JPS646191Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、ワーク等をロボツトにて受渡しする
NC工作機械に近設され、ワーク等をパレツトに
載置して、所定の軌道上を順次案内搬送するフイ
ーダに関する。

〔従来技術〕

従来、この種のフイーダとして、NC切削工作
機械との間に設けられたロボツトを利用して、フ
イーダの定位置にあるパレツトと主軸チヤツクと
の間で、ワークの授受を行なうのものがある。

ところで、この種のフイーダには、スペース上
の問題による搬送ワーク数の制限がある。また、
近年、自動工具交換装置（ATC）や自動爪交換
装置（AJC）の普及により、工具や爪のストツカ
として、これらを、ワークと共にフイーダのパレ
ツト上に収容する要求が高まつている。

そのため、限られたスペースに、多くのワーク
や、工具および爪を収容可能なフイーダが望まれ
ている。

これに対し、フイーダを大型化することが考え
られるが、フイーダの設置面積が増大する欠点が
ある。また、フイーダを複数本並設することも考
えられるが、上記以上に設置面積の大幅増大とな
ると共に、ロボツトのワーク受渡し可能範囲を大
幅に拡げるか、或いは、ロボツトを複数台設ける
必要がある。

〔考案の目的〕

本考案は、かかる実情に鑑みてなされたもの
で、パレツトを案内搬送する搬送軌道を多層構造
に形成してパレツトを立体的に配置できて、設置
場所を広げることなくワーク等の収容力を増大
し、また、立体的に配置されたパレツトを昇降で
きて、ロボツトの受渡し可能範囲を大幅に広げる
ことなく、また、ロボツトを増設することなくそ
のまま維持できて、近年、工作機械に要求され
る、省スペース、構造の簡素化、設置の柔軟性、
さらに、ワーク段取の容易さ等の条件を満足する
多層形フイーダを提供することを目的とする。

「考案の構成」 上記目的を達成すべく本考案の構成は、ワーク
をパレツトに載置して、所定の軌道上を順次案内
搬送するフイーダにおいて、 前記軌道上を順次案内搬送する搬送体であつて
前記パレツトを載置して上段を案内する上段搬送
体と、 前記パレツトを載置して下段を案内する下段搬
送体と、 該下段搬送体上のパレツトを該上段搬送体まで
上昇させる昇降機構とよりなり、 該上段搬送体には下段搬送体上のパレツトが上
昇した際に開口する開口部が設けられていること
を特徴とする。

このような構成において、パレツトを載置する
搬送軌道を、上下複数段設けることにより、設置
面積を広げることなく、ワーク等の搬送物の収容
力を大幅増大している。しかも、複数の搬送軌道
を横に並設せず、立体化しているため、従来のフ
イーダと同様に設置でき、設置の柔軟性がある。

〔実施例〕

本考案の実施例について、図面を参照して説明
する。

本考案の実施例は、ワークＷ等の受渡しを行な
うロボツトＲを備えたNC切削工作機械Ｍに近設
されて、ロボツトＲのワーク受渡し可能範囲に、
ワーク、爪、工具等の搬送物（以下、単にワーク
と称する。）Ｗを、パレツトＰに載置して案内搬
送するフイーダＦに適用される。

〈第１実施例〉 第１図は本考案多層形フイーダの第１実施例を
示す要部平面図、第２図はその正面図、第３図は
その側面図である。

これらの図に示すフイーダＦは、架体１の上面
および中間部の上下２段に、上段下段の案内軌道
２，３を平行に設けてある。

各案内軌道２，３には、スプロケツト６を介し
てモータ５（第６図参照）により駆動されるチエ
ーン４と、該チエーン４の外側に廻廊状に軌道面
８とが設けられている。

チエーン４には、一定間隔にてパレツトＰが固
定部１３を介して着脱自在に取付けられている。
該パレツトＰは、載置台１１の下面側に車輪１２
が設けてあり、これにより軌道面８上に走行自在
に載置される。

上段案内軌道２は、その一部が、ロボツトＲの
ワーク受渡し可能範囲に位置するように、その高
さおよび設置場所を設定してある。これによつ
て、ロボツトＲにより、パレツトＰと工作機械Ｍ
との間においてワークＷの授受を自動的に行なつ
ている。

本実施例では、案内軌道２の一端、即ち、パレ
ツトＰの折返し点が、ロボツトＲのワーク受渡し
可能範囲となるよう配設してある。このように設
定した理由は、第１図に示すように、パレツトＰ
がＵターンする時に、隣接するパレツトＰの相互
間隔が最も開くことに着目したもので、パレツト
Ｐの配置間隔をそれほど拡げなくても、後述する
昇降機構により上昇する下段のパレツトＰが、上
段の軌道面８にて上段のパレツトＰ間に割込み可
能となるためである。従つて、本実施例の場合、
２段構成としたことによつても、１段当りのパレ
ツトＰの数は、殆ど減らない。

