JPS63712A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は搬送ルートに配冒された複数の搬送ステーショ
ン間を搬送指示に基づいて走（１し、ワーク（′ｍｍ動
物の搬入、ＩＸ１出を行なう無人印送単において、特に
無人ｍ逆型のＬ′Ｑ送指示を行なう時の１η送ステーシ
ヨンのワーク在席有無を判別するための在席管理装置を
備えて６１成した無人搬送システムに関するものである
。

〈従来の技術） 無人搬送車は、搬送指示に基づいて走行し、搬送ルート
に配茸された複数の搬送ステーションにてワークの澱人
、搬出を行なうようにしたものである。この場合、無人
搬送車に対してＷｌ送１８示を与えるためには、従来か
ら人手によって行先を設定するか、あるいは自動的に行
なうようにしている。そして、搬送指示を自助的に行な
うには、搬送指示を行なうための搬送指示コンピュータ
を外部に設置することが必要となる。これは、無人搬送
車が搬送要求を搬送車自身で認識できないためである。

また、搬送指示コンピュータが搬送要求を入力、または
搬送先のステーションにワークが無く搬送可能であるこ
とを判別するためには、各搬送ステーションのワーク在
席信号をプロセスインターフェース等にて入力する必要
がある。しかしこの場合には、外部の搬送指示コンピュ
ータと各搬送ステーションとの間を、信＝ｉでそれぞれ
接続しなければならないことから、搬送ステーションの
数が多くなり、また当該搬送ステーションと外部の搬送
指示コンピュータとの間の距離が長い５２合は、信号線
の配線工事が繁雑となるばかりでなく、配線のための費
用も非常に高くなってしまう。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように従来では、無人搬送車に対し搬送指示を自
動的に行なってワークを搬送するためには、搬送指示コ
ンピュータを外部に￥２置する必要があることから、各
搬送ステーションと外部の搬送指示コンピュータとの間
を信号線で接続するための配線工事が繁雑となり、配線
工事費も高くなって不経済であるという問題があった。

そこで本発明では、各搬送ステーションと外部の搬送指
示コンピュータとの間を信号線で接続することなく、ワ
ーク在席信号を入力してワークの搬送を行なうことがで
き、信号線の配線工事を不要として経済性の向上を図る
ことが可能な信頼性の高い無人搬送システムを提供する
ことを目的とするものである。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明では、外部の搬送指
示コンピュータからの搬送指示に基いて走行し、搬送ル
ートに配置された複数の搬送ステーションにてワークの
搬入、搬出を行なうようにした無人搬送車において、上
記無人搬送車を制御するための搬送制御コントローラと
、搬送移動中、上記搬送ｔｌＪ　８ｊ１］コントローラ
からの指示により上記各搬送ステーションのワーク在席
データを入力し、これをワーク在席有無データとして上
記搬送１６１１ｊｆｌコントローラに通知するための在
席入力装置と、この在席入力装置からのワーク在席デー
タを上記搬送制御コントローラからの指示により記憶す
るための在席記憶装置と、上記搬送指示コンピュータの
地上送受信装置との間で、上記１送制御コントローラか
らの指示により搬送指示、ワーク在席データの送受信を
行なうための車上送受信装置と、この車上送受信装置か
らの搬送指示を上記搬送制御コントローラから記憶する
と共に、Ｆ！送シル−１１搬送ステ一シヨン位置を記憶
するための搬送データ記ｔ！装置とから構成される在席
管理装置を備えるようにしたことを特徴とする。

（作用） 上述の無人搬送システムにおいて、搬送指示コンピュー
タからの搬送指示によって搬送を開始した無人搬送車は
、搬送目的への搬送ステーションへのワークの搬送を行
なうと同時に、搬送移動中、各搬送ステーションのワー
ク在席データを在席入力装置から入力して在席管理装置
に記憶する。

無人搬送車ば搬送完了後、搬送指示コンピュータに接続
される地上送受信装置に到達すると、上記で記憶したワ
ーク在席データを、車上送受信装置と地上送受信装置に
より搬送指示コンピュータに報告する。これにより、搬
送指示コンピュータは当該ワーク在席データによって次
の搬送指示を作成し、無人搬送車に対して搬送指示を行
なう。以上のようにして、各搬送ステーションと搬送指
示コンピュータとの間を信号線により接続しなくとも、
ワークを無人搬送車により自助的に搬送できることにな
る。

