JPS64123B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS64123B2 JPS64123B2 JP58182804A JP18280483A JPS64123B2 JP S64123 B2 JPS64123 B2 JP S64123B2 JP 58182804 A JP58182804 A JP 58182804A JP 18280483 A JP18280483 A JP 18280483A JP S64123 B2 JPS64123 B2 JP S64123B2
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- JP
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- crown
- roll
- plate
- plate crown
- rolling
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
- B21B37/30—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using roll camber control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2263/00—Shape of product
- B21B2263/02—Profile, e.g. of plate, hot strip, sections
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は板圧延における板クラウンの学習制御
方法に関し、厚板圧延において特に有効なもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a learning control method for plate crown in plate rolling, and is particularly effective in thick plate rolling.
従来技術
板クラウンCrの式は一般的に次式で表わされ
る。Prior Art The formula for plate crown Cr is generally expressed by the following formula.
Cr＝ｆ（圧延条件、ロール条件、圧延材条件）
…(1)
前記(1)式の圧延条件にはミル条件、圧延荷重等
が含まれ、ロール条件にはロールクラウン・サー
マルクラウン等が含まれ、圧延材条件には入側板
クラウン、板厚等が含まれる。Cr=f (rolling conditions, roll conditions, rolled material conditions)
...(1) The rolling conditions in equation (1) above include mill conditions, rolling load, etc., the roll conditions include roll crown, thermal crown, etc., and the rolled material conditions include entrance plate crown, plate thickness, etc. is included.
しかして従来の板クラウンの学習制御方法は、
次式の様に板クラウン式に修正項を設定し、クラ
ウン測定機による実測結果と(1)式による計算結果
との誤差を修正することにより学習制御する方法
である。 However, the conventional learning control method for plate crowns is
This is a learning control method by setting a correction term in the plate crown equation as shown in the following equation and correcting the error between the actual measurement result by the crown measuring machine and the calculation result by equation (1).
Cr＝ｆ（圧延条件、ロール条件、圧延材条件）
＋α …(2)
発明の目的
従来技術の欠点として前記(1)式は圧延材条件を
含んでおり、この中に入側板クラウンの影響があ
る。通常圧延完了後の実測結果から学習制御を実
施する場合入側板クラウンの影響が累積誤差とし
てクラウトされるため制御精度は不十分である。Cr=f (rolling conditions, roll conditions, rolled material conditions) +α...(2) Purpose of the invention A drawback of the prior art is that the above equation (1) includes the rolled material conditions, and the influence of the entrance plate crown is included in this. be. When performing learning control from actual measurement results after the completion of normal rolling, the control accuracy is insufficient because the influence of the entrance plate crown is clouted as an accumulated error.
一方、(1)式において圧延条件の計算つまりロー
ルの変形計算はかなり精度よく計算でき、精度上
最も誤差が大きいと考えられるものはロール条件
としてのサーマルクラウン、摩耗クラウン等のロ
ールクラウン計算である。 On the other hand, in equation (1), calculation of rolling conditions, that is, calculation of roll deformation, can be calculated with fairly high accuracy, and the one that is considered to have the largest error in accuracy is roll crown calculation such as thermal crown and wear crown as roll conditions. .
しかるに従来は前記(2)式の様に修正項のみで誤
差を修正する方式であり、圧延条件等の変化によ
る違いも計算誤差とする危険性がある。 However, the conventional method is to correct the error using only a correction term as shown in equation (2) above, and there is a risk that differences due to changes in rolling conditions etc. may also cause calculation errors.
本発明はこのような問題点を解決することを目
的とする。 The present invention aims to solve these problems.
