JPS6361306A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS6361306A JPS6361306A JP61205390A JP20539086A JPS6361306A JP S6361306 A JPS6361306 A JP S6361306A JP 61205390 A JP61205390 A JP 61205390A JP 20539086 A JP20539086 A JP 20539086A JP S6361306 A JPS6361306 A JP S6361306A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time constant
- loop
- speed
- smoothing
- processing
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- Pending
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- Laser Beam Processing (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、レーザ加工機を制御する数値制御装置に関
するものである。
するものである。
一般にレーザ加工機においては、レーザ発振器からのレ
ーザ光を反射型ミラーで受けてその角度を変えることに
よって光を走査したり、あるいはレーザ光放射部はその
ままで被加工物を載置したテーブルを駆動しｋりして被
加工物を加工している。
ーザ光を反射型ミラーで受けてその角度を変えることに
よって光を走査したり、あるいはレーザ光放射部はその
ままで被加工物を載置したテーブルを駆動しｋりして被
加工物を加工している。
このように、レーザ光放射部と被加工物との相対位置を
変化させるものに数値制御装置（以下数値制御をＮＯと
言う）が用いられることが多い。
変化させるものに数値制御装置（以下数値制御をＮＯと
言う）が用いられることが多い。
この種の装置として、ＮＣテープのプログラムを解読す
ると共に、処理単位で分割して得られた信号を加減速時
定数ループおよび位置制御ループを介して駆動モータに
与えるものかあっｔｏ〔発明が解決しようとする問題点
〕 上記従来のＮＯ装置にあっては、ＮＣテープを解読して
得られる速度に係わらず、加減速時定数および位置ルー
プゲインは一定であつ之。このため、高速時にはレーザ
加工機自体が振動して安定な加工ができなかつ几り、低
速時でも高精度の加工ができないというような問題点が
あった。
ると共に、処理単位で分割して得られた信号を加減速時
定数ループおよび位置制御ループを介して駆動モータに
与えるものかあっｔｏ〔発明が解決しようとする問題点
〕 上記従来のＮＯ装置にあっては、ＮＣテープを解読して
得られる速度に係わらず、加減速時定数および位置ルー
プゲインは一定であつ之。このため、高速時にはレーザ
加工機自体が振動して安定な加工ができなかつ几り、低
速時でも高精度の加工ができないというような問題点が
あった。
この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、加工速度が変化した場合でも加工の安定性を確保す
ると共に、加工精度を格段に高めることのできる数値制
御装置を得ることを目的とする。
で、加工速度が変化した場合でも加工の安定性を確保す
ると共に、加工精度を格段に高めることのできる数値制
御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る数値制御装置１’ｊ、、ＮＣテープのプ
ログラムを解読して得られ几最大速度に応じて加減速時
定数ループの時定数を設定変更する第１の設定器と、位
置制御ループの位置ループゲインを設定変更する第２の
設定器とを備え友ものである。
ログラムを解読して得られ几最大速度に応じて加減速時
定数ループの時定数を設定変更する第１の設定器と、位
置制御ループの位置ループゲインを設定変更する第２の
設定器とを備え友ものである。
この発明においては、プログラムを解読して得られる加
工最大速度が、例えば、大きくなったことに対応して第
１の設定器が加減速時定数ループの時定数を長くすると
共に、第２の設定器が位置制御ループゲインを下げるこ
とによって、安定且つ高精度の加工を実現する。
工最大速度が、例えば、大きくなったことに対応して第
１の設定器が加減速時定数ループの時定数を長くすると
共に、第２の設定器が位置制御ループゲインを下げるこ
とによって、安定且つ高精度の加工を実現する。
以下、この発明を図に示す実施例に従って説明する。図
において、（１）はＮＣテープ、（２）はこのＮＣテー
プを解読処理するＮＣプログラミング解読処理部、（８
）は解読されたプログラム内の最大速度Ｆを判断する速
度判断部、（４）は最大速度に応じて後述する加減速時
定数ループの時定数を設定するスムージング時定数設定
器、（６）ハ最大速度に応じて後述する位置制御ループ
の位置ループゲインを設定する位置ループゲイン設定器
％（６）、（γ）は解読処理され几情報を処理単位で分
割する分割処理部、（８） 、 （９）Ｈ分割処理情報
を入力して加減速処理を行うスムージングドループ部お
よびスムージング出力部で、これらが加減速時定数ルー
プを形成するもの、（至）はスムージング出力部（９）
の指令単位をミリに変換して出力する指令単位変換部、
Ｃ１１）は後述する位置検出器の検出単位を掛ける係数
部、 （１２ａ）。
において、（１）はＮＣテープ、（２）はこのＮＣテー
プを解読処理するＮＣプログラミング解読処理部、（８
）は解読されたプログラム内の最大速度Ｆを判断する速
度判断部、（４）は最大速度に応じて後述する加減速時
定数ループの時定数を設定するスムージング時定数設定
器、（６）ハ最大速度に応じて後述する位置制御ループ
の位置ループゲインを設定する位置ループゲイン設定器
