JPS6357376A - 電動車輛のステアリング装置 - Google Patents
電動車輛のステアリング装置Info
- Publication number
- JPS6357376A JPS6357376A JP20151086A JP20151086A JPS6357376A JP S6357376 A JPS6357376 A JP S6357376A JP 20151086 A JP20151086 A JP 20151086A JP 20151086 A JP20151086 A JP 20151086A JP S6357376 A JPS6357376 A JP S6357376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- steering
- wheel
- steering device
- steered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は各一対の前輪および後輪を四角形に配置し、対
角位置の２つの車輪を駆動輪とし、各車輪を垂直な操向
軸回りに回動させてステアリングする電動車輛のステア
リング装置に関するものである。
角位置の２つの車輪を駆動輪とし、各車輪を垂直な操向
軸回りに回動させてステアリングする電動車輛のステア
リング装置に関するものである。
（発明の背景）
床清掃用事などの電動車輛において、四角形に配設した
４つの車輪のうち対角位置の２つの車輪を駆動輪とし、
各車輪をそれぞれ垂直な操向軸回りに転舵可能とした電
動車輛が考えられている。
４つの車輪のうち対角位置の２つの車輪を駆動輪とし、
各車輪をそれぞれ垂直な操向軸回りに転舵可能とした電
動車輛が考えられている。
この場合、走行用電動機と駆動輪とを一体化してユニッ
トを形成し、２つのユニット全体を垂直な操向軸回りに
回動して操舵するように構成することにより構成の簡単
化を図ったものがある（例えば特願昭６０−２７９８９
２号）。ここに従来はこの２つのユニットを駆動輪の接
地点を通る操向軸回りに回動自在に取付け、他の２つの
非駆動輪をキャスタ輪としていた。
トを形成し、２つのユニット全体を垂直な操向軸回りに
回動して操舵するように構成することにより構成の簡単
化を図ったものがある（例えば特願昭６０−２７９８９
２号）。ここに従来はこの２つのユニットを駆動輪の接
地点を通る操向軸回りに回動自在に取付け、他の２つの
非駆動輪をキャスタ輪としていた。
このように駆動輪をその接地点を中心に転舵させ、また
非駆動輪をキャスタ輪とする車輌では、車輌停止状態で
操舵した場合すなわちすえ切りを行う場合に駆動輪が床
面を強くこすることになり、床面を傷付けるという問題
が生じる。またすえ切り後の走行方向によっては非駆動
輪であるキャスタ輪が走行方向に円滑に追随できず、特
にすえ切り転舵後の走行初期の動きが円滑でなくなると
いう問題が生じる。
非駆動輪をキャスタ輪とする車輌では、車輌停止状態で
操舵した場合すなわちすえ切りを行う場合に駆動輪が床
面を強くこすることになり、床面を傷付けるという問題
が生じる。またすえ切り後の走行方向によっては非駆動
輪であるキャスタ輪が走行方向に円滑に追随できず、特
にすえ切り転舵後の走行初期の動きが円滑でなくなると
いう問題が生じる。
（発明の目的）
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、対
角位置の２つの車輪を駆動輪とし、全ての車輪を転舵可
能とした電動車輌において、車輌を停止したまますえ切
り転舵しても床面を傷めるおそれがなく、すえ切り転舵
後の走行が円滑になる電動車輛のステアリング装置を提
供することを目的とする。
角位置の２つの車輪を駆動輪とし、全ての車輪を転舵可
能とした電動車輌において、車輌を停止したまますえ切
り転舵しても床面を傷めるおそれがなく、すえ切り転舵
後の走行が円滑になる電動車輛のステアリング装置を提
供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明によればこの目的は、左右一対の前輪および左右
一対の後輪を備え、対角位置の２つの車輪を駆動輪とす
る一方各車輪を垂直な操向軸回りに回動させてステアリ
ングする電動車輛のステアリング装置において、２つの
前輪および２つの後輪をそれぞれ連動して逆方向に転舵
すると共に、各車輪の操向軸を車輪の中心から車輪軸方
向に偏位させたことを特徴とする電動車輛のステアリン
グ装置により達成される。
一対の後輪を備え、対角位置の２つの車輪を駆動輪とす
る一方各車輪を垂直な操向軸回りに回動させてステアリ
ングする電動車輛のステアリング装置において、２つの
前輪および２つの後輪をそれぞれ連動して逆方向に転舵
すると共に、各車輪の操向軸を車輪の中心から車輪軸方
