KR101190887B1 - 자세 유지 접이식 자전거 - Google Patents

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KR101190887B1
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Abstract

본 발명은 메인프레임이 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 전후로 펼쳐져서 사용자의 하중을 지지하도록 하되 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 서로 접히고, 메인프레임 상에 안장이 마련되며, 메인프레임에 힌지 결합되는 페달프레임의 양측에 페달이 마련되고, 메인프레임의 양단에 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 2 힌지결합부에 의해 힌지 결합되어 사용자의 하중을 지지하도록 각각 하방으로 펼쳐진 상태를 유지하되 제 2 힌지결합부에 의해 메인프레임에 각각 접히며, 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 1 및 제 2 회전모터에 의해 메인프레임으로부터 세로방향을 중심으로 각각 회전하도록 회전결합부가 마련되는 바디; 제 1 및 제 2 휠프레임에 제 1 및 제 2 주행모터에 의해 각각 회전하도록 설치되는 제 1 및 제 2 휠; 바디에 좌우 기울기를 측정하여 감지신호를 출력하도록 설치되는 틸트감지부; 및 틸트감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신받고, 바디가 기울어지는 방향으로 제 1 휠 또는 제 2 휠 중 어느 하나가 회전결합부에 의해 회전하여 틀어지도록 제 1 회전모터 또는 제 2 회전모터를 제어하여, 바디가 중심을 잡도록 하는 메인제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 본 발명은 안정적이면서도 정확하게 자세를 유지하도록 하고, 다단계로 접히도록 하여 접힌 상태에서의 부피를 최소화하여 보관 및 운반을 극대화시킬 수 있다.

Description

자세 유지 접이식 자전거{FOLDING TYPE BYCYCLE}
본 발명은 자전거에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용이하면서도 안정적으로 수직의 자세를 유지하도록 하고, 다단계로 접히도록 하여 접힌 상태에서의 부피를 최소화하여 보관 및 운반을 극대화시킬 수 있도록 한 자세 유지 접이식 자전거에 관한 것이다.
일반적으로, 자전거는 사용자가 타고 앉아서 두 다리의 힘으로 바퀴를 돌려서 전진하도록 하는 탈것으로서, 대개는 사용자가 안장에 올라앉아서 두 손으로 핸들을 잡고, 두 발로 페달을 교대로 밟아서 체인으로 바퀴를 돌리게 되어 있으며, 흔히 바퀴가 두 개로 이루어지나, 세 개로도 이루어질 수 있다.
한편, 자전거는 자체의 부피로 인해 보관이나 운반 상의 불편을 해소하기 위하여 접이식 자전거가 개발되어 사용되고 있다. 특히, 최근에는 자전거 여행을 위하여, 전철이나 고속버스 등에 의해 사용자와 함께 운반되는 경우 접이식 자전거의 효용성이 절실히 필요하다.
종래의 접이식 자전거는 앞바퀴와 핸들 사이에 힌지가 부착되어 접을 수 있거나, 뒷바퀴와 안장을 지지하는 프레임에 힌지를 부착해 접음으로써 자전거를 보관하는 등의 구조를 사용하게 되며, 이로 인해 차량의 트렁크에 실어서 이동할 때 부피를 줄여줌으로써 원거리로 이동할 때에 차량 등으로 쉽게 운반할 수 있도록 한다.
그러나, 종래의 접이식 자전거는 상기에서 언급한 바와 같이, 한번 밖에 접을 수 없으며, 이로 인해 보관이나 운반 과정에서 부피를 줄이는데 한계를 가지며, 휴대를 어려우며, 단순히 사용자의 수동 구동에 의해서만 동작하므로 전기 등의 청정 에너지를 사용하여 구동하도록 함으로써 이용자의 편리성을 보다 향상시킬 필요가 있었다.
또한, 종래의 접이식 자전거가 전기 구동식인 경우 정확하면서 안정적인 자세 유지를 가능하도록 하는 제품의 개발이 절실히 필요하게 되었다.
