JPS6379037A - 車両用路面状態判別装置 - Google Patents
車両用路面状態判別装置Info
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- JPS6379037A JPS6379037A JP61224148A JP22414886A JPS6379037A JP S6379037 A JPS6379037 A JP S6379037A JP 61224148 A JP61224148 A JP 61224148A JP 22414886 A JP22414886 A JP 22414886A JP S6379037 A JPS6379037 A JP S6379037A
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- JP
- Japan
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- road surface
- weather
- surface condition
- signal
- primary colors
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
- G01J3/50—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters using electric radiation detectors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両から進行方向を撮影し、画像処理により
進行方向の路面状態を判別する車両用路面状態判別装置
に関する。
進行方向の路面状態を判別する車両用路面状態判別装置
に関する。
近年、車両における自動変速機、ブレーキ、サスベンジ
タン或いは２輪−４輪の切換機構、センターデフロック
機構等を、車両の走行状態に応じて的確に自動制御する
ことが重要な課題となっている。
タン或いは２輪−４輪の切換機構、センターデフロック
機構等を、車両の走行状態に応じて的確に自動制御する
ことが重要な課題となっている。
そのために、進行方向の路面状態を簡単かつ正確に判別
可能にすることも重要な課題であるが、従来、画像情報
により対象物体の表面状態を判別する方法として、周知
のＣＣＤカメラにより得られるカラー画像データから、
判定したい領域内の平均色を演算し、その平均色と予め
各種表面状態について求めている平均色のデータベース
とを比較して、対象物体を判別する方法が挙げられる。
可能にすることも重要な課題であるが、従来、画像情報
により対象物体の表面状態を判別する方法として、周知
のＣＣＤカメラにより得られるカラー画像データから、
判定したい領域内の平均色を演算し、その平均色と予め
各種表面状態について求めている平均色のデータベース
とを比較して、対象物体を判別する方法が挙げられる。
しかしながら、この方法では、外光の色温度或いは天候
の状態によっては、同一対象物体でも異なる色として検
出されてしまうという問題を生じる。
の状態によっては、同一対象物体でも異なる色として検
出されてしまうという問題を生じる。
上記問題を解決し、外光の色温度の影響による画像の色
変化を防止する方法として、第６図に示す方法が挙げら
れる。すなわち、レンズ１により撮影される画像は、固
体撮影素子（ＣＯＤ）２により、カラー信号と輝度信号
として出力され、該カラー信号は赤信号と青信号に分離
され、それぞし赤ケインコントロール３と青ゲインコン
トロール５に送られる。一方、外光の色温度検出用とし
て、赤色用センサ６、緑色用センサ７および青色用セン
サ９を設け、各センサの出力信号から赤信号と緑信号の
差および青信号と緑信号の差を検出し、これら差のアナ
ログ信号を１２８階調のデジイクル信号に変換させた後
、それぞれ赤ゲインコントロール３と青ゲインコントロ
ール５に送られ、ここで赤信号と緑信号の差および青信
号と緑信号の差の信号の大きさに応じて、カラー信号の
赤信号と青信号のレベルを変更させ、モジュレータ１０
において、変更された赤信号および青信号並びに輝度信
号により正確な画像信号を出力するものである。
変化を防止する方法として、第６図に示す方法が挙げら
れる。すなわち、レンズ１により撮影される画像は、固
体撮影素子（ＣＯＤ）２により、カラー信号と輝度信号