発明の構成
本発明は前記の問題点を有利に解決するためな
したものでその要旨とするところは、板クラウン
式Cr＝ｆ（圧延条件、ロール条件、圧延材条件）
を用いて板クラウンを学習制御するに当り、２パ
ス目以降の板クラウン計算に際して、１パス前の
板クラウン計算値を板クラウン式の圧延材条件値
として用いて板クラウン計算をパス回数分実行
し、少なくとも１回は板クラウンを計算値と位置
対応をとつて実測し、得られた実測板クラウン値
を実測パスの板クラウン式に代入して逆算ロール
クラウンを求め、該逆算ロールクラウンと計算ロ
ールクラウンの差を板クラウン式の修正項とし、
次いで該修正項をロール胴長に亘つて計算し、得
られたロールクラウンをもとに板クラウン式のロ
ール条件項を修正することを特徴とする板圧延に
おける板クラウンの学習制御方法にある。Structure of the Invention The present invention has been made to advantageously solve the above-mentioned problems, and its gist is that the plate crown formula Cr=f (rolling conditions, roll conditions, rolled material conditions)
When learning and controlling the plate crown using , when calculating the plate crown from the second pass onwards, the plate crown calculation value from the previous pass is used as the rolled material condition value of the plate crown formula, and the plate crown calculation is executed for the number of passes. At least once, the plate crown is actually measured in correspondence with the calculated value, and the obtained measured plate crown value is substituted into the plate crown formula of the actual measurement path to obtain the back-calculated roll crown, and the back-calculated roll crown and the calculation are performed. Let the difference in roll crown be the correction term for the plate crown formula,
The present invention provides a learning control method for plate crown in plate rolling, characterized in that the correction term is then calculated over the length of the roll body, and the roll condition term of the plate crown type is corrected based on the obtained roll crown.
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に
述べる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
本実施例は厚板圧延における板クラウンの学習
制御の例であり、第１図は本発明を実施する装置
例を示し、１は厚板圧延機、２は補強ロール
（B.U.R）、３は作業ロール（W.R）、４は板クラ
ウン測定機、５は学習制御演算装置、６は圧延機
制御装置を示す。しかして学習制御演算装置５
は、板クラウン測定機４からの情報及び圧延機制
御装置６からの圧延情報をもとに(1)式による板ク
ラウン計算をパス回数分実行し、板クラウン実測
時点での計算板クラウンを算出する。 This embodiment is an example of learning control of plate crown in plate rolling, and FIG. 1 shows an example of an apparatus for implementing the present invention, where 1 is a plate rolling machine, 2 is a reinforcing roll (BUR), and 3 is a workpiece. The roll (WR), 4 is a plate crown measuring machine, 5 is a learning control calculation device, and 6 is a rolling mill control device. However, the learning control calculation device 5
, calculates the plate crown at the time of actual plate crown measurement by executing the plate crown calculation according to formula (1) for the number of passes based on the information from the plate crown measuring device 4 and the rolling information from the rolling mill control device 6. do.
Cr1＝ｆ
（圧延条件１、ロール条件１、圧延材条件１）
Cr2＝ｆ
（圧延条件２、ロール条件２、圧延材条件２）
〓
Cro＝ｆ
（圧延条件ｎ、ロール条件ｎ、圧延材条件ｎ）
…(3)
ここでCr1の値を圧延材条件２に入れ、CR2を
算出する。以下同様にしてCro-1の値をCroの圧延
材条件ｎの値としてCroを計算する。 Cr 1 = f (rolling condition 1, roll condition 1, rolled material condition 1) Cr 2 = f (rolling condition 2, roll condition 2, rolled material condition 2) 〓 Cr o = f (rolling condition n, roll condition n, Rolled material conditions n)
...(3) Here, the value of Cr 1 is entered into rolling material condition 2, and CR 2 is calculated. In the same manner, Cro is calculated using the value of Cro -1 as the value of the rolling material condition n of Cro.
次にｎパス後に板クラウン測定機４により板ク
ラウンを実測し実測板クラウンをCroに代入しロ
ールクラウンを未知数として(3)式を解くことによ
り、逆算ロールクラウンを算出する。次いで得ら
れた逆算ロールクラウンと計算ロールクラウンと
の誤差を板クラウン式の修正項（αCr）とする。 Next, after n passes, the plate crown is actually measured by the plate crown measuring device 4, the measured plate crown is substituted for Cro , and the roll crown is calculated by solving equation (3) with the roll crown as an unknown. Next, the error between the obtained back-calculated roll crown and the calculated roll crown is defined as a correction term (αCr) of the plate crown formula.
αCr
＝逆算ロールクラウン−計算ロールクラウン
…(4)
αCrを学習制御演算装置５にてワークロール胴
長全域にわたり計算し、計算ロールクラウンを修
正し、修正値を圧延機制御装置６に入力し圧延機
１の制御を行い板クラウンを学習制御する。 αCr = Countercalculated roll crown - Calculated roll crown
...(4) Calculate αCr over the entire length of the work roll using the learning control calculation device 5, correct the calculated roll crown, input the corrected value to the rolling mill control device 6, control the rolling mill 1, and adjust the plate crown. Learning control.