상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 전기에너지를 사용하여 구동하도록 함으로써 사용자의 편리성을 높이고, 용이하면서도 안정적으로 수직 자세를 유지하도록 하며, 다단계로 접히도록 하여 접힌 상태에서의 부피를 최소화하여 보관 및 운반을 극대화시키고, 이로 인해 휴대조차도 용이하며, 접는 과정이 쉽도록 하여 사용자의 수고를 덜고자 한다.
본 발명의 다른 목적들은 이하의 실시예에 대한 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따르면, 메인프레임이 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 전후로 펼쳐져서 사용자의 하중을 지지하도록 하되 상기 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 서로 접히고, 상기 메인프레임 상에 안장이 마련되며, 상기 메인프레임에 힌지 결합되는 페달프레임의 양측에 페달이 마련되고, 상기 메인프레임의 양단에 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 2 힌지결합부에 의해 힌지 결합되어 사용자의 하중을 지지하도록 각각 하방으로 펼쳐진 상태를 유지하되 상기 제 2 힌지결합부에 의해 상기 메인프레임에 각각 접히며, 상기 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 1 및 제 2 회전모터에 의해 상기 메인프레임으로부터 세로방향을 중심으로 각각 회전하도록 회전결합부가 마련되는 바디; 상기 제 1 및 제 2 휠프레임에 제 1 및 제 2 주행모터에 의해 각각 회전하도록 설치되는 제 1 및 제 2 휠; 상기 바디에 좌우 기울기를 측정하여 감지신호를 출력하도록 설치되는 틸트감지부; 및 상기 틸트감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신받고, 상기 바디가 기울어지는 방향으로 상기 제 1 휠 또는 상기 제 2 휠 중 어느 하나가 상기 회전결합부에 의해 회전하여 틀어지도록 상기 제 1 회전모터 또는 상기 제 2 회전모터를 제어하여, 상기 바디가 중심을 잡도록 하는 메인제어부를 포함하는 자세 유지 접이식 자전거가 제공된다.
상기 제 1 및 제 2 휠 각각이 좌우로 배열된 상태에서 제 1 및 제 2 휠프레임 각각과 함께 상기 제 2 힌지결합부를 중심으로 상기 메인프레임에 접히고, 상기 메인프레임의 양측이 상기 제 1 힌지결합부를 중심으로 상기 페달프레임을 사이에 두고 접힐 수 있다.
상기 메인프레임은 제 1 및 제 2 프레임이 링크부재의 양단에 상기 제 1 힌지결합부에 의해 각각 힌지 결합되고, 상기 페달프레임은 상기 링크부재로부터 하방으로 연장되는 측이 후방으로 회전이 가능하되 전방으로 일정 각도 이상으로 회전이 억제되도록 상기 링크부재에 힌지 결합되고, 상기 링크부재로부터 상방으로 돌출되며, 하단 양측에 상기 페달이 상방으로 접히도록 설치되고, 상기 안장은 상기 링크부재에 힌지 결합되고, 전방으로 경사진 상기 페달프레임의 상단에 걸림으로써 펼쳐진 상기 메인프레임으로부터 수평되게 지지되기 위한 래치가 마련될 수 있다.
상기 제 1 및 제 2 회전모터는 상기 제 2 힌지결합부 각각에 설치되고, 상기 제 1 및 제 2 주행모터는 상기 제 1 및 제 2 휠프레임에 각각 설치될 수 있다.
상기 메인제어부는, 정지조작부 및 가속조작부의 조작신호에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행모터의 정지와 속도를 제어하고, 상기 제 1 및 제 2 주행모터가 정지시 상기 제 1 및 제 2 휠 각각이 좌우로 배열되도록 상기 제 1 및 제 2 회전모터를 제어할 수 있다.
