JPS648964B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行車体に、耕耘装置とか代掻き用
のハロー、あるいは苗植付装置等の対地作業装置
を、車体に取付けた上下揺動自在なリフトアーム
とリフトロツドを介して、夫々の駆動機構により
昇降及び車体左右方向に傾斜自在に連動連結し、
前記作業装置に、その車体左右方向の傾斜状態を
検出するセンサーを設けると共に、前記センサー
による検出傾斜状態に基いて前記作業装置の車体
左右方向における傾斜状態を設定範囲内に維持さ
せるように前記傾斜用駆動機構を自動的に作動す
るローリング制御機構を備え、かつ、前記作業装
置を走行車体に対して特定姿勢に復帰させるよう
に前記傾斜用駆動機構を自動的に作動する姿勢制
御機構を備えた、 乗用型耕耘機や乗用型田植機等の対地作業用移
動農機に関する。

上記のものは、車体の左右方向での傾斜いかん
にかかわらず、作業装置を水平姿勢に維持して作
業走行を良好に行えるように構成したものであ
る。

そして、方向転換等の作業装置を上昇させての
非作業走行時には、走行車体自体が左右傾斜する
ため、上述のように作業装置を走行車体に対して
傾斜させたままであると、旋回時の慣性に伴い、
作業装置に起因して走行車体が振り回されやす
く、横転等を招く等の虞があり、非作業走行時に
作業装置を上昇するに伴い、姿勢制御機構によ
り、作業装置を走行車体に対する特定姿勢に復帰
させるようにしている。

ところが、従来のものでは、作業装置を非作業
位置に上昇操作するレバーに、姿勢制御機構に対
する起動スイツチを連係させていて、非作業位置
へ上昇操作すると同時に、作業装置の上昇動作と
復帰のための傾斜動作とが一挙に行われ、その傾
斜動作のための駆動反力が旋回時の慣性作用方向
と同方向に働いた場合に、より一層横転を招きや
すくなつて危険であつた。

本発明は、上記の点に鑑み、作業装置の非作業
位置への上昇操作を、旋回に伴う転倒を招く事無
く安全に行えるようにすることを目的とする。

次に、本発明の実施例を例示図に基いて詳述す
る。

前後に左右一対づつの車輪１……を軸架すると
共に、中央に操縦部２を設けた走行車体の後部
に、リフトシリンダ１３に連動連結された左右一
対のリフトアーム４を介して駆動昇降自在に対地
作業装置の一例としてのロータリ耕耘装置５を連
動連結し、対地作業用移動農機の一例としての乗
用型耕耘機が構成されている。

前記耕耘装置５のロータリフレーム６から延設
したフレーム７に、一対の接地尾輪８を取付けた
ブラケツト９が取付高さ変更及び固定自在に取付
けられ、その取付高さの変更により、耕耘装置５
の対地支持位置を変更し、設定耕深を変更できる
ように構成されている。

前記耕耘装置５を連動連結するに、ロータリフ
レーム６から突設された左右一対の連結アーム１
０，１０が車体後部のヒツチ１１に上下揺動自在
に枢支連結されると共に、リフトアーム４，４と
連結アーム１０，１０夫々とがリフトロツド１２
ａ，１２ｂを介して連結され、前記リフトアーム
４，４に対して１個の単動式油圧シリンダ１３が
連動連結されると共に、リフトロツド１２ａ，１
２ｂの一方１２ａに複動型油圧シリンダ１４が介
装されて伸縮自在に構成されている。

前記ロータリフレーム６には、第３図に示すよ
うに、ケース１５内に重錘１６が車体前後方向軸
芯周りで揺動自在に枢支連結されると共にその重
錘１６に遮幣部材１６ａが一体連設され、かつ、
遮幣部材１６ａの車体左右方向における揺動を設
定範囲内に規制するためのストツパー１７，１７
が設けられると共に、遮幣部材１６ａが左右の揺
動限界位置夫々にある事を遮光によつて検出する
光電式の検出装置１８ａ，１８ｂが設けられ、耕
耘装置５の水平面に対する車体左右方向での傾斜
状態を検出する水平センサー１９が構成されてい
る。

