KR101159134B1 - System for inserting an implantable micro needle electrode chip into the human body - Google Patents

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Abstract

본 발명은 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템에 관한 것이다. 이러한 시술 시스템은, 인체 내에 삽입 시술할 수 있도록 특수제작된 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 척수의 특정 부위에 삽입하기 위한 전극칩 삽입장치; 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 특정 부위에 삽입되는 마이크로 니들 전극칩의 상태를 정밀하게 볼 수 있도록 해당 부위 및 물체를 고배율로 확대하는 마이크로 현미경; 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 주변을 집중 조명하기 위한 조명장치; 및 전극칩 삽입장치와 전기적으로 연결되며, 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 마이크로 니들 전극칩의 시술 과정 및 삽입 상태를 보여주는 디스플레이 장치를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입하므로, 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩을 원하는 깊이로 축색 안으로 정밀하게 삽입, 장착할 수 있다.The present invention relates to a surgical system of microneedle electrode chips for implants. Such a surgical system includes an electrode chip insertion device for inserting a microneedle electrode chip for implants, which is specially manufactured to be inserted into a human body, into a specific region of the spinal cord; When the microneedle electrode chip for implant is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device, the part and the object so that the state of the microneedle electrode chip inserted into the specific part of the spinal cord and the specific part can be precisely seen. A micro microscope for magnifying at high magnification; When the micro-needle electrode chip for implant is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device, an illumination device for intensively illuminating a specific part of the spinal cord and its surroundings; And a display device that is electrically connected to the electrode chip insertion device and shows the procedure and insertion state of the microneedle electrode chip when the microneedle electrode chip for implant is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device. do.
According to the present invention, since the microneedle electrode chip is inserted while adding ultrasonic vibration, the microneedle electrode chip can be precisely inserted and mounted in the axle to a desired depth without the neural bundle being pushed out.

Description

임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템{System for inserting an implantable micro needle electrode chip into the human body}System for inserting an implantable micro needle electrode chip into the human body}

본 발명은 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템에 관한 것으로서, 특히 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입함으로써, 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩을 원하는 깊이로 축색 안으로 정밀하게 삽입, 장착할 수 있는 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical system for implanting a microneedle electrode chip for an implant, and in particular, by inserting the microneedle electrode chip while adding ultrasonic vibration, the microneedle electrode chip is precisely inserted and mounted in the axon to a desired depth without the nerve bundle being pushed out. The present invention relates to a surgical system of an implantable microneedle electrode chip.

신경에 직접 전극을 삽입하여 운동을 조정하려는 방식은 부분적으로 활용되어 왔다. 예를 들어, 척수에 전극을 삽입하여 전기자극으로 장애자의 방광근육을 수축시켜 배뇨를 촉진하는 방법이나, 자극을 통해 통증을 완화시키는 방법 등 간단한 응용은 이미 실용화되어 있고, 또한 절단 부위의 신경을 연결하기 위해 전기자극으로 신경선의 배치를 확인하는 수술방법 등은 일반화되어 있다.The method of coordinating movement by inserting electrodes directly into the nerve has been partially utilized. For example, a simple application such as inserting an electrode into the spinal cord to contract urinary bladder muscles by electrical stimulation to promote urination or to relieve pain through stimulation has already been put to practical use. Surgical methods of confirming neural wire placement by electrical stimulation for connection are common.

이상과 같은 기술과 유사한 기술로는 BCI(brain computer interface) 기술이 있으며, 비침습(EEG, FMRI 등) 또는 침습전극(마이크로전극, 바늘전극)방식이 제안되어 있다. BCI의 목표는 전극을 통해 뇌의 전기생리학적 신호(electro physiological sources)를 외부로 끌어내 운동과 관련된 뇌신호를 특정화하여 운동 대행장치와 연동하려는 것이다. Techniques similar to those described above There is a BCI (brain computer interface) technology, non-invasive (EEG, FMRI, etc.) or invasive electrode (micro electrode, needle electrode) method has been proposed. The goal of BCI is to bring the brain's electrophysiological sources to the outside and characterize the brain signals associated with the movement to interact with the movement agent.

비침습 방식은 장착의 편리성과 수술 등의 부담이 없다는 장점이 있는 반면, 뇌외부의 표면에서 채취된 간접신호이기 때문에, 신호원이 분명치 않은 통합적, 복합신호로서 운동지령 관련정보를 특정화하기가 매우 곤란하다. 특히, 노이즈가 많고 특징량의 일관성이 적어 발견적 연구단계 수준이라 할 수 있다. The non-invasive method has the advantage that there is no burden of mounting convenience and surgery, while the indirect signal collected from the outer surface of the brain, it is very difficult to specify the motion command-related information as an integrated, complex signal with no clear signal source. It is difficult. In particular, it is a level of heuristic research due to the high noise and low consistency of feature quantities.

