JPS6350716A - 振動型角速度検出装置 - Google Patents
振動型角速度検出装置Info
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- JPS6350716A JPS6350716A JP61194009A JP19400986A JPS6350716A JP S6350716 A JPS6350716 A JP S6350716A JP 61194009 A JP61194009 A JP 61194009A JP 19400986 A JP19400986 A JP 19400986A JP S6350716 A JPS6350716 A JP S6350716A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 101000860173 Myxococcus xanthus C-factor Proteins 0.000 description 1
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
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- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、コリオリカによって発生される変位を電気信
号に変換することにより角加速度を検出する振動型角速
度検出装置に関するものである。
号に変換することにより角加速度を検出する振動型角速
度検出装置に関するものである。
斯かる角速度検出装置には、第４図に示すような構成の
検知素子が使用されている。すなわち、検知素子は振動
体としての柱状のビーム１がらなり、その主要面の１つ
１ａに付着された圧電トランスジューサ２ａによって正
弦波で駆動されると共に、その不動点ａ、ｂが支持体３
ａ、３ｂによってそれぞれ支持されている。
検知素子が使用されている。すなわち、検知素子は振動
体としての柱状のビーム１がらなり、その主要面の１つ
１ａに付着された圧電トランスジューサ２ａによって正
弦波で駆動されると共に、その不動点ａ、ｂが支持体３
ａ、３ｂによってそれぞれ支持されている。
ヒーム１が振動しているとき、ビームの長手軸Ｚの回り
に角速度が加わると、振動周波数で正弦波的に変化する
力（コリオリカ）が駆動面１ａに直角な方向に発生する
。この力はビーム１の駆動と同じ周波数の振動を発生す
る。そして、このコリオリカによってビーム１に誘起さ
れた振動は駆動面１ａに直角な面１ｂに付着された読出
し用圧電トランスジューサ２ｂを介して読出し回路（図
示せず）によって検知される。
に角速度が加わると、振動周波数で正弦波的に変化する
力（コリオリカ）が駆動面１ａに直角な方向に発生する
。この力はビーム１の駆動と同じ周波数の振動を発生す
る。そして、このコリオリカによってビーム１に誘起さ
れた振動は駆動面１ａに直角な面１ｂに付着された読出
し用圧電トランスジューサ２ｂを介して読出し回路（図
示せず）によって検知される。
また、ビーム１の駆動面１ａに平行な面１ｃには、ビー
ム１の振幅を一定に保持して機械的共振周波数で励振す
るために使用されるフィードバック用圧電トランスジュ
ーサ２ｃが、そして面１ｂに平行な面１ｄにダンピンク
用圧電トランスジューサ２ｄがそれぞれ付着されている
。
ム１の振幅を一定に保持して機械的共振周波数で励振す
るために使用されるフィードバック用圧電トランスジュ
ーサ２ｃが、そして面１ｂに平行な面１ｄにダンピンク
用圧電トランスジューサ２ｄがそれぞれ付着されている
。
第４図について上述したような検知素子を使用した従来
の振動型角速度検出装置では、読出し用の圧電トランス
ジューサによって検知される角速度で振幅変調された信
号を増幅し、その後復調してから整流して入力角速度に
比例した大きさの直流信号を発生するようになっている
。
の振動型角速度検出装置では、読出し用の圧電トランス
ジューサによって検知される角速度で振幅変調された信
号を増幅し、その後復調してから整流して入力角速度に
比例した大きさの直流信号を発生するようになっている
。
上述したように従来の角速度検出装置では、角速度に比
例して変調された検出信号を復調して得られる直流信号
の大きさで角速度を検知するようにしているが、角速度