상기 메인제어부는, 주행속도 또는 상기 제 1 및 제 2 주행모터의 회전속도가 정해진 속도 이하인 경우 상기 제 1 휠의 전단과 상기 제 2 휠의 후단이 상기 바디가 기울어진 방향으로 상기 회전결합부에 의해 회전하여 틀어지도록 상기 제 1 및 제 2 회전모터를 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거에 의하면, 전기에너지를 사용하여 구동하도록 함으로써 사용자의 편리성을 높일 수 있고, 용이하면서도 안정적으로 수직 자세를 유지할 수 있으며, 다단계로 접히도록 하여 접힌 상태에서의 부피를 최소화하여 보관 및 운반을 극대화시킬 수 있고, 이로 인해 휴대조차도 용이할 수 있으며, 접는 과정이 쉽도록 하여 사용자의 수고를 덜 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 측면도이고,
도 2는 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 평면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 정면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 구성도이고,
도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거의 접는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 8은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거의 틸팅시 동작을 순차적으로 설명하기 위한 도면이고,
도 9는 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거의 정지시 동작을 설명하기 위한 도면이고,
도 10은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거의 저속 틸팅시 동작을 순차적으로 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니고, 본 발명의 기술 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 식으로 이해 되어야 하고, 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하며, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 부여하고, 이에 대해 중복되는 설명을 생략하기로 한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 측면도, 평면도 및 정면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거를 도시한 구성도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자세 유지 접이식 자전거(100)는 바디와, 제 1 및 제 2 휠(160,170)과, 틸트감지부(240)와, 메인제어부(250)를 포함할 수 있다.
바디는 메인프레임(110)이 제 1 힌지결합부(111)에 의해 양측이 전후로 펼쳐져서 사용자의 하중을 지지하도록 하되 제 1 힌지결합부(111)에 의해 양측이 서로 접히고, 메인프레임(110) 상에 안장(120)이 마련되며, 메인프레임(110)에 힌지 결합되는 페달프레임(130)의 양측에 페달(131)이 마련되고, 메인프레임(110)의 양단에 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)이 제 2 힌지결합부(142,152)에 의해 힌지 결합되어 사용자의 하중을 지지하도록 각각 하방으로 펼쳐진 상태를 유지하되 제 2 힌지결합부(142,152)에 의해 메인프레임(110)에 각각 접히며, 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)이 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)에 의해 메인프레임(110)으로부터 세로방향을 중심으로 각각 회전하도록 회전결합부(141,151)가 마련된다.
메인프레임(110)은 제 1 힌지결합부(111)에 의해 양측이 전후로 펼쳐져서 사용자의 하중을 지지하도록 펼쳐진 상태를 유지하고, 제 1 힌지결합부(111)에 의해 양측이 하방으로 회전시 서로 접힌다. 따라서, 메인프레임(110)은 제 1 힌지결합부(111)에 의해 거의 수평에 가깝게 양측으로 펼쳐진 상태에서 양측이 하방으로 회전하여 접힌 상태가 되는 각도 내에서만, 양측의 회전을 허용하도록 제 1 힌지결합부(111)에 회전각 제한구조가 마련될 수 있다.
메인프레임(110)은 제 1 및 제 2 프레임(112,113)이 링크부재(114)의 양단에 제 1 힌지결합부(111)에 의해 각각 힌지 결합될 수 있다.
안장(120)은 메인프레임(110)에 사용자가 착석할 수 있도록 마련되고, 배터리(230)의 충전상태를 나타내는 표시부(123; 도 4에 도시)가 마련되고, 내측에 축전지 등의 배터리(230; 도 4에 도시)가 설치될 수 있다. 여기서, 표시부(123)는 LED나 LCD 등의 디스플레이장치로 이루어질 수 있다.
안장(120)은 자전거(100)가 폴딩을 완료시 사용자가 등에 맬 수 있도록 어깨벨트(미도시)를 연결함으로써 배낭을 이루도록 할 수 있다.
페달프레임(130)은 제 3 힌지결합부(133)에 의하여 메인프레임(110)에 힌지 결합되고, 양측에 페달(131)이 마련되고, 일례로 메인프레임(110)의 링크부재(114)로부터 하방으로 연장되는 측이 후방으로 회전이 가능하되 전방으로 일정 각도 이상으로 회전이 억제되도록 링크부재(114)에 힌지 결합되고, 링크부재(114)로부터 상방으로 돌출되며, 하단 양측에 페달(131)이 힌지 결합되어 상방으로 접힐 수 있도록 설치된다.
