JPS6363336B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6363336B2 JPS6363336B2 JP58184563A JP18456383A JPS6363336B2 JP S6363336 B2 JPS6363336 B2 JP S6363336B2 JP 58184563 A JP58184563 A JP 58184563A JP 18456383 A JP18456383 A JP 18456383A JP S6363336 B2 JPS6363336 B2 JP S6363336B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- holding
- socket
- convex portions
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、専用機あるいはロボツト等によるハ
ンドリングにおいて、リード線等の複数の凸部を
有する電子部品等を、前記複数の凸部とそれぞれ
嵌合する複数の穴を持つソケツト等へ容易にかつ
確実に挿入する方法に関するものである。
ンドリングにおいて、リード線等の複数の凸部を
有する電子部品等を、前記複数の凸部とそれぞれ
嵌合する複数の穴を持つソケツト等へ容易にかつ
確実に挿入する方法に関するものである。
［従来の技術］
ロボツト等を用いて部品の組立等を行なう自動
機において、作業ステーシヨンが複数存在する場
合、ある作業ステーシヨンで所定の作業が終了す
るとロボツトのハンド等で部品をピツクアツプし
次のステーシヨンの所定位置に部品を挿入しセツ
トアツプするハンドリング作業が必要となる。
機において、作業ステーシヨンが複数存在する場
合、ある作業ステーシヨンで所定の作業が終了す
るとロボツトのハンド等で部品をピツクアツプし
次のステーシヨンの所定位置に部品を挿入しセツ
トアツプするハンドリング作業が必要となる。
このようなハンドリングによる部品の自動挿入
においては、従来より高水準の確実性が要求さ
れ、さらにそれを容易に実現できる挿入方法の提
供が望まれていた。
においては、従来より高水準の確実性が要求さ
れ、さらにそれを容易に実現できる挿入方法の提
供が望まれていた。
以下、第３図により従来の部品挿入方法を示
す。
す。
従来、ロボツト等により、第１図の正面図及び
第２図の底面図にて示される様な複数のリード線
１を有する電子部品２（以下部品と言う。）をハ
ンドリングし、前記リード線１の直径よりわずか
に大きい複数の嵌合穴３を有するソケツト４に自
動挿入する場合、まず、ロボツト等のハンド５の
先端に設けられたチヤツク６により部品２を保持
（把持）した後、リード線１とそれに対応する嵌
合穴３の中心軸７，８とを一致させる目的で、部
品２の中心軸９とソケツト４の中心軸１０が一致
するように部品２をソケツト４の上部まで移動し
位置決めする。次にチヤツク６で部品２を保持し
たまま、各々の中心軸９，１０がずれないように
ハンド５を下降させ、所定の押し圧でソケツト４
の嵌合穴３へ部品２のリード線１を挿入する。
第２図の底面図にて示される様な複数のリード線
１を有する電子部品２（以下部品と言う。）をハ
ンドリングし、前記リード線１の直径よりわずか
に大きい複数の嵌合穴３を有するソケツト４に自
動挿入する場合、まず、ロボツト等のハンド５の
先端に設けられたチヤツク６により部品２を保持
（把持）した後、リード線１とそれに対応する嵌
合穴３の中心軸７，８とを一致させる目的で、部
品２の中心軸９とソケツト４の中心軸１０が一致
するように部品２をソケツト４の上部まで移動し
位置決めする。次にチヤツク６で部品２を保持し
たまま、各々の中心軸９，１０がずれないように
ハンド５を下降させ、所定の押し圧でソケツト４
の嵌合穴３へ部品２のリード線１を挿入する。
また、前述したチヤツク６の代用として第４図
に示すように吸盤１１を用いて部品２を真空吸着
することにより、部品２を保持し、前記方法と同
様の手順で挿入を行う方法もある。
に示すように吸盤１１を用いて部品２を真空吸着
することにより、部品２を保持し、前記方法と同
様の手順で挿入を行う方法もある。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、従来の方法では、チヤツク６あるい
は、吸盤１１で部品２を保持した時に生ずる部品
２とソケツト４の中心軸９，１０の傾き、部品２
とソケツト４の中心軸９，１０の位置決め誤差及
びリード線１の変形等によりリード線１と嵌合穴
３の中心軸７，８のずれが生じると、部品２がチ
ヤツク６あるいは吸盤１１によつて完全に拘束さ
れているためリード線１の柔軟性だけでは、中心
軸７，８のずれを吸収しきれずに挿入時にリード
線１を折り曲げ押しつぶす事故が発生してしまう
ので、この事故を回避するために高精度な位置決
め機構および保持機構が必要となる欠点があつ
た。
は、吸盤１１で部品２を保持した時に生ずる部品
２とソケツト４の中心軸９，１０の傾き、部品２
とソケツト４の中心軸９，１０の位置決め誤差及
