JPS6356246A - 魚体の画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、魚体の背腹方向を識別し、かつ魚体の頭部切
断位置である首の位置を設定する魚体の画像認識装置に
関する。

背景技術 魚体を処理するに際して多数の魚体を頭尾整列機に供給
してその頭部を前方に向けた状態にするとともに、背腹
方向を同一方向に向けた状態にして、頭部切断装置から
内臓除去処理を経てフイレーマシンに自動供給を行なう
ことにより、魚体の供給から所定の処理まで完全自動化
を可能にすることが開発されつつある。

このような装置においては、搬送されてくる魚体の背腹
方向および魚体の頭部切断位置に関するデータが必要と
なる。そのため、従来では搬送されてくる魚体を撮像手
段によって撮像し、画像認識処理を行なって必要なデー
タを得ている。このような魚体の画像認識装置の典型的
な先行技術は、特公昭６０−２８２５２に開示されてい
る。この先行技術では、ＣＣＤ（電荷結合系子）などに
よって実現される充電変換部によって搬送される魚体を
撮像して光電変換素子上に結像させ、高速切換えスイッ
チ群を順次切換えてインピーダンスの変化を取出して電
気信号に変え、魚体の形態を画像メモリにストアする。

このようにしてストアされた画像データを読出し、魚体
全体を走査してエッソ検出を行ない、さらに中点抽出そ
の他の特徴抽出処理を行ない、魚体の全長および魚体の
背腹間の色彩変化を検出している。

発明が解決しようとする問題点 上記先行技術では、魚体全体を走査して画像認識処理を
行なわなければならず、したがって魚体の背腹方向を、
判定する時間が比較的かかり、その後の魚体の背腹揃え
処理を高速で行なうことができない、また魚体の全長を
求め、この魚体の全長を基準として頭部切断位置を設定
するようにしているため、魚体の種類および大小に応じ
て高精度の頭部切断位置を設定することができない。

さらに搬送されてくる魚体には、胸びれが破損していた
り、またエラにくい込んだものあるいはｒｌｉｆ／れが
正常位置から引っ掛けられて他の位置に移動していたり
、さらには他の魚体の破損したひれが付着していること
が頻繁に生じており、このような状況下で魚体全体に対
する胸１れの占める面積が比較的大きな助宗たらなどの
ような魚体を前記画像認；ａｙ装置で認識処理を行なう
と、この画像認識手段では魚体全体を走査するため、所
定位置に位置しない胸びれによって誤認識が生じる。

本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、高速度で
かつ高精度で魚体の背腹方向を識別することができ、か
つ高精度の頭部切断位置データな求めることができるよ
うにした魚体の画像認識装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 本発明は、搬送方向に対して背が所定方向に臨んでいる
正規な姿勢と、腹が前記所定方向に臨んでいる不正規な
姿勢とが入混じった状態で搬送される魚体を、搬送途中
で撮像する撮像手段と、撮像手段からの出力によって画
像認識処理を↑デなう画像認識手段であって、 ！＆像された映像を２値化処理する２値化回路と、 ２値化処理されて得られた２値画像から魚体の全長を求
める魚体全長検出部と、 前記魚体全長検出部からの検出結果に基づき、魚体の長
手方向中央部付近で、かつ長手方向に交差して魚体を横
切って延びる認ａ窓を確定する認識窓確定部と、 認識窓内を走査し、認識窓内における魚体の２値画像を
構成するドラＦの予め定めた論理値の分布状態を検出し
て背腹の向きを識別し、魚体が正規な姿勢であるか不正
規な姿勢であるかを判定する魚体の背腹判定部とを有す
る、そのような画像認識手段とを含むことを特徴とする
魚体の画像認識装置である。