として出力され、該カラー信号は赤信号と青信号に分離
され、それぞし赤ケインコントロール３と青ゲインコン
トロール５に送られる。一方、外光の色温度検出用とし
て、赤色用センサ６、緑色用センサ７および青色用セン
サ９を設け、各センサの出力信号から赤信号と緑信号の
差および青信号と緑信号の差を検出し、これら差のアナ
ログ信号を１２８階調のデジイクル信号に変換させた後
、それぞれ赤ゲインコントロール３と青ゲインコントロ
ール５に送られ、ここで赤信号と緑信号の差および青信
号と緑信号の差の信号の大きさに応じて、カラー信号の
赤信号と青信号のレベルを変更させ、モジュレータ１０
において、変更された赤信号および青信号並びに輝度信
号により正確な画像信号を出力するものである。
この方法では、撮影部とは独立した外光センサにより常
時外光に応じた画像信号が得られるものであるが、別の
方法として、対象の画像を撮影する前に、特定の色（通
常は白色）を撮影し、その結果得られた画像信号の赤・
緑・青成分の大きさを記憶し、それぞれの信号の大きさ
に従ってそれ以後撮影する対象から得られる画像信号の
赤・青成分のレベルを変更する方法もある。
時外光に応じた画像信号が得られるものであるが、別の
方法として、対象の画像を撮影する前に、特定の色（通
常は白色）を撮影し、その結果得られた画像信号の赤・
緑・青成分の大きさを記憶し、それぞれの信号の大きさ
に従ってそれ以後撮影する対象から得られる画像信号の
赤・青成分のレベルを変更する方法もある。
しかしながら、上記従来の方法のうち、撮影部とは独立
した外光センサにより常時外光に応じた画像信号を得る
方法においては、外光の色温度検出用センサおよびその
検出信号処理回路が必要となり、構成が複雑になるとい
う問題を有している。
した外光センサにより常時外光に応じた画像信号を得る
方法においては、外光の色温度検出用センサおよびその
検出信号処理回路が必要となり、構成が複雑になるとい
う問題を有している。
さらに、撮影部と補正用のセンサが分離しているため、
センサ等に温度、経年変化のような特性変化が生じた場
合に適正な補正ができなくなるという問題を有している
。
センサ等に温度、経年変化のような特性変化が生じた場
合に適正な補正ができなくなるという問題を有している
。
また、対象の画像を撮影する前に、特定の色を撮影し、
その結果得られた画像信号の赤・緑・青成分の大きさを
記憶する方法においては、外光の色温度が変化する毎に
上記特定の色を撮影して調整する必要があるため、車両
に取付けたカメラから走行路面を撮影する場合のような
外光の色温度変化が多い条件下では採用できず、特に、
車両走行時に特定色を撮影することは困難であるという
問題を有しているため、車両走行中には画像信号を補正
することができないという問題を有している。
その結果得られた画像信号の赤・緑・青成分の大きさを
記憶する方法においては、外光の色温度が変化する毎に
上記特定の色を撮影して調整する必要があるため、車両
に取付けたカメラから走行路面を撮影する場合のような
外光の色温度変化が多い条件下では採用できず、特に、
車両走行時に特定色を撮影することは困難であるという
問題を有しているため、車両走行中には画像信号を補正
することができないという問題を有している。
本発明は、上記の問題点を解決するものであって、筒車
な構成により、外光の色温度の変化により生じる路面画
像の色変化の影響を除去し、走行路面の状態を正確に判
別することができる車両用路面判別装置を提供すること
を目的とする。
な構成により、外光の色温度の変化により生じる路面画
像の色変化の影響を除去し、走行路面の状態を正確に判
別することができる車両用路面判別装置を提供すること
を目的とする。
本発明の車両用路面状態判別装置は、進行方向の路面を
撮影する撮影手段、内部時計、天候選択手段、前記撮影
手段からの信号を光の三原色に分離し平均色を演算し、
該三原色の平均色、時刻および天候の信号に対応する各
種路面状態の確率を読み出し、該確率の大小を比較する
ことにより路面状態を判別する演算処理手段および時刻
、天候をパラメータとした光の三原色に対応した各種路
面状態の確率を記憶する記憶手段を備たことを特徴とす
るものである。
撮影する撮影手段、内部時計、天候選択手段、前記撮影
手段からの信号を光の三原色に分離し平均色を演算し、
該三原色の平均色、時刻および天候の信号に対応する各
