JPS643041Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS643041Y2 JPS643041Y2 JP19531083U JP19531083U JPS643041Y2 JP S643041 Y2 JPS643041 Y2 JP S643041Y2 JP 19531083 U JP19531083 U JP 19531083U JP 19531083 U JP19531083 U JP 19531083U JP S643041 Y2 JPS643041 Y2 JP S643041Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hatch
- ship
- boom
- detection device
- respect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Auxiliary Methods And Devices For Loading And Unloading (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はハツチ位置検出装置、特にシツプアン
ローダ等の荷役機械に対する船舶のハツチコーナ
位置を検出する装置に関する。
ローダ等の荷役機械に対する船舶のハツチコーナ
位置を検出する装置に関する。
シツプアンローダ、バケツトエレベータ等の荷
上げ装置、荷取り装置で船のハツチから貨物を荷
取りあるいは荷おろしする場合、ハツチ位置が正
確に把持されていなければならないが、従来は荷
取り装置に接触式あるいは近接式の検出装置を設
け、これでハツチ位置を検出しているので、荷役
機械と船のハツチ部分との衝突の危険が大きかつ
た。シツプアンローダ等の対象船のハツチ位置
は、対象船の各諸元により求めることは可能であ
るが、対象船は種々多様であり、予め入手するこ
とは困難である。また船の停舶位置の情報をその
都度測定入力し、その数値を基準座標系に変換し
なければ実際の作業位置の算出ができない。
上げ装置、荷取り装置で船のハツチから貨物を荷
取りあるいは荷おろしする場合、ハツチ位置が正
確に把持されていなければならないが、従来は荷
取り装置に接触式あるいは近接式の検出装置を設
け、これでハツチ位置を検出しているので、荷役
機械と船のハツチ部分との衝突の危険が大きかつ
た。シツプアンローダ等の対象船のハツチ位置
は、対象船の各諸元により求めることは可能であ
るが、対象船は種々多様であり、予め入手するこ
とは困難である。また船の停舶位置の情報をその
都度測定入力し、その数値を基準座標系に変換し
なければ実際の作業位置の算出ができない。
本考案は、上述した従来の問題点に鑑み、映像
的にハツチ位置を確認し、そのときの荷役機械の
位置データからハツチコーナ位置を演算し、これ
によつてハツチの最大限まで荷役作業かでき、荷
役作業の自動化を図り得るようにしたハツチ位置
検出装置を提供することを目的とする。
的にハツチ位置を確認し、そのときの荷役機械の
位置データからハツチコーナ位置を演算し、これ
によつてハツチの最大限まで荷役作業かでき、荷
役作業の自動化を図り得るようにしたハツチ位置
検出装置を提供することを目的とする。
本考案の要旨は、荷役機械の荷上げ部にテレビ
カメラ等を取り付け、船の停舶時に前記荷上げ部
をハツチコーナへ移動させ、これをテレビモニタ
で確認しつつその位置での前記荷上げ部の位置、
旋回ないし起伏角度のデータを演算装置に入力し
て所定の原点位置に対する前記荷上げ部の水平位
置を演算するようにしたものである。
カメラ等を取り付け、船の停舶時に前記荷上げ部
をハツチコーナへ移動させ、これをテレビモニタ
で確認しつつその位置での前記荷上げ部の位置、
旋回ないし起伏角度のデータを演算装置に入力し
て所定の原点位置に対する前記荷上げ部の水平位
置を演算するようにしたものである。
以下、本考案を、図面を参照しながら、実施例
について説明する。
について説明する。
第１図は本考案のハツチ位置検出装置を採用し
たシツプアンローダの側面図であり、第２図は第
１図の部分的な平面図である。岸壁９に近接して
停舶した対象船１には複数個のハツチ６，７，８
が設けられ、また岸壁９上を走行するシツプアン
ローダ２には水平面内での旋回、垂直面内での起
伏動作を行うブーム４が取り付けられている。ブ
ーム先端の荷上げ部３の近傍に、対象船１のハツ
チを映し出す様に垂直下方に向いたテレビカメラ
５が取り付けられ、また図示していないがシツプ
アンローダ２の運転室内に前記カメラの映像信号
を表示するテレビ受像機等の映像表示装置が設置
されている。そのほかブーム４の水平面に対する
起伏角度θ2、ブーム４の水平面内での旋回角度θ1
などを検出する角度検出装置およびシツプアンロ
ーダの基準位置からの走行距離を検出する位置検
出装置が設けられる。なおこれらの検出装置とし
てはシンクロ電動機およびその信号変換器が好適
であるが、必ずしもこれに限定されないことは勿
論である。さらに前記検出装置による検出信号を
入力して前記基準位置（原点位置）に対するブー
ム先端荷上げ部の水平面上における位置を演算す
る演算装置が設けられる。
