JPS637510Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案はロボツト用フインガーの反転装置に
関するものである。

従来ロボツト用フインガーでは第５図、第６図
に示すようにワークＷをクランプ、アンクランプ
するフインガー１ａ，１ｂがグリツプシリンダ２
に取りつけられており、同シリンダ２はフインガ
ー取付部３の取付面３ａに取りつけられている。
一方シリンダ２を作動させる圧縮エア用のエアホ
ース４，５の一端はシリンダ２に取りつけられ、
他端は図示しない圧縮エア源に連結されている。
従つてフインガー１ａ，１ｂを反転（グリツプシ
リンダ２の軸心−のまわりに180゜回転させる
こと）させるためシリンダ２を180゜回転させると
ホース４，５が捩れることになる。この捩れがく
り返し行われるとエアホース４，５が早期に疲労
破壊することになる。

また、例えば実公昭48−21750号公報で開示さ
れている複合アクチユエータにおいては、トルク
発生シリンダのトルク伝達シヤフトと、フインガ
ーを開閉動作（クランプあるいはアンクランプ動
作）させるシリンダの往復動作シヤフトとを同心
に配置し、フインガーを開閉動作させる上記のシ
リンダに回動力が加わるのを避ける構成となつて
いる。

しかしながら、この公報に開示されているアク
チユエータにおいても、上記のフインガーはトル
ク発生シリンダのシヤフトとの結合部を支点とし
て回動することで、その開閉動作が行なわれるよ
うになつている。このため、フインガーによるワ
ークのクランプ状態が的確になされない場合が生
じる。

本考案は、このような問題点の解決をその目的
とし、この目的を達成するために次のように構成
している。

実施例に対応する第１図〜第４図において、本
考案はグリツプシリンダ１４に対する流体圧の給
排を制御することに基くシリンダ軸１４ａの軸方
向の移動により、一対のフインガー２８，３０に
クランプあるいはアンクランプのための開閉動作
を与えるようになつている。また、これらのフイ
ンガー２８，３０に反転動作を与えるためのロー
タリアクチユエータ３３の回転軸３３ａは、前記
のシリンダ軸１４ａに対して互いに同軸心となる
ように結合している。

上記のグリツプシリンダ１４が装着されている
取付枠１２には、このグリツプシリンダ１４もシ
リンダ軸１４ａを回転及び軸方向の移動自在に支
持した軸受１８を固定している。一方、各フイン
ガー２８，３０を個々に備えた一対のフインガー
取付板２１，２２は、これらのフインガー２８，
３０を開閉させる方向に相互に平行状態を保つて
接近または離反動作するように結合している。

上記軸受１８の外周に形成したストツパー１９
は、上記の各フインガー取付板２１，２２を、軸
方向への移動不能に規制している。さらに、これ
らのフインガへ取付板２１，２２と上記グリツプ
シリンダ１４のシリンダ軸１４ａとは、平行リン
ク３１によつて相互に結合している。これによ
り、シリンダ軸１４ａの軸方向への移動によつて
両フインガー取付板２１，２２が相互に接近また
は離反動作を行なうこととなる。

上記のように構成したロボツト用フインガーの
反転装置によれば、前記ロータリアクチユエータ
３３の回転軸３３ａを回動させることにより、グ
リツプシリンダ１４を回転させることなく、その
シリンダ軸１４ａを軸心回りに回転させ、上記の
平行リンク３１及びフインガー取付板２１，２２
を通じて一対のフインガー２８，３０を反転動作
させることができる。

また、上記グリツプシリンダ１４に対する流体
圧の給排を制御してそのシリンダ軸１４ａを軸方
向に移動させたとき、上記の両フインガー取付板
２１，２２はシリンダ軸１４ａを支持している軸
受１８のストツパー１９によつて軸方向の位置が
規制されているため、これらフインガー取付板２
１，２２は相互に平行状態を保つて接近または離
反動作することとなる。これにより、フインガー
取付板２１，２２にそれぞれ設けられているフイ
ンガー２８，３０がクランプあるいはアンクラン
プのための開閉動作を行なうこととなる。

以下実施例を示す図面に基きこの考案を説明す
る。第１図乃至第４図において、ロボツトのアー
ム１１に矩形状の取付枠１２が取りつけられ、同
取付枠１２には中部ブラケツト１３を介してグリ
ツプシリンダ１４が取りつけられている。グリツ
プシリンダ１４のシリンダ軸１４ａは同シリンダ
から前後方向（第１図、第２図では左右方向）に
延出している。前方に延出するシリンダ軸１４a₁
はカツプリング１５を介してロツド１６に同軸に
連結されている。ロツド１６は断面円形の摺動部
１６ａと短冊状のリンク取付部１６ｂとから構成
され、摺動部１６ａは取付枠１２に設けた前部ブ
ラケツト１７に固定した軸受１８に回動ならびに
軸方向に摺動可能に支持されている。軸受１８の
ほぼ中央部には軸受１８より大径のストツパ１９
が設けられている。