他の発明は、搬送方向に対して背が所定方向に臨んでい
る正規な姿勢と、腹が前記所定方向に湛んでいる不正規
な姿勢とが入混じった状態で搬送される魚体を、搬送途
中で撮像する撮像手段と、撮像手段からの出力によって
画像認識処理を行なう画像認識手段であって、 撮像された映像を２値化処理する２値化回路と、 ２値化処理されて得られた２値画像から魚体の全長を求
める魚体全長検出部と、 前記魚体全長検出部からの検出結果に基づき、魚体の生
態状の首の位置を基準点とし、この基準点を含む所定の
大きさの認識窓を確定する認識窓確定部と、 認識窓内を走査し、胸ゾれを検出したときには、胸びれ
の両端部と前記基準点との距離を求め、最小となるほう
の端部な頭部切断位置と設定し、胸びれが検出されない
ときにはエラを検出し、エラのピーク点を頭部切断位置
と設定し、胸びれおよびエラが検出されないときには前
記基準点を頭部切断位置と設定する、魚体の頭部切断位
置設定部とを有する、そのような画像処理手段とを含む
ことを特徴とする魚体の画像認識装にである。

作　　用 本発明に従えば、搬送されて米る魚体が撮像手段によっ
て撮像され２値化処理される。この２値化処理されて得
られた２値画像に基づいて認識窓が確定され、この認識
窓内において魚体の背腹の向きを判別するための走査が
行なわれる。このようにして魚体の背腹判定において魚
体の認識窓内における判定走査を行なうだけで魚体の背
腹を判定するようにしたので、魚体全体を走査して判定
する先行技術に比べ背腹方向の判定処理方向の判定処理
時間を極めて短縮化することができる。これによって高
速する魚体の背腹揃え処理を高速度で実現することが可
能となる。

また魚体の中央部付近に認識窓を設定するため、胸びれ
の大き、な魚であって、かつ胸びれの位置が所定位置に
位置しない場合であっても魚体の背腹を高精度で判定す
ることができる。したがって誤認識が格段に低減され、
魚体の背腹揃え処理の歩留まりが格段に向上される。

また本発明に従えば、魚体の全長に基づき魚体の生態状
の首の位置を基準点とし、この基準点を含む所定の大き
さの認識窓を確定する。この認識窓内を走査し、胸ゾれ
およｙエラの検出の状態によって頭部切断位置を設定し
、胸びれおよびエラが検出されないときには、前記基準
点を頭部切断位置と設定する。したがって先行技術のよ
うに、全長に基づいて魚体の生態状の首の位置を頭部切
断位置と設定する場合に比べて、魚体の種類および大小
に拘わらず、高精度で頭部切断位置を設定することがで
きる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の魚体の背腹揃えおよび頭部
切断装置１の斜視図であり、第２図は装置１の簡略化し
た正面図である。基台２には、間隔をあけて相互に平行
な回転軸線を有する駆動スプロケットホイール３と、従
動スプロケットホイール４とが回転自在に支持される。

これらのスプロケットホイール３．４間には、複数個の
魚体載置皿５を並列に配設してなる無端状搬送フンベア
６が掛は渡される。駆動スプロケットホイール３はモー
タＭによって駆動され、これによって搬送コンベア６が
駆動される。モータＭの出力軸には、ロータリエンコー
グＮが装置される。

魚体載置皿５は、搬送コンベア６の搬送方向７に垂直な
方向に沿う両端部および搬送コンベア６に固定されてい
る側とは反対側で全面的に開口し　゛た断面が円弧状に
形成されている。魚体載置皿５には、頭部を同一方向に
揃えられた魚体ＦＩＪ’［置される。この魚体は、腹が
搬送方向７側に向いた正規に姿勢と、背が搬送方向７側
に向いた不正規な姿勢とが入混じっている。ここで正規
な姿勢の魚体をＦ＆とし、不正規な姿勢の魚体なＦｂと
し、魚体を総称するときはＦで示す。

