JPS638078A - 移動台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、遠隔操作あるいは遠隔制御によって走行する
移動台車に関する。

（従来の技術） 従来の平面二を移動する移動体や、搬送ロボット、移動
ロボット等には、長方形の架台に車輪を取付けた移動台
車が多く使用されている。この移動台車は、車軸を３個
、又は４個あるいは６個等をつけ、そのうちの１個又は
２個あるいは４を駆動して走行させるものである。また
、方向転換は駆動軸を操舵するもの、従動輪を操舵する
もの等がある。

しかしながら、このような移動台車では、第５図に示し
たように方向変換をするときは、走行路は、移動台車の
幅よりも広く必要とする。第５図（ａ）は直進の状態、
（ｂ）は、自動車走行をする移動台車が走行進路の方向
転換をする状態を示し。

０□を中心にして旋回時には、台車の幅より、Δｖ０広
い走行幅を必要とする。（Ｃ）は、前後の車輪が自在に
操舵できる全方向移動台車による旋回の状態を示したも
ので、　０□を中心にして旋回をするがやはり、車幅よ
りΔｖ２広く走行路を必要とする。

このような移動台車を〜例えば、保守点検を行なう移動
点検口ボッ１−に用いると、既存の施設における保守点
検用の通路は必ずしも十分に広い通路幅が確保されてお
らず、また新たな施設においても経済的、空間的効率か
ら点検通路を十分に余裕をもって確保することは多く望
めないため、移動点検口ボッ１への寸法や動作範囲に制
限を受は機能を十分に発揮できない等の欠点があった。

（９！明が解決しようとする問題点） 前述したように、従来の移動台車が方向変換する場合に
は、車幅よりも所定の量の広い走行幅を必要とした。

本発明は、方向変換時にも、移動台車の車幅に近い走行
幅で走行可能な移動台車を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明では、移動台車を中央部分で前後に分割して旋回
可能に連結し、連結部分に操舵車軸を設け、操舵車軸の
回動により分割した各台車の結合角度が連動して回動す
る構成とした。

（作　用） 移動台車の方向変換時に、台車は中央連結部を曲げて旋
回円弧に沿うため、走行幅は、直進走行時と同様、車幅
とほぼ同じ幅である。

（実施例） 本発明の実施例を第１図及至第４図に示す。

第１図は１本発明の一実施例の側面から見た図で、１は
第１の台車、２は第２の台車、３は駆動軸、４は従動輪
で台車２の取付部の軸廻りに自由に旋回できる。５は操
舵車軸、６は駆動用のモータ、８は動力伝達用のチェー
ンである。１０は操舵用のウオームホイール、１２は操
舵用のモータ、１３は軸で、操舵車輪と連結して回転す
る６第２図は、第１図に示した実施例の底面図で。

第１図と番号を同じくする。

７はチェーンスプロケット、９は駆動軸３の軸９′に固
定したチェーンスプロケット、１１はウオーム、２６は
ウオーム１１のホルダである。Ｐは、台車１と台車２の
連結中心である。

第３図は第１図の操舵車軸５の部分の構造の詳細で番号
は第１図、第２図と同じくする。

１４は車軸５を支持する車輪ホルダ、１５は連結軸で台
車１に固定してあり、ウオームホイール１０は連結軸１
５に固定しである。１６は連結軸で、台車２に固定しで
ある。１７はナツトで、連結＃１６と連結軸１５間を支
持するボールベアリングを押えて連結軸１６を固定する
。１８は連結軸１６上に固定した歯車。

１９は歯車１８と噛み合う歯車、２０はホルダ２０によ
って支持される軸、２２は歯車で、軸２０に固定され。

歯車１９と同一回転をする。１３は１Ｊ−輸ホルダと一
体となった操舵軸、２：（は操舵軸１３に固定された歯
車、２４はナツトで、歯車２４の軸方向の固定と、連結
軸１５と操舵軸１３間を支持するボールベアリングの押
えをする。

