JPS641091B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、脱穀装置が脱穀クラツチを介してエ
ンジンに連動連結され、走行装置が走行用変速装
置を介して前記エンジンに連動連結されたコンバ
インの自動車速制御装置に関する。

コンバインでは、脱穀装置に過負荷を与えるこ
とを回避しながら、エンジンの動力を有効に使用
するように、車速制御が行われている。

従来の車速制御は、例えば特開昭53―87779号
公報や特開昭53―92221号公報に開示されている
ように、脱穀装置の扱胴の駆動トルク（以下にお
いて扱胴トルクと記載する）に対する目標車速
を、扱胴トルクが大なるほど車速が小さくなる所
定の関係に予め設定し、検出した扱胴トルクに対
応する目標車速に維持するように車速を変速して
いた。

この従来の車速制御は、エンジンの動力が、主
として脱穀装置の駆動と走行装置の駆動とに消費
され、しかも、車速が大なるほど走行装置の駆動
にエンジン動力が大きく消費される点と、車速が
大なるほど脱穀装置への穀稈供給量が増大するに
伴つて扱胴トルクが増大し、且つ、車速の単位量
増加に伴う扱胴トルクの増加量が穀稈の条件（種
類、湿り具合、生育状況等）によつて変化する点
とに鑑みて、扱胴トルクと目標車速とを前述の如
く所定の関係に設定することによつて、穀稈の条
件の変化に拘らず適切な車速に維持できるように
したものである。

つまり、乾いている等の負荷が軽い穀稈の場合
における、エンジンの動力を有効利用できる車速
や扱胴トルクは、湿つている等の負荷が重い穀稈
の場合における、エンジン動力を有効利用できる
車速や扱胴トルクに較べると、車速が高速とな
り、扱胴トルクが小となるものであり、これに鑑
みて、扱胴トルクに対する目標車速を上述の如く
予め設定しながら車速制御を行うことにより、脱
穀装置に過負荷を与えることを回避しながらも、
エンジン動力を有効に使用できるようにしたもの
である。

従来の車速制御は、扱胴トルクのみを検出しな
がら、その検出された扱胴トルクに対する目標車
速に単に変速させるようにしていたため、走行装
置の駆動負荷（以下において走行負荷と略記す
る）の変動に起因して、エンジンに過負荷を与
え、場合によつてはエンストを発生する虞れもあ
り、改善が望まれていた。

すなわち、走行負荷は、車速によつて変動する
他、地面条件によつても変動する。つまり、湿田
では、標準的な圃場に較べて、走行装置の駆動負
荷は増大するものとなる。

そして、従来の車速制御においては、標準的な
圃場を対象として扱胴トルクと目標車速との関係
を設定するため、湿田ではエンジンに過負荷を与
えるものであつた。尚、湿田での作業時に、局所
的に存在する超湿田箇所を走行するに伴つて走行
負荷によりエンジン回転数が低下すると、車速の
低下に伴つて脱穀装置への穀稈供給量が少なくな
り、扱胴トルクも減少するものとなる。その結
果、不必要な増速が行われ、これによりエンジン
の負荷が一層増大し、場合によつては、エンスト
を発生することになる。

ちなみに、従来の車速制御において、大きな走
行負荷が作用する圃場を基準にして、扱胴トルク
と目標車速との関係を設定すれば、上述のトラブ
ルは回避できるが、その場合には、大半を占める
標準的な圃場での作業時にエンジン動力を有効利
用できないものとなり、実用し難いものであつ
た。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、標準的な圃場及び走行負荷が
大なる圃場のいずれにおいても、エンジンに過負
荷を与えることを回避しながら、エンジン動力を
有効利用した作業を行えるように車速制御を行わ
せ、しかも、適切な初規設定を適確に行わせて、
確実に良好な車速制御を行えるようにする点にあ
る。