안장(120)은 결합부재(121)에 의해 링크부재(114)에 힌지 결합되고, 전방으로 경사진 페달프레임(130)의 상단에 걸림으로써 펼쳐진 메인프레임(110)으로부터 수평되게 지지되기 위한 래치(122)가 마련될 수 있다. 여기서, 페달프레임(130)은 상단에 손잡이(132)가 마련될 수 있다. 또한, 래치(122)는 페달프레임(130)의 상단에 직접 걸리도록 고리 또는 브라켓 구조를 가질 수 있으며, 이와 달리 페달프레임(130)의 나사 결합되어 걸리거나 별도의 스크루나 볼트 등의 체결부재를 사용하여 걸리도록 설치될 수 있는데, 자전거(100)를 접는 과정에서는 우선적으로 래치(122)를 페달프레임(130)의 상단으로부터 분리시킴으로써 안장(120)이 메인프레임(110)에 접힐 수 있도록 한다.
제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)은 메인프레임(110)의 양단에 제 2 힌지결합부(142,152)에 의해 사용자의 하중을 지지하도록 각각 하방으로 펼쳐진 상태를 유지하되, 제 2 힌지결합부(142,152)에 의해 서로를 향하여 회전시 메인프레임(110)의 하측에 각각 접히며, 메인프레임(110)으로부터 세로방향, 즉 지면에 수직에 가까운 축을 중심으로 회전 가능하도록 회전결합부(141,151)가 각각 마련될 수 있다.
제 1 및 제 2 휠(160,170)은 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)에 회전 가능하게 설치되고, 지면에 밀착되어 회전함으로써 자전거(100)가 주행하도록 한다.
이와 같이, 제 1 및 제 2 휠(160,170) 각각이 좌우로 배열된 상태에서 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150) 각각과 함께 제 2 힌지결합부(142,152)를 중심으로 메인프레임(110)의 일측에 접히고, 메인프레임(110)의 양측이 제 1 힌지결합부(111)를 중심으로 페달프레임(130)을 사이에 두고 접힐 수 있다.
즉, 도 5에 도시된 바와 같이 페달프레임(130)에서 페달(131)을 상방으로 접은 다음, 도 6에 도시된 바와 같이 래치(122; 도 1에 도시)를 페달프레임(130)의 상단으로부터 분리시킴으로써 안장(120)과 페달프레임(130)의 상단을 분리시키고, 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)을 좌우로 나열함으로써 제 1 및 제 2 휠(160,170)이 좌우로 배열되도록 한다. 그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 제 1 및 제 2 휠(160,170)을 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150) 각각과 함께 제 2 힌지결합부(142,152)를 중심으로 메인프레임(110)의 일측에 접히도록 하고, 메인프레임(110)의 양측이 제 1 힌지결합부(111)를 중심으로 페달프레임(130)을 사이에 두고 접히도록 함으로써 운반과 휴대를 용이하도록 한다.
제 1 및 제 2 회전모터(180,190)는 제 1 및 제 2 휠(160,170)을 회전결합부(141,151)에 의해 회전시키도록 설치되고, 일례로 제 2 힌지결합부(142,152) 각각에 설치될 수 있으며, 제 2 힌지결합부(142,152)에 설치된 감속기나 기어어셈블리를 통해서, 축결합으로 이루어진 회전결합부(141)에 의해 회전 가능한 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)을 제 1 및 제 2 휠(160,170)과 함께 세로방향을 축으로 하여 회전시키도록 한다.
제 1 및 제 2 주행모터(210,220)는 제 1 및 제 2 휠(160,170)을 주행을 위해 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)으로부터 회전시키도록 설치되는데, 일례로 감속기나 기어어셈블리를 통해서 제 1 및 제 2 휠(160,170)을 회전시키도록 제 1 및 제 2 휠프레임(140,150)에 각각 설치될 수 있다.
배터리(230)는 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)와 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)에 전원을 공급하도록 설치되는데, 일례로 충전지로 이루어져서 안장(120)에 개폐 가능하도록 마련된 장착공간에 장착될 수 있다.
