KR100833112B1 - 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법 - Google Patents

임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100833112B1
KR100833112B1 KR1020070041784A KR20070041784A KR100833112B1 KR 100833112 B1 KR100833112 B1 KR 100833112B1 KR 1020070041784 A KR1020070041784 A KR 1020070041784A KR 20070041784 A KR20070041784 A KR 20070041784A KR 100833112 B1 KR100833112 B1 KR 100833112B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
curve
machining
shroud
impeller
hub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020070041784A
Other languages
English (en)
Inventor
김동원
허은영
김보현
Original Assignee
전북대학교산학협력단
한국생산기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전북대학교산학협력단, 한국생산기술연구원 filed Critical 전북대학교산학협력단
Priority to KR1020070041784A priority Critical patent/KR100833112B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100833112B1 publication Critical patent/KR100833112B1/ko
Assigned to 주식회사 엘티씨 reassignment 주식회사 엘티씨 권리의 전부이전등록 Assignors: 전북대학교산학협력단
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P15/00—Making specific metal objects by operations not covered by a single other subclass or a group in this subclass
    • B23P15/02—Making specific metal objects by operations not covered by a single other subclass or a group in this subclass turbine or like blades from one piece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 임펠러의 블레이드에 관한 형상데이터로부터 임펠러의 허브곡선, 쉬라우드곡선 및 블레이드의 룰링벡터를 구하는 단계와; 상기 쉬라우드곡선의 첫번째(P1)점을 절삭공구 축과 일치시킨 후 룰링벡터의 Z축 방향의 투영을 위해 X축과 Y축을 각각 α 및 β각도로 회전변환하는 단계와; 상기 허브곡선 및 상기 쉬라우드곡선을 XY평면에 투영한 후 상기 허브곡선과 상기 쉬라우드곡선 사이의 교점(P1) 및 인접 허브곡선과 인접 쉬라우드곡선 사이의 교점(P2)을 계산하는 단계와; 상기 교점들(P1, P2)을 포함하는 가공영역을 저장하는 단계와; 상기 쉬라우드곡선의 다음번째(P2)점이 블레이드의 마지막 룰링벡터에 속하는 경우 루프를 종료하고, 분할된 가공영역 및 공작기계 테이블의 셋업정보(α 및 β각도)를 저장한 후 가공영역별 황삭가공경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법에 관한 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명은 종래의 5축 동시가공에 의한 황삭가공에 비하여 가공시간이 대폭 단축되어 생산성이 매우 향상된 효과를 제공한다.
임펠러, 허브곡선, 쉬라우드 곡선, 블레이드, 롤링벡터