入力の方向を知るために複雑な信号処理が必要で、その
ための回路構成などが複雑になるなどの問題があった。
例して変調された検出信号を復調して得られる直流信号
の大きさで角速度を検知するようにしているが、角速度
入力の方向を知るために複雑な信号処理が必要で、その
ための回路構成などが複雑になるなどの問題があった。
そこで、このような問題を解消するために、本願出願人
は先に、角速度に応じて変化する振幅によってではなく
、振幅と同時に変化するが電圧や温度変化などの外乱に
よって変化しにくい位相を利用して角速度を検出すると
共に位相比較により基準位相に対する遅れ、進みに応じ
て正、負の信号を節単に発生することができるようにし
、方向検知を簡単に行えるようにした振動型角速度検出
装置を提案している。
は先に、角速度に応じて変化する振幅によってではなく
、振幅と同時に変化するが電圧や温度変化などの外乱に
よって変化しにくい位相を利用して角速度を検出すると
共に位相比較により基準位相に対する遅れ、進みに応じ
て正、負の信号を節単に発生することができるようにし
、方向検知を簡単に行えるようにした振動型角速度検出
装置を提案している。
しかし、該提案の装置では、十分に大きなレベルの出力
が得られないという問題があった。
が得られないという問題があった。
そこで、本発明は角速度方向を面倒な信号処理なしに知
ることができ、しかも十分に大きな出力が得られ角速度
検出能力の向上を図った振動型角速度検出装置を提供し
ようとするものである。
ることができ、しかも十分に大きな出力が得られ角速度
検出能力の向上を図った振動型角速度検出装置を提供し
ようとするものである。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上記問題点を
解消するため本発明によりなされた振動型角速度検出装
置は、柱状の振動体と、該振動体の第１の側面に取付け
られた駆動用圧電トランスジューサと、前記第１の側面
と直交する第２の側面に取付けられた続出し用圧電トラ
ンスジューサとを備え、前記駆動用圧電トランスジュー
サにより駆動された前記振動体の振動を前記読出し用圧
電トランスジューサにより電気信号に変換し、該電気信
号により角速度を検出するようになした振動型角速度検
出装置において、前記電気信号の位相の変化を検出する
位相検出手段と、前記電気信号の振幅の変化を検出する
振幅検出手段とを備え、該位相検出手段により検出した
位相と前記振幅検出手段により検出した振幅とに基づい
て角速度を検出することを特徴とする。
解消するため本発明によりなされた振動型角速度検出装
置は、柱状の振動体と、該振動体の第１の側面に取付け
られた駆動用圧電トランスジューサと、前記第１の側面
と直交する第２の側面に取付けられた続出し用圧電トラ
ンスジューサとを備え、前記駆動用圧電トランスジュー
サにより駆動された前記振動体の振動を前記読出し用圧
電トランスジューサにより電気信号に変換し、該電気信
号により角速度を検出するようになした振動型角速度検
出装置において、前記電気信号の位相の変化を検出する
位相検出手段と、前記電気信号の振幅の変化を検出する
振幅検出手段とを備え、該位相検出手段により検出した
位相と前記振幅検出手段により検出した振幅とに基づい
て角速度を検出することを特徴とする。
以上の構成により、角速度の大きさを位相と振幅検出に
より判定することができるようになり、それ丈精度が高
くなると共に、方向を位相により判定することができる
ため、面倒な信号処理が不要になり、回路構成が節単に
なっている。
より判定することができるようになり、それ丈精度が高
くなると共に、方向を位相により判定することができる
ため、面倒な信号処理が不要になり、回路構成が節単に
なっている。
以下、本発明による装置の一実施例を図に基づいて説明
する。
する。
第１図は本発明による振動型角速度検出装置のブロック
図であり、図において第４図中のものと同等の部材には
同一の符号を付しである。
図であり、図において第４図中のものと同等の部材には
同一の符号を付しである。
図において、ビーム１に付着されている駆動用圧電トラ
ンスジューサ２ａとフィードバンク用圧電トランスジュ
ーサ２Ｃとは、圧電素子が逆極性となるように取付けら
れており、このことによって、駆動用圧電トランスジュ
ーサ２ａに駆動信号が印加されると、フィードバック用
圧電トランスジューサ２ｃの出力には、駆動信号より９
