JPS6353492B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6353492B2 JPS6353492B2 JP54154492A JP15449279A JPS6353492B2 JP S6353492 B2 JPS6353492 B2 JP S6353492B2 JP 54154492 A JP54154492 A JP 54154492A JP 15449279 A JP15449279 A JP 15449279A JP S6353492 B2 JPS6353492 B2 JP S6353492B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- tube
- sleeve
- pin
- screw shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2014—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment around a vertical axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
- F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/08—Structural combination of reactor core or moderator structure with viewing means, e.g. with television camera, periscope, window
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、原子力蒸気発生器の遠隔検査及び修
理用の装置に関し、特に、管板を検査したり、蒸
気発生器の水室内で行われる手作業及び遠隔作業
を監視するためのカメラを取り付ける装置に関す
るものである。
理用の装置に関し、特に、管板を検査したり、蒸
気発生器の水室内で行われる手作業及び遠隔作業
を監視するためのカメラを取り付ける装置に関す
るものである。
加圧水形原子炉においては、一次流体即ち冷却
材は、原子炉容器を通り蒸気発生器を通る閉ルー
プ内をポンプで圧送される。一次流体中の放射能
汚染物質は蒸気発生器の管表面と水室内とに付着
するので、修理員は、蒸気発生器の内部で作業す
る際にかなりのレベルの放射能に曝される。従つ
て、放射線に対する修理員の照射を低減するため
に、遠隔操作式の装置が開発されつつある。この
ような装置は、遠隔的に取り付け且つ遠隔的に操
作することのできるカメラを必要とする。
材は、原子炉容器を通り蒸気発生器を通る閉ルー
プ内をポンプで圧送される。一次流体中の放射能
汚染物質は蒸気発生器の管表面と水室内とに付着
するので、修理員は、蒸気発生器の内部で作業す
る際にかなりのレベルの放射能に曝される。従つ
て、放射線に対する修理員の照射を低減するため
に、遠隔操作式の装置が開発されつつある。この
ような装置は、遠隔的に取り付け且つ遠隔的に操
作することのできるカメラを必要とする。
このような必要性を満たすため、本発明による
と、複数の管が内部に配置されている管板の近傍
にカメラを保持して、該カメラのパン運動及びテ
イルト運動を行うカメラ保持装置は、ベースと、
該ベースに回転可能に配置されかつ内ねじを有す
るスリーブと、該スリーブにねじ係合して配置さ
れたねじ軸と、前記ベースが該ねじ軸に沿つて上
下動するように前記スリーブを回転させる回転装
置と、前記ベースに配置されたブラケツトと、該
ブラケツトに枢着されたカメラプラツトフオーム
と、該カメラプラツトフオームを前記ブラケツト
に対して枢動させる枢動装置と、前記ねじ軸の一
端に配置され、管内に挿入可能であり、該管を拡
開するように係合する係合装置を備えたピンと、
前記ねじ軸が一方向に回転される時に、前記ピン
を前記管との係合状態に拡開させると共に、前記
ねじ軸が反対方向に回転される時に、前記ピンを
前記管から外すように、前記ねじ軸に配設され前
記ピンに協働するナツトと、該ナツトを回転させ
ると共に前記カメラプラツトフオームを回転さ
せ、該カメラプラツトフオーム上に配置されたカ
メラを前記管板に対してパン運動させうるように
する回転手段と、を備えている。
と、複数の管が内部に配置されている管板の近傍
にカメラを保持して、該カメラのパン運動及びテ
イルト運動を行うカメラ保持装置は、ベースと、