침습전극법은 브레인 칩(brain chip)을 대뇌운동계에 삽입함으로써 선명한 생체신호를 얻을 수 있다는 장점이 있어, 쥐, 원숭이의 BCI 실험사례도 보고되고 있다. 그러나 관련영역 운동기능과 연계된 뇌세포의 수만해도 천문학적인 숫자이기 때문에, 뇌세포 상호 간의 작용과정도, 또 뇌의 정보처리 메커니즘도 해명되지 못한 상황에서, 많아야 수백여개의 전극으로 픽업(pickup)하는 뇌신호가 특정 운동지령치로서의 대표성은 있는지, 복잡한 순차적 운동지령을 실시간으로 신호처리하여 특정화할 수 있을지 BCI는 기초 연구단계라고 할 수 있다. Invasive electrode method has the advantage that a clear bio-signal can be obtained by inserting a brain chip (brain chip) in the cerebral motor system, the case of BCI experiments of rats and monkeys have also been reported. However, since the number of brain cells associated with motor function is related to astronomical numbers, the process of interaction between brain cells and the information processing mechanisms of the brain are not elucidated. Whether the brain signal is representative as a specific exercise command value or whether the complex sequential exercise command can be specified by real-time signal processing can be said to be a basic research stage.

구체적으로 말하여, 첫 번째 난관은, 뇌세포 수는 수 조개, 대뇌피질의 사지운동관련 영역지도가 규명되어있으나, 그렇다고 해도 관련 신경세포 수만해도 수 천만개, 마이크로칩을 삽입하여 신경신호를 추출한다 해도 출력 수는 수백여개 수준이다. 이론적으로 이 정도의 출력신호만으로는 운동지시의 추정, 복원은 풀기 어려운 문제이다. Specifically, the first difficulty is that the number of brain cells, the map of the limb movement of the cortex and the cerebral cortex has been identified, but even then, the tens of millions of related neurons are inserted, and the microchip is inserted to extract the nerve signals. Even if the output is hundreds of levels. Theoretically, it is difficult to estimate and restore the exercise instruction with this level of output signal alone.

두 번째 문제는 사지운동과 관련된 대뇌피질 운동분야의 지도가 규명되어 있지만 그 영역내의, 즉, 수십마이크로 굵기의 실타래 같은 수상돌기 뭉치인 회백질의 어디에, 어떻게 마이크로 전극칩을 삽입하면 좋은지의 문제와, 어떻게 개개의 전극의 공간적 위치를 적절하게 배치할 수 있을지의 문제이다. 전극 삽입수술마다 환자마다, 삽입위치의 차이가 있게 마련이지만 이에 대한 보정방법이 확립되어 있지 못하며, 셋째로, 칩의 삽입으로 인한 뇌세포의 궤멸 등은 오히려 인간 정신현상에 치명적인 영향을 주므로 마이크로 칩 삽입 뇌수술은 극히 제한적이 될 수밖에 없다는 점이다. 현재, BCI 분야는 운동과 뇌신호 패턴의 특징적 경향을 도출하려는 뇌리듬 연구(mu, Beta, gamma), 운동전의 미소 전위변화 추정 등 발견적 방법으로 연구가 진행 중이다.The second problem is the map of the cerebral cortical movement related to limb movement, but the question of how and where microelectrode chips can be inserted in the area, that is, the gray matter, the dendritic bundles of tens of microns of thread, It is a matter of how to properly position the spatial positions of the individual electrodes. There is a difference in the insertion position for each electrode insertion surgery, but the correction method is not established. Third, the collapse of the brain cells due to the insertion of the chip has a fatal effect on the human mental phenomenon. Insertion brain surgery can only be extremely limited. Currently, the field of BCI is being studied by heuristic methods such as brain rhythm research (mu, Beta, gamma) to estimate characteristic trends of movement and brain signal patterns, and estimation of small potential change before exercise.

이와는 별도의 관련기술로서 표면 근전도(EMG;electromyogram)를 이용하여 온/오프(on/off) 정도의 단순 조작이 가능한 의수, 보행보조, 외골격(exoskeleton)이 개발되고 있다. 이 방식은 비침습법이란 장점이 있지만 환자마다 전극위치를 조정해야하고, 또 착용시 정상적 신호인지를 확인?조정해야 하는 번거로움이 있으며, 결정적인 문제는 손가락의 움직임 같은 섬세한 운동 실현에는 적합하지 못하다는 점이다. 또한 전극으로 근육에 직접 전기적인 자극을 주어 수축을 반복하도록 하는 FES(functional electric system) 등이 개발되었으나 인간 피로도가 높아 널리 활용되지 못하고 있는 실정이다.As a separate related art, prostheses, walking aids, and exoskeletons that can be operated on / off by using an electromyogram (EMG) have been developed. This method has the advantage of non-invasive method, but has to adjust the electrode position for each patient, and has to check and adjust the normal signal when worn, the critical problem is that it is not suitable for delicate movements such as finger movements Is the point. In addition, a functional electric system (FES) for repeatedly contracting by giving electrical stimulation to muscles directly as an electrode has been developed, but is not widely used due to high human fatigue.