びリード線１の変形等によりリード線１と嵌合穴
３の中心軸７，８のずれが生じると、部品２がチ
ヤツク６あるいは吸盤１１によつて完全に拘束さ
れているためリード線１の柔軟性だけでは、中心
軸７，８のずれを吸収しきれずに挿入時にリード
線１を折り曲げ押しつぶす事故が発生してしまう
ので、この事故を回避するために高精度な位置決
め機構および保持機構が必要となる欠点があつ
た。
また前述した高精度の機構を用いても個々のリ
ード線１の固有な変形による中心軸７，８のずれ
に対応することが不可能なので事故を完全に回避
することが出来ない欠点があつた。
ード線１の固有な変形による中心軸７，８のずれ
に対応することが不可能なので事故を完全に回避
することが出来ない欠点があつた。
本発明の目的は、ロボツト等による部品の自動
挿入において、確実性が高くかつ容易に実現可能
な嵌合部品の自動挿入方法を提供することにあ
る。
挿入において、確実性が高くかつ容易に実現可能
な嵌合部品の自動挿入方法を提供することにあ
る。
［課題を解決するための手段］
本発明によれば、ロボツト等のハンドリングに
より重心を囲む少なくとも３個の凸部を有する部
品を、前記少なくとも３個の凸部とそれぞれ嵌合
されるべき少なくとも３個の嵌合穴を有するソケ
ツト等に自動挿入する方法において、前記部品を
保持して、前記少なくとも３個の凸部がそれぞれ
前記少なくとも３個の嵌合穴の稜線に加工された
面取り部分に収まる程度に前記部品を位置決めす
る工程と、前記部品の保持を解除して、前記部品
を前記面取り部分上に放置する工程と、前記部品
の真上へ、該部品との接触面を平滑にした押え板
を移動する工程と、該押え板を押し下げることに
より、前記部品を保持せずに、かつ挿入方向以外
に拘束することなく押下しながら前記少なくとも
３個の凸部をそれぞれ前記少なくとも３個の嵌合
穴に挿入する工程とからなる嵌合部品の自動挿入
方法が得られる。
より重心を囲む少なくとも３個の凸部を有する部
品を、前記少なくとも３個の凸部とそれぞれ嵌合
されるべき少なくとも３個の嵌合穴を有するソケ
ツト等に自動挿入する方法において、前記部品を
保持して、前記少なくとも３個の凸部がそれぞれ
前記少なくとも３個の嵌合穴の稜線に加工された
面取り部分に収まる程度に前記部品を位置決めす
る工程と、前記部品の保持を解除して、前記部品
を前記面取り部分上に放置する工程と、前記部品
の真上へ、該部品との接触面を平滑にした押え板
を移動する工程と、該押え板を押し下げることに
より、前記部品を保持せずに、かつ挿入方向以外
に拘束することなく押下しながら前記少なくとも
３個の凸部をそれぞれ前記少なくとも３個の嵌合
穴に挿入する工程とからなる嵌合部品の自動挿入
方法が得られる。
［実施例］
以下第５図〜第７図により本発明の実施例にも
とづく挿入手順を説明する。
とづく挿入手順を説明する。
まず、ロボツト等のハンド５（第３図）によ
り、部品２を保持して、部品２の重心を囲む４本
のリード線１がそれぞれソケツト４に明けられた
４個の嵌合穴３の面取り部１２の中に入る程度の
精度で部品２を位置決めする。その後、部品２の
保持を解除して、部品２を面取り部１２上に放置
する。ここで、部品２の重心が４本のリード線１
で囲まれた部分の中にあるので、部品２を放置し
ても、部品２が倒れることはない。
り、部品２を保持して、部品２の重心を囲む４本
のリード線１がそれぞれソケツト４に明けられた
４個の嵌合穴３の面取り部１２の中に入る程度の
精度で部品２を位置決めする。その後、部品２の
保持を解除して、部品２を面取り部１２上に放置
する。ここで、部品２の重心が４本のリード線１
で囲まれた部分の中にあるので、部品２を放置し
ても、部品２が倒れることはない。
次に、ハンドリングを行つたロボツト等のハン
ド５が所定の位置まで退避した後、回転軸１３に
取付けられ、部品２との接触面を平滑にした押え
板１４を、回転軸１３を回転することにより、部
品２の真上まで回転移動する。その後、回転軸１
３を介して昇降する機構（図示せず）で押え板１
４を押し下げることにより、部品２を保持せず
に、かつ挿入方向以外に拘束することなく、所定
の挿入力を加えて部品２のリード線１をそれぞれ
ソケツト４の嵌合穴３に挿入していく。
ド５が所定の位置まで退避した後、回転軸１３に
取付けられ、部品２との接触面を平滑にした押え
板１４を、回転軸１３を回転することにより、部
品２の真上まで回転移動する。その後、回転軸１
３を介して昇降する機構（図示せず）で押え板１
４を押し下げることにより、部品２を保持せず
に、かつ挿入方向以外に拘束することなく、所定
の挿入力を加えて部品２のリード線１をそれぞれ
ソケツト４の嵌合穴３に挿入していく。
また本実施例で用いた押え板１４をロボツトの
ハンド５（第３図）に設けて実施することも可能
である。
ハンド５（第３図）に設けて実施することも可能
である。
［発明の効果］
以上のことから、押え板により、重心を囲む少
なくとも３個の凸部をそれぞれ少なくとも３個の
嵌合穴に部品を保持せずに、かつ挿入方向以外に
拘束することなく挿入すると、位置決め誤差及び
凸部の固有な変形による凸部と嵌合穴の中心軸の
