JPS6384840A - ワ−ク自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、比較的軽量な軸物加工物等のワークを高速
で自動的に搬送する装置に関するものである。

従来の技術 例えば、ワークに機械加工を行なうトランスファーマシ
ンの各加工ステージョンにワークを自動的に搬送する方
法の代表的なものとしては、ワークを掬い上げるように
してワークの側面ガイドやノックピンによりワークを固
定し、次工程に順次搬送するリフトアンドキャリ一方式
と、異形ワークの場合に適した方法でワークを−Ｈパレ
ット治具に固定し、このパレット治具全体を搬送するパ
レット方式との二つの方法が従来から知られている。

発明が解決しようとする問題点 しかし、前記した従来の二つの方法のうち、前者のリフ
トアンドキャリ一方式の場合には、ワークを掬い上げる
ようにして保持することからワークを上方から押えるこ
とができず、そのため異形ワークを搬送する際には高速
で搬送するとワークが落下する恐れがめった。また後者
のパレット方式の場合には、パレット治具が必要であり
、コストアップの原因となるとともに、機械装置の設置
スペースが広くなる等の問題点がめった。

また、特開昭５９−１５２０３９号公報には、加工ステ
ージョンにワークを搬入あるいは搬出する装置について
記載されている。これは搬入用と搬出用の２組のアーム
を互いに干渉させることなく作動させるもので、２組の
アームを備えたことによりワークの搬入および搬出に要
する時間を短縮することができるが、加工ステージョン
へのワークの搬入および搬出のみで、ワークを次工程等
へ搬送する機能を備えていない。また特開昭５９−２２
４２３２号公報には、プレス機械等の加工機域に対して
ワークを搬出入する装置について記載されている。これ
は、回動レバーを往復回動し、これによって回動するリ
ンクによって搬送ストロークが得られるようになってい
るため、搬送装置の大きざが搬送ストローク量に左右さ
れることなく、ストローク方向に小さいスペースにも設
置することができるが、搬出入時に回動レバーの回動に
伴ってワークが回転して向きが変ってしまうので、ワー
ク姿勢を変えることなく搬送する必要がある場合には不
適当でめった。

本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、高速搬送中
のワークの落下を防止したワーク自動搬送装置の提供を
目的としている。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段としてこの発明は、ワ
ーク保持部を有しかつ昇降前後動させられるトランスフ
ァー部材と、前記ワーク保持部に向けて開閉動作しかつ
トランスファー部材とともに前後動させられる押え部材
と、トランスファー部材の昇降動作に同期して押え部材
を開閉させる同期機悟と、トランスファー部材を昇降前
後動させるアクチュエータとを有することを特徴として
いる。

作　　　　用 ワーク搬送時には先ず、昇降用のアクチュエータにより
トランスファー部材を上昇させ、該トランスファー部材
のワーク保持部にワークを保持するとともに、トランス
ファー部材の上昇に同期して押え部材が閉方向に動作し
て該押え部材と前記ワーク保持部間にワークをクランプ
する。次に、搬送用アクチュエータによりトランスファ
ー部材を搬送方向にスライドさせるとともに、所定距離
前進した位置において前記昇降用アクチュエータにより
トランスファ部材を下降させる。トランスファー部材が
下降するのに同期して押え部材が開′方向に動作してワ
ークのクランプが解除され、搬送されたワークは各加工
ステージョン−の治具等の上に支持される。

実施例 以下この発明のワーク自動搬送装置を、複数の加工ステ
ージョンを備えたトランスファーマシンの搬送装置に適
用した一実施例を図面に基づき説明する。

トランスファーマシンの一列に配設された各加工ステー
ジョン（図示せず）の設備と平行して自動搬送装置１が
設けられており、比較的軽量で軸物加工物であるワーク
が各加工ステージョンに順送りに搬送されるようになっ
ている。

前記自動搬送装置１は、前記加工ステージョンの数とワ
ークの投入・反転等の工程の数との合計と同数のワーク
保持爪２ａが等間隔で設けられた板状のトランスファー
パー２と、該トランスフ１−バー２の上方に平行かつ回
転可能に設けられた同期軸３と、同期軸３の前記各ワー
ク保持爪２ａにそれぞれ対応する位置に軸着したワーク
押え爪４とを備え、同期軸３と前記トランスファーパー
２とはほぼ水平に配設され、また同期軸３は回転を許容
されるとともにトランスファーパー２と一体に搬送方向
に前後動するように互いに連結されている。また、前記
トランスファーパー２は、自動搬送装置１の搬送方向前
後両端に上下方向移動可能に設けられたブロック５，５
の側面に回動自在に設けられたローラ軸５ａ、５ａによ
り長手方向両端を支持され、搬送方向前後スライド可能
に設けられている。

また、自動搬送装置１の搬入側（第１図において右側）
の近傍にはリフト用シリンダ６が設けられている。この
リフト用シリンダ６は、クランク軸７の回転を該クラン
ク軸７の第１アーム７ａにより押動部材８を介して搬入
側のブロック５に伝えて該ブロック５を上下方向に押動
するとともに、クランク軸７の第２アーム７ｂに接続さ
れたリンり９とクランク９ａおよび押動部材９ｂを介し
て搬出側（第１図において左側）のブロック５を前記搬
入側のブロック５と一体に上下方向に駆動するようにな
っている。