該ベースに回転可能に配置されかつ内ねじを有す
るスリーブと、該スリーブにねじ係合して配置さ
れたねじ軸と、前記ベースが該ねじ軸に沿つて上
下動するように前記スリーブを回転させる回転装
置と、前記ベースに配置されたブラケツトと、該
ブラケツトに枢着されたカメラプラツトフオーム
と、該カメラプラツトフオームを前記ブラケツト
に対して枢動させる枢動装置と、前記ねじ軸の一
端に配置され、管内に挿入可能であり、該管を拡
開するように係合する係合装置を備えたピンと、
前記ねじ軸が一方向に回転される時に、前記ピン
を前記管との係合状態に拡開させると共に、前記
ねじ軸が反対方向に回転される時に、前記ピンを
前記管から外すように、前記ねじ軸に配設され前
記ピンに協働するナツトと、該ナツトを回転させ
ると共に前記カメラプラツトフオームを回転さ
せ、該カメラプラツトフオーム上に配置されたカ
メラを前記管板に対してパン運動させうるように
する回転手段と、を備えている。
次に、添付図面を参照して本発明をその好適な
実施例に沿つて詳しく説明する。
実施例に沿つて詳しく説明する。
図面、特に第１図、第２図及び第３図を参照す
ると、図示のカメラ取付もしくは保持装置１は、
管板TS内に配置されている管Ｔに取り付けられ
ており、カメラ２を管板を横切つてパン運動させ
ると共に、カメラ２をテイルト運動させる。
ると、図示のカメラ取付もしくは保持装置１は、
管板TS内に配置されている管Ｔに取り付けられ
ており、カメラ２を管板を横切つてパン運動させ
ると共に、カメラ２をテイルト運動させる。
このカメラ保持装置１は、本願の出願人による
先行出願、即ち特開昭55−95003号公報に開示さ
れているような遠隔アクセスマニピユレータと共
に使用される。
先行出願、即ち特開昭55−95003号公報に開示さ
れているような遠隔アクセスマニピユレータと共
に使用される。
カメラ保持装置１はベース３を備えており、該
ベース３は、第５図に示すように、内部にスリー
ブ７が回転可能に装着される第１円筒孔５と、第
２円筒孔９と、ベース３の片側から外方に向かつ
て延びるアーム１１（第１図、第３図）とを有す
る。また、このベース３はダブテール部材、切頭
ダイアモンド形部材、又はその他の部材１２を持
ち、上述の先行出願に詳述されている従属マニピ
ユレータのようなある種の遠隔操作アームに、カ
メラ保持装置１を取り付けるために、迅速な取り
外しができるようになつている。
ベース３は、第５図に示すように、内部にスリー
ブ７が回転可能に装着される第１円筒孔５と、第
２円筒孔９と、ベース３の片側から外方に向かつ
て延びるアーム１１（第１図、第３図）とを有す
る。また、このベース３はダブテール部材、切頭
ダイアモンド形部材、又はその他の部材１２を持
ち、上述の先行出願に詳述されている従属マニピ
ユレータのようなある種の遠隔操作アームに、カ
メラ保持装置１を取り付けるために、迅速な取り
外しができるようになつている。
第５図に示すように、第１円筒孔５は、スリー
ブ７を回転可能に装着するスラスト軸受１３及び
ラジアル軸受１４を受け入れるために両側から端
ぐりされている。スリーブ７は、内ねじ１５と、
同スリーブの一端近くに固定された平歯車１７の
ような駆動手段とを有する。ベース３に取り付け
られた角形ブラケツト２１には電動機１９のよう
な駆動手段が装着されている。この電動機１９
は、平歯車１７と係合する平歯車２３のような駆
動手段を有しており、スリーブ７を回転させる回
転装置を構成する。
ブ７を回転可能に装着するスラスト軸受１３及び
ラジアル軸受１４を受け入れるために両側から端
ぐりされている。スリーブ７は、内ねじ１５と、
同スリーブの一端近くに固定された平歯車１７の
ような駆動手段とを有する。ベース３に取り付け
られた角形ブラケツト２１には電動機１９のよう
な駆動手段が装着されている。この電動機１９
は、平歯車１７と係合する平歯車２３のような駆
動手段を有しており、スリーブ７を回転させる回
転装置を構成する。
ねじ軸２５（第２図）は、スリーブ７とねじ係
合するように配置され、スリーブ７が回転する時
に軸方向に運動する。軸方向連動の向きはスリー
ブの回転する方向によつて決まる。
合するように配置され、スリーブ７が回転する時
に軸方向に運動する。軸方向連動の向きはスリー
ブの回転する方向によつて決まる。
第６図に最も良く示すように、ねじ軸２５は細
くなつた一端、即ち部分２６を有する。この細く
なつた部分２６にピン２７が配置されている。ピ
ン２７は中央円筒部２９を有し、その各端にはテ
ーパの付いた端ぐり部３１があり、また、その端