ずれが生じた場合でも、部品は挿入抵抗が小さく
なる方向つまり凸部と嵌合穴の中心軸が一致する
方向に横ずれしながらソケツト等に挿入されてい
くため、確実性高く自動的に部品を挿入すること
が出来る。このように、部品を保持せずに、凸部
を嵌合穴に挿入しているので、保持部を構成する
構成体の一部に弾性構造をもたせるというような
複雑な構成を必要とすることなく、凸部の嵌合穴
への挿入を、容易にかつ確実に行なえる。さらに
少なくとも３個の凸部をそれぞれ少なくとも３個
の嵌合穴に挿入する前に、少なくとも３個の嵌合
穴の稜線に加工された面取り部分に収まる程度
に、部品を位置決めして面取り部分上に放置する
だけで良いので、高精度の位置決め制御が不要で
短時間に位置決めが行なえ、構造が簡単で、かつ
安価な位置決め機構で容易に実現出来るなどの効
果がある。
なくとも３個の凸部をそれぞれ少なくとも３個の
嵌合穴に部品を保持せずに、かつ挿入方向以外に
拘束することなく挿入すると、位置決め誤差及び
凸部の固有な変形による凸部と嵌合穴の中心軸の
ずれが生じた場合でも、部品は挿入抵抗が小さく
なる方向つまり凸部と嵌合穴の中心軸が一致する
方向に横ずれしながらソケツト等に挿入されてい
くため、確実性高く自動的に部品を挿入すること
が出来る。このように、部品を保持せずに、凸部
を嵌合穴に挿入しているので、保持部を構成する
構成体の一部に弾性構造をもたせるというような
複雑な構成を必要とすることなく、凸部の嵌合穴
への挿入を、容易にかつ確実に行なえる。さらに
少なくとも３個の凸部をそれぞれ少なくとも３個
の嵌合穴に挿入する前に、少なくとも３個の嵌合
穴の稜線に加工された面取り部分に収まる程度
に、部品を位置決めして面取り部分上に放置する
だけで良いので、高精度の位置決め制御が不要で
短時間に位置決めが行なえ、構造が簡単で、かつ
安価な位置決め機構で容易に実現出来るなどの効
果がある。
第１図は実施例に用いた電子部品の正面図、第
２図は第１図に示した電子部品の底面図、第３図
はチヤツクを用いた従来の一実施例を示した正面
図、第４図は吸盤を用いた従来の他の一実施例を
示した正面図、第５図及び第６図は本発明による
一実施例を示した正面図、第７図は第６図の側面
図である。 １…リード線、２…電子部品、３…嵌合穴、４
…ソケツト、５…ハンド、６…チヤツク、７…リ
ード線の中心軸、８…嵌合穴の中心軸、９…電子
部品の中心軸、１０…ソケツトの中心軸、１１…
吸盤、１２…面取り部、１３…回転軸、１４…押
え板。
２図は第１図に示した電子部品の底面図、第３図
はチヤツクを用いた従来の一実施例を示した正面
図、第４図は吸盤を用いた従来の他の一実施例を
示した正面図、第５図及び第６図は本発明による
一実施例を示した正面図、第７図は第６図の側面
図である。 １…リード線、２…電子部品、３…嵌合穴、４
…ソケツト、５…ハンド、６…チヤツク、７…リ
ード線の中心軸、８…嵌合穴の中心軸、９…電子
部品の中心軸、１０…ソケツトの中心軸、１１…
吸盤、１２…面取り部、１３…回転軸、１４…押
え板。
Claims (1)
- １ ロボツト等のハンドリングにより重心を囲む
少なくとも３個の凸部を有する部品を、前記少な
くとも３個の凸部とそれぞれ嵌合されるべき少な
くとも３個の嵌合穴を有するソケツト等に自動挿
入する方法において、前記部品を保持して、前記
少なくとも３個の凸部がそれぞれ前記少なくとも
３個の嵌合穴の稜線に加工された面取り部分に収
まる程度に前記部品を位置決めする工程と、前記
部品の保持を解除して、前記部品を前記面取り部
分上に放置する工程と、前記部品の真上へ、該部
品との接触面を平滑にした押え板を移動する工程
と、該押え板を押し下げることにより、前記部品
を保持せずに、かつ挿入方向以外に拘束すること
なく押下しながら前記少なくとも３個の凸部をそ
れぞれ前記少なくとも３個の嵌合穴に挿入する工
程とからなる嵌合部品の自動挿入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58184563A JPS6076934A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 嵌合部品の自動挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58184563A JPS6076934A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 嵌合部品の自動挿入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076934A JPS6076934A (ja) | 1985-05-01 |
