。

第１２画は受動的角度部分１２７（自動停止楔合〕および能動的角度部分１２８ を有する能動的楔１２６の形態の１例と、荷重受台１２９に対する摩擦系数の作 用ならびにこれに起因して、摺動段進時に生じる摩擦減少としてのＨ−係数１３ ０とを示す図表である。

第１３図はレバー１３０を通し、車輪走行装置１３１上において移動せしめ得る 荷重１３２を示す。能動的楔１３３はこの状態においては床と衝撃的に連結する ことができ、筐たけ手動的に送ジを行う時には完全に受動的な状態に止めること ができる。停止装置１３４は待上げ状態を安全に保持するためのものでるる。

惰力走行状態は同僚に電気的、電磁的に、かつ一定のばね張力によって（摺動時 に床に止まる荷重と調子を合わせて）得られる。

第１４図は能動的楔１４０を備えた段進押動装置にして、該楔が圧力媒体連結部 分１４１および方案１４２を通して段進的に作動され、威力室が軸１４３に固定 された枢動部材１４４に導かれるようになった装置を示す。基礎板１４５は軸１ ４３の近くに引張ばね１４１を有し、該ばね社割ｗＪ部分１４８を通して、送シ を与えるべき部材１４９に対して案内ロー２１４６を押付ける。前記送りを与え るべき部材１４９の位置復帰情位相はレバー１５１ｔｌ−押圧することによって 得られる。

この同じレバーは部材１４１リセツトする場合にも役立つ。

第１５図は車輛においてたとえば誘導感知器１６４゜１６５によって連続的運動 および軌道運転を行わせるようになった能動的楔１６０．　１６１．　１６２． 　１６３の論理接続および配置を示す図である。

始動−たとえば圧力媒体の連結による−の行われた後、連続的前進運転が行われ 、１６８の方向に移動する時にインパルス発生器１６６が床の上に触圧する摩擦 車輪１６７全通して能動的楔の内万対１６１，１６２またべ外方対１６０，１６ ３に交互に圧力媒体が退席されるよりにする。軌道の彎曲個所においては感知器 １６４．１６５が凹線−内側における瞬間の能動的段進を短縮させる〇 論理接続はたとえば図示の如く、８１１ｉｌのａｎｄ／ｎｏ部材１Ｔ１（たとえ ば２　ＩＣＭＯ８４０１１）によって形成される。光遮断器１７９，１１８の光 電気信号全形成するための推せんに価するシュミットトリガまたはＯｐ−増幅器 、および出口１８１における出力トランジスタおよび弁は図示されていない。

この図は、能動的模を備え、その二進特性によって自動的制御を行い得るように なった車輛の単純性を示す図でめる。このような装置は光線（１Ｒレーデ−）、 音響周波数、誘導−またはホール感知器を通して直接に、またはマイクロプロセ ッサを通して接続され、制御されまたは位置決めされる。

第１６図は車輛の１実施例を示すもので、この実施例にお１Ａでは能動的楔１９ ０がたとえばリンクを通して導かれる車輪によって作動され、静止位置に対する 載置面１９２，１９３の床摩擦を釈放し、惰力走行をＮ４！ｆ表昭６３−５０１ ８６７　（４）可能にするようになっている。送り位相においてはプレストレス と有するばね１９４−１）Ｅ車輪上の引受ｖｉ重の大き′ｉ！を決める。走行速 度の変換は走行車輪１９５と摩擦車輪１９６との直径比によって行われる。

第１７図は方向変換可能コンベヤモジュールを断面で示した図で、該コンベヤモ ジュールはケーシング部分２０１と、同軸的に配置されたａ−ラ２０’３，２０ ４゜２０５．２０６を有する駆動部分２０２とよシなシ、該ローラのうち外方ロ ーラ２０３，２０６は垂直荷上げを制限し、かつ内刃ローラ２０４，２０５は方 向２０８における送シ運動２０７を発生せしめ、曲線部分２０９はホース室２１ ０によって持上げられる。

押動部分は静止位置ＩＣおいてはばね２１１および２１２によって連結棒２１３ に対し６決めされる。前記曲線部分２０９を距離２１４だけローラに対して相対 的に移動させることによって送シ方向を決定することができる。