本発明によるコンバインの自動車速制御装置の
特徴は、 (イ) 脱穀装置が脱穀クラツチを介してエンジンに
連動連結され、 (ロ) 走行装置が走行用変速装置を介して前記エン
ジンに連動連結され、 (ハ) 車速を検出する車速検出手段、 (ニ) 前記エンジンの回転速度を検出する速度検出
手段、 (ホ) 前記脱穀装置の扱胴の駆動トルクを検出する
トルク検出手段 夫々が設けられ、 (ヘ) 上記(ハ)，(ニ)，(ホ)の検出情報に基づいて、 車速が実質的に零である、 エンジン回転速度が規定値以上である、 扱胴トルクが設定値以下である、 との３条件が満たされた無負荷状態を判別する
無負荷状態判別手段が設けられ、 (ト) 前記無負荷状態判別手段が無負荷状態を判別
した時に検出されたエンジン回転速度を、基準
回転速度として記憶する基準回転速度設定手段
が設けられ、 (チ) 前記基準回転速度と設定された基準トルクと
の情報、並びに、上記(ニ)，(ホ)の検出情報に基づ
いて、車速修正量を判別する車速修正量判別手
段が設けられ、 (リ) 前記車速修正量判別手段の判別情報に基づい
て、車速を設定修正量で変更するように前記走
行用変速装置を操作する変速操作手段が設けら
れ、 前記車速修正量判別手段は、詳しくは、 ａ○ エンジン回転速度の変動域を前記基準回転
速度を基準にして複数段階の回転速度ランク
に区分けし、 ｂ○ 扱胴トルク変動域を前記基準トルクを基準
にして複数段階のトルクランクに区分けし、 ｃ○ 適正回転速度ランクの回転速度が検出
され、且つ、適正トルクランクのトルクが
検出されると、車速修正量を零に設定し、 ′ 適正回転速度ランクよりも１段階低速
側の回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも１段階
低い側のトルクランクのトルクが検出され
ると、車速修正量を零に設定し、 ″ 適正回転速度ランクよりも１段階高速
側の回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも１段階
高い側のトルクランクのトルクが検出され
ると、車速修正量を零に設定し、 適正回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも低い側
のトルクランクのトルクが検出されると、
車速増大側の修正量を設定し、 ′ 適正回転速度ランクよりも高速側の回
転速度ランクの回転速度が検出され、且
つ、適正トルクランク並びにそれよりも低
い側のトルクランクのトルクが検出される
と、車速増大側の修正量を設定し、 検出された回転速度やトルクが、上記
），）′，）″及び），）′で無い
時には、車速減少側の修正量を設定する (ヌ) 前記脱穀クラツチの入切の検出情報及び前記
無負荷状態判別手段の判別情報に基づいて、前
記脱穀装置が起動された時点において無負荷状
態が判別されないと警報作動する警報手段が設
けられている点にある。

上記特徴構成による作用を、第５図に基づいて
説明する。

すなわち、作業開始前等において、無負荷状態
判別手段１００によつて無負荷状態が判別される
と、その時のエンジン回転速度Ｎが、基準回転速
度設定手段１０１によつて基準回転速度n₀として
記憶される。

尚、無負荷状態でのエンジン基準回転速度n₀を
設定することにより、収穫条件によつてエンジン
の回転速度が変更されても、その変更に拘らず適
正な基準回転速度n₀が設定されるものとなる。

次に、車速修正量判別手段１０２が、前記基準
回転速度n₀と設定された基準トルクt₀との情報、
並びに、扱胴の駆動トルクＴを検出するトルク検
出手段３０ｂの情報とエンジンの回転速度Ｎを検
出する速度検出手段３０ａの情報に基づいて、車
速修正量ΔV₀を判別する。

そして、変速操作手段１０３が、上述の如く判
別された車速修正量ΔV₀に基づいて、走行用変速
装置２７を変速操作することになる。

以上の作動を基本とするものであつて、前記車
速修正量判別手段１０２は、詳しくは、次の如く
車速修正量ΔV₀を判別することになる。

すなわち、エンジン回転速度の変動域を前記基
準回転速度n₀を基準にして複数段階の回転速度ラ
ンクA₁，A₂……に区分けし、又、扱胴トルクの
変動域を前記基準トルクt₀を基準にして複数段階
のトルクランクB₁，B₂……に区分けする。そし
て、検出された回転速度Ｎがいずれの回転速度ラ
ンクA₁，A₂……に対応するか、並びに、検出さ
れたトルクＴがいずれのトルクランクB₁，B₂…
…に対応するかを判別して、車速修正量を設定す
る。

つまり、次の場合には、車速修正量が零に設定
される。

適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂のトルクＴ
が検出された場合。

′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低速側
の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階低い
側のトルクランクB₁のトルクＴが検出された
場合。

尚、この場合は、エンジンの負荷が過負荷気
味であるが、扱胴の負荷が軽負荷気味である。

″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高速側
の回転速度ランクA₁の回転速度が検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階高い
側のトルクランクB₃のトルクＴが検出された
場合。

