JPS6386036A - 時分割制御方式 - Google Patents
時分割制御方式Info
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- JPS6386036A JPS6386036A JP61232262A JP23226286A JPS6386036A JP S6386036 A JPS6386036 A JP S6386036A JP 61232262 A JP61232262 A JP 61232262A JP 23226286 A JP23226286 A JP 23226286A JP S6386036 A JPS6386036 A JP S6386036A
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- task
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- program
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
- G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
- G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
複数の動作要素をプログラムに基づき時分割に制御する
時分割制御方式であって、それぞれの複数の動作要素に
対応するプログラムに基づく制御／処理機能をそれぞれ
に有し、これら複数の制御／処理機能を組み合わせて所
定の処理動作を実行していたのに対して、それぞれの動
作要素に対応した複数の制御プログラムをシーケンス及
びタスク管理プログラムで管理し、複数の制御プログラ
ムを１つの制御ｌ／処理機能で時分割制御することによ
り、効率的に複数の動作要素を処理することが可能とな
る。
時分割制御方式であって、それぞれの複数の動作要素に
対応するプログラムに基づく制御／処理機能をそれぞれ
に有し、これら複数の制御／処理機能を組み合わせて所
定の処理動作を実行していたのに対して、それぞれの動
作要素に対応した複数の制御プログラムをシーケンス及
びタスク管理プログラムで管理し、複数の制御プログラ
ムを１つの制御ｌ／処理機能で時分割制御することによ
り、効率的に複数の動作要素を処理することが可能とな
る。
本発明は、複数の動作要素をプログラムに基づき制御す
る装置に係り、特に複数の動作要素を時分割的に制御す
る方式に関する。
る装置に係り、特に複数の動作要素を時分割的に制御す
る方式に関する。
例えば、大規模情報処理システムで使用される大容量記
憶装置（以下ＭＳＳと称する）は、記録媒体（例えば、
磁気テープ媒体）の取り扱い作業を完全自動化し、大容
量のオンラインファイルとして実用化されている。
憶装置（以下ＭＳＳと称する）は、記録媒体（例えば、
磁気テープ媒体）の取り扱い作業を完全自動化し、大容
量のオンラインファイルとして実用化されている。
これに使用される記録媒体（磁気テープ媒体）は、デー
タカートリッジと称し、１＠当たりの記憶容量を、例え
ば５０メガバイトとし、これを装置当たり数百本用意し
て使用している。
タカートリッジと称し、１＠当たりの記憶容量を、例え
ば５０メガバイトとし、これを装置当たり数百本用意し
て使用している。
この数百本のデータカートリッジは、通常蜂の巣状のセ
ルで構成する棚に収容して置き、必要に応じて収容して
いるセル中から、三次元の動作を行うアクセッサで出し
入れして使用する。
ルで構成する棚に収容して置き、必要に応じて収容して
いるセル中から、三次元の動作を行うアクセッサで出し
入れして使用する。
データカートリッジを移送するアクセッサは、ＭＳＳで
のアクセス時間を出来るだけ短くするために、アクセッ
サでのデータカートリッジの移動時間が規定されている
のが一般的である。
のアクセス時間を出来るだけ短くするために、アクセッ
サでのデータカートリッジの移動時間が規定されている
のが一般的である。
この移動時間（ＭＯＶＥ時間と称する）を出来るだけ短
くするために、その三次元の動作（Ｘ方向（左右方向）
、Ｙ方向（上下方向）、Ｚ方向（前後方向））の動作が
それぞれ独立に制御されるように構成されている。
くするために、その三次元の動作（Ｘ方向（左右方向）
、Ｙ方向（上下方向）、Ｚ方向（前後方向））の動作が
それぞれ独立に制御されるように構成されている。