０°位相の進んだフィードバック信号が得られる。
ンスジューサ２ａとフィードバンク用圧電トランスジュ
ーサ２Ｃとは、圧電素子が逆極性となるように取付けら
れており、このことによって、駆動用圧電トランスジュ
ーサ２ａに駆動信号が印加されると、フィードバック用
圧電トランスジューサ２ｃの出力には、駆動信号より９
０°位相の進んだフィードバック信号が得られる。
１０はフィードバック用圧電トランスジューサ２ｃによ
るフィードバック信号を増幅するアンプ、１１はアンプ
１０によって増幅されたフィードバック信号のレベルを
一定に保持して出力するオートゲインコントロール（Ａ
ＧＣ） 、１２はＡＣＣｌｌの出力に得られるフィード
ハック信号を移相するｆ多相器である。
るフィードバック信号を増幅するアンプ、１１はアンプ
１０によって増幅されたフィードバック信号のレベルを
一定に保持して出力するオートゲインコントロール（Ａ
ＧＣ） 、１２はＡＣＣｌｌの出力に得られるフィード
ハック信号を移相するｆ多相器である。
移相器１２の出力に得られる移相されたフィー−ドパツ
ク信号は駆動信号として駆動用圧電トランスジューサ２
ａに印加されると共に、整流器１３において整流された
後比較器１４の一方の入力に印加される。比較器１４の
一方の入力に印加された信号は、比較器１４の他方の入
力に印加されている基準電圧■えと比較される。比較器
１４の出力には、その比較結果が出力され、該出力によ
りＡＧＣｌｌの利得が制御される。このことにより、Ａ
ＣＣＩＩの出力には基準電圧■８に応じたレベルに保た
れたフィードバック信号が得られ、駆動用圧電トランス
ジューサ２ａによるビーム１の駆動が常に一定振幅で安
定に行われるようになる。移相器１２の出力はまた、位
相検波器１５の一方の入力に基準位相信号として印加さ
れている。
ク信号は駆動信号として駆動用圧電トランスジューサ２
ａに印加されると共に、整流器１３において整流された
後比較器１４の一方の入力に印加される。比較器１４の
一方の入力に印加された信号は、比較器１４の他方の入
力に印加されている基準電圧■えと比較される。比較器
１４の出力には、その比較結果が出力され、該出力によ
りＡＧＣｌｌの利得が制御される。このことにより、Ａ
ＣＣＩＩの出力には基準電圧■８に応じたレベルに保た
れたフィードバック信号が得られ、駆動用圧電トランス
ジューサ２ａによるビーム１の駆動が常に一定振幅で安
定に行われるようになる。移相器１２の出力はまた、位
相検波器１５の一方の入力に基準位相信号として印加さ
れている。
１６は読出し用圧電トランスジューサ２ｂによる読出し
信号を増幅するアンプ、１７はアンプ１６により増幅さ
れた読出し信号を濾波し読出し信号中の不用成分を除去
するフィルタ、１８はフィル１７の出力に得られる読出
し信号の振幅を振幅検出する振幅検出器であり、読出し
信号の振幅に応じたＡＣ信号を出力する。
信号を増幅するアンプ、１７はアンプ１６により増幅さ
れた読出し信号を濾波し読出し信号中の不用成分を除去
するフィルタ、１８はフィル１７の出力に得られる読出
し信号の振幅を振幅検出する振幅検出器であり、読出し
信号の振幅に応じたＡＣ信号を出力する。
上記アンプ１６により増幅された読出し信号は位相検波
器１５の他方の入力に印加されることにより、位相検波
器１５はアンプ１６からの読出し信号の位相を移相器１
２からの基準位相信号の位相と比較し、両者の位相のず
れ量とそのずれ方向とに応じたＡＣ信号を出力する。
器１５の他方の入力に印加されることにより、位相検波
器１５はアンプ１６からの読出し信号の位相を移相器１
２からの基準位相信号の位相と比較し、両者の位相のず
れ量とそのずれ方向とに応じたＡＣ信号を出力する。
上記位相検波器１５及び振幅検出器１８からのＡＣ信号
はそれぞれＡＣ−ＤＣ変換器１９及び２０に印加され、
ここでＤＣ信号にそれぞれ変換される。ＡＣ−ＤＣ変換
器１９及び２０により得られるＤＣ信号はＡ−Ｄ変換器
２１及び２２によりデジタル信号にそれぞれ変換され、
このデジタル信号が例えばマイクロコンピュータにより
構成されうる信号処理部２３に印加されて処理され、そ
の処理結果が表示部２４により表示される。
はそれぞれＡＣ−ＤＣ変換器１９及び２０に印加され、
ここでＤＣ信号にそれぞれ変換される。ＡＣ−ＤＣ変換
器１９及び２０により得られるＤＣ信号はＡ−Ｄ変換器
２１及び２２によりデジタル信号にそれぞれ変換され、