部から内方に複数の切り溝３２が延びている。テ
ーパ付き尾端３５を備えた弾丸形のノーズ３３が
ねじ軸２５の細くなつた部分２６の先端に固定さ
れている。スリーブ部３７は、ねじ軸２５の肩部
の近傍で同ねじ軸の上に嵌合している。スリーブ
部３７の一端には外向きのテーパ部３９を有す
る。ノーズ３３にある。テーパ付き尾端３５とス
リーブ部３７にあるテーパ部３９とは、中央円筒
部（係合装置）２９のテーパ付き端ぐり部３１に
係合しており、ノーズ３３及びスリーブ部３７が
互いに引き寄せられると、中央円筒部２９が管を
保持する係合状態に拡開される。フランジ付きナ
ツト４１は、そのフランジの外側周縁に平歯車４
３を備え、ピン２７の近傍でねじ軸２５に螺合し
ていて、一方向に回転させられると、ピン２７の
ノーズ３３とスリーブ部３７とを互いに引き寄せ
るのに必要な力を作用させて、ピン２７を管との
保持係合状態に外方へ拡開する。このナツトを上
記と反対方向に回転させると、ピン２７が管Ｔか
ら外れる。
くなつた一端、即ち部分２６を有する。この細く
なつた部分２６にピン２７が配置されている。ピ
ン２７は中央円筒部２９を有し、その各端にはテ
ーパの付いた端ぐり部３１があり、また、その端
部から内方に複数の切り溝３２が延びている。テ
ーパ付き尾端３５を備えた弾丸形のノーズ３３が
ねじ軸２５の細くなつた部分２６の先端に固定さ
れている。スリーブ部３７は、ねじ軸２５の肩部
の近傍で同ねじ軸の上に嵌合している。スリーブ
部３７の一端には外向きのテーパ部３９を有す
る。ノーズ３３にある。テーパ付き尾端３５とス
リーブ部３７にあるテーパ部３９とは、中央円筒
部（係合装置）２９のテーパ付き端ぐり部３１に
係合しており、ノーズ３３及びスリーブ部３７が
互いに引き寄せられると、中央円筒部２９が管を
保持する係合状態に拡開される。フランジ付きナ
ツト４１は、そのフランジの外側周縁に平歯車４
３を備え、ピン２７の近傍でねじ軸２５に螺合し
ていて、一方向に回転させられると、ピン２７の
ノーズ３３とスリーブ部３７とを互いに引き寄せ
るのに必要な力を作用させて、ピン２７を管との
保持係合状態に外方へ拡開する。このナツトを上
記と反対方向に回転させると、ピン２７が管Ｔか
ら外れる。
第２図に示すように、カラー４５がナツト４１
の近傍でねじ軸２５に固定され、また、支持ブラ
ケツト４６がこのカラー４５の片側から延びてい
る。別の軸４７は、支持ブラケツト４６に固定さ
れ、内部に電動機（ナツト及びカメラプラツトフ
オームの回転手段）４９を収容している。電動機
４９には平歯車５１その他の駆動手段が取り付け
られている。平歯車５１は、ナツト４１の平歯車
４３と係合しナツト４１を回転させる。この第２
の軸４７は、ベース３に形成された第２円筒孔
（第５図）９と摺動可能に係合している。
の近傍でねじ軸２５に固定され、また、支持ブラ
ケツト４６がこのカラー４５の片側から延びてい
る。別の軸４７は、支持ブラケツト４６に固定さ
れ、内部に電動機（ナツト及びカメラプラツトフ
オームの回転手段）４９を収容している。電動機
４９には平歯車５１その他の駆動手段が取り付け
られている。平歯車５１は、ナツト４１の平歯車
４３と係合しナツト４１を回転させる。この第２
の軸４７は、ベース３に形成された第２円筒孔
（第５図）９と摺動可能に係合している。
第６図に示すように、アーム５３は、ねじ軸２
５の細くなつた部分２６が自由に滑動するよう挿
通された穴５５を有すると共に、溶接その他の手
段によりピン２７のスリーブ部３７に固定されて
いる。管の内径よりも直径が僅かに小さい第２の
ピン５９は、第１のピン２７とほぼ平行に延びて
アーム５３上に配置されている。
５の細くなつた部分２６が自由に滑動するよう挿
通された穴５５を有すると共に、溶接その他の手
段によりピン２７のスリーブ部３７に固定されて
いる。管の内径よりも直径が僅かに小さい第２の
ピン５９は、第１のピン２７とほぼ平行に延びて
アーム５３上に配置されている。
第３図及び第４図に示すように、ベース３のア
ーム１１からは、１対の角形部材６３から形成さ
れたブラケツト６１が垂下している。これ等の角
形部材６３の間にプラツトフオーム６５がカメラ
２を搭載して枢着されている。電動機（枢動装
置）６７その他の駆動手段がプラツトフオーム６
５の内部に配置されて、プラツトフオーム６５を
枢動してテイルト運動させる。角形部材６３の一
方には１対のマイクロスイツチ６９が配置されて
おり、それ等の間に板ばね７１がある。枢着ピン
７３は、カメラのプラツトフオーム６５に固定さ
れると共に、枢動できるように角形部材６３の一