第３図及び第４図で詳しく示しているフインガ
ー取付部は上、下対向する矩形状のフインガー取
付板２１，２２と、取付板２１に正方形状に配置
された４本の摺動棒２３と、摺動棒２３を摺動可
能に収納する４本の支持パイプ２４とからなつて
いる。支持パイプ２４はフインガー取付板２２に
垂設されている。４本の支持パイプ２４はストツ
パ１９の前後面（第３図では左右の面）を挟み、
ストツパ１９に対し上下方向に摺動自在に接触し
ている。従つてフインガー取付板２２は支持パイ
プ２４とストツパ１９との接触によりロツド１６
の軸方向の移動を拘束されており、従つて又フイ
ンガー取付板２１もロツド１６の軸方向の移動を
拘束されている。フインガー支持板２１，２２に
はそれぞれ前方に延出する２本の短冊状の連結部
材２５，２６が取りつけられている。２本の連結
部材２５，２５は平行で前端において矩形状の結
合板２７に結合され、結合板２７の前縁から上部
フインガー２８が前方に向けて突設されている。
一方２本の連結部材２６，２６も平行で連結部材
２５，２５の直下に位置し、前端において結合板
２７と同形の結合板２９に結合され、結合板２９
の前縁には下部フインガー３０が前方に向け突設
されている。ロツド１６のリンク取付部１６ｂは
２対の平行リンク３１，３１によりフインガー取
付部２０の連結部材２５，２６に連結されてい
る。この結果ロツド１６がその軸方向に移動する
と、上部フインガー２８と下部フインガー３０と
はフインガー取付板２１，２２、連結部材２５，
２６及び結合板２７，２９を介して、相互に接近
又は離隔する。

アーム１１の後端には後部ブラケツト４０が取
りつけられ、これにカツプリング３２が取りつけ
られている。カツプリング３２の後方には圧縮エ
ア作動のロータリアクチユエータ３３がブラケツ
ト３４を介して後部ブラケツト３１に取りつけら
れている。ロータリアクチユエータの回転軸３３
ａと、グリツプシリンダ１４の後方に延出するシ
リンダ軸１４a₂とは同軸になつており、カツプリ
ング３２はグリツプシリンダ１４の作動に伴い軸
方向に移動するシリンダ軸１４a₂にロータリアク
チユエータ３３の回転軸３３ａの回転を伝達する
機能を持つている。

３５，３６はグリツプシリンダ１４用のエアホ
ースであり、３７，３８はロータリアクチユエー
タ３３用のエアホースである。

上記の構成において、グリツプシリンダ１４は
中部ブラケツト１３を介して取付枠１２に固定さ
れ、エアホース３５，３６はグリツプシリンダ１
４に取りつけられているから、シリンダ軸１４ａ
が軸方向に移動してもエアホース３５，３６は伸
縮しない。又上、下部フインガー２８，３０を反
転させるためシリンダ軸１４ａをロータリアクチ
ユエータ３３により180゜回転してもエアホース３
５，３６は捩れない。

以上のように本考案は、一対のフインガーにワ
ークに対してクランプあるいはアンクランプのた
めの開閉動作を与えるグリツプシリンダのシリン
ダ軸と、同じくフインガーに反転動作を与えるロ
ータリアクチユエータの回転軸とを互いに同軸心
となるように結合したことにより、フインガーの
反転時においてはグリツプシリンダそのものは回
転させることなく、そのシリンダ軸のみ回転さ
せ、このグリツプシリンダに流体圧を給排するた
めのゴムホース等に捩れ方向の力が加わることを
防止できるのは勿論のことである。

特に本考案は、フインガーを個々に備えた一対
のフインガー取付板を、互いに平行状態を保つて
接近または離反動作するように結合するととも
に、グリツプシリンダのシリンダ軸を回転及び軸
方向の移動自在に支持する軸受に形成したストツ
パーによつてフインガー取付板を軸方向への移動
不能に規制し、さらに各フインガー取付板とグリ
ツプシリンダのシリンダ軸とを平行リンクによつ
て結合した構成により、各フインガー取付板はシ
リンダ軸の軸心回りに自由に回動してフインガー
を容易に反転させることができるにもかかわら
ず、これらのフインガー取付板は軸方向に位置決
めされ、かつ互いに平行な状態を保つて接近ある
いは離反動作することができ、もつてこれらの各
フインガー取付板に備えつけられているフインガ
ーはワークに対するクランプが的確になされると
いつた利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を表した一部破断
の正面図、第２図は第１図の−線断面図、第
３図は同じく第１図の要部を拡大してその外観を
表した正面図、第４図は第３図の−線断面図
である。第５図は従来のロボツト用フインガーの
一部を表した平面図、第６図は第５図の正面図で
ある。 １２……取付枠、１４……グリツプシリンダ、
１４ａ……シリンダ軸、１８……軸受、１９……
ストツパ、２１，２２……フインガー取付板、２
８，３０……フインガー、３１……平行リンク、
３３……ロータリアクチユエータ、３３ａ……回
転軸。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 グリツプシリンダに対する流体圧の給排を制御
   することに伴うシリンダ軸の軸方向の移動によつ
   て一対のフインガーに開閉動作を与え、ロータリ
   アクチユエータの回転軸の回動によつて同じくフ
   インガーに反転動作を与える構成で、かつこの回
   転軸を前記シリンダ軸に対して同軸心となるよう
   に結合したロボツト用フインガーの反転装置であ
   つて、 前記のグリツプシリンダが装着されている取付
   枠に固定され、このグリツプシリンダのシリンダ
   軸を回転及び軸方向の移動自在に支持する軸受
   と、 前記のフインガーを個々に備え、これらのフイ
   ンガーを開閉させる方向へ相互に平行状態を保つ
   て接近または離反動作するように結合された一対
   のフインガー取付板と、 これらのフインガー取付板を軸方向の移動不能
   に規制するように前記軸受の外周に形成されたス
   トツパと、 同じく両フインガー取付板と前記グリツプシリ
   ンダのシリンダ軸とを、このシリンダ軸の軸方向
   への移動によつて両フインガー取付板が接近また
   は離反動作するように結合した平行リンクとを備
   えてなるロボツト用フインガーの反転装置。