（実施例〉 、以下、本発明を図面に示す一実施例を参照して詳細に
説明する。

第１図は、本発明による無人搬送車の在席管理装置の構
成例をブロック的に示すものである。第１図において、
無人搬送車１の在席管理装置は図示のように、無人搬送
車１をあ１ｊ１２Ｉｌするための搬送制シロコントロー
ラ２と、搬送移動中、上記搬送副部コントローラ２から
の指示により後述する各搬送ステーションのワーク在席
データを入力し、これをワーク在席有無データとして上
記搬送制御コントローラ２に通知するための１例えば反
射式光電管からなる在席入力装置３と、この在席入力装
置３からのワーク在席データを、上記搬送制郭コントロ
ーラ２からの指示により記憶するための読み書き可能な
メモリからなる在席記憶装置４と、上記無人搬送車１に
搬送指示を行なう外部の搬送指示コンピュータ９の地上
送受信装置８との間で。

上記搬送制御コントローラ２からの指示により搬送指示
、ワーク在席データの送受信を行なうための７例えば光
データ電ｖｉ装置およびそのｆｆｉ！１１回路からなる
車上送受信装置６と、この車上送受信装置６からの搬送
指示を上記搬送副部コントローラ２から記憶するための
読み書き可能なメモリ、および搬送ルート、搬送ステー
ション位置を固定的に記憶し上記搬送ゐ制御コントロー
ラ２がら読み出し可能なメモリからなる搬送データ記憶
寝首とを備えて構成している。

次に、かかる如く構成した在席管理ｇｉ置を備えてなる
無人搬送システムの作用について第２図を用いて）ホベ
る。なお第２図において、部品供給ステーション１３〜
回収ステーション２０までの各ステーションを総称して
、以後の説明では単に搬送ステーション１３〜２０と呼
ぶことにする。

搬送指示コンピュータ９は、システムの立上げ時には各
搬送ステーション１３〜２０のワーク在席状態を判別す
ることができないため、搬送車送受信停止位置１１に停
止している無人搬送車１に対し、搬送ルート１０を搬送
するワークなしで１周する搬送指示を地上送受信Ｒｉｆ
ｆ　８を介して行なう。この地上送受信装置８からの１
毀送指示は車上送受信装置６にて受信し、１り逆制御コ
ントローラ２はこれを搬送指示データとして搬送データ
記憶装置５に貫き込む。次に搬送ゐり郊コントローラ２
は、搬送指示データ（１周するのみ）と、搬送データ記
憶装置５に記憶されているに塩ルー［・１０に沿って、
搬送車移動の指示を無人搬送車１に対して行なう。搬送
制御コン１〜ローラ２は、無人搬送市コの移動中、搬送
データ記憶寝首５に記憶されたで送ステーション位置と
、搬送ルート１０上のＬη送ステーションポインタ２５
を読み取り、比較して搬送ステーションの位置を判別し
、在席入力装置３に対してワーク在席有無の入力指示を
行なう。これにより、在席入力装置３はワーク在席有無
の入力指示に対して１図示しない反射式光電管の発光部
をオンし、その反射が返ってくるとこれを受光部で受信
してワーク在席有りと判断し、その結果を禾送刊００コ
ントローラ２が読み取って在席記憶装置４に記憶する。

かかる処理を、同一１ｒｎ送ステーシヨンで搬送ステー
ション通過中に数回ｉ！！　５’５＝して実１丁するこ
とにより、ワーク在席有無の判別精度を上げることがで
きる。

無人搬送車１が１穀送ルート１０を通過する間に。

同（１に各ｔ′０送ステーション１３〜２０のワーク在
席有無を判別して在席記憶装置４に記憶する。そして、
無人搬送車１が集送市送受信停止位冒１１に到着すると
、搬送制御コントローラ２は在席記憶装置４に記憶され
た各搬送ステーション１３〜２０のワーク在席データを
、車上送受信装置６から地上送受信装置８を通して搬送
指示コンピュータ９に報告する。ここで車上送受信装置
６６よび地上送受信装置８は、例えば送信側が光を発し
て受信側がその光のオフを検出することでデータを取り
込む光データ伝送装置により実現可能である。