方を貫いて延びている。この枢着ピン７３の先端
にはフランジ７５が固定されており、同フランジ
７５に半径方向に設けられたピン７７及び７９
は、プラツトフオーム６５が枢動する時に板ばね
７１に接触するように延びている。板ばね７１
は、適当なマイクロスイツチ６９を接触して、カ
メラ２をテイルト運動させるためにプラツトフオ
ーム６５が枢動する時の同プラツトフオームの枢
動角度を制限する。
ーム１１からは、１対の角形部材６３から形成さ
れたブラケツト６１が垂下している。これ等の角
形部材６３の間にプラツトフオーム６５がカメラ
２を搭載して枢着されている。電動機（枢動装
置）６７その他の駆動手段がプラツトフオーム６
５の内部に配置されて、プラツトフオーム６５を
枢動してテイルト運動させる。角形部材６３の一
方には１対のマイクロスイツチ６９が配置されて
おり、それ等の間に板ばね７１がある。枢着ピン
７３は、カメラのプラツトフオーム６５に固定さ
れると共に、枢動できるように角形部材６３の一
方を貫いて延びている。この枢着ピン７３の先端
にはフランジ７５が固定されており、同フランジ
７５に半径方向に設けられたピン７７及び７９
は、プラツトフオーム６５が枢動する時に板ばね
７１に接触するように延びている。板ばね７１
は、適当なマイクロスイツチ６９を接触して、カ
メラ２をテイルト運動させるためにプラツトフオ
ーム６５が枢動する時の同プラツトフオームの枢
動角度を制限する。
第２図に示すように、マイクロスイツチ８０及
び８１がねじ軸２５の両端に配置されていて、プ
ラツトフオーム６５がねじ軸２５に沿つて昇降す
る時、ねじ軸２５に軸方向に沿うベース３の運動
を制限する。
び８１がねじ軸２５の両端に配置されていて、プ
ラツトフオーム６５がねじ軸２５に沿つて昇降す
る時、ねじ軸２５に軸方向に沿うベース３の運動
を制限する。
第７図は、端子１ａ及び１ｂを持つ電動機４９
の操作用電流制限回路を示す。この回路は、端子
L1及びL2において適当な直流電源に接続される
と共に、端子２ａ，２ｂ，２ｃを持つ単極単投ス
イツチ８３と、負荷制限抵抗器のような電流制限
手段８５と、端子３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３
ｅ，３ｆを持つ２極双投スイツチ８７とを備えて
いる。この回路図に示されているように、端子
L1はスイツチ８３の端子２ａに接続され、スイ
ツチ８３の端子２ｃはスイツチ８７の端子３ａに
接続され、また、抵抗器８５はスイツチ８３の端
子２ｂとスイツチ８７の端子３ａとに接続されて
いる。端子L2はスイツチ８７の端子３ｂに接続
されている。スイツチ８７の端子３ｃと３ｆとは
電動機４９の端子１ａに接続され、スイツチ８７
の端子３ｄと３ｅとは電動機４９の端子１ｂに接
続されている。
の操作用電流制限回路を示す。この回路は、端子
L1及びL2において適当な直流電源に接続される
と共に、端子２ａ，２ｂ，２ｃを持つ単極単投ス
イツチ８３と、負荷制限抵抗器のような電流制限
手段８５と、端子３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３
ｅ，３ｆを持つ２極双投スイツチ８７とを備えて
いる。この回路図に示されているように、端子
L1はスイツチ８３の端子２ａに接続され、スイ
ツチ８３の端子２ｃはスイツチ８７の端子３ａに
接続され、また、抵抗器８５はスイツチ８３の端
子２ｂとスイツチ８７の端子３ａとに接続されて
いる。端子L2はスイツチ８７の端子３ｂに接続
されている。スイツチ８７の端子３ｃと３ｆとは
電動機４９の端子１ａに接続され、スイツチ８７
の端子３ｄと３ｅとは電動機４９の端子１ｂに接
続されている。
カメラ保持装置１の動作は、次に述べる通りで
ある。
ある。
ベース３の切頭ダイヤモンド形部材（第３図）
１２は、先に説明した従属マニピユレータのよう
な遠操作装置のアームに取り付けられ、また、ピ
ン２７及び５９は、この遠隔操作装置によつて適
当な管Ｔ内に挿入される。これ等のピンが管Ｔ内
に一旦挿入されると、単投スイツチ８３が端子２
ａと２ｃとを電気的に接続するように操作され、
また、瞬時スイツチである２極双頭スイツチ８７
が端子３ａと３ｆ及び端子３ｂと３ｄを電気的に
接続するように操作され、電動機４９を回転させ
てその最大トルクを発生させる。電動機４９は歯
車５１及び４３を介してフランジ付きナツト４１
にトルクを伝達して、ノーズ３３をスリーブ部３
７の方へ引つ張り、その結果、中央円筒部２９が
外側に拡開して管に係合し、カメラ保持装置１が