본 발명은 이상과 같은 사항을 감안하여 창출된 것으로서, 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입함으로써, 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩을 원하는 깊이로 축색 안으로 정밀하게 삽입, 장착할 수 있는 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above matters, and by inserting the microneedle electrode chip while adding ultrasonic vibration, the microneedle electrode chip can be precisely inserted and mounted in the axon to a desired depth without being pushed out of the nerve bundle. It is an object of the present invention to provide a surgical system for microneedle electrode chips for implants.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템은,In order to achieve the above object, a surgical system for implanting a microneedle electrode chip according to the present invention,

수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 인체 내에 삽입 시술할 수 있도록 특수제작된 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 척수의 특정 부위에 삽입하기 위한 전극칩 삽입장치;An electrode chip insertion device installed on a ceiling or a wall of an operating room and inserting a microneedle electrode chip for an implant, which is specially manufactured to be inserted into a human body, into a specific part of the spinal cord;

상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 특정 부위에 삽입되는 마이크로 니들 전극칩의 상태를 정밀하게 볼 수 있도록 해당 부위 및 물체를 고배율로 확대하는 마이크로 현미경;When the implanted microneedle electrode chip is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device, the corresponding part and the specific part of the spinal cord and the microneedle electrode chip inserted into the specific part can be accurately seen. A micro microscope for magnifying the object at high magnification;

수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 주변을 집중 조명하기 위한 조명장치; 및It is installed on the ceiling or wall of the operating room, when the implanted micro-needle electrode chip is inserted into a specific region of the spinal cord by the electrode chip insertion device, for illuminating the specific area of the spinal cord and its surroundings; And

상기 전극칩 삽입장치와 전기적으로 연결되며, 상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 마이크로 니들 전극칩의 시술 과정 및 삽입 상태를 보여주는 디스플레이 장치를 포함하며,A display device which is electrically connected to the electrode chip insertion device and shows the procedure and insertion state of the microneedle electrode chip when the microneedle electrode chip for implant is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device. Include,

상기 전극칩 삽입장치를 이용하여 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 척수의 특정 부위에 삽입 시술할 때, 상기 전극칩 삽입장치로부터 초음파를 발생시켜, 그 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입하는 점에 그 특징이 있다.When inserting the microneedle electrode chip for implant into a specific part of the spinal cord using the electrode chip inserting device, an ultrasonic wave is generated from the electrode chip inserting device and the microneedle electrode chip is inserted while adding the ultrasonic vibration. Has its features.

여기서, 상기 전극칩 삽입장치는 상기 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 그 단부에 장착하여 척수의 특정 부위에 삽입하는 권총형 삽입헤드부와, 그 권총형 삽입헤드부를 지지 및 고정하는 삽입헤드 고정부를 포함한다.Here, the electrode chip inserting device is a pistol-type insertion head portion for mounting the implant micro-needle electrode chip at its end and inserts into a specific part of the spinal cord, and an insertion head fixing portion for supporting and fixing the pistol-type insertion head portion Include.

상기 권총형 삽입헤드부는 전체적으로 권총형의 몸체를 가지며, 권총형 몸체의 총신부 내부에 설치되는 것으로서, 상기 삽입헤드 고정부를 거쳐 공급되는 전압을 입력받아 일정한 주기의 파형을 갖는 펄스 신호로 변환하여 출력하는 엔코더와; 상기 엔코더로부터 출력된 펄스 신호를 입력받아 회전구동력을 발생하는 서보모터와; 상기 서보모터로부터 발생된 회전구동력의 회전속도를 소정 비율의 회전속도로 감속하는 감속기와; 상기 감속기를 거친 회전운동을 직선운동으로 전환하는 피스톤 운동 전환기어와; 상기 피스톤 운동 전환기어를 통해 직선운동력이 전달되면, 신경세포의 손상을 방지하고 시술을 용이하게 하기 위해 초음파 진동하여 초음파를 발생하는 초음파 발생부와; 상기 초음파 발생부의 전방에 설치되며, 초음파 발생부와 기계적으로 결합되어 초음파 발생부로부터 발생된 초음파 진동을 전달하는 커넥터 암소켓부와; 상기 커넥터 암소켓부와 맞물림 결합되며, 상기 커넥터 암소켓부를 통해 전달된 초음파 진동의 전향력을 그 전방에 장착된 마이크로 니들 전극칩에 전달하는 임플란트용 커넥터 수소켓부와; 상기 권총형 몸체의 손잡이부에 설치되는 것으로서, 상기 마이크로 니들 전극칩의 삽입 깊이를 조절하기 위한 삽입 깊이 조절 스위치; 및 상기 삽입헤드 고정부와 권총형 삽입헤드부를 기계적으로 연결하는 구형 관절의 위치와 자세를 고정하는 위치/자세 고정스위치를 포함한다. The pistol-type inserting head part has a pistol-type body as a whole and is installed inside the barrel of the pistol-type body, and receives a voltage supplied through the inserting head fixing part and converts the voltage into a pulse signal having a waveform having a constant cycle. An encoder to output; A servo motor which receives a pulse signal output from the encoder and generates a rotational driving force; A reduction gear for reducing the rotational speed of the rotational driving force generated from the servomotor to a rotational speed of a predetermined ratio; A piston motion conversion gear for converting the rotational motion through the reducer into linear motion; An ultrasonic generator for generating ultrasonic waves by ultrasonic vibration to prevent damage to nerve cells and to facilitate the procedure when the linear kinetic force is transmitted through the piston motion conversion gear; A connector socket part installed in front of the ultrasonic generator and mechanically coupled to the ultrasonic generator to transfer ultrasonic vibration generated from the ultrasonic generator; An connector connector connector for engaging with the connector socket portion and for transmitting a force of the ultrasonic vibration transmitted through the connector socket portion to a microneedle electrode chip mounted in front of the connector socket; An insertion depth adjusting switch installed at a handle of the pistol-type body to adjust an insertion depth of the microneedle electrode chip; And a position / position fixing switch for fixing the position and posture of the spherical joint mechanically connecting the insertion head fixing portion and the pistol insertion head portion.