틸트제어부(240)는 바디, 예컨대 메인프레임(110)의 제 1 프레임(112) 내측에 좌우 기울기를 측정하여 감지신호를 출력하도록 설치되는 기울기 센서일 수 있다.
메인제어부(250)는 틸트감지부(240)로부터 출력되는 감지신호를 수신받고, 이러한 감지신호를 통해서 바디, 예컨대 메인프레임(110)의 기울어지는 방향 및 기울어지는 각도 등을 판단하여, 바디, 예컨대 메인프레임(110)이 기울어지는 방향으로 제 1 휠(160) 또는 제 2 휠(170) 중 어느 하나가 회전결합부(141,151)에 의해 회전하여 틀어지도록 제 1 회전모터(180) 또는 제 2 회전모터(190)를 제어하여, 바디, 예컨대 메인프레임(110)이 중심을 잡도록 한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 메인제어부(250)는 일례로 제 1 회전모터(180)를제어함으로써 제 1 휠(160)의 전단이 바디, 예컨대 메인프레임(110)이 기울어지는 방향으로 틀어짐으로써 자세를 제어하는 과정을 순차적으로 나타내며, 이는 자전거(100)가 비교적 고속인 경우를 나타내고, 메인제어부(250)가 중속 이상에서 최고속까지 구간을 랜덤하게 판단하여 고속 상황에서 회전할 경우 속도와 기울기, 시간 등의 여러 함수 요소를 바탕으로 조향한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 메인제어부(250)는 정지조작부(271) 및 가속조작부(272)의 조작신호에 따라 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)의 정지와 속도를 제어하고, 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)가 정지시 제 1 및 제 2 휠(160,170) 각각이 좌우로 배열되도록 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)를 제어할 수 있다. 이때, 제 1 및 제 2 휠(160,170)이 1초 이내에 90도로 평형 회전하여 좌우로 넘어지지 않도록 균형을 잡을 수 있게 도와준다. 한편, 정지조작부(271)과 가속조작부(272)는 페달(131)에 각각 마련될 수 있으며, 밟는 압력에 따라 그 정지력과 가속력이 비례하도록 압력센서 등으로 이루어질 수 있다.
메인제어부(250)는 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)의 회전속도 등을 제어하기 위한 드라이브제어부(261)와, 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)의 회전속도와 회전각을 제어하기 위한 스티어제어부(262)를 가질 수 있으며, 사용자가 정지와 가속을 위해 각각 조작하는 정지조작부(271)와 가속조작부(272)의 조작신호를 각각 수신받아 이에 해당하도록 드라이브제어부(261)와 스티어제어부(262)를 통해서 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)와 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)를 제어할 수 있다. 여기서, 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)는 회전각 제어를 위한 서보 모터 등이 사용될 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 메인제어부(250)는 주행속도 또는 제 1 및 제 2 주행모터(210,220)의 회전속도가 정해진 속도 이하인 경우, 예컨대 비교적 저속에서 하나의 휠만으로는 자세 제어가 쉽지 않을 경우, 제 1 휠(160)의 전단과 및 제 2 휠(170)의 후단이 바디, 예컨대 메인프레임(110)이 기울어진 방향으로 회전결합부(141,151)에 의해 회전하여 틀어지도록 제 1 및 제 2 회전모터(180,190)를 제어할 수 있다. 여기서, 저속 상황에서 제 1 및 제 2 휠(160,170)이 회전할 경우, 회전반경을 최소화하기 위하여 제 1 및 제 2 휠(160,170)이 모두 회전하게 되며, 이 때, 평형 아이들러 상황과는 반대로 제 1 및 제 2 휠(160,170)이 반대로 회전하도록 하여 이들의 회전각을 최소화할 수 있다.