搬送コンベア６の上張梁部分よりも上方には、魚体の背
腹方向を検出するための画像認識部Ｗ１８が配設される
。この画像認ａ装置８は、魚体載置皿５に載置された魚
体Ｆを撮像するテレビカメラなどによって実現される撮
像手段９と、光ａ１０と、撮像手段９からの映像信号に
基づいて認識処理を行なう認識処理手段１１とを含む、
撮像手段９よりも搬送方向７上流側近傍には、発光素子
３０ａと受光素子３０ｂとからｖＩ威される透過型光セ
ンサ３０が設けられる。この光センサ３０によって撮影
手ｆ又９の撮影タイミングが調節される。また前記撮像
手段９よりも搬送方向７下流側には、魚体をその胴回り
方向に反転させる反転手段１２が配置される１反転手段
１２よりも搬送方向７下流側には、魚体の頭部位置決め
装ｆｉ４０が配置され、この頭部位置決め装ｆｉ４０よ
りもさらに搬送方向７下流側にはへラドカッタ４１が備
えられる。

ｆ：ｔＳｓ図は反転手段１２付近の斜視図である。この
反転手段１２は、複動エフシリング１５と、このエフシ
リング１５の駆動軸１６に一端が連結される反転レバー
１７と、この反転レバー１７の池端に形成される邪魔板
１８とを含む０反忙レバー１７は、紬１９のまわりに回
転可能である。エアシリング１５が駆動されたときには
反転レバー１７を介して邪魔＠１８が搬送コンベア６の
上張架Ｂ号から上方に突出する。後述するように邪魔板
１８が上方に突出したときに魚体Ｆｂのたとえば背が押
圧され、魚体載置皿５内で魚体Ｆｂが胴回り方向に反転
される。

第４図は魚体の画像認識部ｒａ８の電気的枯成を示すブ
ロック図である。撮像手段９によって撮像された魚体の
映像は、画像処理手段１１の２値化回路２０に与えられ
、２値化処理が行なわれる。

この２値化された２値画像は７レームメモリ２１にスト
アされる。フレームメモリ２１における２値画像のスト
ア状態は第５図に示される。７レーム／モリ２１は縦２
５６ビツト、９５２２ビツトから成るマトリクス状に配
置されたストア領域ＳＯを有する。１ビツトは、たとえ
ば２−輪に対応する。

画像認識部２２は、第５図示の２値画像に基づいて魚体
の背腹方向の判定および魚体の頭部切断位置の識別を行
なう、この画像３！：ａ部２２は魚体の全ｖｃＬを検出
する全長検出部２３と、７レームメモリ２１の中心線部
上の魚体の中心位ｆｉＰ１を検出する魚体の中心位置検
出部２４と、魚体の背腹を判定するための頚城である認
識窓Ｋを確定する確定ｒ３２５と、認：［Ｋ内における
２値画像の論理値の分布状；を検出して魚体の背腹方向
を判定する背１！Ｉ　Ｎ　２部２６と、魚体の生態状の
首の位置を示す基準点Ｐ２を設定する基準点設定部４２
と、この基準点Ｐ２を含む所定の大きさの認識窓Ｋを確
定する認識窓確定部４３と、認識窓に内を走査し魚体の
頭部切断位置を検出する頭部切断位置検出部４４と、こ
れらの魚体全長検出部２３、中心位置検出部２４、認識
窓確定部２５、背腹判定部２６、基準点設定部４２、認
識窓確定部４３お上り頭部切断位置検出部４４を制御す
る制御部２７とを含む、また制御部２７は、フレームメ
モリ２１にアドレス指定を行ない、フレームメモリ２１
にストアされているストア内容を読出す。

画像認ａ部２２で判定された判定結果は、出力タイミン
グコントローラ２８に与えられる。この出力タイミング
コントローラ２８には、ロータリエンコーダＮからの搬
送コンベア６の搬送速度を示す信号が与えられる。不正
規な姿勢の魚体Ｆｂを検出したときには、前記搬送速度
に基づいて魚体Ｆｂが反転手段１２に達するとｂに、出
力タイミングコントローラ２８は反転手段１２に駆動イ
Ｊ号を導出する。