Description

임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법{IMPELLER MAKING FOR ROUGHING WORK METHOD OF GENERATING}
도 1은 황삭 가공영역을 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 2는 본 발명의 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법을 순차적으로 나타내는 순서도이고,
도 3은 룰링벡터, 허브곡선 및 쉬라우드곡선을 나타내는 도면이고,
도 4 룰링벡터를 나타내는 도면이고,
도 5는 룰링벡터를 X축방향으로 α각도만큼 회전변환한 상태를 나타내는 도면이며,
도 6은 룰링벡터를 Y축방향으로 β각도 만큼 회전변환한 상태를 나타내는 도면이고,
도 7은 허브곡선 및 쉬라우드곡선을 XY평면에 투영한 상태를 나타내는 도면이다.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명***
110; 허브곡면, 112; 허브곡선,
130; 쉬라우드 곡면, 132; 쉬라우드 곡선,
150; 압축면, 170; 흡입면,
190; 룰링벡터.
본 발명은 종래의 5축 동시가공에 의한 황삭가공에 비하여 가공시간이 대폭 단축되어 생산성이 매우 향상된 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법에 관한 것이다.
일반적으로, 임펠러는 항공기 및 자동차의 터보엔진 압축기등에 활용되는 핵심부품으로 블레이드 가공시 3축 가공으로는 공구와 공작물의 간섭이 발생하여 가공이 불가능하므로 반드시 5축 가공으로 가공되어져야하는 제품이다.
5축 가공은 최근 활발히 각광 받고 있는 가공기술로써, 가장 큰 특징이자 장점은 한번 세팅으로 모든 가공 공정을 마무리 할 수 있다는 점이다.
그러나, 이러한 5축 가공에 있어서의 황삭 효율은 잦은 로테이트와 틸팅으로 떨어진다. 따라서, 블레이드의 간섭이 없는 영역에서의 선별 축 사용에 의한 황삭가공을 통하여 임펠러가공에 효율을 높일 수 있다.
한편, 임펠러의 기계가공 단계는 크게 보아 황삭(Rough cut machining or roughing)과 정삭(Finish cut machining or finishing)으로 구분된다. 상기 황삭은 초기 단계의 원소재(Raw stock)에서 최종 제품(혹은 부품)에 필요하지 않는 대부분의 재료를 가능한 한 빠르게 제거하는 작업으로 설명되고, 상기 정삭은 상기 황삭 이 이루어진후, 제품의 최종형상에 필요한 부분을 제외한 모든 소재를 제거하는 작업을 가리킨다. 그런데, 대부분의 기계가공의 경우, 약 60%이상의 가공시간이 상기 황상 단계에서 발생한다. 따라서 NC가공이 포함된 전체 작업공정의 공수를 줄이고 작업장의 생산성을 늘이기 위해서는 경제적인 황삭가공 공정계획이 대단히 중요하다고 하겠다.
임펠러 가공의 경우 허브축 상에 많은 수의 날개(블레이드)를 달고 있다. 회전형의 허브축은 먼저 선삭(Turning)을 거쳐 임펠러 외형윤곽을 갖춘 뒤에 블레이드 면(Blade surface)의 가공을 위해 밀링(Milling)기계로 이동한다. 날개 블레레이드는 기하학적인 측면으로 볼때, 룰드곡면(Ruled surface)으로 이루어져 있으나 휘어져 있고(Twisted) 중간 부분에 변곡이 발생한다.
또한, 블레이드와 블레이드 사이의 간격이 상당히 좁아 경우에 따라서는 몇 개의 공구를 사용하여 5축가공을 하여야 한다.
지금까지의 블레이드 황삭은 블레이드의 가공 층(layer)을 구별하여 가공되어 왔으나, 이렇게 하기 위해서는 5축 동시가공이 필요하게 되어 공작기계 테이블의 회전 및 틸팅이 필요하게 되고 결과적으로 많은 가공시간이 필요하게 된다.
상기 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 종래의 5축 동시가공에 의한 황삭가공에 비하여 가공시간이 대폭 단축되어 생산성이 매우 향상되는 황삭가공경로를 제공하는 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
a) 임펠러의 블레이드에 관한 형상데이터로부터 임펠러의 허브곡선, 쉬라우드곡선 및 블레이드의 룰링벡터를 구하는 단계와;
b) 상기 쉬라우드곡선의 첫번째(P1)점을 절삭공구 축과 일치시킨 후 룰링벡터의 Z축 방향의 투영을 위해 X축과 Y축을 각각 α 및 β각도로 회전변환하는 단계와;
c) 상기 허브곡선 및 상기 쉬라우드곡선을 XY평면에 투영한 후 상기 허브곡선과 상기 쉬라우드곡선 사이의 교점(P1) 및 인접 허브곡선과 인접 쉬라우드곡선 사이의 교점(P2)을 계산하는 단계와;
d) 상기 교점들(P1, P2)을 포함하는 가공영역을 저장하는 단계와;
e) 상기 쉬라우드곡선의 다음번째(P2)점이 블레이드의 마지막 룰링벡터에 속하는 경우 루프를 종료하고, 분할된 가공영역 및 공작기계 테이블의 셋업정보(α 및 β각도)를 저장한 후 가공영역별 황삭가공경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법을 제공한다.
특히, 상기 d)단계는 다른 가공영역과 간섭이 일어나지 않는 상기 교점들을 포함하는 가공영역을 저장하는 단계인 것이 바람직하다.
이하 본 발명의 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법에 대해 실시예를 들어 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법은 종래의 5축을 모두 사용하는 기존의 층별 황삭에서 벗어나, 2축(rotating and tilting)으로 구성된 테이블과, 3축으로 구성된 공구를 이용하여 신속하게 임펠러의 황삭가공이 가능한 황삭가공경로를 생성하기 위한 방법에 관한 것이다.
도 1은 황삭 가공영역을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법을 순차적으로 나타내는 순서도이며, 도 3은 룰링벡터(190), 허브곡선(112) 및 쉬라우드곡선(132)을 나타내는 도면이다.
먼저, 제작하고자 하는 임펠러의 블레이드에 관한 룰드라인을 포함한 형상데이터로부터 임펠러의 허브곡선(112), 쉬라우드곡선(132) 및 블레이드의 롤링벡터(190)를 구한다.(S1, S2)
상기 허브곡선(112)은 가공영역 중 허브곡면(110)과 접하는 곡선이고, 상기 쉬라우드곡선(132)은 가공영역 중 쉬라우드곡면(130)과 접하는 곡선이며, 그리고 상기 허브곡선(112)과 상기 쉬라우드곡선(132) 사이의 룰링라인으로 이루어진 면을 룰링곡면이라 정의한다.
도 4 롤링벡터(190)를 나타내는 도면이고, 도 5는 룰링벡터(190)를 X축방향으로 α각도만큼 회전변환한 상태를 나타내는 도면이며, 도 6은 룰링벡터(190)를 Y축방향으로 β각도 만큼 회전변환한 상태를 나타내는 도면이다.
그리고, 상기 쉬라우드곡선(132) 중 첫번째 점을 절삭공구의 축과 일치시킨 후 도 4 내지 도 5와 같이 룰링벡터(190)의 Z축 방향의 투영을 위하여 X축과 Y축을 각각 α 및 β각도로 회전변환한다.(S3)
상기 쉬라우드곡선(132) 의 첫번째 점은 룰링곡면에 대해서 룰링라인이 쉬라우드곡선(132)과 만나는 점 중 첫번째 점을 일컫는다.
상기 쉬라우드곡선(132)의 첫번째 점을 3축 동시 밀링이 가능한 절삭공구의 축과 일치시킨 후 로테이팅 및 틸팅이 가능한 테이블의 축과 대응되는 X축 및 Y축을 각각 α 및 β각도로 회전변환한다.
도 7은 허브곡선(112) 및 쉬라우드곡선(132)을 XY평면에 투영한 상태를 나타내는 도면이다.
다음으로, 상기 허브곡선(112) 및 상기 쉬라우드곡선(132)을 XY평면에 투영한 후 상기 허브곡선(112)과 상기 쉬라우드곡선(132) 사이의 교점(P1) 및 인접 허브곡선(112a, 112b)과 인접 쉬라우드곡선(132a, 132b)의 교점(P2)을 계산한다.
상기 허브곡선(112)과 상기 쉬라우드곡선(132) 사이의 교점이란, 블레이드의 압축면(150)을 이루는 허브곡선(112)과 쉬라우드곡선(132) 사이의 교점을 말하고 상기 인접 허브곡선(112a, 112b)과 인접 쉬라우드 곡선(132a, 132b)의 교점이란, 블레이드의 흡입면(170)을 이루는 허브곡선(112)과 쉬라우드곡선(132) 사이의 교점을 말한다.
이와 같이 계산된 상기 교점들을 포함하는 가공영역을 저장한다.
특히, 상기 가공영역이 불필요한 절삭가공을 제거하기 위하여 다른 가공영역과 간섭이 일어나지 않는 교점들로 이루어지도록 저장하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 쉬라우드곡선의 다음 점이 블레이드의 마지막 룰드라인에 속하는 경우 루프를 종료하고, 분할된 가공영역 및 공작기계 테이블의 셋업정보인 α 및 β각도를 저장하여 가공영역별 황삭가공경로를 생성한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법은 로테이팅 및 틸팅되는 테이블과, 3축 동시가공이 가능한 절삭공구를 이용하여 선삭가공된 임펠러모재를 황삭가공함으로써, 종래의 5축 동시가공에 의한 황삭가공에 비하여 가공시간이 대폭 단축되어 생산성이 매우 향상된 효과가 있다.