上記のように、オンラインファイル化された大規模情報
処理システムが、より多く構築されるに伴い、かかるデ
ータカートリッジの移動処理を効率的に制御することが
望まれる。
処理システムが、より多く構築されるに伴い、かかるデ
ータカートリッジの移動処理を効率的に制御することが
望まれる。
第６図は従来例を説明するブロック図を示す。
第６図はｘ、ｙ、ｚの三次元の移動動作を実行する装置
の構成概要を示し、その構成は、ｘ、 ｙ、 ｚの三
次元方向の動作要素の処理を、プログラムに基づき指示
する処理部１と、処理部１からの指示に基づきｘ、ｙ、
ｚの三次元方向の動作を、それぞれ独立に制御するＸ、
Ｙ。
の構成概要を示し、その構成は、ｘ、 ｙ、 ｚの三
次元方向の動作要素の処理を、プログラムに基づき指示
する処理部１と、処理部１からの指示に基づきｘ、ｙ、
ｚの三次元方向の動作を、それぞれ独立に制御するＸ、
Ｙ。
Ｚ方向制御部４．６．８と、
ｘ、 ｙ、 Ｚ方向制御部４，６．８の制御に基づき
Ｘ、 Ｙ、 Ｚ方向の移動動作を実行するＸ、 Ｙ。
Ｘ、 Ｙ、 Ｚ方向の移動動作を実行するＸ、 Ｙ。
Ｚ方向移動機構部５，７．９とを具備して構成されてい
る。
る。
処理部１内の３つのサブプロセッサ１２〜１４は、メイ
ンプロセッサ１１の指示／監視の基にそれぞれｘ、ｙ、
Ｚ方向の移動動作を、制御プログラムに・基づき指示す
る。
ンプロセッサ１１の指示／監視の基にそれぞれｘ、ｙ、
Ｚ方向の移動動作を、制御プログラムに・基づき指示す
る。
又、これらＸ、Ｙ、Ｚ方向のシーケンス処理は、それぞ
れ独立に指示することが可能なように、独立な制御プロ
グラムをそれぞれが内部に格納している。
れ独立に指示することが可能なように、独立な制御プロ
グラムをそれぞれが内部に格納している。
一方、メインプロセッサ１１は、それぞれのサブプロセ
ッサ１２〜１４を管理する管理プログラムを独立に有し
、それぞれに対応する管理プログラムに基づきサブプロ
セッサ１２〜１４への命令及び処理時の管理を実行して
いる。
ッサ１２〜１４を管理する管理プログラムを独立に有し
、それぞれに対応する管理プログラムに基づきサブプロ
セッサ１２〜１４への命令及び処理時の管理を実行して
いる。
上述のような従来例では、複数の動作要素に対応したサ
ブプロセッサ１２〜１４が必要になると共に、それぞれ
のサブプロセッサ１２〜１４に対応し、それぞれ独立の
制御プログラムを作成することにな之ため、全体的な制
御プログラム量が多くなり、その制御プログラムの作成
工数や改版工数が多く必要になる等の問題点があった。
ブプロセッサ１２〜１４が必要になると共に、それぞれ
のサブプロセッサ１２〜１４に対応し、それぞれ独立の
制御プログラムを作成することにな之ため、全体的な制
御プログラム量が多くなり、その制御プログラムの作成
工数や改版工数が多く必要になる等の問題点があった。
第１図は本発明の詳細な説明するブロック図を示す。
第１図に示す本発明の原理ブロック図は、複数の動作要
素（タスク）に相当する移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ）
の動作を制御する移動制御部２（０）〜２（ｎ）と、 複数の動作要素（タスク）に相当する移動動作を実行す
る移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ）と、下記プログラムに
基づき複数のタスク処理を実行するブロモしす８１や、
下記プログラムやデータを格納するメモリ８２．８３等
を有する処理部８０とを具備して構成されている。
素（タスク）に相当する移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ）
の動作を制御する移動制御部２（０）〜２（ｎ）と、 複数の動作要素（タスク）に相当する移動動作を実行す
る移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ）と、下記プログラムに
基づき複数のタスク処理を実行するブロモしす８１や、
下記プログラムやデータを格納するメモリ８２．８３等
を有する処理部８０とを具備して構成されている。
更に、本発明の処理部８０は、
複数のタスク処理の実行をタスク管理プログラム等によ
り管理すると共に命令するプロセッサ８１と、 複数のタスクの処理シーケンスをプログラム化した複数
の制御プログラムと、複数の制御プログラムの状態管理
をし、当該制御プログラムの走行時間帯を指示するタス