画像認ａ部２２で検出された頭部切断位置データは、サ
ーボユニットコントローラ４５に与えられる。このサー
ボユニットコントローラ４５には、ロータリエンコーダ
Ｎからの搬送コンベア６の搬送速度を示す信号が与えら
れる。前記搬送速度に基づいて魚体Ｆが位置決め装ｒｆ
１４０に達するときに、サーボユニットコントローラ４
５は、位置決めｙＡｆｉ４０に頭部切断位置データを導
出する。

次に画像ａ！　：ａ部２２の具体的な画像、２識処理に
ついて説明する。第５図（１）を参照して、魚体の全°
艮検出部２３では、魚体の全長を検出するための斜線で
示す検出頭載Ｓ１内の２値画像を走査する。この魚体全
長検出領域Ｓ１は、たとえば７レームメモリ２１の全領
域ＳＯの中心線−からｙアドレスのマイナス方向に６４
ピツト、ｙアドレスのプラス方向へ６４ビツトの計１２
８ピッ）をａ艮とし、ｉＰＡが５１２ビツトでｆｕｌｌ
成される方形状領域である。この検出領域Ｓ１内に魚体
の頭部と尾とが必ず含まれる。なぜなら魚体載置皿５は
、上方に開口した軸直角断面が半円弧状であるため、魚
体載置皿５にａｆｔ！される魚体Ｆは、必ず魚体載置皿
５のほぼ中央位置に位置している。しかも撮像手段９に
よって撮像する際に、魚体載置１１１１５の中心線に前
記中心線部が対応するようにして撮像されるためである
。

魚体の全長検出ｇ２３では、前記検出領域Ｓ１内の水平
走査線Ｊ！ｎ＋・・・、Ｊ！’ｎ＋１２８まで順次水平
走査が行なわれる。そして各水平走査線Ｊ！ｎ、・・・
。

７ｎ＋３２における論理値「１」であるビット間の×方
向の最大長をそれぞれ求め、それらのうちの最大艮を、
魚体Ｆの全長りとする。

次にこの魚体の全長りに基づいて、魚体Ｆの中心位置を
、中心位置検出部２４で検出する。具体的には魚体Ｆの
ｙＡ部先端からＬ／２である点Ｐ１が中心位置となる０
次に前記中心位ｒ！ｉＰ１に基づいて認識窓Ｋを認識窓
確定部２５によって確定する。この認識窓には前記中心
位ｇ１ｐｉを含み、かつ前記中央線−１に対して垂直方
向に延び、魚体ＦｆｔｒＡ坊るように設定される。この
認識窓には、ａ艮が×１で、ｇｉ艮がｙｌから成る方形
状の枠体であり、横縦艮ｘ１　　はたとえば１５ビツト
に選ばれる。縦長ｙ１　は、少なくとも魚体りをｆｆｉ
坊る長さに選ばれ、魚体のｍｕに応じて予め設定されて
νする。このようにして認識窓確定部２５では、中心位
ｆｉＰ１に基づいて認識窓Ｋを確定する。

次に背腹判定部２６では、この認識窓に内の２値画像を
走査し、各ピッ）の論理値の分布状態を検出して、魚体
の重層方向を判定する。具体的に説明すれば、中心線鐘
１に関してｙ方向マイナス側（第５図の上方ｇＡ）の領
域に１内と、中央線穢１　よりちｙ方向プラス側（第５
図の下方側）の領域に２内とにおける魚体の２値画像の
各ビットが黒である論理値「１」の部分を面積計算し、
領域に２ｇＡよりも領域Ｋｌ側が大であるときには、搬
送方向７側に背がある不正規な姿勢であると判定する。

−方、領域Ｋ　１　ｆｕｌｌよりも領域に２側の方が大
であるときには、搬送方向７側に腹が向けられている正
規な姿勢であると判定される。このようにして得られた
判定結果は、前述したように出力タイミングコントロー
ラ２８に与えられる。