非可逆的実施例においては前記曲線部分は、一つの方向だけに傾斜した走行面を 有している。

第１８図は締着部材２２０によるホース室の好適、な結合例を示すもので、該締 着部材は密封部材２２１によって閉鎖されたホース端部２２２を基礎部分２２３ と共に圧縮している。制動部分にホースＮｔ一部分的に接着することにより圧力 媒体連結部分２２５ｔ−形成す第１９図は１例として可搬式の三重コンベヤ２３ ０を示すもので、これは必要に応じ荷重を動かすために、該荷重を支持体２３１ の間ｔＣ置きまたは押入することができる。

同様な支持体はローラコンベヤのロー２２３２によって形成することができ、こ の場合は前記ローラの間に装架され、または挿入されたコンベヤによって荷重を 横方向に取出すことができる。

同様な型のコンベヤは特に荷重方向変換設備ｔ−構成する場合に適している。こ れはたとえばパレットおよ　□びコンテナの如き荷重の、−次元一または二次元 運動および位置決めを行うための、任意に拡張し得る広へ両立性の能動的送柑面 を形成する。こｎは貨物車、エレベータ、リフト、軌道、スキッド、航空機およ び取次車輛に適している。たとえば内部作業区域において品物を搬送する必要の ある郵便局、停車場、飛行場および倉庫における荷物の選別、分配および取次設 備の構成にも適している。

第２０図は駆動装置２４０および２４１１Ｃして、これらの間に静止位置に対す る載置面２４２ｔ−有する駆動装置の十字形配置を示す。

送給装置を選択的に操縦することにより、荷重を水平面内において、たとえばデ カルト座標にしたがって供給し、分配しまたは取次ぐことができる。

第２１図は駆動面２５０の網目状配置を示し、この配置によれば担持板２５１ｔ −任意の送給方向に動かすことができる。

第２２図は網目状に配置されて板２６１に固定された駆動面２６０ｔ−有する送 給装置に対する駆動装置の１実施例を示すもので、該駆動面はその下側に二重円 錐形の凹面２６２ｔｌ−有し、ビン２６３の周囲に回転自在に取付けられた駆動 部材２６４Ｖｃより、ロー２２６５および作動室２６６を通して６決めばね２６ １に逆って半径方向外方に移動し得るようになっている。

何れかの動作を選択する機械的操作は手動レバー２６８および連結部材２６９に よって示愛されている。

偏心装置に類する駆動装置においては、このような送塵装置は駆動部材を網目状 またはセグメント状に配置することによシ、荷重を制御された悪球で段進的に回 転させることができる。

〆Ｍ彦ｅｋ 国際調査報告 ＡＮＮＥＸ　Ｔｏ　−、ｄＥ　ＩＮＴＥＲＮＡτｌ０ＮＡＬ　５ＥＡＲＣ）Ｉ　 ＲＥＰＯＲＴ　０ＮＥＰ−Ａ−０１５５２３６１８１０９／８５　ＷＯ−Ａ−８ ５０４１３９２６１０９／８５ＡＵ−Ａ−’４０６３１８５　１１／１０／８５

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. １．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる駆動装置におい て、楔機構により対象物を駆動しかつ（または）送給し、案内しかつ位置決めす る手段を有していることを特徴とする駆動装置。
2. ２．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる駆動装置におい て、少なくとも二つの異なる、制御可能摩擦状態を有する手段を備えている駆動 装置。
3. ３．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる、荷重を一次元 的−または二次元的に移動させる送稿装置において、駆動部材にして少なくとも 一つの、送給方向に傾斜した曲線部分を通してエネルギーを供給する時に、単数 または複数のプレストレスを有する駆動部材を周期的に移動せしめ、かつそれに よつて載置された荷重を段進的に前進させるようになつた駆動部材を有している ことを特徴とする送給装置。
4. ４．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つに記載されたる送給装置において、 圧力媒体によつて駆動される駆動部材を有していることを特徴とする送給装置。 （第１７図、第１８図、第２２図）
5. ５．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる送給装置におい て、体部の力によつて駆動される駆動部材を有していることを特徴とする送給装 置。
6. ６．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる送給装置におい て、駆動部材としてホース状の作動量を有していることを特徴とする送給装置。 （第１７図、第１８図、第２２図）
7. ７．なるべくは請求の範囲の少なくとも一つの項に記載されたる送給装置におい て、送給方向を変えるために逆転可能駆動部材を有していることを特徴とする送 給装置。（第１７図、第２０図、第２２図）８．なるべくは請求の範囲の少なく とも一つの項に記載されたる送給装置において、駆動部材の網状配置を有するこ とを特徴とする送給装置。（第２１図、第２２図）