向に偏位させたことを特徴とする電動車輛のステアリン
グ装置により達成される。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例である自走式床清掃ロボット
のステアリング装置を示す平面図、第２図はこのロボッ
トの斜視図である。
のステアリング装置を示す平面図、第２図はこのロボッ
トの斜視図である。
これらの図で符号１０ （１０Ａ−１０Ｄ）は４個の同
径の車輪である。各車輪１０は４角形を形成するように
配置され、対角位置の２つの車輪１０ＡとＩＯＣには走
行用直流電動機１２．１２が一体に組付けられ、ユニ、
）１４．１４が形成されている。このユニット１４．１
４に含まれる車輪１０Ａ、ＩＯｃが駆動輪となる。各車
輪１０は車輪中心Ａ−Ｄから車輪軸上を車体内側へ偏位
した垂直な操向軸１６ （１６Ａ−１６Ｄ）によって回
動可能に台車１８に保持されている。
径の車輪である。各車輪１０は４角形を形成するように
配置され、対角位置の２つの車輪１０ＡとＩＯＣには走
行用直流電動機１２．１２が一体に組付けられ、ユニ、
）１４．１４が形成されている。このユニット１４．１
４に含まれる車輪１０Ａ、ＩＯｃが駆動輪となる。各車
輪１０は車輪中心Ａ−Ｄから車輪軸上を車体内側へ偏位
した垂直な操向軸１６ （１６Ａ−１６Ｄ）によって回
動可能に台車１８に保持されている。
左右の前輪１０Ａ、ＩＯＢは歯車列によって一体的に転
舵するよう連動し、その転舵角は電動機２０により制御
される。左右の後輪１０ｃ、１０Ｄも同様に歯車列によ
って一体的に転舵するように連動し、その転舵角は電動
機２２により制御される。
舵するよう連動し、その転舵角は電動機２０により制御
される。左右の後輪１０ｃ、１０Ｄも同様に歯車列によ
って一体的に転舵するように連動し、その転舵角は電動
機２２により制御される。
なお第２図において２４は電池、２６は回転パッド、２
８は散水・回収タンク、３０は制御機、３２は操作盤で
ある０回転パッド２６はこのロボットの走行中に床面を
研摩する。３４．３４は吸引装置であり、ロボットの走
行中に回転パッド２６の前方から散布された洗剤や水や
ワックス等を回転パッド２６の後方で吸引して回収する
ものである。このロボットは、多数の距離センサなどに
よって壁との接触を避けつつ床面をくまなく移動するよ
うに自動制御されて清掃を行う。
８は散水・回収タンク、３０は制御機、３２は操作盤で
ある０回転パッド２６はこのロボットの走行中に床面を
研摩する。３４．３４は吸引装置であり、ロボットの走
行中に回転パッド２６の前方から散布された洗剤や水や
ワックス等を回転パッド２６の後方で吸引して回収する
ものである。このロボットは、多数の距離センサなどに
よって壁との接触を避けつつ床面をくまなく移動するよ
うに自動制御されて清掃を行う。
今ロボットの停車中に電動＠２０．２２を駆動すれば、
歯車列によって左右一対の前輪１０Ａ、 １０Ｂあ
るいは左右一対の後輪１０Ｃ，ＩＯＤはそれぞれの操向
軸１６を中心にして左右に転舵される。この時、操向軸
１６は各車輪１０の中心Ａ−Ｄから車輪軸上で偏位して
いるから、各車輪ｌＯは操向軸１６を中心とする円上を
転勤する。
歯車列によって左右一対の前輪１０Ａ、 １０Ｂあ
るいは左右一対の後輪１０Ｃ，ＩＯＤはそれぞれの操向
軸１６を中心にして左右に転舵される。この時、操向軸
１６は各車輪１０の中心Ａ−Ｄから車輪軸上で偏位して
いるから、各車輪ｌＯは操向軸１６を中心とする円上を
転勤する。
すなわち操向軸１６は各車輪１０の接地点上にはないか
ら、転舵によって車輪ｌＯが床面を強くこすることがな
くなり、床面を傷めることがない。
ら、転舵によって車輪ｌＯが床面を強くこすることがな
くなり、床面を傷めることがない。
また非駆動輪１０Ｂ、ＩＯＤはキャスタ輪ではなく、駆
動輪１０Ａ、ＩＯＣと連動して転舵されるから、停車し
たままの転舵すなわちすえ切り転舵後の走行時に非駆動
輪ｌＯＢ、ＩＯＤが円滑に追随し、円滑な走行が可能に
なる。
動輪１０Ａ、ＩＯＣと連動して転舵されるから、停車し
たままの転舵すなわちすえ切り転舵後の走行時に非駆動
輪ｌＯＢ、ＩＯＤが円滑に追随し、円滑な走行が可能に
なる。
第３図は他の実施例のステアリング装置を示す平面図で
ある。この実施例は、走行用直流電動機１２．１２を直
列接続した場合に好適なものである。すなわちこのよう
に両電動機１２．１２を直列接続すれば電動ａ１２．１
２の制御系が１組で足り構成が簡単になる。
ある。この実施例は、走行用直流電動機１２．１２を直
列接続した場合に好適なものである。すなわちこのよう
に両電動機１２．１２を直列接続すれば電動ａ１２．１
２の制御系が１組で足り構成が簡単になる。
しかしこの場合前記第１図に示す実施例のように構成し
、前輪１０Ａ〜ＩＯＢと後輪ｉｏｃ、１００を逆方向に