クポインタ領域に基づき当該制御プログラムを選択する
タスク管理プログラムと、制御プログラム毎の各シーケ
ンスを管理し、各シーケンスの走行状態を記憶するシー
ケンスカウンタ領域に基づき、当該シーケンスを選択す
るシーケンス管理プログラム等を格納するプログラムメ
モリ８２と、 一定時間ごとに複数の制御プログラムの走行時間帯を指
示するタスクポインタ領域と、走行させる該制御プログ
ラムを複数のシーケンスブロックに分割し、このシーケ
ンスブロックごとにタスクポインタ領域から自タスクの
プログラム走行時間帯を判断するタスク走行時量体判断
手段と、制御プログラム毎のシーケンスの走行状態を記
憶するシーケンスカウンタ領域とを具備するデータメモ
１Ｊ８３と、 移動制御部２（０）〜２（ｎ）とのデータの入出力を制
御する入出力制御部８４と、 タスクポインタ領域の更新を行うための割り込みを内部
プロセッサ８１に発生するタイマ発生部８５とを具備し
構成されている。
り管理すると共に命令するプロセッサ８１と、 複数のタスクの処理シーケンスをプログラム化した複数
の制御プログラムと、複数の制御プログラムの状態管理
をし、当該制御プログラムの走行時間帯を指示するタス
クポインタ領域に基づき当該制御プログラムを選択する
タスク管理プログラムと、制御プログラム毎の各シーケ
ンスを管理し、各シーケンスの走行状態を記憶するシー
ケンスカウンタ領域に基づき、当該シーケンスを選択す
るシーケンス管理プログラム等を格納するプログラムメ
モリ８２と、 一定時間ごとに複数の制御プログラムの走行時間帯を指
示するタスクポインタ領域と、走行させる該制御プログ
ラムを複数のシーケンスブロックに分割し、このシーケ
ンスブロックごとにタスクポインタ領域から自タスクの
プログラム走行時間帯を判断するタスク走行時量体判断
手段と、制御プログラム毎のシーケンスの走行状態を記
憶するシーケンスカウンタ領域とを具備するデータメモ
１Ｊ８３と、 移動制御部２（０）〜２（ｎ）とのデータの入出力を制
御する入出力制御部８４と、 タスクポインタ領域の更新を行うための割り込みを内部
プロセッサ８１に発生するタイマ発生部８５とを具備し
構成されている。
それぞれの複数の動作要素（移動機構３（Ｏ）〜３（ｎ
））に対応するプログラムに基づく処理シーケンスを、
シーケンス管理プログラム及びタスク管理プログラムで
管理し、複数の動作要素（移動機構３（ｏ）〜３（ｎ）
）に対応する複数の制御プログラムを１つのプロセッサ
で時分割制御することにより、効率的な制御プログラム
に基づき複数の動作要素（移動機構３（ｏ）〜３（ｎ）
）を効率的に処理することが可能となる。
））に対応するプログラムに基づく処理シーケンスを、
シーケンス管理プログラム及びタスク管理プログラムで
管理し、複数の動作要素（移動機構３（ｏ）〜３（ｎ）
）に対応する複数の制御プログラムを１つのプロセッサ
で時分割制御することにより、効率的な制御プログラム
に基づき複数の動作要素（移動機構３（ｏ）〜３（ｎ）
）を効率的に処理することが可能となる。
〔実施例〕
以下本発明の要旨を第２図〜第５図に示す実施例により
具体的に説明する。
具体的に説明する。
第２図は本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は
本発明の実施例におけるプログラムの構成を説明する図
、第４図は本発明の実施例におけるデータセットタイミ
ングを説明する図、第５図は本発明の実施例における処
理状況を説明する図をそれぞれ示す。尚、企図を通じて
同一符号は同一対象物を示す。
本発明の実施例におけるプログラムの構成を説明する図
、第４図は本発明の実施例におけるデータセットタイミ
ングを説明する図、第５図は本発明の実施例における処
理状況を説明する図をそれぞれ示す。尚、企図を通じて
同一符号は同一対象物を示す。
本実施例の処理部８０は第１図で説明したプロセッサ（
以下ＣＰＵと称する）８１と、プログラムメモリ（ＲＯ
Ｍ）８２と、データメモリ（ＲＡＭ）８３と、入出力制
御８４と、タイマ発生部８５とを具備して構成されてい
る。
以下ＣＰＵと称する）８１と、プログラムメモリ（ＲＯ
Ｍ）８２と、データメモリ（ＲＡＭ）８３と、入出力制
御８４と、タイマ発生部８５とを具備して構成されてい
る。
尚、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向制御部４，６．８及びＸ。
Ｙ、 Ｚ方向移動機構部５，７．９は第６図で説明し