尚、この場合は、エンジンの負荷が軽負荷気
味であるが、扱胴の負荷が過負荷気味である。

ちなみに、上記）の場合の他、）′や
）″の場合においても、車速修正量を零に設定
することによつて、制御の不感帯域を拡げて、制
御の安定化を図つている。

又、次の場合には、車速増大側の修正量が設定
される。

適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂よりも低い
側のトルクランクB₁のトルクＴが検出された
場合。この場合は、適正回転速度ランクA₂に
あるエンジンの負荷が増加しても、直ちにエン
ストを起こすようなことが無い点に鑑みて、扱
胴の負荷が軽い場合には増速させるものであ
る。

′ 適正回転速度ランクA₂よりも高速側の回転
速度Ｎが検出され、且つ、適正トルクランク
B₂並びにそれよりも低い側のトルクランクB₁
のトルクＴが検出された場合。この場合は、エ
ンジンの負荷が軽負荷であり、しかも、扱胴の
負荷が適正かあるいは軽い場合に対応するもの
であつて、エンジンに余裕があり、しかも、扱
胴（脱穀装置）の負荷を増加しても直ちに過負
荷になることがない、あるいは、扱胴（脱穀装
置）の処理能力に余裕がある点を考慮して、増
速させるものである。

さらに、検出された回転速度ＮやトルクＴが、
上記），）′，）″及び），）′で無い時
は、エンジン並びに脱穀装置が過負荷であると判
断して、車速減少側の修正量を設定する。

そして、特に本発明では、脱穀クラツチを入り
操作して脱穀装置を起動させた時点において、無
負荷状態が判別されないと、警報手段を作動させ
て作業者に知らせて、不適当な初期セツトの状態
で車速制御が行われることを未然に防止できる。

説明を加えると、本発明の車速制御は、脱穀ク
ラツチが入り操作されて、脱穀装置が起動されて
いる状態の時に、前記無負荷条件が満たされて記
憶された基準回転速度を基に制御を行う必要があ
る。何故なら、穀稈が供給されていない、いわゆ
る空状態の脱穀装置を駆動するにもかなり大きな
動力を要するものであり、その結果、脱穀装置が
起動されている状態と脱穀装置が起動されていな
い状態とでは、たとえ無負荷条件が満たされてい
ても、記憶される基準回転速度は異なるものとな
る。そして、本発明の車速制御が、走行負荷や穀
稈供給に伴う脱穀負荷によるエンジン回転速度の
変化と、扱胴トルクの変化とに応じて車速修正量
を決めるように構成されている以上、上述の如
く、脱穀装置が起動されている状態の時に、前記
無負荷条件が満たされて記憶された基準回転速度
を基に制御を行う必要がある。

しかしながら、脱穀装置の起動時に既に走行を
開始している時には、無負荷条件が満たされない
ものとなり、脱穀装置を起動させていない時に記
憶された基準回転速度に基づいて誤つた制御が行
われる虞れがあるが、本発明では、このような不
都合であることを警報により作業者に知らせて、
適正な基準回転速度の記憶を行わせるように促す
ことができる。

以上の通り、エンジンの負荷状況並びに脱穀装
置の負荷状況のいずれをも検出しながら、エンジ
ンの負荷及び脱穀装置の負荷のいずれもが過負荷
になることを抑制すると共に、エンジンの動力や
脱穀装置の処理能力を有効利用するように、車速
制御が行われることになり、さらには、そのため
の初期セツトが正しく行われることになる。

従つて、本発明の効果は次の通りである。

脱穀装置に過負荷を与えることやエンジンに過
負荷を与えることを無くしながら、脱穀装置の処
理能力やエンジンの動力を有効利用した能率の良
い収穫作業を行わせることができ、さらには、そ
れを行わせるための初期セツトをも正しく行わせ
て、不適当な初期セツトで制御が行われるのを回
避することができる。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図はコンバインの概略を示す全体側面図で
あつて、左右一対のクローラ走行装置１，１を装
備した機台２に脱穀装置３、エンジン４、操縦席
５及び操縦搭６が搭載連結されるとともに、多条
の植立穀稈を刈取立姿勢に引起す引起し装置７
…、引起された穀稈の株元を切断する切断装置
８、刈取つた多条の穀稈を合流させる搬送装置
９、合流した穀稈を後方上方に搬送して脱穀装置
３に沿つて設けたフイードチエーン１０に横倒れ
姿勢で受渡す搬送装置１１、等を装備した刈取前
処理部１２が、前記機台２の前部に支点Ｐを中心
に上下揺動できるよう連結されている。