−方搬送指示コンピュータ９は、上記で報告されたワー
ク在席データにより搬送指示を作成する。

第２図では、例えば搬送ステーション１３からＭＯ送ワ
ークを原人して、搬送ステーション１６へ１看送ワーク
を搬出し、搬送ステーション１７がら空パレット２４を
（η人して、１６送ステーション２０へ空パレット２４
な搬出するような搬送指示を１γ成し、地上送受信装置
８から車上送受信装置６を通してｌｌＩ２送データ記憶
ス置５に諸送指示データを送る。そして、′ｔｉ送制御
コントローラ２はこの搬送指示データを受信ｉ３了する
と、当該）η送指示デ−タに基づいて無人搬送車１を搬
送ルート１０に沿って移動制御する。また搬送制御コン
トローラ２は、搬送指示データによる各搬送ステーショ
ン１３〜２０での搬入、Ｖａ出を行なうと同時に、無人
搬送車１が搬送ルート１０を１周する毎に上述した作用
により、各搬送ステーション１３〜２０のワーク在席デ
ータを収集して搬送指示コンピュータ９に報告する。以
降、このような作用を繰返して行なうことにより、搬送
指示コンピュータ９と各搬出ステーション１３〜２０と
の間が信号線にて接続されていなくとも、ワークの搬送
を無人搬送車１にて自動的に行なうことができる。

上述したように、本実施例の無人搬送システムにおいて
は、各搬送ステーション１３〜２０と外部の搬送指示コ
ンピュータ９との間を、従来のように信号線で接続する
ことなくワーク在席信号を入力してワークの搬送を自動
的に行なうことができ、これにより信号線の配線工事を
不要とすると共に、その分だけシステムを安価なものと
して径済性の向上を図ることが可能となる。

尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、その要旨を変更しない範囲で種々に変形して実施する
ことができるものである。

例えば、上記実施例では搬入ステーションが空であれば
ワークを搬入し、搬出ステーションに在席であればワー
クを搬出する場合を述べたが、搬入ステーションが全て
在席有りで、搬出ステーションが全て在席無しであると
、次の搬送指示を行なえなくなる。従ってこの場合には
、最初の無人搬送車を搬送ルート１０に沿って１周させ
る方法により在席を確認することによって回避すること
が可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、各搬送ステーショ
ンと外部の搬送指示コンピュータとの間を信号線で接続
することなく、ワーク在席信号を入力してワークの搬送
を行なうことができ、１言号線の配線工事を不要として
経済性の向上を図ることが可能な極めて信頼性の高い無
人１刊送システムが提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人語送車の在席管理袋＝の一実
施例を示す構成ブロック図、第２図は同在席管理装置を
適用した無人搬送システムを示す構成図である。 １・・・無人１ｇ送車、２・・・１ｒ送制御コントロー
ラ、３・・・在席入力装置、４・・・在席入力装置、５
・・・搬送データ記憶装置、６・・・車上送受信装置、
８・・・地上送受信装置、９・・・搬送指示コンピュー
タ、１０・・・搬送ルート、１３〜２ｏ・・・搬送ステ
ーション。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 外部の搬送指示コンピュータからの搬送指示に基いて走
   行し、搬送ルートに配置された複数の搬送ステーション
   にてワークの搬入、搬出を行なうようにした無人搬送車
   において、前記無人搬送車を制御するための搬送制御コ
   ントローラと、搬送移動中、前記搬送制御コントローラ
   からの指示により前記各搬送ステーションのワーク在席
   データを入力し、これをワーク在席有無データとして前
   記搬送制御コントローラに通知するための在席入力装置
   と、この在席入力装置からのワーク在席データを前記搬
   送制御コントローラからの指示により記憶するための在
   席記憶装置と、前記搬送指示コンピュータの地上送受信
   装置との間で、前記搬送制御コントローラからの指示に
   より搬送指示、ワーク在席データの送受信を行なうため
   の車上送受信装置と、この車上送受信装置からの搬送指
   示を前記搬送制御コントローラから記憶すると共に、搬
   送ルート、搬送ステーション位置を記憶するための搬送
   データ記憶装置とから構成される在席管理装置を備える
   ようにしたことを特徴とする無人搬送システム。