このデジタル信号が例えばマイクロコンピュータにより
構成されうる信号処理部２３に印加されて処理され、そ
の処理結果が表示部２４により表示される。
以上の構成の振動型角速度検出装置のり１作を第２図及
び第３図の各部を波形図を参照しながろ説明する。
び第３図の各部を波形図を参照しながろ説明する。
まず、読出し信号の位相により角速度を検出する動作を
説明すると、第２図ｆａ）に実線で示す波形ｆＦ（ｔｌ
は駆動用圧電トランスジューサ２ａに印加する駆動信号
のもので、該駆動信号に応じ駆動用圧電トランスジュー
サ２ａはビーム１を駆動し該波形に応じた振動をビーム
１に生じさせる。このビーム１の振動はＡＧＣＩＩによ
り安定化されている。また、第２図（ａ）に１点鎖線で
示す波形ｆｐ０（１１は回転入力がないときの読出し用
圧電トランスジューサ２ｂにより読出される振動波形で
あり、読出し用圧電トランスジューサ２ｂの出力には該
波形に応じた読出し信号が得られる。両波形の比較によ
って明らかになるように、駆動信号と読出し信号は位相
が９０゛ずれている。
説明すると、第２図ｆａ）に実線で示す波形ｆＦ（ｔｌ
は駆動用圧電トランスジューサ２ａに印加する駆動信号
のもので、該駆動信号に応じ駆動用圧電トランスジュー
サ２ａはビーム１を駆動し該波形に応じた振動をビーム
１に生じさせる。このビーム１の振動はＡＧＣＩＩによ
り安定化されている。また、第２図（ａ）に１点鎖線で
示す波形ｆｐ０（１１は回転入力がないときの読出し用
圧電トランスジューサ２ｂにより読出される振動波形で
あり、読出し用圧電トランスジューサ２ｂの出力には該
波形に応じた読出し信号が得られる。両波形の比較によ
って明らかになるように、駆動信号と読出し信号は位相
が９０゛ずれている。
今、ビーム１に時計方向の回転が加えられ、ω１の入力
角速度があると、続出し用圧電トランスジューサ２ａか
らは例えば第２図（ａｌに点線で示すｆ ｐｏＩ （
ｔｌのような波形の読出し信号が得られる。
角速度があると、続出し用圧電トランスジューサ２ａか
らは例えば第２図（ａｌに点線で示すｆ ｐｏＩ （
ｔｌのような波形の読出し信号が得られる。
また、ω、と逆に反時計方向の回転が加えられ、ω２の
入力角速度がある場合には、読出し信号の位相は時計方
向の回転のときとは逆の方向に移動し、例えば第２図（
ａ）に点線で示ずｆ ９ω２（ｔ）のような波形となる
。
入力角速度がある場合には、読出し信号の位相は時計方
向の回転のときとは逆の方向に移動し、例えば第２図（
ａ）に点線で示ずｆ ９ω２（ｔ）のような波形となる
。
上記駆動信号ｆ、（ｔ）及び読出し信号ｆ ｐｏ（ｔｌ
、ｆ２ω１（ｔ）、ｆ ２ω２（ｔ）は位相検波器１５
に印加され、まず第２図（ｂｌに示すようにそれぞれ矩
形波ｒＦ （ｔ）’ 、 ｆｐ、（ｔ）’ 、 ｆ
ｐω＋ （ｔ）’ 、ｆ ｐω、 ｉｔ）’に
整形される。その後、駆動信号ｆｐ（ｔ）を整形して得
た矩形波ｆＦ（ｔｌ’と読出し信号ｆｐｏ（０＋ ｆ
ｐｏ１ｔ）ｔｆｐω２（ｔ）を整形して得た矩形波ｆ
、（ｔｌ’ｆ ２ω、ｍ’ 、ｆ ｐω、 ｆｔ）
’とを比較し、両市形波の極性が同一である部分のみを
取り出し、第２図（Ｃ）に示すような矩形波信号を得、
これを位相検波器１５から出力する。第２図（Ｃ）にお
いて実線はｒ、（ｔ）’とｆｐ、ｆｔ）’とにより、点
線はｆＦ（ｔ）′とｆ ｐｏＩ （ｔ）’又はｆ ２ω
２ （ｔ）’ とによりそれぞれ得られたものであり、
図から判るように各矩形波信号の持続時間は回転のない
場合の矩形波を中心に増減するようになっている。
、ｆ２ω１（ｔ）、ｆ ２ω２（ｔ）は位相検波器１５
に印加され、まず第２図（ｂｌに示すようにそれぞれ矩
形波ｒＦ （ｔ）’ 、 ｆｐ、（ｔ）’ 、 ｆ
ｐω＋ （ｔ）’ 、ｆ ｐω、 ｉｔ）’に
整形される。その後、駆動信号ｆｐ（ｔ）を整形して得
た矩形波ｆＦ（ｔｌ’と読出し信号ｆｐｏ（０＋ ｆ
ｐｏ１ｔ）ｔｆｐω２（ｔ）を整形して得た矩形波ｆ
、（ｔｌ’ｆ ２ω、ｍ’ 、ｆ ｐω、 ｆｔ）
’とを比較し、両市形波の極性が同一である部分のみを
取り出し、第２図（Ｃ）に示すような矩形波信号を得、
これを位相検波器１５から出力する。第２図（Ｃ）にお
いて実線はｒ、（ｔ）’とｆｐ、ｆｔ）’とにより、点
線はｆＦ（ｔ）′とｆ ｐｏＩ （ｔ）’又はｆ ２ω
２ （ｔ）’ とによりそれぞれ得られたものであり、
図から判るように各矩形波信号の持続時間は回転のない