前記リフトロツドシリンダ１４において、第４
図に示すように、シリンダ本体１４ａ側に筒体２
０を、他方、シリンダロツド１４ｂ側にロツド２
１を取付け、前記ロツド２１を筒体２０に揺動自
在に内嵌すると共に、筒体２０内に、その摺動方
向に比較的小さい間隔をへだてて、伸長側に常閉
型の第１スイツチ２２を、短縮側に常開型の第２
スイツチ２３を夫々設け、第１及び第２スイツチ
２２，２３の作用状態に基いて、伸縮リフトロツ
ド１２ａが、他方のリフトロツド１２ｂより長い
状態、ほぼ同じ長さの状態、あるいは短い状態の
いずれにあるかを判別できるように構成されてい
る。

前記リフトアーム４にレバー２４が一体揺動自
在に取付けられると共に、そのレバー２４の遊端
側に対応させて、リフトアーム４が設定角度以上
上昇した時に作用するように第３リミツトスイツ
チ２５が設けられている。

前記検出装置１８ａ，１８ｂ夫々に連係された
スイツチ２６ａ，２６ｂ、及び、第１ないし第３
スイツチ２２，２３，２５に対して、前記リフト
ロツドシリンダ１４に対するコントロールバルブ
V₁を操作するための伸長側ソレノイド２７ａ及
び短縮側ソレノイド２７ｂが、第６図に示すよう
に、第１及び第2NAND回路２８，２９、第
1NOR回路３０、第３ないし第5AND回路３１，
３２，３３、第２及び第3OR回路３４，３５及
びトランジスタ３６，３６から成る電子制御回路
を介して接続され、次に述べる動作を自動的に行
うように構成されている。

即ち、耕耘作業状態において、水平センサー１
９により左右スイツチ２６ａ，２６ｂのいずれか
が閉じられるに伴い、第1NAND回路２８及び第
3AND回路３１、第2OR回路３４及びトランジス
タ３６を介して伸長側ソレノイド２７ａが、他
方、第2NAND回路２９及び第5AND回路３３、
第3OR回路３５及びトランジスタ３６を介して
短縮側ソレノイド２７ｂが夫々励磁されてリフト
ロツドシリンダ１４が作動され、車体の傾きいか
んにかかわらず耕耘装置５を水平姿勢に維持する
ようにローリング制御機構が構成されている。

又、単動式シリンダ１３を作動して耕耘装置５
を強制上昇操作するに伴つてリフトアーム４が設
定角度以上上昇揺動されると第３リミツトスイツ
チ２５が閉じられ、それに伴つて、耕耘装置５が
車体に対して特定姿勢（平行姿勢）にない場合に
は、第1NOR回路３０及び第4AND回路３２を介
して第３及び第5AND回路３１，３３に信号が入
力され、第１及び第２スイツチ２２，２３のいず
れもが開き状態になるまで両ソレノイド２７ａ，
２７ｂのいずれか一方が励磁され、耕耘装置５を
車体に対して平行な姿勢にさせるように姿勢制御
機構が構成されている。

前記第4AND回路３２に自動と手動の切換スイ
ツチ３７が接続され、リフトロツドシリンダ１４
を手動操作する場合に、アースによつて電子制御
回路を開き、自動操作を可能にするように構成さ
れている。

又、前記両ソレノイド２７ａ，２７ｂに対して
手動スイツチ３８が接続され、前記切換スイツチ
３７により手動状態に切換えた後、リフトロツド
シリンダ１４を人為的に伸縮操作するように構成
されている。

前記リフトアーム４にレバー２４を取付ける
に、レバー２４に形成した長孔３９を介して取付
相対角度を変更できるように構成されていて、車
体が大きく沈み込むような圃場では、リフトアー
ム４が大きな角度上昇揺動した状態で第３リミツ
トスイツチ２５が作用され、他方、車体の沈み込
みが少ない圃場では、リフトアーム４が小さな角
度上昇揺動した状態で第３リミツトスイツチ２５
が作用されるようにする等、圃場の土質に応じ
て、取付相対角度を適宜調整できるように構成さ
れている。