前記板クラウン測定機４による板クラウンの実
測及び計算ロールクラウンの修正はその回数が多
いほど学習制御精度を高めることができるが、実
測に伴う圧延能率が低下する問題があるため、少
なくとも１回は計算値と位置対応をとつて実測す
るものである。次に板クラウン式の修正項
（αCr）をワークロール胴長全長に亘つて修正す
る必要が生ずるが、本実施例の場合は一例として
次の方法をとつている。 The more times the plate crown is actually measured and the calculated roll crown is corrected using the plate crown measuring device 4, the more the learning control accuracy can be improved. Actual measurements are made by correlating the calculated values with the positions. Next, it becomes necessary to correct the correction term (αCr) of the plate crown type over the entire length of the work roll body, and in the case of this embodiment, the following method is used as an example.
第２図において曲線７は板クラウン式(1)で求め
た計算ロールクラウンを示し、８は実測板クラウ
ンを前記(3)式のCroに代入して求めた圧延板幅
Woにおける逆算ロールクラウンである。 In Fig. 2, curve 7 shows the calculated roll crown obtained by plate crown formula (1), and curve 8 shows the rolled plate width obtained by substituting the measured plate crown into Cr o in formula (3) above.
This is the reverse roll crown in Wo.
逆算ロールクラウン−計算ロールクラウン＝
αCr（修正項）とすると、圧延板幅Wiにける学習
項は以下の様になる（但しWi≦Wo）。 Back calculation roll crown - calculation roll crown =
Assuming αCr (correction term), the learning term for the rolled plate width Wi is as follows (however, Wi≦Wo).
板幅Wiにおける計算ロールクラウンをCrwiと
すると、
学習項Wi＝αCr／Crwo×Crwi
反対に圧延板幅Wi＞Woにおける学習項は
学習項Wi＝αCr
として胴長方向に一定のピツチで学習項を計算
し、計算ロールクラウンを修正し、学習制御する
ものである。しかして第３図及び第４図に本発明
実施例及び従来の学習制御による板クラウン制御
精度を示す。第３図、第４図の縦軸は度数を示
し、横軸は（板クラウン実績値−板クラウン目標
値）の値である。本発明は板クラウン計算におい
て、計算誤差が大と考えられるロールクラウンを
修正項として計算し学習する方式であり、加えて
圧延条件の変化も学習制御の計算にとり入れてい
るため各圧延条件の変化も考慮しており、その結
果第３図に示すように制御精度が飛躍的に向上し
た。 If the calculated roll crown for the strip width Wi is Crwi, then the learning term Wi = αCr / Crwo × Crwi On the other hand, the learning term for the rolled strip width Wi > Wo is the learning term Wi = αCr, and the learning term is set at a constant pitch in the body length direction. It calculates, corrects the calculation roll crown, and performs learning control. FIGS. 3 and 4 show plate crown control accuracy according to the embodiment of the present invention and conventional learning control. In FIGS. 3 and 4, the vertical axis indicates the power, and the horizontal axis indicates the value of (actual plate crown value - target plate crown value). In plate crown calculation, the present invention calculates and learns the roll crown, which is considered to have a large calculation error, as a correction factor.In addition, changes in rolling conditions are also incorporated into learning control calculations, so changes in each rolling condition As a result, control accuracy has been dramatically improved as shown in Figure 3.
これに対し第４図に示す従来例は入側板クラウ
ンの影響が累積誤差としてカウントされることの
ほか、修正項のみで誤差修正する方式のため、圧
延条件の変化による違いも計算誤差とするため制
御精度は悪い結果を示している。 On the other hand, in the conventional example shown in Fig. 4, in addition to counting the influence of the entrance plate crown as an accumulated error, the error is corrected using only the correction term, so differences due to changes in rolling conditions are also treated as calculation errors. Control accuracy shows poor results.
前記実施例においては第１図に示す装置例によ
り左側から右側への一方向圧延の場合の構成、作
用を述べたが、厚板圧延は可逆圧延であり右側か
ら左側へ圧延される場合にも左側に板クラウン測
定機を配置して学習制御演算装置５へ入力し、同
様の学習制御を実行することができる。 In the above embodiment, the structure and operation were described in the case of unidirectional rolling from the left side to the right side using the example of the apparatus shown in FIG. A plate crown measuring device is placed on the left side and the information is input to the learning control calculation device 5, so that similar learning control can be executed.