種路面状態の確率を読み出し、該確率の大小を比較する
ことにより路面状態を判別する演算処理手段および時刻
、天候をパラメータとした光の三原色に対応した各種路
面状態の確率を記憶する記憶手段を備たことを特徴とす
るものである。
本発明においては、時刻と天候の条件に対応する路面判
別データを用意することにより、外光の色温度の変化を
受けた路面画像でも、正確に路面状態を判別するもので
ある。
別データを用意することにより、外光の色温度の変化を
受けた路面画像でも、正確に路面状態を判別するもので
ある。
したがって、外光の色温度検出用センサおよびその検出
信号処理回路が不用となり、構成を簡単にすることがで
きる。また、センサ等の温度、経年変化のような特性変
化の影響をなくすことができる。
信号処理回路が不用となり、構成を簡単にすることがで
きる。また、センサ等の温度、経年変化のような特性変
化の影響をなくすことができる。
また、車両走行中に自動的に路面判別データを変更する
ため、車両に取付けたカメラから走行路面を撮影する場
合のような外光の色温度変化が多い条件下でも、正確に
路面状態を判別することができる。
ため、車両に取付けたカメラから走行路面を撮影する場
合のような外光の色温度変化が多い条件下でも、正確に
路面状態を判別することができる。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明の車両用路面状態判別装置の制御系の１
実施例を示すブロック図、第２図および第３図は第１図
における処理の流れを説明するための図、第４図は路面
画像に対応する路面確率を説明するための図、第５図は
時刻、天候に対応する路面色分布データを説明するため
の図である。
実施例を示すブロック図、第２図および第３図は第１図
における処理の流れを説明するための図、第４図は路面
画像に対応する路面確率を説明するための図、第５図は
時刻、天候に対応する路面色分布データを説明するため
の図である。
図中、２０は撮影手段、２１は画像入力回路、２２は内
部バス、２３はＲＡＭ、２５は内部時計、２６は天候入
カキ−１２７はキー入力回路、２９はＲＯＭ、３０はＣ
ＰＬＩを示す。
部バス、２３はＲＡＭ、２５は内部時計、２６は天候入
カキ−１２７はキー入力回路、２９はＲＯＭ、３０はＣ
ＰＬＩを示す。
第１図において、テレビカメラ等の撮影手段２０は、例
えば車両内部に設置され、その出力信号は画像入力回路
２１に送られ画像処理された後、内部バス２２を経てＣ
ＰＵ３０に送られる。また、システム内には内部時計２
５が内蔵されると共に、運転者により操作される天候入
カキ−２６およびキー入力回路２７が設けられ、これら
の出力信号も内部バス２２を経てＣＰＵ３０に送られる
。ＲＯＭ２９、ＲＡＭ２３は制御プログラムや後述する
路面状態判別用テーブルを格納したり、作業領域を提供
するものであり、これらの制御プログラムやテーブルを
基にＣＰＵ３０は、画像信号の所定の演算処理、判断処
理を行う。
えば車両内部に設置され、その出力信号は画像入力回路
２１に送られ画像処理された後、内部バス２２を経てＣ
ＰＵ３０に送られる。また、システム内には内部時計２
５が内蔵されると共に、運転者により操作される天候入
カキ−２６およびキー入力回路２７が設けられ、これら
の出力信号も内部バス２２を経てＣＰＵ３０に送られる
。ＲＯＭ２９、ＲＡＭ２３は制御プログラムや後述する
路面状態判別用テーブルを格納したり、作業領域を提供
するものであり、これらの制御プログラムやテーブルを
基にＣＰＵ３０は、画像信号の所定の演算処理、判断処
理を行う。
次に、第２図によりＣＰＵ３０で行う上記実施例の処理
の流れを説明すると、先ず、時刻信号をＲＡＭに格納し
、次に、天候入カキ−２６が押されたかを判断する。天
候入カキ−２６が押されていれば、天候の情報、例えば
晴、曇、雨等の信号をＲＡＭに入力し、次に、画像情報
をＲＡＭに格納し、天候入カキ−２６が押されていなけ
れば、直に画像情報を入力してＲＡＭに格納する。この
画像情報は、撮影手段２０で得られた画像を多数の画素
□に分割し、それぞれの画素１、毎に光の三原色である
赤成分Ｒ＠１１％緑成分Ｇ−２および青成分Ｂ １１１
１の信号に分離したものである。
の流れを説明すると、先ず、時刻信号をＲＡＭに格納し
、次に、天候入カキ−２６が押されたかを判断する。天
候入カキ−２６が押されていれば、天候の情報、例えば
