JPS637509Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、一対の爪を鋏の様に開閉させるため
の爪の開閉機構に関し、特に工業用ロボツトのハ
ンドに用いられる爪の開閉機構に関する。

従来、工業用ロボツトのハンド部に設けた一対
の爪を対象物を握むために開閉させる機構として
は、ばね等により常に爪を閉じる（または開け
る）方向に力を加え、一対の爪の内側（または外
側）の側面に接触するローラを移動させて爪を開
閉させる機構があつた。しかしこのローラーの移
動のためには大きな案内機構が必要となり、ハン
ド部の慣性が大きくなつてしまう欠点があつた。
このため工業用ロボツトの動作速度が遅くなると
か、振動を発生し易すくなるとかの問題があつ
た。またローラーの移動のための案内機構を小さ
くするとローラーが滑らかに移動しなくなり、爪
の開閉動作が悪くなるという欠点があつた。

本考案の目的は、大きな案内機構を必要とせ
ず、しかも爪を滑らかに開閉することのできる爪
の開閉機構を提供することにある。

本考案によれば、中心軸と、この中心軸に設け
た第１のガイドに案内されて摺動する移動部材
と、前記中心軸に回転可能に取付けられた一対の
爪と、この１対の爪が常に前記移動部材の接触部
に当接するようにこの一対の爪に力を与える押圧
手段と、前記中心軸に取り付けられた駆動手段に
より前記移動部材が移動させられると前記一対の
爪が開閉する爪の開閉機構において、前記中心軸
に設けた棒状の第２のガイドと、この第２のガイ
ドに案内され前記移動部材と同一の方向に移動可
能なカーソルと、一端をこのカーソルに固定し他
端を前記移動部材に固定したばねとを含むことを
特徴とする爪の開閉機構が得られる。

次に本考案の実施例について図面を参照して説
明する。

第１図を参照すると、本考案の一実施例におい
て、ハンドラー軸は、工業用ロボツトのアーム
（図示せず）の先端に設けられ、ハンドラー軸１
には、第２のガイドである案内棒２と、スペーサ
３と、凸部４を有する案内板５が固定されてい
る。一対の爪６の中心部７がスペーサ３と凸部４
の間に挟まれ、かつハンドラー軸１に回転可能な
ように取り付けられている。移動部材８は、爪６
と案内板５の間に挟まれ、長穴９に凸部４を嵌入
させて第２図の左方向に移動可能なようにハンド
ラー軸１に対し取付けられている。一対のローラ
１０が移動部材８に取り付けられ、一対の爪６の
間には引張りばね１１が設けられ、常に爪６は内
側の縁をローラ１０に当接させている。

第１図のAA断面図である第３図に示すように
一対の爪６の内側の縁はローラ１０の移動方向に
対して傾いている部分を有するためローラ１０の
移動に応じて一対の爪６は開閉する。

図に実線で示すように一対の爪６は、ローラ１
０が右へ移動させられた時に閉じ、ローラ１０が
左へ移動させられた時に開く。また第１図、第２
図に示すように案内板５に取り付けられた空圧シ
リンダ１２のピストンロツドにより移動部材８が
移動させられる。

案内棒２にはカーソル１３が摺動可能なように
取り付けられ移動部材８に設けた板１４がカーソ
ル１３に設けた縦方向の溝１３に摺動可能なよう
に係合している。従つてカーソル１５は、左右方
向にのみ移動部材８に追随して移動し、カーソル
１５の縦方向の変位は案内棒２により規制されて
いる。カーソル１５と移動部材８との間に引張り
ばね１６が設けられている。第１図に示す状態か
ら移動部材８を左方向へ移動させる時には、移動
部材８には、引張りばね１１から爪６を介して受
ける力と空圧シリンダ１２から受ける力とにより
図において左回りの回転モーメントを受けるが、
この回転モーメントを引張りばね１６の力により
打消し、中心部７と案内板５との間での移動部材
８のかじりを防止し、滑らから動きを確保してい
る。

なお移動部材８を図の右方向へ移動させる時
は、引張りばね１１による力と空圧シリンダ１２
による力とが同一方向なので移動部材８に大きな
回転モーメントは働かず、移動部材８は滑らかに
移動し、爪６も滑らかに閉じる。

また引張りばね１６を利用しているため案内棒
２が少々撓んでも移動部材８の後端をほぼ一定の
力で引張り上げておくことができ、案内棒２を軽
量化して少々の撓みが生じるようにしても移動部
材８を滑らかに移動させることができる。

以上説明したように、本考案の爪の開閉機構
は、大きな案内機構を必要とせず軽量化が可能
で、しかも爪を滑らかに開閉することのできる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はそれぞれ本考案の一実施例の
側面図および分解斜視図であり、第３図は第１図
に示すAA断面図である。 １……ハンドラー軸、２……案内棒、５……案
内板、６……爪、８……移動板、１０……ロー
ラ、１１，１６……引張りばね、１２……空圧シ
リンダ、１３……カーソル。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 中心軸と、中心軸に設けた第１のガイドに案内
   されて中心軸と直交する方向に摺動する移動部材
   と、前記中心軸のまわりに回転可能に取り付けら
   れ先端を閉じる方向に付勢された押圧手段を有す
   る鋏形の一対の爪と、前記中心軸に前記移動部材
   と離隔に取り付けられ前記移動部材の一端を駆動
   する駆動手段と、 前記中心軸に取り付けられ前記移動部材と同一
   方向に伸びる棒状の第２のガイドと、 前記第２のガイドに案内され前記移動部材と同
   一の方向に移動可能なカーソルと、 前記移動部材の他端に設けられ前記カーソルと
   係合する板と、 移動部材の前記一端に設けられ前記一対の爪の
   テーパを有するそれぞれの内側に当接するローラ
   と、 移動部材の前記一端にかかるモーメントを打消
   す方向に付勢されたバネを移動部材の前記他端と
   前記カーソル間に設け、前記移動部材の移動によ
   り前記一対の爪を開閉させることを特徴とする爪
   の開閉機構。