상기 삽입헤드 고정부는 상기 권총형 삽입헤드부가 상하좌우로 자유롭게 동작할 수 있도록 하기 위한 복수(본 실시예에서는 3개)의 링크부재와, 그 복수의 링크부재를 연결하여 링크부재들이 유연하게 동작할 수 있도록 하는 복수(본 실시예에서는 3개)의 관절을 포함한다.The insertion head fixing part may connect a plurality of link members (three in this embodiment) to allow the pistol-type insertion head part to freely move up, down, left, and right, and the link members may operate flexibly. It includes a plurality of joints (three in this embodiment).

이와 같은 본 발명에 의하면, 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입하므로, 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩을 원하는 깊이로 축색 안으로 정밀하게 삽입, 장착할 수 있다.According to the present invention, since the microneedle electrode chip is inserted while adding ultrasonic vibration, the microneedle electrode chip can be precisely inserted and mounted in the axle to a desired depth without the neural bundle being pushed out.

도 1은 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템의 전체적인 구성을 보여주는 도면.
도 2는 도 1의 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템의 전극칩 삽입장치의 권총형 삽입헤드부의 구성을 보여주는 도면.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템을 이용한 시술작업에 의해 척수의 축색에 마이크로 니들 전극칩이 장착된 상태를 보여주는 도면.1 is a view showing the overall configuration of the surgical system of the microneedle electrode chip for implants according to the present invention.
Figure 2 is a view showing the configuration of the pistol-type insertion head portion of the electrode chip insertion device of the implantation system of the microneedle electrode chip for the implant of Figure 1;
3 and 4 are views showing a state in which the microneedle electrode chip is mounted on the axon of the spinal cord by the operation using the surgical system of the microneedle electrode chip for implants according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템의 전체적인 구성을 보여주는 도면이다.1 is a view showing the overall configuration of the surgical system of the implant microneedle electrode chip according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템은 전극칩 삽입장치(110), 마이크로 현미경, 조명장치(120), 디스플레이 장치(130)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the implantation system of the microneedle electrode chip for an implant according to the present invention includes an electrode chip insertion device 110, a micro microscope, an illumination device 120, and a display device 130.

상기 전극칩 삽입장치(110)는 수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 인체 내에 삽입 시술할 수 있도록 특수제작된 임플란트용 마이크로 니들 전극칩(208)(도 2～도 4 참조)(이와 같은 마이크로 니들 전극칩의 구조에 대해서는 본 출원인과 동일 출원인에 의해 출원된 "사용자 의도 추종형 사이보그 시스템"(출원번호:10-2010-0011791)을 참조 요망)을 척수의 특정 부위에 삽입하기 위한 장치이다.The electrode chip insertion device 110 is installed on the ceiling or the wall of the operating room, the implant microneedle electrode chip 208 specially manufactured to be inserted into the human body (see Fig. 2 to Fig. 4) (such as micro needle Regarding the structure of the electrode chip, a device for inserting a "user intended tracking cyborg system" (Application No. 10-2010-0011791) filed by the same applicant as the present applicant into a specific part of the spinal cord is provided.

상기 마이크로 현미경(미도시)은 상기 전극칩 삽입장치(110)에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩(208)이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 특정 부위에 삽입되는 마이크로 니들 전극칩(208)의 상태를 정밀하게 볼 수 있도록 해당 부위 및 물체를 고배율로 확대한다. 여기서, 이와 같은 마이크로 현미경으로는 일반 병원에서 위(胃)의 내부를 직접 살펴볼 때 사용되는 위내시경이나 기타 그와 유사한 구조와 기능을 갖는 고배율의 현미경이면 모두 사용가능하다. 이와 같은 마이크로 현미경은 상기 디스플레이 장치(130)와 전기적으로 접속된다. The micro-microscope (not shown) is a micro-inserted to a specific site of the spinal cord and the specific site of the spinal cord when the implant microneedle electrode chip 208 is inserted into a specific site of the spinal cord by the electrode chip insertion device 110 The part and the object are enlarged at high magnification so that the state of the needle electrode chip 208 can be accurately seen. In this case, any microscopic microscope having a high magnification having a gastroscope or other similar structure and function can be used as a microscopic microscope for directly examining the inside of a stomach in a general hospital. Such a micro microscope is electrically connected to the display device 130.