また、上段案内軌道２の、ロボツトＲのワーク
受渡し可能範囲にある端部には、開閉可能のシヤ
ツタ２１を有する窓部２０が設けてある。この窓
部２０は、シヤツタ２１（第４図）をシヤツタ収
納部２２に退避させることにより、軌道面８の一
部を開口させ、下段案内軌道３のパレツトＰが、
軌道面８の上面側まで上昇できるようにしてあ
る。シヤツタ２１の一端には、連結部材２４を介
して、油圧または空気圧シリンダからなるシヤツ
タ駆動部２３が連結されている。該シヤツタ駆動
部２３にてシヤツタ２１の開閉を行なう。

下段案内軌道３には、下段のパレツトＰを上段
案内軌道２の軌道面８に昇降するための昇降機構
３０が設けてある。この昇降機構３０は、油圧ま
たは空気圧シリンダ３１と、該シリンダ３１にて
摺動されるピストンロツド３２と、該ピストンロ
ツド３２先端に装着された押圧端部３３とからな
る。押圧端部３３は、第６図に示すように、下段
の軌道面８に上記窓部２０に対応して設けられた
貫通孔７から上方に突出して、パレツトＰの載置
台１１の下面に当接し、ワークＷを上段案内軌道
２との間で昇降する。

また、本実施例では、第５〜７図に示すよう
に、下段案内軌道３に、パレツトＰの停止位置調
整機構４０が設けてある。この停止位置調整機構
４０は、架体１に固定された固定部材４２と、該
固定部材４２が支点となつて揺動自在に支持され
るレバー４３と、該レバー４３の一端に固定され
るハンドル４１と、他端に取付けられて、上記ピ
ストンロツド３２と係合して、レバー４３の揺動
を伝達する伝達部材４４とを有して成る。

この停止位置調整機構４０は、パレツトＰに載
置されるワークＷの位置と、後述するロボツトＲ
との受渡し位置との若干のずれを、手動にて修正
して、複雑なロボツトＲの動作プログラムを変更
せずに対応できるようにしたものである。

第１図〜第３図において、ロボツトＲは、フイ
ーダＦと工作機械Ｍとの間に設けられた本体５１
と、該本体５１上部に旋回自在に設けられたアー
ム５２と、該アーム５２の端部に、該アーム５２
を中心軸として旋回自在に装着された把持部５３
とから成る。このロボツトＲは、予め作成された
プロブラムに基づいて、パレツトＰと工作機械Ｍ
との間で、ワークＷの授受を行なう。

次に、上記実施例の作用について、図面を参照
して説明する。

先ず、フイーダＦにおいて、上下の案内軌道
２，３にワーク、工具等を載置する。この場合、
例えば、上段案内軌道２をワーク用とし、下段案
内軌道３を工具、爪等用としてもよい。

今、工作機械Ｍで、ワークを必要としている
と、該ワークを載置するパレツトＰのある案内軌
道２または３のチエーン４を、モータ５により回
転駆動する。目的のワークが、ロボツトＲの受渡
し可能範囲に入ると、図示していない割出機構に
より、チエーン４を停止させる。

必要なワークが、上段の案内軌道２を回動する
パレツトＰに載置されているとすると、本実施例
では、当該パレツトＰを、窓部２０の位置に停止
させる。これは、下段のワークが上昇したとき
に、ロボツトＲが、これを確実に把持できるよう
に、窓部２０を受渡し位置としているためであ
る。

この状態で、ロボツトＲが、アーム５２を旋回
させて、接近し、把持部５３にてパレツトＰ上の
ワークを把持する。この時、ワークと把持部５３
との位置関係が適合していないことも起こり得る
が、かかる場合には、手動によりパレツトＰの位
置を移動させればよい。

一方、必要とするワークが、下段の案内軌道３
を回動するパレツトＰ上にある場合には、上段の
案内軌道２のチエーン４を回動させて、パレツト
Ｐが窓部２０上に位置しないようにして、停止す
る。同時に、下段の案内軌道３のチエーン４を回
動させ、目的のワークを載置したパレツトＰが、
軌道面８の貫通孔７上、即ち、窓部２０下方に来
た時、チエーン４の回動を停止する。これらの制
御についても、図示しない割出機構により行な
う。

上記チエーン４の停止と共に、窓部２０のシヤ
ツタ駆動部２３が作動し、連結部材２４を介して
シヤツタ２１を摺動させて、シヤツタ収納部２２
に収納する。これによつて、窓部２０は、開口状
態となる。

この後、昇降機構３０が作動し、シリンダ３１
の油圧または空気圧によりピストンロツド３２が
伸張して、押圧端部３３を上記貫通孔７上にある
パレツトＰの載置台１１の下面に当接し、これを
上昇させる。その結果、パレツトＰは、上記開口
している窓部２０を通過して、案内軌道２の軌道
面８上に出る。これで、パレツトＰは、上述した
上段のパレツトＰと同じ位置に停止される。

ここで、パレツトＰに載置されているワークの
位置が、ロボツトＲの把持部５３に対して適合し
ていない時は、停止位置調整機構４０のハンドル
４１を操作して、レバー４３および伝達部材４４
を介して昇降機構３０を揺動変位させ、位置を変
更する。