次に第５図（２）を参照して魚体の頭部切断位置を検出
中る動作について説明する。まず前述と同様に魚体の全
長を検出部２３によって魚体Ｆの全長りが求められる。

この全長りに基づいて基準点設定ｇ４２では魚体Ｆの畝
部先源からＬ／４である基準点Ｐ２を設定する。この基
準点Ｐ２は、魚体Ｆの生態状の首の位置を示す。

次に認識窓確定部４３によって前記基準点Ｐ２を含む所
定の大３さの認識′ＢＱを確定する。この認、ａｇＱは
、横長が×２で、縦長がｙ２である方形状の枠体であり
、横長×２　はたとえば２５ピツＹに選ばれ縦ｆｊｃｙ
２　　は１０ビツトに選ばれる。

次にｙＡ部切断位置検出部４４では前記認ａ窓Ｑ内を走
査し、胸びれ５０を検出したときには、胸びれ５０の両
端部と、前記基準点Ｐ２との距離を求め、最小となるほ
うの端部を頭部切断位置と設定する。胸びれ５０が検出
されない−ときには、エラ５１を検出し、エラ５１のピ
ーク点を頭部切断位置と設定する。胸びれ５０およびエ
ラ５１が検出されないときには、前記基準点Ｐ２を頭部
切断位置と設定する。このようにして得らｈたｙＡ部切
断位置データは、前述したようにサーボユニットコント
ローラ４５に与えられる。

第６図は魚体の背腹反転動作を説明するための図である
。従動スプロケットホイール４側で、手動または自動に
よって魚体Ｆが載置皿５上に釆載される。このとき魚体
Ｆは、搬送方向７ｇＡｌ：腹が向いている正規な姿勢で
ある魚体Ｆａ　と、搬送方向７側に背が向いている不正
規な魚体Ｆ［ｌが入混じった状態でｅｒａされている。

このような状態で搬送コンベア６によって、魚体Ｆが順
次搬送されれ、位置検出用透過型光センサ３０によって
魚体Ｆの存在が検出される。センサ３０がらの検出信号
によって、魚ＢＦを載置する載置皿５が撮像手段１０の
直下に位置したときに、撮像手段１０によって魚体Ｆが
撮像され、前述した画像認識装置８によって魚体の背腹
方向が判定される。この判定結果がたとえば背が搬送方
向７に向いている不正規な姿勢である魚体Ｆｂであるこ
とが判定されたときは、出力タイミングコントローラ２
８は電磁弁■に駆動信号を導出する。これによって電磁
弁■はＯＮ状態となり、空気圧ｒｉ、３３がらの空気は
ラインノ１を介して複動エアーシリング１５の一方の部
屋に圧送される。これによ゛つて複動エアーシリング１
５の駆動軸１６は伸長され、反転レバー１７が紬１９の
まわりに矢符Ａ１方向に角変位し、邪魔板１８が搬送コ
ンベア６の上方に突出する。これによって反転すべき魚
体Ｆ［）の背が邪魔板１８に当接し、さらに搬送コンベ
ア６が搬送されることによって、魚体Ｆｂは魚体載置皿
５内に沿って胴回り方向に回転し、正規な姿勢に反転す
る。魚体Ｆｂが反転されたときには、出力タイミングコ
ントローラ２８は電磁弁■をＯＦＦ状態にする。これに
よって空気圧ａ３３からの空気はラインＪ！２を介して
複動エアーシリンダ１５の他方の部屋に圧送される。こ
のときライン！１は大気に開放している。これによって
エアーシリング１５の駆動軸１６は吸引され、反転レバ
ー１７が矢符Ａ１とは逆方向に角変位し、邪魔板１８が
搬送コンベアＧの下方に没して元の状態に復帰する。

このような動作が不正規な魚体Ｆｂを検出するたび毎に
、繰返し行なわれ、これによって正規な姿勢に魚体Ｆが
揃えられる。

一方、画像認ａ装ｒ！１８で腹が搬送方向７に向いてい
る正規な姿勢である魚体Ｆａであることが検出されたと
きには、出力タイミングコントローラ２８は、電磁弁Ｖ
をＯＦＦ状態に維持する。したがって邪魔板１８は搬送
コンベア６下方に没している状；が維持される。したが
って魚体Ｆａはそのまま反転手段１２を通過する。