상기 조명장치(120)는 수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 상기 전극칩 삽입장치(110)에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 주변을 집중 조명하기 위한 장치이다.The lighting device 120 is installed on the ceiling or the wall of the operating room, when the implanted micro-needle electrode chip is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device 110, a specific part of the spinal cord and its surroundings It is a device for spotlighting.

상기 디스플레이 장치(130)는 상기 전극칩 삽입장치(110)와 전기적으로 연결되며, 상기 전극칩 삽입장치(110)에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩(208)이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 마이크로 니들 전극칩의 시술 과정 및 삽입 상태를 보여준다. 이와 같은 디스플레이 장치(130)로는 통상 컴퓨터 일체형의 디스플레이 장치가 사용된다.The display device 130 is electrically connected to the electrode chip insertion device 110, and when the microneedle electrode chip 208 for implantation is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device 110. Shows the procedure and insertion state of the microneedle electrode chip. As the display device 130, a computer integrated display device is generally used.

이상과 같은 본 발명의 시스템은, 상기 전극칩 삽입장치(110)를 이용하여 임플란트용 마이크로 니들 전극칩(208)을 척수의 특정 부위에 삽입 시술할 때, 상기 전극칩 삽입장치(110)로부터 초음파를 발생시켜, 그 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩(208)을 삽입한다. 이에 대해서는 뒤에서 다시 설명된다.The system of the present invention as described above, when the implanted micro-needle electrode chip 208 for implantation using the electrode chip insertion device 110 to a specific site of the spinal cord, ultrasonic waves from the electrode chip insertion device 110 Is generated, and the microneedle electrode chip 208 is inserted while adding the ultrasonic vibration. This is described again later.

여기서, 상기 전극칩 삽입장치(110)는 상기 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 그 단부에 장착하여 척수의 특정 부위에 삽입하는 권총형 삽입헤드부(111)와, 그 권총형 삽입헤드부(111)를 지지 및 고정하는 삽입헤드 고정부(112)를 포함한다.Here, the electrode chip inserting device 110 is a pistol-type inserting head 111 and the pistol-type inserting head 111 to mount the micro-needle electrode chip for the implant at its end to insert into the specific part of the spinal cord Insertion head fixing portion 112 for supporting and fixing the.

상기 권총형 삽입헤드부(111)는 도 2에 도시된 바와 같이, 전체적으로 권총형의 몸체(200)를 가지며, 권총형 몸체(200)의 총신부 내부에 설치되는 것으로서, 상기 삽입헤드 고정부(112)를 거쳐 공급되는 전압을 입력받아 일정한 주기의 파형을 갖는 펄스 신호로 변환하여 출력하는 엔코더(201)와; 상기 엔코더(201)로부터 출력된 펄스 신호를 입력받아 회전구동력을 발생하는 서보모터(202)와; 상기 서보모터(202)로부터 발생된 회전구동력의 회전속도를 소정 비율의 회전속도로 감속하는 감속기(203)와; 상기 감속기(203)를 거친 회전운동을 직선운동으로 전환하는 피스톤 운동 전환기어(204)와; 상기 피스톤 운동 전환기어(204)를 통해 직선운동력이 전달되면, 신경세포의 손상을 방지하고 시술을 용이하게 하기 위해 초음파 진동하여 초음파를 발생하는 초음파 발생부(205)와; 상기 초음파 발생부(205)의 전방에 설치되며, 초음파 발생부(205)와 기계적으로 결합되어 초음파 발생부(205)로부터 발생된 초음파 진동을 전달하는 커넥터 암소켓부(206)와; 상기 커넥터 암소켓부(206)와 맞물림 결합되며, 상기 커넥터 암소켓부(206)를 통해 전달된 초음파 진동의 전향력을 그 전방에 장착된 마이크로 니들 전극칩(208)에 전달하는 임플란트용 커넥터 수소켓부(207)와; 상기 권총형 몸체의 손잡이부에 설치되는 것으로서, 상기 마이크로 니들 전극칩(208)의 삽입 깊이를 조절하기 위한 삽입 깊이 조절 스위치(209); 및 상기 삽입헤드 고정부(112)와 권총형 삽입헤드부(111)를 기계적으로 연결하는 구형 관절(215)의 위치와 자세를 고정하는 위치/자세 고정스위치(210)를 포함한다. 도 2에서 참조번호 220은 외부로부터 공급되는 전원을 상기 삽입헤드 고정부(112)를 거쳐 상기 권총형 삽입헤드부(111)로 공급하는 전원 공급선이다.As shown in FIG. 2, the pistol-type insertion head 111 has a pistol-type body 200 as a whole and is installed inside the barrel part of the pistol-type body 200, and the insertion head fixing part ( An encoder 201 which receives a voltage supplied through the 112 and converts the voltage into a pulse signal having a waveform having a predetermined period; A servo motor 202 receiving a pulse signal output from the encoder 201 and generating a rotational driving force; A reducer (203) which reduces the rotational speed of the rotational driving force generated from the servomotor (202) to a rotational speed of a predetermined ratio; A piston motion switching gear 204 for converting a rotational motion through the speed reducer 203 into a linear motion; Ultrasonic generator 205 for generating ultrasonic waves by ultrasonic vibration in order to prevent the damage to the nerve cells and to facilitate the procedure when the linear motion force is transmitted through the piston motion conversion gear 204; A connector socket part 206 installed in front of the ultrasonic generator 205 and mechanically coupled to the ultrasonic generator 205 to transmit ultrasonic vibration generated from the ultrasonic generator 205; The connector hydrogenet for the implant coupled with the connector socket 206, which transmits the force of the ultrasonic vibration transmitted through the connector socket 206 to the microneedle electrode chip 208 mounted to the front. Section 207; An insertion depth adjustment switch (209) for adjusting the insertion depth of the microneedle electrode chip (208), which is installed at a handle of the pistol-type body; And a position / position fixing switch 210 for fixing the position and posture of the spherical joint 215 which mechanically connects the insertion head fixing part 112 and the pistol-type insert head part 111. In FIG. 2, reference numeral 220 denotes a power supply line for supplying power supplied from the outside to the pistol-type insertion head 111 through the insertion head fixing part 112.