| JPS6363336B2 true JPS6363336B2 (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=16155392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58184563A Granted JPS6076934A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 嵌合部品の自動挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076934A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0534822U (ja) * | 1991-10-14 | 1993-05-14 | ヤンマー農機株式会社 | 芝刈機におけるスロワケーシング |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5189507A (en) * | 1986-12-17 | 1993-02-23 | Raychem Corporation | Interconnection of electronic components |
| US4955523A (en) * | 1986-12-17 | 1990-09-11 | Raychem Corporation | Interconnection of electronic components |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4961770A (ja) * | 1972-10-18 | 1974-06-14 | ||
| JPS49106977U (ja) * | 1972-12-29 | 1974-09-12 | ||
| JPS5620138B2 (ja) * | 1973-12-27 | 1981-05-12 |
-
1983
- 1983-10-04 JP JP58184563A patent/JPS6076934A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0534822U (ja) * | 1991-10-14 | 1993-05-14 | ヤンマー農機株式会社 | 芝刈機におけるスロワケーシング |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6076934A (ja) | 1985-05-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1111442A (zh) | 用于在电路板上放置组件的对准装置和方法 | |
| JP3288518B2 (ja) | 部品自動組立方法及び部品自動組立装置 | |
| EP0428359B1 (en) | Connector for electric parts | |
| US4500032A (en) | Method and apparatus for proper registration of mating parts | |
| US6237393B1 (en) | Wafer center alignment device and method of wafer alignment | |
| JPS6363336B2 (ja) | ||
| EP0194739B1 (en) | Method and apparatus for accurate positioning of a solid component for a robotic pickup | |
| US4610082A (en) | Automated edge connector assembly | |
| USRE33641E (en) | Method and apparatus for proper registration of mating parts | |
| JPH0211837Y2 (ja) | ||
| JP2943557B2 (ja) | 羽根車の組立装置 | |
| JP2708927B2 (ja) | Ｉｃパッケージのリード端子の整形方法 | |
| JPS58102597A (ja) | 電子回路基板 | |
| JP2574319B2 (ja) | プリント基板移送装置 | |
| JPS642480Y2 (ja) | ||
| Clark | The PCB connector as a surface mounted device | |
| JPH07120877B2 (ja) | 電子部品の実装装置 | |
| US4550494A (en) | Automated printed circuit board assembly method | |
| JP2004259876A (ja) | パッケージの位置決め方法及びその装置 | |
| JPH0138912Y2 (ja) | ||
| JPH05337862A (ja) | ロボットによる物体のセット方法 | |
| JPS5831597A (ja) | 自動装着装置 | |
| JPS61131495A (ja) | プリント基板 | |
| JPS5857063B2 (ja) | 電工作業用搬送治具 | |
| JPH07105627B2 (ja) | 電子部品自動装着装置 |