이와 같이 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이러한 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
110 : 메인프레임 111 : 제 1 힌지결합부
112 : 제 1 프레임 113 : 제 2 프레임
114 : 링크부재 120 : 안장
121 : 결합부재 122 : 래치
123 : 표시부 130 : 페달프레임
131 : 페달 132 : 손잡이
133 : 제 3 힌지결합부 140 : 제 1 휠프레임
141 : 회전결합부 142 : 제 2 힌지결합부
150 : 제 2 휠프레임 151 : 회전결합부
152 : 제 2 힌지결합부 160 : 제 1 휠
170 : 제 2 휠 180 : 제 1 회전모터
190 : 제 2 회전모터 210 : 제 1 주행모터
220 : 제 2 주행모터 230 : 배터리
240 : 틸트감지부 250 : 메인제어부
261 : 드라이브제어부 262 : 스티어제어부
271 : 정지조작부 272 : 가속조작부

Claims (6)

  1. 메인프레임이 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 전후로 펼쳐져서 사용자의 하중을 지지하도록 하되 상기 제 1 힌지결합부에 의해 양측이 서로 접히고, 상기 메인프레임 상에 안장이 마련되며, 상기 메인프레임에 힌지 결합되는 페달프레임의 양측에 페달이 마련되고, 상기 메인프레임의 양단에 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 2 힌지결합부에 의해 힌지 결합되어 사용자의 하중을 지지하도록 각각 하방으로 펼쳐진 상태를 유지하되 상기 제 2 힌지결합부에 의해 상기 메인프레임에 각각 접히며, 상기 제 1 및 제 2 휠프레임이 제 1 및 제 2 회전모터에 의해 상기 메인프레임으로부터 세로방향을 중심으로 각각 회전하도록 회전결합부가 마련되는 바디;
    상기 제 1 및 제 2 휠프레임에 제 1 및 제 2 주행모터에 의해 각각 회전하도록 설치되는 제 1 및 제 2 휠;
    상기 바디에 좌우 기울기를 측정하여 감지신호를 출력하도록 설치되는 틸트감지부; 및
    상기 틸트감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신받고, 상기 바디가 기울어지는 방향으로 상기 제 1 휠 또는 상기 제 2 휠 중 어느 하나가 상기 회전결합부에 의해 회전하여 틀어지도록 상기 제 1 회전모터 또는 상기 제 2 회전모터를 제어하여, 상기 바디가 중심을 잡도록 하는 메인제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 휠 각각이 좌우로 배열된 상태에서 제 1 및 제 2 휠프레임 각각과 함께 상기 제 2 힌지결합부를 중심으로 상기 메인프레임에 접히고, 상기 메인프레임의 양측이 상기 제 1 힌지결합부를 중심으로 상기 페달프레임을 사이에 두고 접히는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 메인프레임은 제 1 및 제 2 프레임이 링크부재의 양단에 상기 제 1 힌지결합부에 의해 각각 힌지 결합되고,
    상기 페달프레임은 상기 링크부재로부터 하방으로 연장되는 측이 후방으로 회전이 가능하되 전방으로 일정 각도 이상으로 회전이 억제되도록 상기 링크부재에 힌지 결합되고, 상기 링크부재로부터 상방으로 돌출되며, 하단 양측에 상기 페달이 상방으로 접히도록 설치되고,
    상기 안장은 상기 링크부재에 힌지 결합되고, 전방으로 경사진 상기 페달프레임의 상단에 걸림으로써 펼쳐진 상기 메인프레임으로부터 수평되게 지지되기 위한 래치가 마련되는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 회전모터는 상기 제 2 힌지결합부 각각에 설치되고,
    상기 제 1 및 제 2 주행모터는 상기 제 1 및 제 2 휠프레임에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 메인제어부는,
    정지조작부 및 가속조작부의 조작신호에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행모터의 정지와 속도를 제어하고, 상기 제 1 및 제 2 주행모터가 정지시 상기 제 1 및 제 2 휠 각각이 좌우로 배열되도록 상기 제 1 및 제 2 회전모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
  6. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 메인제어부는,
    주행속도 또는 상기 제 1 및 제 2 주행모터의 회전속도가 정해진 속도 이하인 경우 상기 제 1 휠의 전단과 상기 제 2 휠의 후단이 상기 바디가 기울어진 방향으로 상기 회전결합부에 의해 회전하여 틀어지도록 상기 제 1 및 제 2 회전모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 접이식 자전거.
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