Claims (2)

  1. a) 임펠러의 블레이드에 관한 형상데이터로부터 임펠러의 허브곡선, 쉬라우드곡선 및 블레이드의 룰링벡터를 구하는 단계와;
    b) 상기 쉬라우드곡선의 첫번째(P1)점을 절삭공구 축과 일치시킨 후 룰링벡터의 Z축 방향의 투영을 위해 X축과 Y축을 각각 α 및 β각도로 회전변환하는 단계와;
    c) 상기 허브곡선 및 상기 쉬라우드곡선을 XY평면에 투영한 후 상기 허브곡선과 상기 쉬라우드곡선 사이의 교점(P1) 및 인접 허브곡선과 인접 쉬라우드곡선 사이의 교점(P2)을 계산하는 단계와;
    d) 상기 교점들(P1, P2)을 포함하는 가공영역을 저장하는 단계와;
    e) 상기 쉬라우드곡선의 다음번째(P2)점이 블레이드의 마지막 룰링벡터에 속하는 경우 루프를 종료하고, 분할된 가공영역 및 공작기계 테이블의 셋업정보(α 및 β각도)를 저장한 후 가공영역별 황삭가공경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 d)단계는 다른 가공영역과 간섭이 일어나지 않는 상기 교점들을 포함하 는 가공영역을 저장하는 단계인 것을 특징으로 하는 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법.
KR1020070041784A 2007-04-30 2007-04-30 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법 Active KR100833112B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070041784A KR100833112B1 (ko) 2007-04-30 2007-04-30 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070041784A KR100833112B1 (ko) 2007-04-30 2007-04-30 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100833112B1 true KR100833112B1 (ko) 2008-05-28