たものと同一であり、又第１図に図示している移動制御
部２（０）〜２（ｎ）及び移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ
）に相当する。
たものと同一であり、又第１図に図示している移動制御
部２（０）〜２（ｎ）及び移動機構部３（ｏ）〜３（ｎ
）に相当する。
第３図はプログラムメモリ（ＲＯ？Ｉ）８２に格納して
いるプログラムの構成を示し、図中のタスク１〜タスク
Ｎがそれぞれの動作要素に対応したものであり、本実施
例では三次元の動作要素を例とじており、Ｘ方向移動制
御用をタスク１、Ｙ方向移動制御用をタスク２、Ｚ方向
移動制御用をタスク３とする。
いるプログラムの構成を示し、図中のタスク１〜タスク
Ｎがそれぞれの動作要素に対応したものであり、本実施
例では三次元の動作要素を例とじており、Ｘ方向移動制
御用をタスク１、Ｙ方向移動制御用をタスク２、Ｚ方向
移動制御用をタスク３とする。
各タスク１〜３は、所定範囲の移動動作を１シーケンと
し、複数のシーケンス１〜Ｎに分割されており、それぞ
れのシーケンス１〜Ｎ中はタスク走行時間帯判断ステッ
プ（タスク走行時間帯判断部）、シーケンスカウンタ更
新ステップ（シーケンスカウンタ更新部）、制御プログ
ラムステップからなり、特に最終シーケンスＮには上記
の他にタスク終了処理ステップを有している。
し、複数のシーケンス１〜Ｎに分割されており、それぞ
れのシーケンス１〜Ｎ中はタスク走行時間帯判断ステッ
プ（タスク走行時間帯判断部）、シーケンスカウンタ更
新ステップ（シーケンスカウンタ更新部）、制御プログ
ラムステップからなり、特に最終シーケンスＮには上記
の他にタスク終了処理ステップを有している。
又、各タスク１〜Ｎは対応するシーケンス管理プログラ
ム（４）でそれぞれのシーケンスが管理されており、シ
ーケンス管理プログラム（−にはシーケンス選択機構囁
）が組み込まれている。
ム（４）でそれぞれのシーケンスが管理されており、シ
ーケンス管理プログラム（−にはシーケンス選択機構囁
）が組み込まれている。
第３図に示す本実施例の処理系は、■の処理系と■の処
理系との２つの処理系を有し、■の処理系はタスク処理
の処理系であり、■の処理系はタイマ、ＩＪり込みによ
りタスクポインタ領域を更新する処理系である。
理系との２つの処理系を有し、■の処理系はタスク処理
の処理系であり、■の処理系はタイマ、ＩＪり込みによ
りタスクポインタ領域を更新する処理系である。
タイマ発生部８５からの割込みは、一定時間毎にタイマ
割込みがかかり、データメモリ（ＲＡＭ） ８４内のタ
スクポインタ領域を更新する。例えば、現在のタスクポ
インタ領域の指示がタスク１である場合、タイマ割込み
がかかるたびにタスク２．タスク３．・・・と更新され
て行く。
割込みがかかり、データメモリ（ＲＡＭ） ８４内のタ
スクポインタ領域を更新する。例えば、現在のタスクポ
インタ領域の指示がタスク１である場合、タイマ割込み
がかかるたびにタスク２．タスク３．・・・と更新され
て行く。
一方、■の処理系ではスタート（ＳＴＡＲＴ）時点で、
ＣＰｔ１８１によりタスクの初期設定を行う。即ち、タ
スクポインタ領域の更新用のタイマ割込み、クスクスラ
ータスワード（以下ＴＳＷと称する）、タスクリクエス
トワード（以下ＴＲＱＷと称する）を設定する。
ＣＰｔ１８１によりタスクの初期設定を行う。即ち、タ
スクポインタ領域の更新用のタイマ割込み、クスクスラ
ータスワード（以下ＴＳＷと称する）、タスクリクエス
トワード（以下ＴＲＱＷと称する）を設定する。
尚、ＴＳＷは各タスク１〜３が終了したかどうかを管理
するレジスタで、タスクの初期設定でクリアして各タス
ク１〜３が自分の処理を終えると、各々タス沙１〜３の
最終ステップのタスク終了処理ステップでタスク終了フ
ラグをセットする。
するレジスタで、タスクの初期設定でクリアして各タス
ク１〜３が自分の処理を終えると、各々タス沙１〜３の
最終ステップのタスク終了処理ステップでタスク終了フ
ラグをセットする。
又、ＴＲＱＷはタイマ割込みプログラムがタスクポイン
タ領域を更新する時に参照されるもので、タスクの初期
設定時に全タスク１〜３のリクエストビットがセットさ
れており、各タスク１〜３の最終シーケンスでそのタス
ク１〜３のリクエストビットがクリアされる。
タ領域を更新する時に参照されるもので、タスクの初期
設定時に全タスク１〜３のリクエストビットがセットさ
れており、各タスク１〜３の最終シーケンスでそのタス