また前記両ブロック５，５には、トランスファーパー２
の昇降作動にワーク押え爪４を同期作動させるための、
可動ラック１０ａと固定ラック１０ｂとピニオンＩＯＣ
とを有するラックアンドピニオン機１１０（搬出側は図
示せず）の可動ラック１０ａがほぼ垂直に取り付けられ
ており、この可動ラック１０ａはその下端とブロック５
との間に設けられたスプリング１１の弾性力により上下
方向の移動が許容されている。また固定ラック１０ｂが
前記可動ラック１０ａと平行かつ前記トランスファーパ
ー２を挟んで対峙するようにほぼ垂直に固設されており
、ピニオン１０Ｃがこれら可動ラック１０ａと固定ラッ
ク１０ｂとの間に噛合歯をそれぞれ係合して回動可能に
前記ブロック５に保持されている。ざらに前記ピニオン
１０Ｃの中心には前記同期軸３の両端部３ａ（搬出側は
図示せず）が、軸方向の移動が可能で回転が伝達される
ようにスプラインあるいはキー等により係合させて挿通
しである。

そして、リフト用シリンダ６により搬入側および搬出側
の前記両ブロック５，５がリフトアップされると、ロー
ラ軸５ａに支持されたトランスファーパー２が上昇する
とともに、可動ラック１０ａによりピニオン１０Ｃが回
動されて該ピニオン１０Ｇが固定ラック１０ｂに噛合し
ながら上昇し、ピニオン１０Ｇの回動および上昇により
同期１ＦＩｉ１３が回動しながら上昇し、同期軸３に軸
着された各ワーク押え爪２ａはクランプする方向（矢印
六方向）にスイングする。

一方、トランスファーパー２の長さ方向はぼ中央近傍に
はキャリー用シリンダ１２が設けられており、このキャ
リー用シリンダ１２によりクランク軸１３を回動し、下
端を垂直方向移動可能にレール２ｂに係合したアーム１
３ａを介してこのトランスファーパー２を搬送方向前後
方向に往復駆動する。

なお、１４はトランスファーパー２の上昇限を検知する
位置検知器、１５は同じく下降限を検知する位置検知器
、１６はトランスファーパー２の搬送方向後退限を検知
する位置検知器、１７は同じく搬送方向前進限を検知す
る位置検知器でおる。

次に上記のように構成されるトランスファーマシンの自
動搬送装置の作動を説明する。

コンベア等により移送されてきたワークＷが、移載装置
（図示せず）によりトランスファーマシンの搬入側に投
入されると、リフト用シリンダ６が作動し、短縮してい
たピストンロッド６ａが伸長を開始してブロック５，５
を上昇させる。ブロック５．５の上昇に伴いトランスフ
ァーパー２が上昇し、トランスファーパー２の最も搬入
側に近い第１のワーク保持爪２ａが前記ワークＷを掬い
上げて上昇する。このとき、ブロック５．５が上昇する
とラックアンドピニオン機構１０の可動ラック１０ａに
駆動されてピニオンＩＯＣが固定ラック１０ｂに噛合し
ながら回動して上昇し、ピニオン１０ｃに挿通された同
期軸３が回動しながら上昇し、同期軸３に軸着されたワ
ーク押え４が、トランスファーパー２の上昇に同期して
矢印六方向に回動する。その場合、ラックアンドビニオ
ン機構１０の差動作用により可動ラック１０ａがピニオ
ン’ＩＯｃの昇降速度の２倍の速さで上昇し、同時にス
プリング１１が伸長して同期軸３の回転復元力が蓄えら
れる。

そして、トランスファーパー２が上昇限に達すると同期
軸３のワーク押え爪４も矢印Ａ方向の回動限に遅し、前
記ワーク保持爪２ａ上に保持されたワークＷを、ワーク
保持爪２ａとワーク押え爪４との間にクランプする。

次に、トランスファーパー２が上昇限に達したことを位
置検知器１４が検知すると、リフト用シリンダ６の作動
を停止させるとともに、キャリー用シリンダ１２を作動
させてストローク限で停止しているピストンロッド１２
ａを短縮させるとアーム１３ａが搬送方向前方へ揺動し
、トランスファーパー２が前進する。トランスファーパ
ー２が前進すると、同期軸３は、回動を許容する連結部
材（図示せず）によりトラシフ１−バー２に連結されて
いるため、トランスファーパー２と一体に前進する。ト
ランスファーパー２の前進する距離Ｐは、トランスファ
ーマシンの加工ステージョン間のピッチ、すなわちトラ
ンスファーパー２に等間隔で設けられたワーク保持爪２
ａのピッチと同°じ長さに設定されている。

トランスファーパー２が前進することによりワーク保持
爪２ａに保持されたワークＷは所定距離搬送される。こ
のとぎ、ワークＷはワーク保持爪２ａとワーク押え爪４
とによりクランプされているため高速で搬送しても落下
することはない。