場合の矩形波を中心に増減するようになっている。
第２図（Ｃ）に示す信号はＡＣ−ＤＣ変換器１９に印加
され、ここで全波整流されまず第２図（ｄ）に示すよう
な波形に変換された後平滑さね１、第２Ｉｋ（ｅ＋に示
すようなりＣ信号に変換される。第２図（ｅ）において
、ＶＩｌｌｌは回転が加えられていないときのＤＣ信号
のレベルである。その後、このレベル■。
され、ここで全波整流されまず第２図（ｄ）に示すよう
な波形に変換された後平滑さね１、第２Ｉｋ（ｅ＋に示
すようなりＣ信号に変換される。第２図（ｅ）において
、ＶＩｌｌｌは回転が加えられていないときのＤＣ信号
のレベルである。その後、このレベル■。
を０レベルとする信号に変換して第２図（ｆ）に示すよ
うな信号を得、これをＡＣ−ＤＣ変換器１９の出力から
送出する。
うな信号を得、これをＡＣ−ＤＣ変換器１９の出力から
送出する。
第２図（ｆ）におけるＤＣＣ信号、、Ｖ、は時計方向、
反時計方向回転時のＤＣ信号で、その出力レベルはＶＯ
１、ＶＯ２となっている。従って、Ｖω、及びＶＯ２の
大きさと極性によって角速度の大きさとその方向を検出
することができる。
反時計方向回転時のＤＣ信号で、その出力レベルはＶＯ
１、ＶＯ２となっている。従って、Ｖω、及びＶＯ２の
大きさと極性によって角速度の大きさとその方向を検出
することができる。
次に、読出し信号の振幅により角速度を検出する動作を
説明すると、回転のないとき、回転が時計方向のとき、
反時計方向のときに読出し信号はそれぞれ第３図（ａ）
に実線及び点線で示すｆ 、 （ｔ） 。
説明すると、回転のないとき、回転が時計方向のとき、
反時計方向のときに読出し信号はそれぞれ第３図（ａ）
に実線及び点線で示すｆ 、 （ｔ） 。
ｒｐω＋ （ｔｌ、ｆｌ、ω２（ｔ）ノヨうな波形トナ
ル。なお、振幅検出には位相の違いは考慮する必要がな
いので、便宜上、第３図（ａ）では３つの波形は全て同
相で示しているが、実際には、第２図ｆａ）に示すよう
に位相が互に異なる。また、振幅の変化は図示のように
ｆ ２ω、（ｔｌ＞ｆ、ω、（ｔｌ＞ｆ、ω２（ｔ）と
なるとは限らず、この逆の場合、或いはｆ 、ω１（ｔ
）、ｆ、ω２（ｔ）の両方がｆｐ、（ｔ）に対して大き
くなったり小さくなったりすることがある。
ル。なお、振幅検出には位相の違いは考慮する必要がな
いので、便宜上、第３図（ａ）では３つの波形は全て同
相で示しているが、実際には、第２図ｆａ）に示すよう
に位相が互に異なる。また、振幅の変化は図示のように
ｆ ２ω、（ｔｌ＞ｆ、ω、（ｔｌ＞ｆ、ω２（ｔ）と
なるとは限らず、この逆の場合、或いはｆ 、ω１（ｔ
）、ｆ、ω２（ｔ）の両方がｆｐ、（ｔ）に対して大き
くなったり小さくなったりすることがある。
第３図（ａ）に示す波形の信号は振幅検出器１８、ＡＣ
−ＤＣ変換器２０を通じて処理されるが、まず全波整流
することにより第３図中）に示すような波形のＡＣ信号
に変換され、次に平滑することにより第３図（Ｃ）に示
すような波形のＤＣ信号に変換される。その後更に回転
なしの場合のＤＣ信号のレベルＶ。２がＯレベルとなる
ようにシフトして第３図（ｄｌに示すような信号を得、
これをＡＣ−ＤＣ変換器２０の出力に送出する。
−ＤＣ変換器２０を通じて処理されるが、まず全波整流
することにより第３図中）に示すような波形のＡＣ信号
に変換され、次に平滑することにより第３図（Ｃ）に示
すような波形のＤＣ信号に変換される。その後更に回転
なしの場合のＤＣ信号のレベルＶ。２がＯレベルとなる
ようにシフトして第３図（ｄｌに示すような信号を得、
これをＡＣ−ＤＣ変換器２０の出力に送出する。
第３図（ｄ）におけるＤＣＣ信号 ｌ ’ ｔ ｖ２
′は時計方向、反時計方向回転時のＤＣ信号であり、そ
の出力レベルはＶω、′ 、Ｖω２′となっている。
′は時計方向、反時計方向回転時のＤＣ信号であり、そ
の出力レベルはＶω、′ 、Ｖω２′となっている。
従って、■ω、′ 、Ｖω２′の大きさによって角速度
の大きさを検出することができる。また、第３図（ａ）
のように時計方向と反時計方向の回転時の読出し信号の
振幅変化が回転なしの読出し信号を中心に上下に変化す
る場合には、Ｖω１′ 、ｖω２′の極性によって角速
度の方向をも同時に検出することができる。
の大きさを検出することができる。また、第３図（ａ）
のように時計方向と反時計方向の回転時の読出し信号の