ク１〜３のリクエストビットがクリアされる。
上記の状況は、第４図にて図示している。次に、ＣＰｔ
１８１によりタスクの初期設定を行うと、ＣＰＵ８１は
タスク管理プログラム（ａｌへ実行を移す。タスク管理
プログラム（ａ）では、まずＴＳＷの内容を参照して、
全タスク１〜３が終了していると、実行をタスク終了ス
テップを有するステップへ移す。
１８１によりタスクの初期設定を行うと、ＣＰＵ８１は
タスク管理プログラム（ａｌへ実行を移す。タスク管理
プログラム（ａ）では、まずＴＳＷの内容を参照して、
全タスク１〜３が終了していると、実行をタスク終了ス
テップを有するステップへ移す。
もし、タスク１〜３が終了してない場合はタスクポイン
タ領域を参照し、タスク選択機構（ｂ）を介してタスク
ポインタ領域の指示するタスク１〜３へ実行を移す。
タ領域を参照し、タスク選択機構（ｂ）を介してタスク
ポインタ領域の指示するタスク１〜３へ実行を移す。
タスク１〜３が指定されて、そのタスク１〜３へ実行が
移行すると、タスク管理プログラム（ａ）から、当該の
シーケンス管理プログラム（Ｃ）にその実行が移ったこ
とを意味し、このシーケンス管理プログラム（Ｃ１を実
行し、シーケンスカウンタ領域の示すシーケンス１〜Ｎ
がシーケンス選択機構（ｄｌを介して選択され、当該シ
ーケンスＩへ実行が移される。
移行すると、タスク管理プログラム（ａ）から、当該の
シーケンス管理プログラム（Ｃ）にその実行が移ったこ
とを意味し、このシーケンス管理プログラム（Ｃ１を実
行し、シーケンスカウンタ領域の示すシーケンス１〜Ｎ
がシーケンス選択機構（ｄｌを介して選択され、当該シ
ーケンスＩへ実行が移される。
当該シーケンス■の実行では、最初にタスク時間帯判断
ステップを実行する。ここでは、タスクポインタ領域を
参照し、タスクポインタ領域が自タスク１〜３を指示し
ている場合は、そのまま当該シーケンスＩを実行する。
ステップを実行する。ここでは、タスクポインタ領域を
参照し、タスクポインタ領域が自タスク１〜３を指示し
ている場合は、そのまま当該シーケンスＩを実行する。
尚、タスクポインタ領域が他タスク１〜３を指示してい
る場合は、タスク管理プログラム（ａ）へ実行を移す。
る場合は、タスク管理プログラム（ａ）へ実行を移す。
次に、タスクポインタ領域が自タスク１〜３を指示して
いる場合は、まずシーケンスカウンタ領域を当該ステッ
プで更新し、そのシーケンｌの制御プログラム領域を実
行し、次のシーケン（Ｉ ＋ １）へ実行を移す。
いる場合は、まずシーケンスカウンタ領域を当該ステッ
プで更新し、そのシーケンｌの制御プログラム領域を実
行し、次のシーケン（Ｉ ＋ １）へ実行を移す。
このようにして各シーケンス１〜（Ｎ−１）が実行され
、最後のシーケンスＮでＴＳＷに当該タスク１〜３のエ
ンドフラグ（ＥＮＤ ＦＬＡＧ）をセットし、一方ＴＲ
Ｑ−では自分のタスク１〜３のリクエストビットがリセ
ットされる。
、最後のシーケンスＮでＴＳＷに当該タスク１〜３のエ
ンドフラグ（ＥＮＤ ＦＬＡＧ）をセットし、一方ＴＲ
Ｑ−では自分のタスク１〜３のリクエストビットがリセ
ットされる。
尚、タイマ割込みプログラムがタスクポインタ領域を更
新する時にＴＲＱＷを参照し、リクエストビットがリセ
ット（クリア）されているタスク１ろ（ミ 〜Ｎはスキップするよ信号動作する。
新する時にＴＲＱＷを参照し、リクエストビットがリセ
ット（クリア）されているタスク１ろ（ミ 〜Ｎはスキップするよ信号動作する。
第４図に示す図は、ＴＳＷに対するセットタイミングを
示している。即ち、ＴＳＷは各タスク１−Ｎ対応の領域
を有し、タスクの初期設定時に全てクリアし、当該タス
ク１〜Ｎの最後のシーケンスＮでエンドフラグ（ＥＮＤ
ＦＬＡＧ）をセントする。
示している。即ち、ＴＳＷは各タスク１−Ｎ対応の領域
を有し、タスクの初期設定時に全てクリアし、当該タス
ク１〜Ｎの最後のシーケンスＮでエンドフラグ（ＥＮＤ
ＦＬＡＧ）をセントする。
又、第４図に示す図は、ＴＳＷとＴＲＱＷの関係を示す
図である。即ち、タスクの初期設定時に処理を要求する
タスク１〜ＮのリクエストビットがＴＲＱＷにセット（
例えば、“１”でセット）される。
図である。即ち、タスクの初期設定時に処理を要求する
タスク１〜ＮのリクエストビットがＴＲＱＷにセット（
例えば、“１”でセット）される。
ＴＳ−も各タスク１〜Ｎ対応の領域を有し、当該タスク
１〜Ｎめ処理が終了する終了フラグをセットし、終了フ
ラグのセントをシフトとして行くが、第５図（Ｂ）に示