転舵すると、２つの電動機１２．１２は共に増速または
減速する９例えば第１図で左（または右）方向へ旋回す
る場合に駆動輪１０Ａを左（または右）に転舵し駆動輪
１０ｃを右（または左）に転舵すると、これらは共に操
向軸１６Ａ、１６Ｃに対して走行方向（または後方）へ
転勤するために増速（または減速）することになる、こ
のようにして両電動機１２．１２が共に増速（または減
速）すると各電動機１２．１２の逆起電圧が増加（また
は減少）する、このため逆起電圧の合計の変動が増え電
動機１２．１２の安定した運転が不可能になる。
、前輪１０Ａ〜ＩＯＢと後輪ｉｏｃ、１００を逆方向に
転舵すると、２つの電動機１２．１２は共に増速または
減速する９例えば第１図で左（または右）方向へ旋回す
る場合に駆動輪１０Ａを左（または右）に転舵し駆動輪
１０ｃを右（または左）に転舵すると、これらは共に操
向軸１６Ａ、１６Ｃに対して走行方向（または後方）へ
転勤するために増速（または減速）することになる、こ
のようにして両電動機１２．１２が共に増速（または減
速）すると各電動機１２．１２の逆起電圧が増加（また
は減少）する、このため逆起電圧の合計の変動が増え電
動機１２．１２の安定した運転が不可能になる。
第３図の実施例はこの問題を解決するものである。すな
わち前輪１０Ａ、１０Ｂの操向軸１６Ａ、１６Ｂを第１
図の場合と反対に、車輪中心Ａ、Ｈの車体外側に位置さ
せたものである。
わち前輪１０Ａ、１０Ｂの操向軸１６Ａ、１６Ｂを第１
図の場合と反対に、車輪中心Ａ、Ｈの車体外側に位置さ
せたものである。
従って左旋回時には外輪側の駆動輪１０Ａは減速し、内
輪側にある駆動輪１０ｃが増速し、両者の和はほぼ零と
なって打消し合う。このため逆起電圧の合計はほとんど
変化せず、両電動ｆｉ１２．１２の安定した運転が可能
になる。
輪側にある駆動輪１０ｃが増速し、両者の和はほぼ零と
なって打消し合う。このため逆起電圧の合計はほとんど
変化せず、両電動ｆｉ１２．１２の安定した運転が可能
になる。
以上の実施例では両前軸１０Ａ、ＩＯＢあるいは両後輪
１０ｃ、ＩＯＤを歯車列を用いて連動させているが、本
発明はこれに代えてリンク機構により連動させたり、他
の機構で連動させてもよいのは勿論である。
１０ｃ、ＩＯＤを歯車列を用いて連動させているが、本
発明はこれに代えてリンク機構により連動させたり、他
の機構で連動させてもよいのは勿論である。
また第３図の実施例では前輪１０Ａ、ＩＯＢを操向軸１
６Ａ、１６Ｂより車体内側へ配置したが、前後進にして
前輪を操向軸より車体外側に、後輪を操向軸より車体内
側に配設しても同様の効果が得られる。
６Ａ、１６Ｂより車体内側へ配置したが、前後進にして
前輪を操向軸より車体外側に、後輪を操向軸より車体内
側に配設しても同様の効果が得られる。
（発明の効果）
本発明は以上のように前後輪を互いに逆方向に転舵する
と共に、各車輪の操向軸を車輪の中心から車輪軸方向に
偏位させたものであるから、特に車体を停止した状態で
転舵するすえ切り時に車輪が床面を強くこすることなく
転動する。このため床面を傷めることなく円滑な転舵が
可能になる。
と共に、各車輪の操向軸を車輪の中心から車輪軸方向に
偏位させたものであるから、特に車体を停止した状態で
転舵するすえ切り時に車輪が床面を強くこすることなく
転動する。このため床面を傷めることなく円滑な転舵が
可能になる。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図はこれ
を適用した清掃ロボットの斜視図、第３図は他の実施例
を示す平面図である。 １０Ａ、ＩＯＣ・・・駆動輪、 １０Ｂ、ＩＯＤ・・・非駆動輪、 １２・・・走行用直流電動機、 １６・・・操向軸、 Ａ−Ｄ・・・車輪中心。
を適用した清掃ロボットの斜視図、第３図は他の実施例
を示す平面図である。 １０Ａ、ＩＯＣ・・・駆動輪、 １０Ｂ、ＩＯＤ・・・非駆動輪、 １２・・・走行用直流電動機、 １６・・・操向軸、 Ａ−Ｄ・・・車輪中心。
Claims (4)
- （１）左右一対の前輪および左右一対の後輪を備え、対
角位置の２つの車輪を駆動輪とする一方各車輪を垂直な
操向軸回りに回動させてステアリングする電動車輛のス
テアリング装置において、 ２つの前輪および２つの後輪をそれぞれ連動して逆方向
に転舵すると共に、各車輪の操向軸を車輪の中心から車
輪軸方向に偏位させたことを特徴とする電動車輛のステ
アリング装置。 - （２）２つの駆動輪にはそれぞれ走行用直流電動機が取
付けられ、この電動機と駆動輪とはユニット化されて転
舵されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
電動車輛のステアリング装置。 - （３）両電動機は直列接続されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の電動車輛のステアリング装