晴、曇、雨等の信号をＲＡＭに入力し、次に、画像情報
をＲＡＭに格納し、天候入カキ−２６が押されていなけ
れば、直に画像情報を入力してＲＡＭに格納する。この
画像情報は、撮影手段２０で得られた画像を多数の画素
□に分割し、それぞれの画素１、毎に光の三原色である
赤成分Ｒ＠１１％緑成分Ｇ−２および青成分Ｂ １１１
１の信号に分離したものである。
次に、ＲＡＭ内に格納された赤成分Ｒ８７、緑成分Ｇ、
、ｌ、および青成分Ｂ□を読み出し、路面画像の平均的
な各成分の大きさＲ，Ｇ、Ｂを下式により演算しＲＡＭ
に格納する。
、ｌ、および青成分Ｂ□を読み出し、路面画像の平均的
な各成分の大きさＲ，Ｇ、Ｂを下式により演算しＲＡＭ
に格納する。
ｍｘｆｉ ｉ＋ｊ＋６
ｍｘｎ ”’″０
１ ｉｍｓ＋ｊ＊＠
次に、路面状態判別の処理に進む。ここでは、第３図に
示すように、平均された赤、緑、青成分の信号Ｒ，Ｇ、
Ｂから、明度による影響を無くし色合いだけを取り出す
ために、ｒ＝Ｒ／ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） 、ｇ＝Ｇ／ （Ｒ
十Ｇ＋Ｂ） 、ｂ＝Ｂ／ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の計算を行い
、ＲＡＭに格納する。次いで、時刻信号より時間条件番
号Ｘを設定すると共に、天候の情報より天候条件番号ｙ
を設定し、ＲＡＭに格納する。
示すように、平均された赤、緑、青成分の信号Ｒ，Ｇ、
Ｂから、明度による影響を無くし色合いだけを取り出す
ために、ｒ＝Ｒ／ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） 、ｇ＝Ｇ／ （Ｒ
十Ｇ＋Ｂ） 、ｂ＝Ｂ／ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の計算を行い
、ＲＡＭに格納する。次いで、時刻信号より時間条件番
号Ｘを設定すると共に、天候の情報より天候条件番号ｙ
を設定し、ＲＡＭに格納する。
一方、ＲＯＭ内には実車走行により、予め測定した上記
ｒ、ｇ、ｂの値に対応する各種路面状態の確率分布が記
憶されている。これは、第４図に示すように、各種路面
におけるｒ、ｇ、ｂ値の多数のサンプルを、正三角形１
０上での各辺からの距離としてプロット（点Ｘ）し、各
種路面たとえばアスファルト路、凹凸路、砂地の領域を
求め、各路面毎に正三角形１０上での出現頻度を確率Ｐ
として求めたものである。例えば、正三角形１０上のＡ
−Ａ断面の確率分布１１は図に示す曲線として表され、
点Ｑを境にしてアスファルト路と凹凸路のいずれかのｔ
′α率Ｐが大きくなる。
ｒ、ｇ、ｂの値に対応する各種路面状態の確率分布が記
憶されている。これは、第４図に示すように、各種路面
におけるｒ、ｇ、ｂ値の多数のサンプルを、正三角形１
０上での各辺からの距離としてプロット（点Ｘ）し、各
種路面たとえばアスファルト路、凹凸路、砂地の領域を
求め、各路面毎に正三角形１０上での出現頻度を確率Ｐ
として求めたものである。例えば、正三角形１０上のＡ
−Ａ断面の確率分布１１は図に示す曲線として表され、
点Ｑを境にしてアスファルト路と凹凸路のいずれかのｔ
′α率Ｐが大きくなる。
この各種路面状態の確率分布は、時刻および天候状態に
より異なるので、第５図に示すように、時刻、天候をパ
ラメータとして各路面状態に対応する路面色分布データ
を作成し、前述したように各路面毎に正三角形上での出
現頻度を確率として求め、そして、時刻と天候の条件（
ＭＳＮ）におけるｒ、ｇ、ｂ値に対応する各路面毎の確
率を、例えば、アスファルト路の確率ＰａＳ（Ｍ、Ｎ）
（ｒ、ｇ、ｂ） 、凹凸路の確率Ｐｒｕ（Ｍ、Ｎ）（ｒ
ＳｇＳｂ） 、砂地の確率Ｐ ｓ ａ（Ｍ、 Ｎ）（ｒ
。
より異なるので、第５図に示すように、時刻、天候をパ
ラメータとして各路面状態に対応する路面色分布データ
を作成し、前述したように各路面毎に正三角形上での出
現頻度を確率として求め、そして、時刻と天候の条件（
ＭＳＮ）におけるｒ、ｇ、ｂ値に対応する各路面毎の確
率を、例えば、アスファルト路の確率ＰａＳ（Ｍ、Ｎ）
（ｒ、ｇ、ｂ） 、凹凸路の確率Ｐｒｕ（Ｍ、Ｎ）（ｒ
ＳｇＳｂ） 、砂地の確率Ｐ ｓ ａ（Ｍ、 Ｎ）（ｒ
。
ｇ、 ｂ）としてＲＯＭ内の所定番地に記憶させたもの
である。
である。
そして、前述したＲＡＭ内に格納した走行中のｒ、ｇ、
ｂ値、時間条件番号Ｘおよび天候条件番号ｙを読み出し