前記脱穀装置３は、フイードチエーン１０で穀
稈の株元部を挾持して扱室１３内に挿入された着
粒部を回転扱胴１４の刃１５で打撃して脱粒処理
し、離脱処理物を下方の選別室１６において揺動
選別シーブ１７にかけて揺動選別するとともにブ
ロワ１８からの風にて風選別し、精選された１番
物（穀粒）を１番スクリユーコンベア１９にて装
置外に搬出して回収し、２番物（穀粒とワラ屑の
混在したもの）は２番スクリユーコンベア２０と
スロワ２１にて扱室１３に環元して再処理するよ
うに構成されている。又、脱穀処理後の排ワラは
フイードチエーン１０に引続く搬送装置２２にて
更に後方に搬送したのち、カツタ２３で細断して
地上に放出するようになつている。

前記エンジン４からの動力は２系統に分岐さ
れ、一方の分岐動力が脱穀クラツチ２４を介して
脱穀装置３及びこれに付随するフイードチエーン
１０、排ワラ搬送装置２２、カツタ２３に伝えら
れる。又、他の分岐動力は、圧油吐出方向の正逆
切換え及び吐出油量の連続変更が可能な可変容量
型の油圧ポンプ２５と定容量型の油圧モータ２６
とからなる油圧式無段変速装置（H.S.T.）２７
に入力され、該変速装置２７からの変速回転出力
の一部がクローラ走行装置１，１のミツシヨンケ
ース２８に入力されるとともに、出力の他の一部
が前記刈取処理部１２の各装置に伝達されるよう
になつている。

前記変速装置２７は変速レバー２９にて人為的
に変速操作できる他に、脱穀作業負荷に応じて自
動変速制御可能であり、次に車速自動制御につい
て説明する。

第２図に示すように、前記扱胴１４の入力部に
は、エンジン３の回転速度として扱胴１４の回転
速度Ｎを検出する速度検出手段３０ａや扱胴１４
の駆動トルクＴを検出するトルク検出手段３０ｂ
として機能するセンサ３０が設けられている。こ
のセンサ３０は、扱胴トルクＴや回転速度Ｎを各
別に且つ同時手にパルス信号として検出するよう
に構成されている。又、ミツシヨンケース２８の
入力軸には回転速度に比例した数のパルスを発生
する車速検出手段としての車速センサ３１が装備
されており、各センサ３０，３１からの出力が
夫々扱胴トルク計測回路３２、扱胴回転速度計測
回路３３、及び車速計測回路３４に入力されて、
扱胴トルクＴ、扱胴回転速度Ｎ、及び車速Ｖが計
測される。又、計測された扱胴トルクＴと扱胴回
転速度Ｎとは、車速修正量判別手段１０２や基準
回転速度設定手段１０１として機能する扱胴負荷
判別回路３５にて総合的に判別されて、車速修正
量ΔV₀が判別される。この判別結果に基づいて、
車速決定回路３６、比較判別回路３７、及び、変
速用の正逆モータ３８からなる変速操作手段１０
３によつて、車速が変更される。つまり、先ず、
車速決定回路３６によつて、現在の車速Ｖと車速
修正量ΔV₀とに基づいて、目標車速V₀が決定さ
れる。そして、検出された実車速Ｖと前記目標車
速V₀とが比較判別回路３７にて比較されて両車
速Ｖ，V₀の偏差の有無が判別され、この判別結
果に基づいて前記変速装置２７の変速レバー２９
を自動操作するためめの正逆転モータ３８を制御
して実車速Ｖを目標車速V₀に近づけるのである。

尚、前記変速レバー２９とモータ３８との間に
は摩擦伝動装置３９が介在されていて、モータ３
８に関係なく手動で優先的に変速操作できるもの
となつている。

次に前記扱胴負荷判別回路３５の機能について
説明する。

第３図は扱胴負荷判別を行うためのランク分け
線図であつて、扱胴回転速度変動範囲が無負荷時
の回転速度n₀を基準にして設定量づつの差Δn₁，
Δn₂，Δn₃をもつて予め複数段階（実施例では４
段階）にランク分けA₁，A₂…されるとともに、
扱胴トルク変動範囲が予め設定してある値t₀を基
準にして設定量づつの差Δt₁，Δt₂をもつて予め
複数段階（実施例では４段階）にランク分けB₁，
B₂…されており、且つ、両ランクの重複ランク
群が負荷の大小から複数段階（７段階）にランク
分けC₁，C₂…されている。