すようにタイマ割込みプログラムがタスクポインタ領域
を更新する時にはＴＲＱＷを参照し、ＴＲＱＷにリクエ
ストビットがセットされてないタスク領域はスキップさ
れる。
１〜Ｎめ処理が終了する終了フラグをセットし、終了フ
ラグのセントをシフトとして行くが、第５図（Ｂ）に示
すようにタイマ割込みプログラムがタスクポインタ領域
を更新する時にはＴＲＱＷを参照し、ＴＲＱＷにリクエ
ストビットがセットされてないタスク領域はスキップさ
れる。
以上のような本発明によれば、複数の動作要素を制御す
るための複数の制御プログラムを１つのプロセッサで時
分割制御することにより、効率的な制御プログラムに基
づき複数の動作要素を効率的に処理することが出来る。
るための複数の制御プログラムを１つのプロセッサで時
分割制御することにより、効率的な制御プログラムに基
づき複数の動作要素を効率的に処理することが出来る。
第１図は本発明の詳細な説明するブロック図、第２図は
本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は本発明の
実施例におけるプログラムの構成を説明する図、 第４図は本発明の実施例におけるデータセントタイミン
グを説明する図、 第５図は本発明の実施例における処理状況を説明する図
、 第６図は従来例を説明するブロック図、をそれぞれ示す
。 図において、 １．８０は処理部、 ２（０）〜２（ｎ）は移動制御部、 ３（ｏ）〜３（ｎ）は移動機構部、 ４はＸ方向移動制御部、 ５はＸ方向移動機構部、６は
Ｙ方向移動制御部、 ７はＹ方向移動機構部、８はＺ方
向移動制御部、 ９はＺ方向移動機構部、１１はメイン
プロセッサ、 １２〜１４はサブプロセッサ、８１は０２口、８２はプ
ログラムメモリ（ＲＯＭ）、 ８３はデータメモリ（ＲＡＭ） 、８４は入出力制御部
、８５はタイマ発生部、 をそれぞれ示す。 ■ オ９考σ月の熊伊１ｔ＝、ちけ４う仁タセットタイミン
グ）反呵１゛不図＄４ 図 ＴＲＱＷ匡Ｔ＝ココゴ刀 ＴＲＱ帳＝■四フ＝刀＄５図
本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は本発明の
実施例におけるプログラムの構成を説明する図、 第４図は本発明の実施例におけるデータセントタイミン
グを説明する図、 第５図は本発明の実施例における処理状況を説明する図
、 第６図は従来例を説明するブロック図、をそれぞれ示す
。 図において、 １．８０は処理部、 ２（０）〜２（ｎ）は移動制御部、 ３（ｏ）〜３（ｎ）は移動機構部、 ４はＸ方向移動制御部、 ５はＸ方向移動機構部、６は
Ｙ方向移動制御部、 ７はＹ方向移動機構部、８はＺ方
向移動制御部、 ９はＺ方向移動機構部、１１はメイン
プロセッサ、 １２〜１４はサブプロセッサ、８１は０２口、８２はプ
ログラムメモリ（ＲＯＭ）、 ８３はデータメモリ（ＲＡＭ） 、８４は入出力制御部
、８５はタイマ発生部、 をそれぞれ示す。 ■ オ９考σ月の熊伊１ｔ＝、ちけ４う仁タセットタイミン
グ）反呵１゛不図＄４ 図 ＴＲＱＷ匡Ｔ＝ココゴ刀 ＴＲＱ帳＝■四フ＝刀＄５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の動作要素（３（ｏ）〜３（ｎ））をプログラムに
基づき時分割に制御する装置において、 各動作要素（３（ｏ）〜３（ｎ））に対応する制御プロ
グラムと、 前記複数の制御プログラムの状態管理をし、当該制御プ
ログラムの走行時間帯を指示するタスクポインタに基づ
き当該制御プログラムを選択・管理するタスク管理プロ
グラムと、 前記制御プログラム毎の各シーケンスを管理し、各シー
ケンスの走行状態を記憶するシーケンスカウンタに基づ
き、当該シーケンスを選択・管理するシーケンス管理プ
ログラムを格納するプログラムメモリ（８２）と、 一定時間ごとに前記複数の制御プログラムの走行時間帯
を指示するタスクポインタ領域と、走行させる該制御プ
ログラムを複数のシーケンスブロックに分割し、前記シ
ーケンスブロックごとに前記タスクポインタから自タス
クのプログラム走行時間帯判断手段領域を有し、 更に前記制御プログラム毎のシーケンスの走行状態を記
憶するシーケンスカウンタ領域とを備えるデータメモリ
（８３）とを具備する処理手段（８０）を設け、 前記処理手段（８０）にて前記複数の動作要素（３（ｏ
）〜３（ｎ））を制御する場合、 前記タスクポインタ領域の指示に基づき前記タスク管理
プログラムが前記複数の動作要素（３（ｏ）〜３（ｎ）