該管に保持される。その後、従属マニピユレータ
のアームは切頭ダイヤモンド形部材１２から外さ
れる。
１２は、先に説明した従属マニピユレータのよう
な遠操作装置のアームに取り付けられ、また、ピ
ン２７及び５９は、この遠隔操作装置によつて適
当な管Ｔ内に挿入される。これ等のピンが管Ｔ内
に一旦挿入されると、単投スイツチ８３が端子２
ａと２ｃとを電気的に接続するように操作され、
また、瞬時スイツチである２極双頭スイツチ８７
が端子３ａと３ｆ及び端子３ｂと３ｄを電気的に
接続するように操作され、電動機４９を回転させ
てその最大トルクを発生させる。電動機４９は歯
車５１及び４３を介してフランジ付きナツト４１
にトルクを伝達して、ノーズ３３をスリーブ部３
７の方へ引つ張り、その結果、中央円筒部２９が
外側に拡開して管に係合し、カメラ保持装置１が
該管に保持される。その後、従属マニピユレータ
のアームは切頭ダイヤモンド形部材１２から外さ
れる。
スイツチ８７は、解放されると、その中立位置
に復帰する。スイツチ８３は、端子２ａと２ｂと
が接続するように操作されると、負荷制限抵抗器
８５を図示の回路に挿入する。スイツチ８７を操
作すると、電動機４９は制限電流及び制限トルク
で運転され、ベース３、プラツトフオーム６５、
電動機装着カラー４５及びカメラ２を、管板に対
してパン運動させるのに適当な方向に、ねじ軸２
５の回りに回転させる。電動機１９の運転によつ
てスリーブ７が回転されてベース３をねじ軸２５
に沿つて軸方向に運動させる。
に復帰する。スイツチ８３は、端子２ａと２ｂと
が接続するように操作されると、負荷制限抵抗器
８５を図示の回路に挿入する。スイツチ８７を操
作すると、電動機４９は制限電流及び制限トルク
で運転され、ベース３、プラツトフオーム６５、
電動機装着カラー４５及びカメラ２を、管板に対
してパン運動させるのに適当な方向に、ねじ軸２
５の回りに回転させる。電動機１９の運転によつ
てスリーブ７が回転されてベース３をねじ軸２５
に沿つて軸方向に運動させる。
リミツトスイツチ８０と８１とは、ねじ軸２５
に沿うベース３の軸方向運動を制限する。電動機
６７は、プラツトフオーム６５を傾斜させて、カ
メラ２をテイルト運動させ、このようにしてカメ
ラ２をパン運動、テイルト運動、管板TSに対し
て上下運動させる自己支持型カメラ保持装置が提
供される。
に沿うベース３の軸方向運動を制限する。電動機
６７は、プラツトフオーム６５を傾斜させて、カ
メラ２をテイルト運動させ、このようにしてカメ
ラ２をパン運動、テイルト運動、管板TSに対し
て上下運動させる自己支持型カメラ保持装置が提
供される。
第１図は、本発明に従つて構成されたカメラ保
持装置の平面図、第２図は、上記カメラ保持装置
の正面図、第３図は、上記カメラ保持装置の側面
図、第４図は、第３図の線−に沿つた部分
図、第５図はベースの部分断面正面図、第６図は
ねじ軸の部分断面正面図、第７図は、カメラ保持
装置を管内にロツクし、且つカメラをパン運動さ
せる電動機の制御回路の概略結線図である。 Ｔ……管、TS……管板、１……カメラ保持装
置、２……カメラ、３……ベース、７……スリー
ブ、１５……内ねじ、４１……ナツト、１９……
スリーブの回転装置（電動機）、２５……ねじ軸、
２７……ピン、２９……管に係合する係合装置
（中央円筒部）、４９……ナツト及びカメラプラツ
トフオームの回転手段である電動機、６１……ブ
ラケツト、６５……カメラプラツトフオーム、６
７……カメラプラツトフオームの枢動装置である
電動機。
持装置の平面図、第２図は、上記カメラ保持装置
の正面図、第３図は、上記カメラ保持装置の側面
図、第４図は、第３図の線−に沿つた部分
図、第５図はベースの部分断面正面図、第６図は
ねじ軸の部分断面正面図、第７図は、カメラ保持
装置を管内にロツクし、且つカメラをパン運動さ
せる電動機の制御回路の概略結線図である。 Ｔ……管、TS……管板、１……カメラ保持装
置、２……カメラ、３……ベース、７……スリー
ブ、１５……内ねじ、４１……ナツト、１９……
スリーブの回転装置（電動機）、２５……ねじ軸、
２７……ピン、２９……管に係合する係合装置
（中央円筒部）、４９……ナツト及びカメラプラツ
トフオームの回転手段である電動機、６１……ブ
ラケツト、６５……カメラプラツトフオーム、６
７……カメラプラツトフオームの枢動装置である
電動機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の管が内部に配置されている管板の近傍
にカメラを保持して、該カメラのパン運動及びテ