以上の通り本発明は板クラウンの学習制御にお
いて板クラウン式中計算誤差が大と考えられるロ
ールクラウンを修正項として計算し学習する方式
であり、更に、圧延条件の変化も学習制御の計算
にとり入れているため、各圧延条件の変化も考慮
したものであり、クラウン制御精度を飛躍的に高
めることが可能である優れた効果を奏するもので
ある。 As described above, the present invention is a method of calculating and learning the roll crown, which is considered to have a large calculation error in the plate crown formula, as a correction term in the learning control of the plate crown, and also incorporates changes in rolling conditions into the learning control calculation. Therefore, changes in each rolling condition are taken into consideration, and the excellent effect of dramatically increasing the crown control accuracy is achieved.
第１図は本発明実施例を説明するための装置例
を示すブロツク図である。第２図は本発明におけ
る修正ロールクラウンの求め方の一例説明する説
明図である。第３図は本発明実施例による板クラ
ウン制御精度を示すヒストグラムである。第４図
従来の学習制御による板クラウン制御精度を示す
ヒストグラムである。
図面で１：圧延機、２：補強ロール、３：作業
ロール、４：板クラウン測定機、５：学習制御演
算装置、６：圧延機制御装置、７：計算ロールク
ラウン、８：逆算ロールクラウン、９：修正ロー
ルクラウン。
FIG. 1 is a block diagram showing an example of an apparatus for explaining an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of how to obtain the corrected roll crown in the present invention. FIG. 3 is a histogram showing the plate crown control accuracy according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a histogram showing plate crown control accuracy by conventional learning control. In the drawings, 1: rolling mill, 2: reinforcement roll, 3: work roll, 4: sheet crown measuring machine, 5: learning control calculation device, 6: rolling mill control device, 7: calculation roll crown, 8: back calculation roll crown, 9: Modified roll crown.
Claims (1)
件、圧延材条件）を用いて板クラウンを学習制御
するに当り、２パス目以降の板クラウン計算に際
して、１パス前の板クラウン計算値を板クラウン
式の圧延材条件値として用いて板クラウン計算を
パス回数分実行し、少なくとも１回は板クラウン
を計算値と位置対応をとつて実測し、得られた実
測板クラウン値を実測パスの板クラウン式に代入
して逆算ロールクラウンを求め、該逆算ロールク
ラウンと計算ロールクラウンの差を板クラウン式
の修正項とし、次いで該修正項をロール胴長に亘
つて計算し、得られたロールクラウンをもとに板
クラウン式のロール条件項を修正することを特徴
とする板圧延における板クラウンの学習制御方
法。1 When learning and controlling the plate crown using the plate crown formula Cr = f (rolling conditions, roll conditions, rolled material conditions), when calculating the plate crown from the second pass onwards, the plate crown calculation value of the previous pass is used as the plate crown calculation value. Execute the plate crown calculation for the number of passes using the crown method as the rolling material condition value, measure the plate crown at least once in positional correspondence with the calculated value, and use the obtained measured plate crown value as the plate crown value for the actual measurement pass. Substitute it into the crown formula to find the back-calculated roll crown, use the difference between the back-calculated roll crown and the calculated roll crown as a correction term for the plate crown formula, and then calculate the correction term over the roll body length to obtain the roll crown. A learning control method for plate crown in plate rolling, which is characterized by modifying the roll condition term of the plate crown type based on .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182804A JPS6076212A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Method for learning control of sheet crown in sheet rolling |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182804A JPS6076212A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Method for learning control of sheet crown in sheet rolling |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076212A JPS6076212A (en) | 1985-04-30 |
| JPS64123B2 true JPS64123B2 (en) | 1989-01-05 |
Family
ID=16124717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58182804A Granted JPS6076212A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Method for learning control of sheet crown in sheet rolling |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076212A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61283407A (en) * | 1985-06-10 | 1986-12-13 | Kawasaki Steel Corp | Method for learning and predicting sheet thickness profile of continuous rolling mill |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP58182804A patent/JPS6076212A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6076212A (en) | 1985-04-30 |
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