そして、トランスファーパー２が前進限に達したことを
位置検知器１７が検知すると、キャリー用シリンダ１２
の作動を停止させるとともにストローク限で停止してい
る前記リフト用シリンダ６のピストンロッドが短縮作動
してブロック５．５を下降させる。ブロック５，５が下
降するとトランスファーパー２１１５よび同期軸３が下
降し、先ずワーク保持爪２ａに保持されていたワークＷ
が、第１番目の加工ステージョンのワークセット治具（
図示せず）にセットされるとともに同期軸３が逆回転し
、トランスファーパー２の下降に同期してワーク押え爪
４が矢印Ｂ方向に回動してクランプ状態が解除され、ト
ランスファーパー２がざらに下降することによりワーク
保持爪２ａも下降してワークＷは加工ステージョンのワ
ークセット治具に受は渡される。

次に、トランスファーパー２が下降限に遅したことを位
置検知器１５が検知すると、リフト用シリンダ６の作動
を停止させるとともに、キャリー用シリンダ１２を作動
させて短縮しているピストンロッド１２ａを伸長させて
アーム１３ａを搬送方向後方に揺動させる。アーム１３
ａが搬送方向後方に揺動するとトランスファーパー２が
後退し、トランスファーパー２は初期位置に復帰する。

トランスファーパー２が初期位置に復帰したことを位置
検知器１６により検知すると、キャリー用シリンダ１２
の作動を停止させ、リフト用シリンダ６を再び作動させ
てトランスファーパー２を上昇させる。

そして、トランスファーパー２を上昇・前進・下降・後
退を１サイクルとして駆動することにより、トランスフ
ァーマシンの搬入側に順次供給されるワークＷを自動釣
に搬送して第１加エステ−ジョンのワークセット治具に
セットするとともに、第１加エステ−ジョンの加工済み
のワークＷは第２加エステ−ジョンへ搬送してワークセ
ット治具にセットし、また第２加エステ−ジョンの加工
済みのワークＷを第３加エステ−ジョンのワークセット
治具にセットするように、トランスファーパ＝２の１サ
イクルの作動により各加工ステージョンの加工済みのワ
ークＷを、それぞれ次の加工ステージョンに順送りに自
動搬送する。そして最終加工ステージョンにおいて加工
されたワークＷは、トランスファーパー２の最も搬出側
に設けられたワーク保持爪２ａにより搬出用コンベア等
の上に搬送され、このトランスファーマシンから搬出さ
れる。

なお、上記装置においてはトランスファーパー２の上昇
に同期してワーク押え爪４が作動するようにしたのでＩ
Ｉのコンパクト化が図れ、また、トランスファーパー２
に等間隔で設けたワーク保持爪２ａのピッチを、各加工
ステージョン間の距離に設定したので、キャリー用シリ
ンダ１２によるトランスファーパー２の搬送方向前後へ
の移動距離を、前記ピッチに合致するように制御すれば
各ワーク保持爪２ａによる全ての搬送ピッチを規定でき
るので搬送ピッチの調整が容易となる等の効果を有する
。

また、上記実施例はこの発明のワーク自動搬送装置をト
ランスファーマシンの搬送装置として使用した場合につ
いて説明したが、他に一般の組み立てライン用や加工ラ
イン用のワーク搬送装置としても好適に実施することが
できる。

発明の効果　、 以上説明したようにこの発明のワーク自動搬送装置は、
ワーク保持部を有しかつ昇降前後動させられるトランス
ファー部材と、前記ワーク保持部に向けて開閉動作しか
つトランスファー部材とともに前後動させられる押え部
材と、トランスファー部材の昇降動作に同期して押え部
材を開閉させる同期機構と、トランスファー部材を昇降
前後動させるアクチュエータとを有するので、簡単な構
造で廉価な装置でワークの落下を確実に防止した高速搬
送が可能となり、また複数のワークを同時搬送できるこ
とから搬送時のロスタイムを大幅に削減できる等の効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のワーク自動搬送装置の一実施例を示
す一部省略斜視図である。 １・・・自動搬送装置、　２・・・トランスファーバー
、２ａ・・・ワーク保持爪、　３・・・同期軸、　４・
・・ワーク押え爪、　５・・・ブロック、　６・・・リ
フト用シリンダ、　９・・・リンク、　１０・・・ラッ
クアンドピニオン機構、　１０ａ・・・可動ラック、　
１０ｂ・・・固定ラック、　１０ｃ・・・ピニオン、　
１１・・・スプリング、　１２・・・キャリー用シリン
ダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワーク保持部を有しかつ昇降前後動させられるトランス
   ファー部材と、前記ワーク保持部に向けて開閉動作しか
   つトランスファー部材とともに前後動させられる押え部
   材と、トランスファー部材の昇降動作に同期して押え部
   材を開閉させる同期機構と、トランスファー部材を昇降
   前後動させるアクチュエータとを有することを特徴とす
   るワーク自動搬送装置。