この後は、上段の場合と同様に、ロボツトＲに
より、ワークが把持され、工作機械Ｍに供給され
る。

使用済のワークは、工作機械ＭからロボツトＲ
が受取り、元のパレツトＰまたは空きパレツトＰ
に載置される。この時のパレツトＰの位置は、ワ
ークをロボツトＲに渡す時と同じである。

下段のパレツトＰにワークが戻された場合は、
昇降機構３０により、該パレツトＰを下段まで下
降する。その後、窓部２０のシヤツタ駆動部２３
が作動し、シヤツタ２１をシヤツタ収納部２２か
ら軌道面８の開口位置に変位させ、窓部２０を閉
塞する。

これによつて、元の状態に戻り、以後、同様の
動作を繰返す。

〈第２実施例〉 第８図は本考案の第２実施例を示す要部平面
図、第９図は上記第２実施例の要部側面図であ
る。

これらの図において、第２実施例のフイーダＦ
は、上下の案内軌道２，３を段状に構成すると共
に、下段の案内軌道２に昇降機構３０を設けて成
るものである。各案内軌道２，３および昇降機構
３０の構成は、基本的には、上記第１実施例と同
じである。従つて、説明を繰返さない。

本実施例は、下段と上段とが、その端部におい
て階段状となつているため、上段に窓部を設けて
いない。従つて、下段のパレツトＰは、上段のパ
レツトＰの位置と無関係に、昇降機構３０により
昇降できる。その結果、上下のチエーン４の割出
機構の連係をとらなくてもよいため、制御がそれ
だけ簡単になる。

本実施例におけるワークの受渡しは、目的とす
るワークを載置したパレツトＰのある案内軌道２
または３のチエーン４を回動して、当該パレツト
Ｐを所定の位置に停止させる。この後、ロボツト
Ｒが、アーム５２を旋回させて、ワークを受取
る。

なお、本実施例では、上段の案内軌道２のパレ
ツトＰの停止位置と、下段の案内軌道３のパレツ
トＰの停止位置とがずれているため、ロボツトＲ
の本体５１を第１図Ｚ方向に位置決めし、受渡し
位置を２箇所とするよう、プログラムを設定して
おく。

〈上記各実施例の変形〉 上記各実施例では、案内軌道を上下２段設けた
例を示したが、３段以上の多段構成としてもよ
い。

また、パレツトＰをチエーンにて搬送する例を
示したが、ベルト等の他の手段を使用してもよ
い。

〔考案の効果〕 以上説明したように本考案は、パレツトを案内
搬送する搬送軌道を多層構造に形成する構成とし
たことにより、パレツトを立体的に配置できて、
設置場所を広げることなくワーク等の収容力を増
大できる効果がある。また、立体的に配置された
パレツトを昇降する構成として、ロボツトの受渡
し可能範囲を大幅に広げることなく、また、ロボ
ツトを増設することなくそのまま維持できる効果
がある。

従つて、本考案によれば、フイーダが平面的に
は１台となるため、近年、工作機械に要求され
る、省スペース、構造の簡素化、設置の柔軟性、
さらに、ワーク段取の容易さ等の条件を満足した
フイーダを実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案多層形フイーダの第１実施例を
示す要部平面図、第２図はその正面図、第３図は
その側面図、第４図は上記実施例における窓部の
構成を示す部分拡大平面図、第５図は上記実施例
におけるパレツトＰの停止位置調整機構を示す要
部拡大正面図、第６図はその要部拡大側面図、第
７図はその要部拡大平面図、第８図は本考案の第
２実施例を示す要部平面図、第９図は上記第２実
施例の要部側面図である。 Ｆ……フイーダ、Ｍ……NC工作機械、Ｒ……
ロボツト、Ｐ……パレツト、１……架体、２，３
……案内軌道、４……チエーン、５……モータ、
６……スプロツケト、７……貫通孔、８……軌道
面、１１……載置台、１２……車輪、１３……固
定部、２０……窓部、２１……シヤタ、２２……
シヤツタ収納部、２３……シヤツタ駆動部、２４
……連結部材、３０……昇降機構、３１……シリ
ンダ、３２……ピストンロツド、３３……押圧端
部、４０……停止位置調整機構、４１……ハンド
ル、４２……固定部材、４３……レバー、５１…
…本体、５２……アーム、５３……把持部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ワーク等をパレツトに載置して所定の軌道上を
   順次案内搬送するフイーダにおいて、 前記軌道上を順次案内搬送する搬送体であつて
   前記パレツトを載置して上段を案内する上段搬送
   体と、 前記パレツトを載置して下段を案内する下段搬
   送体と、 該下段搬送体上のパレツトを該上段搬送体まで
   上昇させる昇降機構とよりなり、 該上段搬送体には下段搬送体上のパレツトが上
   昇した際に開口する開口部が設けられていること
   を特徴とする多層形フイーダ。