イルト運動を行うカメラ保持装置であつて、 ベースと、 該ベースに回転可能に配置されかつ内ねじを有
するスリーブと、 該スリーブにねじ係合して配置されたねじ軸
と、 前記ベースが該ねじ軸に沿つて上下動するよう
に前記スリーブを回転させる回転装置と、 前記ベースに配置されたブラケツトと、 該ブラケツトに枢着されたカメラプラツトフオ
ームと、 該カメラプラツトフオームを前記ブラケツトに
対して枢動させる枢動装置と、 前記ねじ軸の一端に配置され、管内に挿入可能
であり、該管を拡開するように係合する係合装置
を備えたピンと、 前記ねじ軸が一方向に回転される時に、前記ピ
ンを前記管との係合状態に拡開させると共に、前
記ねじ軸が反対方向に回転される時に、前記ピン
を前記管から外すように、前記ねじ軸に配設され
前記ピンに協働するナツトと、 該ナツトを回転させると共に前記カメラプラツ
トフオームを回転させ、該カメラプラツトフオー
ム上に配置されたカメラを前記管板に対してパン
運動させうるようにする回転手段と、 を備えるカメラ保持装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US05/965,557 US4222540A (en) | 1978-12-01 | 1978-12-01 | Tube sheet pan and tilt camera platform |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5578679A JPS5578679A (en) | 1980-06-13 |
| JPS6353492B2 true JPS6353492B2 (ja) | 1988-10-24 |
Family
ID=25510139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15449279A Granted JPS5578679A (en) | 1978-12-01 | 1979-11-30 | Camera platform device |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4222540A (ja) |
| JP (1) | JPS5578679A (ja) |
| KR (1) | KR820001141B1 (ja) |
| ES (1) | ES8105502A1 (ja) |
| FR (1) | FR2443016A1 (ja) |
| IT (1) | IT1126447B (ja) |
| SE (1) | SE438559B (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4937675A (en) * | 1988-03-18 | 1990-06-26 | Westinghouse Electric Corp. | Remote viewing apparatus |
| US5289090A (en) * | 1991-05-09 | 1994-02-22 | Miller Jeffrey E | Automatic camcorder panning device |
| US5265129A (en) * | 1992-04-08 | 1993-11-23 | R. Brooks Associates, Inc. | Support plate inspection device |
| US5305356B1 (en) * | 1992-05-14 | 1998-09-01 | Brooks Support Systems Inc | Inspection device |
| US6182932B1 (en) | 1999-04-07 | 2001-02-06 | Ce Nuclear Power Llc | Flexi-rail assembly |
| WO2007089363A2 (en) * | 2005-11-14 | 2007-08-09 | Ashbury International Group, Inc. | Optical equipment mounting devices and systems |
| US7473041B2 (en) * | 2007-02-22 | 2009-01-06 | Stefan Stanev | Modular pan and tilt system |