本発明は、左右一対のロアーリンクとトツプリ
ンクから成るリンク機構を介して耕耘装置５を昇
降自在に連動連結するタイプにも適用できる。

本発明は、耕耘装置５に代えて苗植付装置や代
掻きハロー等、各種対地作業装置５を連動連結し
た各種の対地作業用移動農機に適用できる。

前記単動式油圧シリンダ１３に代えて、リフト
アーム４の支軸に連動連結して油圧モータ等を設
けても良く、それらをして駆動機構１３と総称す
る。

又、前記リフトロツドシリンダ１４に代えて、
例えば、リフトロツドを相対摺動自在な二部材か
ら構成し、その一方にネジ部材を回転のみ自在に
設けると共に、他方に、前記ネジ部材を外嵌螺合
するネジ部を備えさせ、かつ、ネジ部材に油圧あ
るいは電動モータを連動連結するようにする等、
各種の構造変形が可能であり、それらをして駆動
機構１４と総称する。

以上要するに、本発明は、冒記した対地作業用
移動農機において、前記リフトアーム４の走行車
体に対する設定角以上の上昇揺動を検出する検出
装置２５を設けるとともに、その検出装置２５と
前記姿勢制御機構とを、前記検出装置２５の検出
結果に基いて前記ローリング制御機構の作動を阻
止して前記姿勢制御機構を作動させるべく連係し
てある事を特徴とする。

つまり、リフトアーム４が実際に設定角度以上
上昇揺動したことを検出して、その結果で姿勢制
御機構を作動させるから、旋回時の作業装置５の
非作業位置への上昇に際して、その途中まで作業
装置５の走行車体に対する傾斜動作を抑制し、作
業装置５を上昇させながら行うことの多い旋回走
行において、旋回に伴う慣性力に、作業装置５の
傾斜動作に起因する駆動反力が加わることを抑制
できる。つまり、例えば、作業装置の上昇量の如
何に拘らず、上昇操作具による上昇作動操作がな
されたことを検出するだけで、直ちに作業装置の
走行車体に対する姿勢修正作動を行い始めると、
旋回走行中の車体に対して、旋回に伴う慣性力
と、作業装置５の傾斜動作に起因する駆動反力と
の両方が付加されることがあるが、本発明のもの
では、作業装置５がリフトアーム４での設定角度
以上上昇するまでは前記傾斜動作をさせないの
で、旋回に伴う車体転倒を招く虞れを極力回避し
ながら、作業装置を非作業位置に安全に上昇させ
られるようになつた。

その上、リフトアーム４の設定角度以上の上昇
揺動に基いて姿勢制御機構を作動させるから、リ
フトアーム４の設定角度以上の上昇揺動状態検出
のためのスイツチ等を走行車体に容易に取付ける
ことができ、組付面で有利になつた。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業用移動農機の実施
例を示し、第１図は乗用型耕耘機の一部省略全体
側面図、第２図は要部の斜視図、第３図は要部の
一部切欠背面図、第４図は第１及び第２スイツチ
の取付部を示す断面図、第５図は第３スイツチの
取付部を示す斜視図、第６図は電子制御回路図で
ある。 ４……リフトアーム、５……対地作業装置、１
２……リフトロツド、１３……駆動機構、１４…
…傾斜用駆動機構、１９……センサー、２５……
検出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行車体に対地作業装置５を、車体に取付け
   た上下揺動自在なリフトアーム４とリフトロツド
   １２ａ，１２ｂを介して、夫々の駆動機構１３，
   １４により昇降及び車体左右方向に傾斜自在に連
   動連結し、前記作業装置５に、その車体左右方向
   の傾斜状態を検出するセンサー１９を設けると共
   に、前記センサー１９による検出傾斜状態に基い
   て前記作業装置５の車体左右方向における傾斜状
   態を設定範囲内に維持させるように前記傾斜用駆
   動機構１４を自動的に作動するローリング制御機
   構を備え、かつ、前記作業装置５を走行車体に対
   して特定姿勢に復帰させるように前記傾斜用駆動
   機構１４を自動的に作動する姿勢制御機構を備え
   た対地作業用移動農機であつて、前記リフトアー
   ム４の走行車体に対する設定角以上の上昇揺動を
   検出する検出装置２５を設けるとともに、その検
   出装置２５と前記姿勢制御機構とを、前記検出装
   置２５の検出結果に基いて前記ローリング制御機
   構の作動を阻止して前記姿勢制御機構を作動させ
   るべく連係してある事を特徴とする対地作業用移
   動農機。