상기 삽입헤드 고정부(112)는 상기 권총형 삽입헤드부(111)가 상하좌우로 자유롭게 동작할 수 있도록 하기 위한 복수(본 실시예에서는 3개)의 링크부재(112a～112c)와, 그 복수의 링크부재(112a～112c)를 연결하여 링크부재들이 유연하게 동작할 수 있도록 하는 복수(본 실시예에서는 3개)의 관절(112d～112f)을 포함한다.The insertion head fixing portion 112 includes a plurality of link members 112a to 112c for allowing the pistol-type insertion head 111 to operate freely in up, down, left and right, and a plurality thereof. Of the plurality of joints 112d to 112f to connect the link members 112a to 112c so that the link members can operate flexibly.

그러면, 이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 시술하는 과정에 대하여 간략히 설명해 보기로 한다.Then, a brief description will be made of a procedure for performing the implant microneedle electrode chip by the implant system of the implant microneedle electrode chip according to the present invention.

먼저, 시술자는 디스플레이 장치(130)의 현미경 화면과 자신의 육안 관찰에 의한 정보를 참조하면서, 절개된 생체의 신경다발 부위의 마이크로 니들 전극칩 (208)의 삽입 위치를 결정한다. 이후, 삽입헤드 고정부(112)의 복수의 링크부재 (112a～112c)와 관절(112d～112f)을 끌어당겨가며 권총형 삽입헤드부(111)를 삽입 부위에 정지시키고, 위치/자세 고정스위치(210)를 누르면 각 관절(112d～112f)이 잠기면서 권총형 삽입헤드부(111)의 위치가 결정된다. 삽입헤드 고정부(112)와 권총형 삽입헤드부(111)는 구형 관절(215)로 연결되어 있으므로, 권총형 삽입헤드부(111)의 자세를 좀 더 자유롭게 조정하는 것이 가능하며, 따라서 삽입 방향으로 좀 더 정밀하게 조정하고, 다시 위치/자세 고정스위치(210)를 누르면 삽입 자세가 확정된다. 이어서 삽입 깊이 조절 스위치(209)를 누르면, 눌린 깊이(힘)에 반응하여 피스톤의 압력으로 임플란트용 커넥터 수소켓부(207)에 장착된 마이크로 니들 전극칩(208)이 신경축색으로 밀려간다. 이때, 초음파 발생부(205)로부터 수십 kHz의 초음파가 발생하고, 마이크로 니들 전극칩(208)은 그 진동을 전달받아 미세하게 진동하면서 전진하게 되며, 그에 따라 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩(208)은 원하는 깊이로 축색 안으로 삽입 장착된다. 도 3 및 도 4는 이상과 같은 시술 작업에 의해 척수의 축색에 마이크로 니들 전극칩(208)이 장착된 상태를 보여주는 것으로서, 이후 각 전극별로 전기 자극 신호를 보내 신체의 다른 기능의 이상유무를 확인한다. 또한, 시술을 받은 환자에게, 미리 훈련된 운동 의도를 지시하여, 그때의 신경신호가 검출되도록 마이크로 니들 전극칩(208)의 삽입 깊이를 미세 조정한다. 미세 조정 작업이 완료되면, 주변의 다른 기구나 구조물을 이용하여 마이크로 니들 전극칩(208)을 고정시킨다.First, the operator determines the insertion position of the microneedle electrode chip 208 of the nerve bundle portion of the cut-out living body, referring to the microscope screen of the display device 130 and the information by the naked eye. Thereafter, the plurality of link members 112a to 112c and the joints 112d to 112f of the insertion head fixing part 112 are pulled to stop the pistol-type insertion head 111 to the insertion site, and the position / posture fixing switch When 210 is pressed, the joints 112d to 112f are locked to determine the position of the pistol-type insertion head 111. Since the insertion head fixing part 112 and the pistol insertion head 111 are connected by the spherical joint 215, the posture of the pistol insertion head 111 can be adjusted more freely, and thus the insertion direction Adjust more precisely, and press the position / position fixed switch 210 again to determine the insertion posture. Subsequently, when the insertion depth adjustment switch 209 is pressed, the microneedle electrode chip 208 mounted on the connector connector hydrogen socket 207 for the implant is pushed to the nerve axon in response to the pressed depth (force). At this time, an ultrasonic wave of several tens of kHz is generated from the ultrasonic generator 205, and the microneedle electrode chip 208 is advanced while vibrating finely by receiving the vibration, and accordingly, the microneedle electrode chip without pushing the nerve bundle ( 208 is inserted mounted into the axon to the desired depth. 3 and 4 show a state in which the microneedle electrode chip 208 is mounted on the axon of the spinal cord by the above-described operation, and then confirms the abnormality of other functions of the body by sending an electrical stimulation signal for each electrode. do. In addition, the patient who has undergone the procedure is instructed to pre-trained exercise intention, and finely adjusts the insertion depth of the microneedle electrode chip 208 so that the neural signal at that time is detected. When the fine adjustment operation is completed, the microneedle electrode chip 208 is fixed by using other instruments or structures around it.