そして、前述のように検出された扱胴回転速度
Ｎと扱胴トルクＴを夫々のランクA₁…，B₁に対
比させることによつて扱胴負荷ランクC₁…のい
づれに属しているかを判別するのである。

ここで、前記扱胴負荷ランクC₁…のうち、ラ
ンクC₃は 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂のトルクＴ
が検出された場合、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低速度
側の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが検出さ
れ、且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階
低い側のトルクランクB₁のトルクＴが検出さ
れた場合、及び、 ″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高速側
の回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階高い
側のトルクランクB₃のトルクＴが検出された
場合の夫々に対応するものであつて、 適正負荷ランクとして車速増減速が不要とさ
れ、これより低負荷側ランクC₂，C₁は、）適
正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも低い側のトル
クランクB₁のトルクＴが検出された場合や、
′）適正回転速度ランクA₂よりも高速側の回転
速度ランクA₁の回転速度Ｎが検出され、且つ、
適正トルクランクB₂並びにそれよりも低い側の
トルクランクB₁のトルクＴが検出された場合の
夫々に対応するものであつて、車速の増大を行
い、又、高負荷側のランクC₄，C₅，C₆，C₇は、
）検出された回転速度ＮやトルクＴが、上記
），）′，）″及び），）′で無い時に対
応するものであつて、車速の減少を行う。又、増
速用の各ランクC₁，C₂及び減速用の各ランクC₄，
C₅，C₆，C₇の夫々には目標車速修正量ΔV₀₁，
ΔV₀₂…が予め設定されていて、実検出回転速度
Ｎ及びトルクＴから負荷ランクC₁…が判別され
ると、これに応じて目標車速修正量ΔV₀が決定さ
れ、車速決定回路３６で前の目標車速V₀が増減
修正され、新たな目標車速V₀に対して実検出車
速Ｖが比較されるのである。

尚、刈取作業開始時には変速レバー２９を手動
操作して任意の車速を選択し、その後、自動車速
制御を起動した時点での実車速が当初の目標車速
として設定され、上記負荷検出に伴つて順次目標
車速を更新してゆくことになる。

又、前記扱胴負荷判別のためのランク分けを設
定するに際しては次のような処理が同時に行われ
る。

適正な扱胴回転速度は作物の積類（稲、麦）に
よつて変更されるものであり、（扱胴駆動系の変
速による）、これに応じて前記扱胴回転速度ラン
クA₁…の基準となる無負荷回転速度n₀を変更設
定する必要がある。そこで、本発明では無負荷で
あることの条件として次の３つが設定されてい
る。

車速Ｖが実質的に零（0.1ｍ／ｓ以下）であ
ること。

扱胴トルクＴが設定値（0.75Kgｍ）以下であ
ること。

扱胴回転速度Ｎが規定値（370rpm）以上で
あること。

そして、脱穀クラツチ２４が入れられた時点
（クラツチレバーの変位をリミツトスイツチで検
出）で前記３条件が満されていると無負荷状態で
あると判断して自動的にこの時点の扱胴回転速度
が前記基準回転速度n₀として記憶されランクA₁
…が決定されるのである。

又、前記負荷ランクC₁，C₂…に基づいて扱胴
負荷が判別されると前述のように目標車速修正量
が決定される他に、操縦搭６に設けた警報手段１
０４としても機能する負荷表示装置４０のランプ
L₁…を作動させるようになつている。

つまり、最も軽負荷のランクC₁ではランプL₁
が点灯し、次のランクC₂ではランプL₁，L₂が点
灯し、適正負荷ランクC₃でランプL₁，L₂，L₃が
点灯し、やゝ高負荷のランクこれより高負荷のラ
ンクC₅，C₆，C₇では全ランプL₁…，L₅が点灯す
るようになつている。そして、この表示は車速制
御が行われない手動変速時にも行われる。又、脱
穀クラツチ２４が切られているときにはランプ
L₁のみが点灯して制御回路が作動していること
を示す。