％（６）、（γ）は解読処理され几情報を処理単位で分
割する分割処理部、（８） 、 （９）Ｈ分割処理情報
を入力して加減速処理を行うスムージングドループ部お
よびスムージング出力部で、これらが加減速時定数ルー
プを形成するもの、（至）はスムージング出力部（９）
の指令単位をミリに変換して出力する指令単位変換部、
Ｃ１１）は後述する位置検出器の検出単位を掛ける係数
部、 （１２ａ）。
（１２ｂ）、（１２ｃ）はバックラッシュ補正および機
械位置補正をそれぞれ行うバンクラッシュ補正部機械位
置データ部およびピッチ誤差補正部、０匂はサーボドル
ープ処理をするサーボドループ処理部、α荀はリニアゾ
ーン処理をするリニアゾーン処理部、■）は誤差をアナ
ログ信号に変換して出力する誤差出力部、α６）は位置
ループゲイン回路、０ηは駆動対象の位置を検出する位
置検出器で、０３）〜（１７″）が位置制御ループを構
成している。また、眞μ町勤部（至）を駆動するモータ
、陣はモータ速度を検出する速度検出器％ （２１１は
モータの速度を制御する速度制御部、（２）はスムージ
ング出力部（９）から取り出してこれを表示する位置表
示データである。
械位置補正をそれぞれ行うバンクラッシュ補正部機械位
置データ部およびピッチ誤差補正部、０匂はサーボドル
ープ処理をするサーボドループ処理部、α荀はリニアゾ
ーン処理をするリニアゾーン処理部、■）は誤差をアナ
ログ信号に変換して出力する誤差出力部、α６）は位置
ループゲイン回路、０ηは駆動対象の位置を検出する位
置検出器で、０３）〜（１７″）が位置制御ループを構
成している。また、眞μ町勤部（至）を駆動するモータ
、陣はモータ速度を検出する速度検出器％ （２１１は
モータの速度を制御する速度制御部、（２）はスムージ
ング出力部（９）から取り出してこれを表示する位置表
示データである。
以上のように構成さｈた本実施例の動作を以下に説明す
る。
る。
先ず、ＮＣテープ（１）のＮＯプログラムがＮＣプログ
ラミング解読処理部（２）によって解読処理される。こ
の処理情報は分割処理部（６）、 （γ）で処理単位で
分割されて加減速時定数ループを形成するスムージング
ドループ部（８）に加えられる。一方％ ＮＣグラゲラ
ミンク解読処理部（２）で処理され几ときの最大速度Ｆ
が速度判断部（８）によって判断され、その判断結果に
応じてスムージング時定数設定器（４）が加減速時定数
ループの時定数を設定する。このとき、最大速度Ｆが相
対的に大きくなると時定数を大きくシ、最大速度Ｆが相
対的に小さくなると時定数を小さくする。一方、位置ル
ープゲイン設定器（５）もま九、速度判断部（８）によ
って判断され几最犬速度ＰＫ応じて位置ループゲイン回
路α６）のゲインを設定する。このとき、最大速度Ｆが
相対的に犬きくなるとループゲインを小さくし、最大速
度Ｆが相対的に小さくなるとループゲインを太きくする
。
ラミング解読処理部（２）によって解読処理される。こ
の処理情報は分割処理部（６）、 （γ）で処理単位で
分割されて加減速時定数ループを形成するスムージング
ドループ部（８）に加えられる。一方％ ＮＣグラゲラ
ミンク解読処理部（２）で処理され几ときの最大速度Ｆ
が速度判断部（８）によって判断され、その判断結果に
応じてスムージング時定数設定器（４）が加減速時定数
ループの時定数を設定する。このとき、最大速度Ｆが相
対的に大きくなると時定数を大きくシ、最大速度Ｆが相
対的に小さくなると時定数を小さくする。一方、位置ル
ープゲイン設定器（５）もま九、速度判断部（８）によ
って判断され几最犬速度ＰＫ応じて位置ループゲイン回
路α６）のゲインを設定する。このとき、最大速度Ｆが
相対的に犬きくなるとループゲインを小さくし、最大速
度Ｆが相対的に小さくなるとループゲインを太きくする
。
ところで、加減速処理されたスムージング出力部（９）
の出力は指令単位変換部σＱによってミリの単位に変換
された後、係数部（１１）Ｋて位置検出器（１７）の検
出単位を掛けに形で位置制御ループのサーボドループ処
理部Ｏａｌに加えられる。また、バックラッシュ補正部
（１２ａ）、機械位置データを補正するピッチ誤差補正
部（１２Ｃ）の信号もサーボドループ処連部α＄に加え
られる。
の出力は指令単位変換部σＱによってミリの単位に変換
された後、係数部（１１）Ｋて位置検出器（１７）の検
出単位を掛けに形で位置制御ループのサーボドループ処
理部Ｏａｌに加えられる。また、バックラッシュ補正部
（１２ａ）、機械位置データを補正するピッチ誤差補正
部（１２Ｃ）の信号もサーボドループ処連部α＄に加え
られる。
次に、位置制御ループではサーボドループ処理部０８）
によってサーボドループ処理が、リニアゾーン処理部（
１→によってリニアゾーン処理がそれぞれ施こされた後
、Ｄ／入変換されてモータ真に加えられる。これによっ
て可動部α窃が駆動される。まｔ１位置検出器（１７）
の位置検出信号がＡ ／ ｏ変換されてサーボドループ
部（１鴫にフィードバック信号として加えられ、指令値
との偏差が零になるようにモータ眞を駆動させることに
なる。なお、モータ眞は速度制御部（２１）によって速
度制御される。
によってサーボドループ処理が、リニアゾーン処理部（
１→によってリニアゾーン処理がそれぞれ施こされた後
、Ｄ／入変換されてモータ真に加えられる。これによっ
て可動部α窃が駆動される。まｔ１位置検出器（１７）
の位置検出信号がＡ ／ ｏ変換されてサーボドループ
部（１鴫にフィードバック信号として加えられ、指令値
との偏差が零になるようにモータ眞を駆動させることに
なる。なお、モータ眞は速度制御部（２１）によって速
度制御される。
かかる構成によれば、プログラムされ次最大速度に応じ
て加減速時定数ループの時定数と位置制御ループの位置
ループゲインが適当に変更設定されるので、安定且つ高
精度のレーザ加工が実現できる。
て加減速時定数ループの時定数と位置制御ループの位置
ループゲインが適当に変更設定されるので、安定且つ高
精度のレーザ加工が実現できる。