이상의 설명에서와 같이, 본 발명에 따른 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템은 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입하므로, 신경다발의 밀려남 없이 마이크로 니들 전극칩을 원하는 깊이로 축색 안으로 정밀하게 삽입, 장착할 수 있다.As described above, the implantation system of the microneedle electrode chip for implants according to the present invention inserts the microneedle electrode chip while adding ultrasonic vibration, thereby precisely inserting the microneedle electrode chip into the axon to the desired depth without pushing the nerve bundle. Can be inserted and mounted.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경, 응용될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 다음의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of the same should be construed as being included in the scope of the present invention.

110...전극칩 삽입장치 111...권총형 삽입헤드부
112...삽입헤드 고정부 112a～112c...링크부재
112d～112f...관절 120...조명 장치
130...디스플레이 장치 201...엔코더
202...서보모터 203...감속기
204...피스톤 운동 전환기어 205...초음파 발생부
206...커넥터 암소켓부 207...임플란트용 커넥터 수소켓부
208...마이크로 니들 전극칩 209...삽입 깊이 조절 스위치
210...위치/자세 고정스위치 215...구형 관절
220...전원 공급선110. Electrode chip insert 111 Pistol insert head
112 Insert head fixing part 112a to 112c Link member
112d ～ 112f ... joint 120 ... lighting device
130 Display unit 201 Encoder
202 Servomotor 203 Reducer
204 Piston motion shift gear 205 Ultrasonic generator
206 ... Connector cowcket part 207 ... Implant connector hydrogen socket part
208 ... Micro Needle Electrode Chip 209 ... Inset Depth Control Switch
210 position / position switch 215 Spherical joints
220 ... power supply line

Claims (4)