振幅変化が回転なしの読出し信号を中心に上下に変化す
る場合には、Ｖω１′ 、ｖω２′の極性によって角速
度の方向をも同時に検出することができる。
しかし、ｆ ２ω、（ｔ）、ｆ ｐω２（ｔ）がｆ、
（ｔ）に対して共に同一方向に変化する場合には、角速
度の方向は検出することができない。
（ｔ）に対して共に同一方向に変化する場合には、角速
度の方向は検出することができない。
ＡＣ−ＤＣ変換器１９及び２０の出力であるＤＣ信号は
Ａ−Ｄ変換器２１及び２２においてそれぞれデジタル信
号に変換された後信号処理部２３に印加される。
Ａ−Ｄ変換器２１及び２２においてそれぞれデジタル信
号に変換された後信号処理部２３に印加される。
信号処理部２３においては、Ａ−Ｄ変換器２１及び２２
の出力の絶対値をそれぞれ加算してこれに基づいて角速
度の大きさが検出され、Ａ−Ｄ変換器２１の出力の極性
によって角速度の方向が検出される。
の出力の絶対値をそれぞれ加算してこれに基づいて角速
度の大きさが検出され、Ａ−Ｄ変換器２１の出力の極性
によって角速度の方向が検出される。
以上のように角速度の大きさはＩＶω、１＋ＩＶω、’
： ＊ ｌＶωｚ ｌ＋ｌＶωｚ’ ｌによッ
テ得られるため、位相検波によってのみ角速度の大きさ
を検出する場合に比べ１■ωｌ’ｌｌＶω２′ １分大
きくなり、それ丈精度の高い角速度検出ができるように
なる。
： ＊ ｌＶωｚ ｌ＋ｌＶωｚ’ ｌによッ
テ得られるため、位相検波によってのみ角速度の大きさ
を検出する場合に比べ１■ωｌ’ｌｌＶω２′ １分大
きくなり、それ丈精度の高い角速度検出ができるように
なる。
以上説明したように本発明によれば、読出し用圧電トラ
ンスジューサからの読出し信号の位相と振幅に基づいて
角速度を検出するようになっているため、角速度の大き
さを表わす大きな信号が得られ、角速度の検出性能の向
上が図られると共に、角速度の方向も簡単に判定するこ
とができるなどの多くの効果が得られる。
ンスジューサからの読出し信号の位相と振幅に基づいて
角速度を検出するようになっているため、角速度の大き
さを表わす大きな信号が得られ、角速度の検出性能の向
上が図られると共に、角速度の方向も簡単に判定するこ
とができるなどの多くの効果が得られる。
第１図は本発明による振動型角速度検出装置の一実施例
を示すブロック図、第２図及び第３図は第１図の装置の
動作を説明するための各部の波形を示す波形図、第４図
は振幅型角速度検出装置に使用される一般的な検知素子
の構成を示す斜視図である。 １・・・ビーム、２ａ・・・駆動用圧電トランスジュー
サ、２ｂ・・・読出し用圧電トランスジューサ、１５・
・・位相検波器、１８・・・振幅検出器。
を示すブロック図、第２図及び第３図は第１図の装置の
動作を説明するための各部の波形を示す波形図、第４図
は振幅型角速度検出装置に使用される一般的な検知素子
の構成を示す斜視図である。 １・・・ビーム、２ａ・・・駆動用圧電トランスジュー
サ、２ｂ・・・読出し用圧電トランスジューサ、１５・
・・位相検波器、１８・・・振幅検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 柱状の振動体と、該振動体の第１の側面に取付けられ
た駆動用圧電トランスジューサと、前記第１の側面と直
交する第２の側面に取付けられた読出し用圧電トランス
ジューサとを備え、前記読出し用圧電トランスジューサ
により電気信号に変換し、該電気信号により角速度を検
出するようになした振動型角速度検出装置において、 前記電気信号の位相の変化を検出する位相検出手段と、 前記電気信号の振幅の変化を検出する振幅検出手段とを
備え、 前記位相検出手段により検出した位相と前記振幅検出手
段により検出した振幅とに基づいて角速度を検出する、 ことを特徴とする振動型角速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61194009A JPS6350716A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 振動型角速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61194009A JPS6350716A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 振動型角速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6350716A true JPS6350716A (ja) | 1988-03-03 |