たシツプアンローダの側面図であり、第２図は第
１図の部分的な平面図である。岸壁９に近接して
停舶した対象船１には複数個のハツチ６，７，８
が設けられ、また岸壁９上を走行するシツプアン
ローダ２には水平面内での旋回、垂直面内での起
伏動作を行うブーム４が取り付けられている。ブ
ーム先端の荷上げ部３の近傍に、対象船１のハツ
チを映し出す様に垂直下方に向いたテレビカメラ
５が取り付けられ、また図示していないがシツプ
アンローダ２の運転室内に前記カメラの映像信号
を表示するテレビ受像機等の映像表示装置が設置
されている。そのほかブーム４の水平面に対する
起伏角度θ2、ブーム４の水平面内での旋回角度θ1
などを検出する角度検出装置およびシツプアンロ
ーダの基準位置からの走行距離を検出する位置検
出装置が設けられる。なおこれらの検出装置とし
てはシンクロ電動機およびその信号変換器が好適
であるが、必ずしもこれに限定されないことは勿
論である。さらに前記検出装置による検出信号を
入力して前記基準位置（原点位置）に対するブー
ム先端荷上げ部の水平面上における位置を演算す
る演算装置が設けられる。
次に本考案のハツチ位置検出装置の動作を説明
する。
する。
対象船１のハツチコーナ例えばNo.２ハツチ７に
対してシツプアンローダ２の安全限界位置を検出
するには、まず、シツプアンローダ２を走行、横
行させるとともにその荷上げ部３を旋回又は起伏
動作させ、No.２ハツチ７の１つのコーナＢの附近
へ移動させる。次に第３図に示す如く運転室内の
テレビ受像機１０をみながらそのセンタマーカ１
１にNo.２ハツチのコーナＢが一致するようにさら
に荷上げ部３を微動運転する。テレビ受像機のセ
ンタマーカ１１にハツチコーナＢが一致したとき
のブームの岸壁法線方向からの旋回角度θ1、起伏
角度θ2、シツプアンローダ２の走行原点Ｃ（第４
図）からの移動距離y1が検出されて演算装置に入
力され、運転者はテレビ受像機１０にハツチコー
ナＢを捉えた時点で前記演算装置に演算開始信号
を入力する。前記演算装置は、ブーム４の長さ
l0、ブーム先端から荷上げ部中心までの距離l1、
および前記旋回角度θ1、起伏角度θ2などから、岸
壁法線方向における荷上げ部中心から走行原点位
置までの距離x1を、 x1＝（l1＋l0cosθ2）sinθ1 ……(1) から算出し、さらにカメラ位置x2を、 x2＝x1−x0 ……(2) を演算し、これによつて岸壁法線方向における走
行原点（ブーム旋回、起伏中心）からハツチコー
ナＢまでの最短距離x2を求め、さらに岸壁接線方
向における走行原点からハツチコーナＢまでの距
離y2を、 y2＝y1−（l1＋l0cosθ2）cosθ1−y0 ……(3) により算出する。なお、x0，y0は第４図、第５図
に示すカメラ位置の補正量、y1は走行原点Ｃから
アンローダ２までの距離である。No.２ハツチ７の
他の３個所のハツチコーナＡ，Ｃ，Ｄについても
同様の操作にて簡単に算出し得る。
対してシツプアンローダ２の安全限界位置を検出
するには、まず、シツプアンローダ２を走行、横
行させるとともにその荷上げ部３を旋回又は起伏
動作させ、No.２ハツチ７の１つのコーナＢの附近
へ移動させる。次に第３図に示す如く運転室内の
テレビ受像機１０をみながらそのセンタマーカ１
１にNo.２ハツチのコーナＢが一致するようにさら
に荷上げ部３を微動運転する。テレビ受像機のセ
ンタマーカ１１にハツチコーナＢが一致したとき
のブームの岸壁法線方向からの旋回角度θ1、起伏
角度θ2、シツプアンローダ２の走行原点Ｃ（第４
図）からの移動距離y1が検出されて演算装置に入
力され、運転者はテレビ受像機１０にハツチコー
ナＢを捉えた時点で前記演算装置に演算開始信号
を入力する。前記演算装置は、ブーム４の長さ
l0、ブーム先端から荷上げ部中心までの距離l1、
および前記旋回角度θ1、起伏角度θ2などから、岸
壁法線方向における荷上げ部中心から走行原点位
置までの距離x1を、 x1＝（l1＋l0cosθ2）sinθ1 ……(1) から算出し、さらにカメラ位置x2を、 x2＝x1−x0 ……(2) を演算し、これによつて岸壁法線方向における走
行原点（ブーム旋回、起伏中心）からハツチコー
ナＢまでの最短距離x2を求め、さらに岸壁接線方
向における走行原点からハツチコーナＢまでの距
離y2を、 y2＝y1−（l1＋l0cosθ2）cosθ1−y0 ……(3) により算出する。なお、x0，y0は第４図、第５図
に示すカメラ位置の補正量、y1は走行原点Ｃから
アンローダ２までの距離である。No.２ハツチ７の
他の３個所のハツチコーナＡ，Ｃ，Ｄについても
同様の操作にて簡単に算出し得る。
実際の荷上げ自動化においては、船の長手方向
のハツチ辺が岸壁法線に対し十分平行である場合
には、対角即ち第２図のＡ，Ｄ（またはＢ，Ｃ）
の２点にて各々のハツチコーナ位置を演算すれば
良く、またハツチの開口部の寸法が予め入手でき
れば各ハツチの４コーナのうち１個所のみを入力
して前述の操作をすれば十分である。なお、ブー
ム先端から荷上げ部中心までの距離l1およびカメ
ラ位置の補正量x0，y0はカメラの取り付け位置に
より演算式(2)，(3)から外すことができる。上述の
実施例ではテレビカメラおよびテレビ受像機を使