、これらの条件と一敗するＲＯＭ内に記憶されている各
路面毎の確率を選択し、アスファルト路の確率Ｐａ５＝
Ｐａｓ（ｘ、ｙ）（ｒＳｇｚｌ））、凹凸路の確率Ｐｒ
ｕ−Ｐｒｕ（Ｘ％ｙ）（ｒ、ｇＳｂ） 、砂地の確率Ｐ
ｓａ＝Ｐｓａ（Ｍ、Ｎ）（ｒＳｇ、ｂ） として、ＲＡ
Ｍに格納する。
ｂ値、時間条件番号Ｘおよび天候条件番号ｙを読み出し
、これらの条件と一敗するＲＯＭ内に記憶されている各
路面毎の確率を選択し、アスファルト路の確率Ｐａ５＝
Ｐａｓ（ｘ、ｙ）（ｒＳｇｚｌ））、凹凸路の確率Ｐｒ
ｕ−Ｐｒｕ（Ｘ％ｙ）（ｒ、ｇＳｂ） 、砂地の確率Ｐ
ｓａ＝Ｐｓａ（Ｍ、Ｎ）（ｒＳｇ、ｂ） として、ＲＡ
Ｍに格納する。
次に、Ｐａｓ≧Ｐｒｕか否かの判断を行い、ＹＥＳの場
合には、さらにＰａｓ≧Ｐｓａか否かの判断を行い、Ｙ
ＥＳの場合、すなわちアスファルト路としての確率が凹
凸路の確率および砂地の確率以上の場合には、路面がア
スファルト路であると判断し、ＲＯＡＤ＝ａ ｓとして
ＲＡＭに格納する。また、Ｐａｓ≧Ｐｓａか否かの判断
がＮｏの場合には、路面が砂地であると判断し、ＲＯＡ
ＤｗｓａとしてＲＡＭに格納する。一方、Ｐａｓ≧Ｐｒ
ｕか否かの判断がＮＯの場合には、さらにＰｒｕ≧Ｐｓ
ａか否かの判断を行い、ＹＥＳの場合には、すなわち凹
凸路としての確率がアスファルト路の確率および砂地の
確率より小さい場合には、路面が凹凸路であると判断し
、’ＲＯＡＤ−ｒｕとしてＲＡＭに格納し、また、ｐｒ
ｕ≧Ｐｓａか否かの判断がＮＯの場合には、路面が砂地
であると判断し、ＲＯＡＤ＝ｓａとしてＲＡＭに格納す
るものである。
合には、さらにＰａｓ≧Ｐｓａか否かの判断を行い、Ｙ
ＥＳの場合、すなわちアスファルト路としての確率が凹
凸路の確率および砂地の確率以上の場合には、路面がア
スファルト路であると判断し、ＲＯＡＤ＝ａ ｓとして
ＲＡＭに格納する。また、Ｐａｓ≧Ｐｓａか否かの判断
がＮｏの場合には、路面が砂地であると判断し、ＲＯＡ
ＤｗｓａとしてＲＡＭに格納する。一方、Ｐａｓ≧Ｐｒ
ｕか否かの判断がＮＯの場合には、さらにＰｒｕ≧Ｐｓ
ａか否かの判断を行い、ＹＥＳの場合には、すなわち凹
凸路としての確率がアスファルト路の確率および砂地の
確率より小さい場合には、路面が凹凸路であると判断し
、’ＲＯＡＤ−ｒｕとしてＲＡＭに格納し、また、ｐｒ
ｕ≧Ｐｓａか否かの判断がＮＯの場合には、路面が砂地
であると判断し、ＲＯＡＤ＝ｓａとしてＲＡＭに格納す
るものである。
本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、種々
の変形が可能であることは勿論のことである。例えば、
上記実施例においては、明度の補正のみを行っているが
、光源の強度、方向、影、による影響を考慮した補正を
行ってもよい。
の変形が可能であることは勿論のことである。例えば、
上記実施例においては、明度の補正のみを行っているが
、光源の強度、方向、影、による影響を考慮した補正を
行ってもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、時刻
と天候の条件に対応する路面判別データを用意すること
により、外光の色温度の変化を受けた路面画像でも、正
確に路面状態を判別することができ、外光の色温度検出
用センサおよびその検出信号処理回路が不用となり、構
成を簡単にすることができる。また、センサ等の温度、
経年変化のような特性変化の影響をなくすことができる
。
と天候の条件に対応する路面判別データを用意すること
により、外光の色温度の変化を受けた路面画像でも、正
確に路面状態を判別することができ、外光の色温度検出
用センサおよびその検出信号処理回路が不用となり、構
成を簡単にすることができる。また、センサ等の温度、
経年変化のような特性変化の影響をなくすことができる
。
また、車両走行中に自動的に路面判別データを変更する
ため、車両に取付けたカメラから走行路面を過影する場
合のような外光の色温度変化が多い条件下でも、正確に
路面状態を判別することができる。
ため、車両に取付けたカメラから走行路面を過影する場
合のような外光の色温度変化が多い条件下でも、正確に
路面状態を判別することができる。
第１図は本発明の車両用路面状態判別装置の制御系の１
実施例を示すブロック図、第２図および第３図は第１図
における処理の流れを説明するための図、第４図は路面
画像に対応する路面確率を説明するための図、第５図は