以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、加工速度が変化し几場合でも加工の安定性を確保する
と共に、加工精度を格段に高めることができるという効
果がある。
、加工速度が変化し几場合でも加工の安定性を確保する
と共に、加工精度を格段に高めることができるという効
果がある。
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
（１）・・ＮＣテープ
（２）・・ＮＣプログラミング解読処理部（８）・−速
度判断部 （４）・・スムージング時定数設定部 （５）・嗜位置ループゲイン設定部 （８）拳・スムージンクトルーフ部 （９）＋１・スムージング出力部 α３）・・サーボドループ処理部 １１→・・リニアゾーン処理部
度判断部 （４）・・スムージング時定数設定部 （５）・嗜位置ループゲイン設定部 （８）拳・スムージンクトルーフ部 （９）＋１・スムージング出力部 α３）・・サーボドループ処理部 １１→・・リニアゾーン処理部
Claims (2)
- （１）ＮＣテープのプログラムを解読すると共に、処理
単位で分割して得られた信号を加減速時定数ループおよ
び位置制御ループを介して駆動モータに与えることによ
り、レーザ光放射部および被加工物間の相対位置を変化
させる数値制御装置において、前記プログラムの解読に
よつて得られた最大速度に応じて前記加減速時定数ルー
プの時定数を設定変更する第１の設定器と、前記位置制
御ループの位置ループゲインを設定変更する第２の設定
器とを備えたことを特徴とする数値制御装置。 - （２）前記最大速度が相対的に大きくなつたとき前記第
１の設定器が加減速の時定数を大きくすると共に、前記
第２の設定器が位置ループゲインを小さくすることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61205390A JPS6361306A (ja) | 1986-09-01 | 1986-09-01 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61205390A JPS6361306A (ja) | 1986-09-01 | 1986-09-01 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6361306A true JPS6361306A (ja) | 1988-03-17 |
Family
ID=16506027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61205390A Pending JPS6361306A (ja) | 1986-09-01 | 1986-09-01 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6361306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0212407A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| WO2025013209A1 (ja) * | 2023-07-11 | 2025-01-16 | ファナック株式会社 | 制御装置、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52140783A (en) * | 1976-05-19 | 1977-11-24 | Yoshiaki Niwa | Positioning apparatus |
| JPS58115504A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 数値制御装置のスム−ジング時定数の制御方式 |
| JPS605306A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-11 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御装置 |
| JPS60220411A (ja) * | 1984-04-17 | 1985-11-05 | Toshiba Corp | デイジタル位置制御装置 |
-
1986
- 1986-09-01 JP JP61205390A patent/JPS6361306A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52140783A (en) * | 1976-05-19 | 1977-11-24 | Yoshiaki Niwa | Positioning apparatus |
| JPS58115504A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 数値制御装置のスム−ジング時定数の制御方式 |
| JPS605306A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-11 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御装置 |
| JPS60220411A (ja) * | 1984-04-17 | 1985-11-05 | Toshiba Corp | デイジタル位置制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0212407A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| WO2025013209A1 (ja) * | 2023-07-11 | 2025-01-16 | ファナック株式会社 | 制御装置、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
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