用した例につき述べたが、投光機によりハツチ方
向に光を投射したり、運転室にハツチ方向に向け
た望遠鏡等を設置することによつても実施でき
る。シツプアンローダばかりでなく船槽内に先端
部を挿入し荷役するすべての機械に適用可能であ
る。
のハツチ辺が岸壁法線に対し十分平行である場合
には、対角即ち第２図のＡ，Ｄ（またはＢ，Ｃ）
の２点にて各々のハツチコーナ位置を演算すれば
良く、またハツチの開口部の寸法が予め入手でき
れば各ハツチの４コーナのうち１個所のみを入力
して前述の操作をすれば十分である。なお、ブー
ム先端から荷上げ部中心までの距離l1およびカメ
ラ位置の補正量x0，y0はカメラの取り付け位置に
より演算式(2)，(3)から外すことができる。上述の
実施例ではテレビカメラおよびテレビ受像機を使
用した例につき述べたが、投光機によりハツチ方
向に光を投射したり、運転室にハツチ方向に向け
た望遠鏡等を設置することによつても実施でき
る。シツプアンローダばかりでなく船槽内に先端
部を挿入し荷役するすべての機械に適用可能であ
る。
このように本考案の装置によれば、対象船のハ
ツチ位置を映像的にかつ簡単な演算装置で検出す
ることができ、シツプアンローダの荷上げ作業の
自動化を容易ならしめることができる。
ツチ位置を映像的にかつ簡単な演算装置で検出す
ることができ、シツプアンローダの荷上げ作業の
自動化を容易ならしめることができる。
第１図は本考案のハツチ位置検出装置を採用し
たシツプアンローダの側面図、第２図は第１図の
部分的な平面図、第３図はテレビ受像機にハツチ
コーナが映像された状態を示す図、第４図および
第５図はそれぞれ本考案によるハツチ位置演算の
際のハツチコーナとシツプアンローダとの位置関
係を示した平面図および側面図である。 １……対象船、２……シツプアンローダ、３…
…荷上げ部、４……ブーム、５……テレビカメ
ラ、６，７，８……ハツチ、９……岸壁、Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ……ハツチコーナ。
たシツプアンローダの側面図、第２図は第１図の
部分的な平面図、第３図はテレビ受像機にハツチ
コーナが映像された状態を示す図、第４図および
第５図はそれぞれ本考案によるハツチ位置演算の
際のハツチコーナとシツプアンローダとの位置関
係を示した平面図および側面図である。 １……対象船、２……シツプアンローダ、３…
…荷上げ部、４……ブーム、５……テレビカメ
ラ、６，７，８……ハツチ、９……岸壁、Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ……ハツチコーナ。
Claims (1)
- 船舶用荷役機械のブーム先端の荷上げ部に垂直
下向きに取り付けたカメラと、前記カメラの映像
信号を入力して映像表示する映像表示装置と、前
記ブームの水平線に対する起伏角度、岸壁法線に
対する旋回角度、および前記荷役機械の所定原点
位置からの走行距離を検出する検出装置と、前記
検出装置による検出信号を入力して前記走行原点
位置に対する前記荷上げ部の水平面上における位
置を演算する演算装置とを有し、前記演算装置は
前記荷上げ部を移動させて船のハツチコーナ位置
が前記映像表示装置上の所定マーク位置にきた状
態で演算を行うことを特徴とする船のハツチ位置
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19531083U JPS60102611U (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 船のハツチ位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19531083U JPS60102611U (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 船のハツチ位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60102611U JPS60102611U (ja) | 1985-07-12 |
| JPS643041Y2 true JPS643041Y2 (ja) | 1989-01-26 |
Family
ID=30419527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19531083U Granted JPS60102611U (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 船のハツチ位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60102611U (ja) |
-
1983
- 1983-12-19 JP JP19531083U patent/JPS60102611U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60102611U (ja) | 1985-07-12 |
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