時刻、天候に対応する路面色分布データを説明するため
の図、第６図は従来の対象物体の表面状態を判別する方
式を示す図である。 ２０・・・盪影手段、２１・・・画像入力回路、２２・
・・内部バス、２３・・・ＲＡＭ、２５・・・内部時計
、２６・・・天候入カキ−１２７・・・キー入力回路、
２９・・・ＲＯＭ、３０・・・ＣＰＵ。 出願人 アイシン・ワーナー株式会社（外１名）代理人
弁理士 白 井 博 樹 （外２名）第１図 第５図 第３図 第６図
実施例を示すブロック図、第２図および第３図は第１図
における処理の流れを説明するための図、第４図は路面
画像に対応する路面確率を説明するための図、第５図は
時刻、天候に対応する路面色分布データを説明するため
の図、第６図は従来の対象物体の表面状態を判別する方
式を示す図である。 ２０・・・盪影手段、２１・・・画像入力回路、２２・
・・内部バス、２３・・・ＲＡＭ、２５・・・内部時計
、２６・・・天候入カキ−１２７・・・キー入力回路、
２９・・・ＲＯＭ、３０・・・ＣＰＵ。 出願人 アイシン・ワーナー株式会社（外１名）代理人
弁理士 白 井 博 樹 （外２名）第１図 第５図 第３図 第６図
Claims (1)
- （１）進行方向の路面を撮影する撮影手段、内部時計、
天候選択手段、前記撮影手段からの信号を光の三原色に
分離し平均色を演算し、該三原色の平均色、時刻および
天候の信号に対応する各種路面状態の確率を読み出し、
該確率の大小を比較することにより路面状態を判別する
演算処理手段および時刻、天候をパラメータとした光の
三原色に対応した各種路面状態の確率を記憶する記憶手
段を備たことを特徴とする車両用路面状態判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224148A JPS6379037A (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 車両用路面状態判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224148A JPS6379037A (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 車両用路面状態判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6379037A true JPS6379037A (ja) | 1988-04-09 |
Family
ID=16809295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61224148A Pending JPS6379037A (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 車両用路面状態判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6379037A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014044533A (ja) * | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Yanmar Co Ltd | 走行路識別装置 |
| CN109778649A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-21 | 张亚如 | 一种行车后路况变化检测系统及其使用方法 |
-
1986
- 1986-09-22 JP JP61224148A patent/JPS6379037A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014044533A (ja) * | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Yanmar Co Ltd | 走行路識別装置 |
| CN109778649A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-21 | 张亚如 | 一种行车后路况变化检测系统及其使用方法 |
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