又、機体を走行させてから脱穀クラツチ２４を
入れると、前記無負荷条件のが成立せず基情扱
胴回転速度n₀の記憶セツトが行われないので、前
記ランプL₁…，L₅を点滅作動させる。このとき
には一旦走行を停止して前記無負荷条件の全てを
満して基準扱胴回転速度n₀記憶セツトすればよ
い。

以上説明した車速制御は、機体を植立作物に追
従させて走行させる自動操縦制御、刈取穀稈の稈
長に応じて搬送装置１１の姿勢を変更して扱室１
３の穀稈挿入長さを一定に維持する扱深さ制御、
脱穀装置３における２番スクリユーコンベア２０
の詰まりに伴う回転速度低下の検出に基づく警報
や、排ワラ搬送径路での詰まり発生の検出に基づ
く警報を出すための自動警報制御、排ワラ詰まり
や運転中におけるカツタ２４のカバー開放の検出
に基づくエンジン自動停止制御、等と共に、１つ
の制御回路（CPU）を用いて処理されるもので
あつて、第４図に示すように、一定時間の周期を
もつて循環する制御メインループの中で各種制御
が順次時分割されて処理されるようになつてい
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの自動車速制御
装置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン
の全体側面図、第２図は自動車速制御機構の構成
図、第３図は扱胴負荷判別用ランク分け線図、第
４図は自動制御全体のフローチヤート、第５図は
本発明の構成を示すブロツク図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (イ) 脱穀装置３が脱穀クラツチ２４を介して
   エンジン４に連動連結され、 (ロ) 走行装置１が走行用変速装置２７を介して前
   記エンジン４に連動連結され、 (ハ) 車速Ｖを検出する車速検出手段３１、 (ニ) 前記エンジン４の回転速度Ｎを検出する速度
   検出手段３０ａ、 (ホ) 前記脱穀装置３の扱胴１４の駆動トルクＴを
   検出するトルク検出手段３０ｂ 夫々が設けられ、 (ヘ) 上記(ハ)，(ニ)，(ホ)の検出情報に基づいて、 車速Ｖが実質的に零である、 エンジン回転速度Ｎが規定値以上である、 扱胴トルクＴが設定値以下である、 との３条件が満たされた無負荷状態を判別する
   無負荷状態判別手段１００が設けられ、 (ト) 前記無負荷状態判別手段１００が無負荷状態
   を判別した時に検出されたエンジン回転速度Ｎ
   を、基準回転速度n₀として記憶する基準回転速
   度設定手段１０１が設けられ、 (チ) 前記基準回転速度n₀と設定された基準トルク
   t₀との情報、並びに、上記(ニ)，(ホ)の検出情報に
   基づいて、車速修正量ΔV₀を判別する車速修正
   量判別手段１０２が設けられ、 (リ) 前記車速修正量判別手段１０２の判別情報に
   基づいて、車速を設定修正量で変更するように
   前記走行用変速装置２７を操作する変速操作手
   段１０３が設けられ、 前記車速修正量判別手段１０３は、詳しく
   は、 ａ○ エンジン回転速度の変動域を前記基準回転
   速度n₀を基準にして複数段階の回転速度ラン
   クA₁，A₂……に区分けし、 ｂ○ 扱胴トルク変動域を前記基準トルクt₀を基
   準にして複数段階のトルクランクB₁，B₃…
   …に区分けし、 ｃ○ 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎ
   が検出され、且つ、適正トルクランクB₂
   のトルクＴが検出されると、車速修正量を
   零に設定し、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低
   速側の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも１段階低い側のトルクランクB₁のト
   ルクＴが検出されると、車速修正量を零に
   設定し、 ″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高
   速側の回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも１段階高い側のトルクランクB₃のト
   ルクＴが検出されると、車速修正量を零に
   設定し、 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも低い側のトルクランクB₁のトルクＴ
   が検出されると、車速増大側の修正量を設
   定し、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも高速側の
   回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが検出さ
   れ、且つ、適正トルクランクB₂並びにそ
   れよりも低い側のトルクランクB₁のトル
   クＴが検出されると、車速増大側の修正量
   を設定し、 検出された回転速度ＮやトルクＴが、上
   記），）′，）″及び），）′で無
   い時には、車速減少側の修正量を設定する (ヌ) 前記脱穀クラツチ２４の入切の検出情報及び
   前記無負荷状態判別手段１００の判別情報に基
   づいて、前記脱穀装置３が起動された時点にお
   いて無負荷状態が判別されないと警報作動する
   警報手段１０４が設けられている コンバインの自動車速制御装置。