２５は回転検出器で、軸２０の回転角から操舵軸５の操
舵角を検知する。

次に第１図乃至第３図を用いて動作を説明する。

第３図で操舵用モータ１２よりウオーム１１を介して。

ウオームホイール１０を回転させるとウオームホイール
１０は台車１と一体であるため、連結軸１５を中心に台
車１と台車２間に回転力が働く１台車２の車軸４は従動
輪であるため車軸４は向きを変えて回転し台車２が動き
連結軸１５と連結軸１６間で回転する１台車２の回転は
、歯車１８の回転となり、歯車１９、軸２０、歯車２２
．２３を介して操舵軸１３を回転させ、操舵輪５の向き
を変える。操舵軸１３の回転角度は１回転検知器２５で
検知する。歯車列１ｇ、１９゜２２、２３の術数比は、
１／２とし、操舵軸１３は台車２の旋回角の１／２だけ
回転する。

台車の走行は、第１図、第２図に示した駆動用モータ６
の回転をチェーン８を介して、チェーンスプロケット９
に伝え、　＄１１１９　’を回転させて、軸９′に固定
した駆動軸３を回転させて走行する。

次に走行時の動作第４図を用いて説明する。

第４図（ａ）は、直進走行時の状態を示す。操舵軸５は
駆動軸３と平行になっており１台車１と台車２の台車の
中心ａＰＰ、とＰＰ２は同一線上にある。第４図（ｂ）
は方向転換時の走行状態を示すもので操舵軸５はθの操
舵角で走行している。

このとき台車１は、旋回中心Ｏを中心に旋回する６台＊
２を台車１と同一外形寸法として、台車１と台車２間の
回転角を２０とすると操舵軸５は。

台車２に対しても操舵角θで走行することになり、その
旋回中心は点０となる。したがって、台車１の中心線Ｐ
Ｐ工と台車２の中心線ＰＰ、は共に点Ｏを中心とした円
弧上の接線となる。

即ち、第４図（ａ）のように台車１と台車２とを連結し
たときの台車長Ｑを持つ台車は、方向変換時（第４図（
ｂ））は、長さＱ／２の台車が独立して走行すると同じ
効果となり、方向変換時の走行幅Ｖ、は、１／２Ｑの長
さの台車の走行幅でよい。第５図（ｂ）に従来の移動台
車による台車長がＱのときの走行幅ｌｌ１１と台車長が
Ｑ／２のときの走行幅Ｖ工′を示す、２の図からも明ら
かなように、走行幅υ１′はＶ工に比し、台車幅Ｖに近
い幅となり、方向変換の旋回に大きな走行幅を必要とし
ない。

尚第２図のように台車１、台車２の形状を台車１．２間
の干渉を避けるために、連結点Ｐ例で切込みを入れて概
略５角形にすると更に旋回走行幅は狭くなる。

本実施例では駆動？！３は一本の軸９′に取付けである
が、旋回時の内外軸の回転差を吸収するために差動歯車
を介して動力を供給すれば、更にスムーズな走行が可能
となる。

〔発明の効果〕

本発明により、移動台車の方向変換時の走行幅を小さく
することができ、狭い通路内でも自由に移動台車を走行
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の構成を示す側面図、第２
図は、第１図におけるＡ久方向からの平面図、第３図は
、第１図における要部の縦断面図、第４図は、本発明の
詳細な説明するための図、第５図は、従来例の動作を説
明するための図である。 １．２・・・移動台車、 ３・・・駆動軸、 ４・・・従動輪。 ５・・・操舵軸。 １１図 第２図 第３図 第４図 第　５　図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動輪をもつ第１の台車と、自由回転する従動輪
   を持つ第２の台車と、前記第１の台車と第２の台車を結
   合軸で回転可能に結合し、前記結合軸に操舵車輪を設け
   てなる移動台車において、前記操舵車輪を回動操舵する
   ことにより、前記第１の台車と第２の台車の結合角度が
   連動して回動することを特徴とする移動台車。
2. （２）操舵車輪の操舵角をθ度回動したとき、第１の台
   車と第２の台車の結合角度は、２θ回動することを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の移動台車。