수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 인체 내에 삽입 시술할 수 있도록 특수제작된 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 척수의 특정 부위에 삽입하기 위한 전극칩 삽입장치;
상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 특정 부위에 삽입되는 마이크로 니들 전극칩의 상태를 정밀하게 볼 수 있도록 해당 부위 및 물체를 고배율로 확대하는 마이크로 현미경;
수술실의 천장이나 벽면에 설치되며, 상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 척수의 특정 부위 및 그 주변을 집중 조명하기 위한 조명장치; 및
상기 전극칩 삽입장치와 전기적으로 연결되며, 상기 전극칩 삽입장치에 의해 임플란트용 마이크로 니들 전극칩이 척수의 특정 부위에 삽입 시술될 때, 마이크로 니들 전극칩의 시술 과정 및 삽입 상태를 보여주는 디스플레이 장치를 포함하며,
상기 전극칩 삽입장치를 이용하여 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 척수의 특정 부위에 삽입 시술할 때, 상기 전극칩 삽입장치로부터 초음파를 발생시켜, 그 초음파 진동을 부가하면서 마이크로 니들 전극칩을 삽입하되;
상기 전극칩 삽입장치는 상기 임플란트용 마이크로 니들 전극칩을 그 단부에 장착하여 척수의 특정 부위에 삽입하는 권총형 삽입헤드부와, 그 권총형 삽입헤드부를 지지 및 고정하는 삽입헤드 고정부를 포함하고,
상기 권총형 삽입헤드부는, 전체적으로 권총형의 몸체를 가지며, 권총형 몸체의 총신부 내부에 설치되는 것으로서, 상기 삽입헤드 고정부를 거쳐 공급되는 전압을 입력받아 일정한 주기의 파형을 갖는 펄스 신호로 변환하여 출력하는 엔코더; 상기 엔코더로부터 출력된 펄스 신호를 입력받아 회전구동력을 발생하는 서보모터; 상기 서보모터로부터 발생된 회전구동력의 회전속도를 소정 비율의 회전속도로 감속하는 감속기; 상기 감속기를 거친 회전운동을 직선운동으로 전환하는 피스톤 운동 전환기어; 상기 피스톤 운동 전환기어를 통해 직선운동력이 전달되면, 신경세포의 손상을 방지하고 시술을 용이하게 하기 위해 초음파 진동하여 초음파를 발생하는 초음파 발생부; 상기 초음파 발생부의 전방에 설치되며, 초음파 발생부와 기계적으로 결합되어 초음파 발생부로부터 발생된 초음파 진동을 전달하는 커넥터 암소켓부; 상기 커넥터 암소켓부와 맞물림 결합되며, 상기 커넥터 암소켓부를 통해 전달된 초음파 진동의 전향력을 그 전방에 장착된 마이크로 니들 전극칩에 전달하는 임플란트용 커넥터 수소켓부; 상기 권총형 몸체의 손잡이부에 설치되는 것으로서, 상기 마이크로 니들 전극칩의 삽입 깊이를 조절하기 위한 삽입 깊이 조절 스위치; 및 상기 삽입헤드 고정부와 권총형 삽입헤드부를 기계적으로 연결하는 구형 관절의 위치와 자세를 고정하는 위치/자세 고정스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템.An electrode chip insertion device installed on a ceiling or a wall of an operating room and inserting a microneedle electrode chip for an implant, which is specially manufactured to be inserted into a human body, into a specific part of the spinal cord;
When the implanted microneedle electrode chip is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device, the corresponding part and the specific part of the spinal cord and the microneedle electrode chip inserted into the specific part can be accurately seen. A micro microscope for magnifying the object at high magnification;
It is installed on the ceiling or wall of the operating room, when the implanted micro-needle electrode chip is inserted into a specific region of the spinal cord by the electrode chip insertion device, for illuminating the specific area of the spinal cord and its surroundings; And
A display device which is electrically connected to the electrode chip insertion device and shows the procedure and insertion state of the microneedle electrode chip when the microneedle electrode chip for implant is inserted into a specific part of the spinal cord by the electrode chip insertion device. Include,
When inserting the microneedle electrode chip for implant into a specific region of the spinal cord by using the electrode chip inserting device, the ultrasonic wave is generated from the electrode chip inserting device, and the microneedle electrode chip is inserted while adding the ultrasonic vibration;
The electrode chip inserting apparatus includes a pistol-type inserting head portion for mounting the implanted microneedle electrode chip at an end thereof and inserting it into a specific part of the spinal cord, and an insertion head fixing portion for supporting and fixing the pistol-type inserting head portion. ,
The pistol-type inserting head part has a pistol-type body as a whole and is installed inside the barrel part of the pistol-type body, and receives a voltage supplied through the insertion head fixing part and converts the voltage into a pulse signal having a waveform having a constant cycle. An encoder to output; A servo motor which receives a pulse signal output from the encoder and generates a rotational driving force; A speed reducer for reducing the rotational speed of the rotational driving force generated from the servomotor to a rotational speed of a predetermined ratio; A piston motion conversion gear for converting the rotational motion through the reducer into linear motion; An ultrasonic generator for generating ultrasonic waves by ultrasonic vibration in order to prevent damage to nerve cells and to facilitate the procedure when the linear kinetic force is transmitted through the piston motion conversion gear; A connector socket part installed in front of the ultrasonic generator and mechanically coupled to the ultrasonic generator to transfer ultrasonic vibration generated from the ultrasonic generator; An connector connector connector for engaging with the connector socket portion and for transmitting a force of the ultrasonic vibration transmitted through the connector socket portion to a microneedle electrode chip mounted in front of the connector socket; An insertion depth adjusting switch installed at a handle of the pistol-type body to adjust an insertion depth of the microneedle electrode chip; And a position / position fixing switch for fixing the position and posture of the spherical joint mechanically connecting the insertion head fixing part and the pistol-type insert head part. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 삽입헤드 고정부는 상기 권총형 삽입헤드부가 상하좌우로 자유롭게 동작할 수 있도록 하기 위한 복수의 링크부재와, 그 복수의 링크부재를 연결하여 링크부재들이 유연하게 동작할 수 있도록 하는 복수의 관절을 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트용 마이크로 니들 전극칩의 시술 시스템.The method of claim 1,
The insertion head fixing part includes a plurality of link members for freely operating the pistol-type insertion head part up, down, left and right, and a plurality of joints for connecting the plurality of link members to allow the link members to operate flexibly. A system for implantation of microneedle electrode chips for implants, characterized in that
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