）対応の当該制御プログラムを選択し、前記シーケンス
管理プログラムが前記シーケンスカウンタ領域に基づき
当該シーケンスを選択すると共に、 走行中のシーケンスは、前記タスクポインタ領域の指示
に基づき自タスク走行時間帯が過ぎたら前記タスク管理
プログラムへ戻り、新たな動作要素（３（ｉ））対応の
制御プログラムの選択を行うことを特徴とする時分割制
御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61232262A JPH07117901B2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | 時分割制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61232262A JPH07117901B2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | 時分割制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6386036A true JPS6386036A (ja) | 1988-04-16 |
| JPH07117901B2 JPH07117901B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=16936498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61232262A Expired - Fee Related JPH07117901B2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | 時分割制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117901B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02121003A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-08 | Toyoda Mach Works Ltd | 並列処理機能を備えた数値制御装置 |
| JPH02148109A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-07 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃ制御方式 |
| US5621672A (en) * | 1993-04-06 | 1997-04-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multitask control system |
-
1986
- 1986-09-30 JP JP61232262A patent/JPH07117901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02121003A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-08 | Toyoda Mach Works Ltd | 並列処理機能を備えた数値制御装置 |
| JPH02148109A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-07 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃ制御方式 |
| US5621672A (en) * | 1993-04-06 | 1997-04-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multitask control system |
| DE4411426B4 (de) * | 1993-04-06 | 2004-07-01 | Honda Giken Kogyo K.K. | Multitask-Steuersystem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117901B2 (ja) | 1995-12-18 |
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