| JPH0535967B2 JPH0535967B2 (ja) | 1993-05-27 |
Family
ID=16317445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61194009A Granted JPS6350716A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 振動型角速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6350716A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6422078B2 (en) | 1992-08-21 | 2002-07-23 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US6929385B2 (en) | 2001-12-21 | 2005-08-16 | Musco Corporation | Apparatus and method for increasing light output over operational life of arc lamp |
-
1986
- 1986-08-21 JP JP61194009A patent/JPS6350716A/ja active Granted
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6422078B2 (en) | 1992-08-21 | 2002-07-23 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US6463803B2 (en) | 1992-08-21 | 2002-10-15 | Nippon Denso Co., Ltd. | Semiconductor mechanical sensor |
| US6550331B2 (en) | 1992-08-21 | 2003-04-22 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US6868727B2 (en) | 1992-08-21 | 2005-03-22 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US6938486B2 (en) | 1992-08-21 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US7040165B2 (en) | 1992-08-21 | 2006-05-09 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US7407827B2 (en) | 1992-08-21 | 2008-08-05 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US7685877B2 (en) | 1992-08-21 | 2010-03-30 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US7866210B2 (en) | 1992-08-21 | 2011-01-11 | Denso Corporation | Semiconductor mechanical sensor |
| US6929385B2 (en) | 2001-12-21 | 2005-08-16 | Musco Corporation | Apparatus and method for increasing light output over operational life of arc lamp |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0535967B2 (ja) | 1993-05-27 |
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