Family

ID=39665479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070041784A Active KR100833112B1 (ko) 2007-04-30 2007-04-30 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100833112B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100902863B1 (ko) 2008-04-28 2009-06-16 전북대학교산학협력단 임펠러의 황삭가공을 위한 공구조합 선정방법
KR101482963B1 (ko) 2013-06-21 2015-01-15 (주)엠프로텍 차량용 터보차저 임펠러 제조 방법
KR101570359B1 (ko) 2014-11-28 2015-11-19 한국델켐 (주) 플랭크 정삭 가공경로 생성 방법 및 시스템
CN110253066A (zh) * 2019-04-29 2019-09-20 大连理工大学 整体叶轮五轴插铣加工的顶刀识别及排除方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0594207A (ja) * 1991-10-03 1993-04-16 Nec Software Ltd 荒取り用カツタパス生成システム
JP2005182437A (ja) 2003-12-19 2005-07-07 Fanuc Ltd 数値制御装置及び数値制御方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0594207A (ja) * 1991-10-03 1993-04-16 Nec Software Ltd 荒取り用カツタパス生成システム
JP2005182437A (ja) 2003-12-19 2005-07-07 Fanuc Ltd 数値制御装置及び数値制御方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100902863B1 (ko) 2008-04-28 2009-06-16 전북대학교산학협력단 임펠러의 황삭가공을 위한 공구조합 선정방법
KR101482963B1 (ko) 2013-06-21 2015-01-15 (주)엠프로텍 차량용 터보차저 임펠러 제조 방법
KR101570359B1 (ko) 2014-11-28 2015-11-19 한국델켐 (주) 플랭크 정삭 가공경로 생성 방법 및 시스템
CN110253066A (zh) * 2019-04-29 2019-09-20 大连理工大学 整体叶轮五轴插铣加工的顶刀识别及排除方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8103375B2 (en) Fillet machining system
CN107665271B (zh) 一种基于控制线的航空发动机整体叶盘环形刀加工方法
EP4075216B1 (en) Tool path generation method, tool path generation device, and machine tool control device
Chu et al. An integrated framework of tool path planning in 5-axis machining of centrifugal impeller with split blades
JPH09502932A (ja) 主軸に沿って延びたタービンブレード断面のフライス切削方法
CN109304505B (zh) 一种三元叶轮的粗铣加工方法
JP6684977B1 (ja) 統合回転翼の製造方法及びそのブレードの切削加工プログラム
CN105880953A (zh) 一种航空叶片的加工方法
US6449529B1 (en) Process for contour machining of metal blocks
JP5911595B2 (ja) 工作機械の制御装置および工作機械
JP6563133B2 (ja) 加工プログラム生成装置及び加工方法
KR100833112B1 (ko) 임펠러제작을 위한 황삭가공경로 생성방법
CN116460656A (zh) 适用于大曲率自由曲面加工的四轴车铣加工方法
CN115167275B (zh) 一种无干涉刀轴方向获得方法及刀具轨迹规划方法
CN114929419B (zh) 加工程序的制作方法、工件加工方法以及机床的控制装置
Wu et al. Collision and interference correction for impeller machining with non-orthogonal four-axis machine tool
JP6623478B2 (ja) 多軸ｎｃ木工旋盤システム、工具経路生成方法、工具経路生成プログラムおよび記録媒体
JPH06206112A (ja) 大形ランナベーン翼面の加工方法
CA2407002C (en) A process for contour control machining of metal blocks
JPS6161924B2 (ko)
CN105798633A (zh) 车铣加工系统及车铣加工工艺
JP2005028556A (ja) 自由曲面加工方法
JP5636841B2 (ja) 加工方法およびｎｃプログラム作成装置
CN116441606B (zh) 一种整体叶盘叶尖的精铣加工方法
Inoue et al. Rapid 5-axis control tool path Generation by Means of Interference-free Space Concept

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20070430

PA0201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20071213

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20080429

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20080522

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20080523

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20110519

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20120518

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130516

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20130516

Start annual number: 6

End annual number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140509

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20140509

Start annual number: 7

End annual number: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150522

Year of fee payment: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20150522

Start annual number: 8

End annual number: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160608

Year of fee payment: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160608

Start annual number: 9

End annual number: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170522

Year of fee payment: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20170522

Start annual number: 10

End annual number: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180427

Year of fee payment: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180427

Start annual number: 11

End annual number: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190329

Year of fee payment: 12

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190329

Start annual number: 12

End annual number: 12

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200413

Start annual number: 13

End annual number: 13

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210325

Start annual number: 14

End annual number: 14

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220516

Start annual number: 15

End annual number: 15

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230509

Start annual number: 16

End annual number: 16

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250325

Start annual number: 18

End annual number: 18