| US8184152B2 (en) * | 2008-12-01 | 2012-05-22 | The Boeing Company | Camera-holding apparatus for evaluating parts |
| EP4337428A4 (en) | 2021-05-11 | 2025-04-16 | Arkema, Inc. | METHOD FOR MONITORING A TUBE SHEET OF A HEAT EXCHANGER |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB409474A (en) * | 1933-02-03 | 1934-05-03 | Clement Richard Hall | Improvements in wall plugs and hook sockets |
| GB612832A (en) * | 1946-02-01 | 1948-11-18 | Arthur Tisso Starr | Improvements in or relating to radio echo systems |
| US2625074A (en) * | 1949-02-01 | 1953-01-13 | Nistri Umberto | Photogrammetrical plotting projector apparatus for radial nadir point triangulation |
| US2802094A (en) * | 1953-01-19 | 1957-08-06 | Richard T Grosz | Photographic lighting assembly |
| US3044346A (en) * | 1958-08-06 | 1962-07-17 | Creusot Forges Ateliers | Universally adjustable camera support for a vehicle |
| GB1180670A (en) * | 1967-05-18 | 1970-02-11 | Rank Organisation Ltd | Improvements in camera systems |
| FR2133250A5 (ja) * | 1971-04-14 | 1972-11-24 | Montsouris Films Sa | |
| US3891301A (en) * | 1972-08-18 | 1975-06-24 | Contraves Ag | Adjustable support or stand for an optical observation instrument |
| FR2241848A1 (en) * | 1973-08-20 | 1975-03-21 | Dresner Bernard | Helicopter manoeuvring camera mounting - has support frame links connected to pair of sprung arms |
| JPS5110201A (en) * | 1974-07-15 | 1976-01-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Suchiimu jenereetatanshojidokasochi |
| US4044364A (en) * | 1976-07-02 | 1977-08-23 | The Goodyear Tire & Rubber Company | Gravity stabilized camera and operator mount |
| US4158488A (en) * | 1976-07-19 | 1979-06-19 | Panavision, Incorporated | Body-mounted support device for motion picture camera |
| US4118720A (en) * | 1977-01-03 | 1978-10-03 | Panavision, Incorporated | Viewfinder eyepiece leveling device |
-
1978
- 1978-12-01 US US05/965,557 patent/US4222540A/en not_active Expired - Lifetime
-
1979
- 1979-11-29 FR FR7929397A patent/FR2443016A1/fr active Granted