このようにして魚体の背腹を一方向に揃えることが可能
となる。

第７図は魚体の頭部位置決め動作を説明するための図で
ある１頭部位置決め装置１４０は、サーボモータＭ１と
、サーボモータＭ１によって搬送方向７に垂直な方向に
変位駆動されるヘッドガイド４６と、搬送方向７と平行
な回動軸線を有するブラシ卓４７とを含む。サーボユニ
ットコントローラ４５には、各魚体Ｆの頭部切断位置デ
ータがストアされる０位置決めすべき魚体Ｆがヘッドガ
イド４６の直前まで搬送されたときに、サーボユニット
コントローラ４５は、該魚体Ｆの頭部切断位置テ゛−タ
に対応した移動距離を示す信号をサーボモータＭ１に導
出する。これによってサーボモータＭ１は駆動され、ヘ
ッドガイド４６がその魚の頭部切断位置を設定する位置
まで変位する。これによって搬送されてきた魚体は、ブ
ラシ車４７によってヘッドガイド４６に向けて移動し、
ヘッドガイド４６に魚体Ｆの首先が当接するまで移動す
る。このような操作によって魚体Ｆの頭部位置決めが行
なわれる。このようにして位置決めされた魚体Ｆは、ヘ
ッドカッタ４１によって頭部が切断される。

前述の実施例では電磁弁■、エアーシリング１５を用い
て邪魔板１８の出没を可能するように構成されたけれど
も、電磁プランツヤなどによっても実現することができ
る。

また前述の実施例では、腹を搬送方向７に向いた状態に
揃えるようにしたけれども、勿論、背を搬送方向７に向
いた状態に揃えるためにも、本発明は実施することがで
きる。

また反転手段１２は、図面に示した構成に限定されるも
のではなく、搬送してくる魚体Ｆを＄２装皿５内で反転
することができる構造のものであればよい。

さらに本発明は、搬送方向に対して頭部が一方向に揃っ
た状態で搬送されてくる場合について説明したけれども
、頭部と尾との向きが入混じった状態で搬送されてくる
魚体Ｆについても、その背腹方向を一方向に揃えること
ができる。

効　　果 以上のように本発明によれば、魚体の背腹方向を判定す
る画像認識手段は、予め定めた認識窓内の２値画像を走
査するだけでよく、したがって魚体全体をすべて走査す
る先行技術に比べ、格段に画像認識速度が向上する。ま
た魚体の中央部付近に認識窓設定するため、胸びれが大
さく、かつその胸びれが引掛けられて所定の位置にない
場合の魚体においても、常に高精度で魚体の背腹方向を
判定することができる。したがって、魚体の背腹揃え処
理を高速度でかつ高精度で行なうことができる。また背
腹方向の判定が高精度であるため、全体としての背腹揃
えが行なわれた魚体の歩留りがきわめて向上され、した
がって歩留りの悪い先行技術の場合には、不良品を取除
くために人手を必要としたけれども、本発明では完全自
動化を達成することが可能となる。

また本発明によれば、魚体の頭部切断位置を検出するた
めに生態状の首の位置を基準点とし、この基準点を含む
所定の大きさの認識窓を設定し、この認識窓内を走査し
で、胞びれ、エラの検出状態に・よって魚体の頭部切断
位置を設定するようにしたので、従来に用いられていた
魚体の全長に基づいて求められた頭部切断位置に比べ、
魚体の種類および大小に拘わらず常に高精度の頭部ｔ、
ｌＪ断位置全位置することができる。

