JPS6364490U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図
は本考案装置の側面図、第２図はその斜視図、第
３図は視覚センサの位置をパイプ部材とともにＣ
ＲＴ画面に映し出した図で、Ａは調整前、Ｂは調
整後の状態を示す、第４図は視覚センサの位置調
整装置の分解斜視図である。 Ａ…位置調整装置、ｌ_２…昇降軸線、ｌ_４…軸
線、１…ロボツトアーム、２…支持部材、３…視
覚センサ、４…昇降装置としての昇降シリンダ、
８…作業治具、９…調整板、１０…パイプ部材、
１１…ＣＲＴ画面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアーム１の先端に設けた支持部材２に
   昇降装置４を介して作業治具８を昇降可能に設け
   るとともに該作業治具８よりも前方に離隔して視
   覚センサ３を設け、該視覚センサ３によつて作業
   位置を検出したのち、その検出値に基づいて作業
   治具８を作業位置上に移動制御するようにしたも
   のにおいて、前記支持部材２には前記視覚センサ
   ３下に延びる調整板９を設け、該調整板９には、
   前記昇降装置４の昇降軸線ｌ_２と平行な軸線ｌ_４
   をもつ、両端開放のパイプ部材１０を設け、前記
   支持部材２と視覚センサ３間には、該視覚センサ
   ３を水平方向に位置制御するための位置制御装置
   Ａを設け、さらに前記パイプ部材１０の下方には
   、前記視覚センサ３により該パイプ部材１０の軸
   方向投影面を映し出すための画面１１を配設した
   ことを特徴とする視覚センサと作業治具との相対
   位置調整装置。