- 1979-11-30 ES ES486512A patent/ES8105502A1/es not_active Expired
- 1979-11-30 JP JP15449279A patent/JPS5578679A/ja active Granted
- 1979-11-30 SE SE7909918A patent/SE438559B/sv unknown
- 1979-11-30 IT IT27754/79A patent/IT1126447B/it active
- 1979-12-01 KR KR7904231A patent/KR820001141B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5578679A (en) | 1980-06-13 |
| ES486512A0 (es) | 1981-05-16 |
| SE7909918L (sv) | 1980-06-02 |
| SE438559B (sv) | 1985-04-22 |
| US4222540A (en) | 1980-09-16 |
| ES8105502A1 (es) | 1981-05-16 |
| KR820001141B1 (ko) | 1982-06-26 |
| IT7927754A0 (it) | 1979-11-30 |
| IT1126447B (it) | 1986-05-21 |
| FR2443016A1 (fr) | 1980-06-27 |
| FR2443016B1 (ja) | 1984-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0080325B1 (en) | Split-ball type wrist and manipulator assembly for robot | |
| US4561816A (en) | Remote manipulator arm for nuclear generator repair | |
| US4160508A (en) | Controller arm for a remotely related slave arm | |
| US4831893A (en) | Joint device | |
| US4738583A (en) | Space spider crane | |
| JP3777558B2 (ja) | ロボット工具交換システム | |
| US5305356A (en) | Inspection device | |
| KR0167991B1 (ko) | 열교환기를 확인, 검사 및 유지보수하기 위한 매개장치 | |
| KR820001141B1 (ko) | 튜브 시이트 검사 카메라 장착용 프랫트폼 장치 | |
| CN111114853A (zh) | 一种空间飞行器用可主动导热的对接锁紧接口装置 | |
| EP0180558B1 (en) | An industrial robot having two gimbal-ring type arranged swinging axes | |
| CN110605737B (zh) | 基于sma驱动的弯曲单元体的内部支撑组件 | |
| CN216543314U (zh) | 一种机械手、机械臂及机器人 | |
| JP2002172583A (ja) | ロボットアーム機構 | |
| JPS6261885A (ja) | 作業用間欠移動ロボツト | |
| CN119566668B (zh) | 一种行星齿轮减速器外壳焊接设备 | |
| CN219254760U (zh) | 一种具有物联网监控功能的管道内孔焊接装置 | |
| RU218445U1 (ru) | Манипулятор силовой | |
| CN211761524U (zh) | 机器人腰部结构保护装置 | |
| CN111557768A (zh) | 一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕 | |
| CH368934A (de) | Photo- und Filmkamera-Haltegerät | |
| CN211305273U (zh) | 一种用于焊接机器人系统的远程实时监控系统 | |
| CN114083523A (zh) | 一种机械手、机械臂及机器人 | |
| JPS6216797B2 (ja) | ||
| JPS59189145U (ja) | 配管内検査装置 |