【図面の簡単な説明】

ｒｊＳｉ図は本発明の一実施例の魚体の背ｉ揃えお上Ｖ
頭部切断装置１の斜視図、第２図は装置１の簡略化した
正面図、第３図は反転成？Ｓ１２付近の斜視図、第４図
は画像認識装ｒａ８の電気的構成を示すブロック図、第
５図（１）は魚体の背腹方向を判定処理する動作を説明
するための７レームメモリ２１のストア領域を示す図、
第５図（２）は頭部切断位置を設定する認識処理動作を
説明するための７レームメモリ２１のスシア頚城を示す
図、第６図は反転成枯１２による反転動作を説明するた
めの図、第７図は頭部位置決め装置４０の位な決め動作
を説明するための図である。 １・・・魚体の背腹揃えおよび頭部切断ｉ置、５・・・
魚体載置皿、６・・・搬送コンベア、７・・・搬送方向
、８・・・魚体の画像認識装置、９・・・撮像手段、１
０・・・光源、１１・・・画像認識手段、２０・・・２
値化回路、２１・・・７Ｌ；−ムメモリ、２２・・・画
像認２部、２３・・・魚体の全長検出部、２４・・・魚
体の中心位置検出・部、２５．４３・・・認：ａ窓確定
部、２Ｇ・・・魚体の背腹判定部、２７・・・制御部、
２８・・・出力タイミングコントローラ、４２・・・基
準点設定部、４４・・・頭部ｑ断位置検出部、ＳＯ・・
・７レームメモリ２１の全ストア領域、Ｓｌ・・・魚体
の全艮検出頌域、Ｋ、Ｑ・・・認ａ″Ｂ、ｐｉ・・・中
心位置、Ｐ２・・・基準点、Ｌ・・・魚体の全長、Ｆ・
・・魚体、Ｆａ・・・正規な姿勢の魚、Ｆｂ・・・不正
規な姿岱の魚 代理人　　弁理士　画数　圭一部 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送方向に対して背が所定方向に臨んでいる正規
   な姿勢と、腹が前記所定方向に臨んでいる不正規な姿勢
   とが入混じつた状態で搬送される魚体を、搬送途中で撮
   像する撮像手段と、 撮像手段からの出力によつて画像認識処理を行なう画像
   認識手段であつて、 撮像された映像を２値化処理する２値化回路と、 ２値化処理されて得られた２値画像から魚体の全長を求
   める魚体全長検出部と、 前記魚体全長検出部からの検出結果に基づき、魚体の長
   手方向中央部付近で、かつ長手方向に交差して魚体を横
   切つて延びる認識窓を確定する認識窓確定部と、 認識窓内を走査し、認識窓内における魚体の２値画像を
   構成するドットの予め定めた論理値の分布状態を検出し
   て背腹の向きを識別し、魚体が正規な姿勢であるか不正
   規な姿勢であるかを判定する魚体の背腹判定部とを有す
   る、そのような画像認識手段とを含むことを特徴とする
   魚体の画像認識装置。
2. （２）搬送方向に対して背が所定方向に臨んでいる正規
   な姿勢と、腹が前記所定方向に臨んでいる不正規な姿勢
   とが入混じつた状態で搬送される魚体を、搬送途中で撮
   像する撮像手段と、 撮像手段からの出力によつて画像認識処理を行なう画像
   認識手段であつて、 撮像された映像を２値化処理する２値化回路と、 ２値化処理されて得られた２値画像から魚体の全長を求
   める魚体全長検出部と、 前記魚体全長検出部からの検出結果に基づき、魚体の生
   態状の首の位置を基準点とし、この基準点を含む所定の
   大きさの認識窓を確定する認識窓確定部と、 認識窓内を走査し、胸びれを検出したときには、胸びれ
   の両端部と前記基準点との距離を求め、最小となるほう
   の端部を頭部切断位置と設定し、胸びれが検出されない
   ときにはエラを検出し、エラのピーク点を頭部切断位置
   と設定し、胸びれおよびエラが検出されないときには前
   記基準点を頭部切断位置と設定する魚体の頭部切断位置
   設定部とを有する、そのような画像認識手段とを含むこ
   とを特徴とする魚体の画像認識装置。