置。 - （４）２つの前輪の各操向軸を両前輪間に位置させ、２
つの後輪の各操向軸を両後輪の外側方に位置させたこと
を特徴とする特許請求の範囲第３項記載の電動車輛のス
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20151086A JPS6357376A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 電動車輛のステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20151086A JPS6357376A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 電動車輛のステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357376A true JPS6357376A (ja) | 1988-03-12 |
| JPH052554B2 JPH052554B2 (ja) | 1993-01-12 |
Family
ID=16442242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20151086A Granted JPS6357376A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 電動車輛のステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6357376A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5154437A (en) * | 1988-07-01 | 1992-10-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle steering system with independent steering for each wheel |
| CN104925131A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-09-23 | 李丰超 | 一种方便转向和侧移的汽车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5340930A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-13 | Nippon Steel Corp | Methcnism for moving movable manipulator |
| JPS61169329A (ja) * | 1985-01-23 | 1986-07-31 | Agency Of Ind Science & Technol | 全方向移動車 |
-
1986
- 1986-08-29 JP JP20151086A patent/JPS6357376A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5340930A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-13 | Nippon Steel Corp | Methcnism for moving movable manipulator |
| JPS61169329A (ja) * | 1985-01-23 | 1986-07-31 | Agency Of Ind Science & Technol | 全方向移動車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5154437A (en) * | 1988-07-01 | 1992-10-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle steering system with independent steering for each wheel |
| CN104925131A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-09-23 | 李丰超 | 一种方便转向和侧移的汽车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH052554B2 (ja) | 1993-01-12 |
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