KR101242517B1 - 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR101242517B1 KR1020120114572A KR20120114572A KR101242517B1 KR 101242517 B1 KR101242517 B1 KR 101242517B1 KR 1020120114572 A KR1020120114572 A KR 1020120114572A KR 20120114572 A KR20120114572 A KR 20120114572A KR 101242517 B1 KR101242517 B1 KR 101242517B1
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Abstract

본 발명은 사용자의 신발에 착용되는 신발착용부; 신발착용부의 상단에 연결되는 하부다리 구조체; 하부다리 구조체의 상단에 회전 가능하게 연결되는 상부다리 구조체; 양단이 상부다리 구조체의 상단 및 하부다리 구조체의 상단에 각각 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 하부다리 구조체를 상부다리 구조체에 대하여 회전시키는 무릎관절 액츄에이터 유닛; 신발착용부의 하면에 마련되어 신발착용부가 지면에 접촉하는 지 여부를 검출하는 제1 센서; 무릎관절 액츄에이터 유닛의 상단부에 마련되어 무릎관절 액츄에이터 유닛의 작동 압력을 검출하는 제2 센서; 및 제1 센서 및 제2 센서로부터 신호를 전송받아 무릎관절 액츄에이터 유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 착용로봇 시스템을 제공하여, 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자와의 동작 의도를 인식하게 함으로써 저비용으로 구축할 수 있는 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.

Description

착용로봇 시스템 및 그 제어 방법{WEARABLE ROBOTIC SYSTEM and CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자와의 동작 의도를 인식하게 함으로써 저비용으로 구축할 수 있는 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달하면서 인체에 착용되어 인체의 근력을 지원하는 착용로봇(wearable robot)이 개발되고 있다.
착용로봇(wearable robot)은 산업 전분야에 활용될 가치가 크기 때문에 다양한 형태 및 목적으로 개발되고 있으며 유압식 착용로봇과 착용자 간의 인터페이스(interface) 부분은 착용로봇의 성능을 결정하는 매우 중요한 요소이다.
종래에는 관성센서(IMU), F/T(Force/Torque)센서, 근경도 센서, EMG 센서가 착용로봇에 장착되어 착용로봇과 착용자 간의 인터페이스를 결정한는 데 사용되어지고 있다. 하지만 이러한 센서들은 상당히 고가이며 인체와 빈번한 접촉등으로 인해 쉽게 변형되거나 센서 수명이 단축되는 문제점이 있다.
특히, 유압식 착용로봇의 각 관절의 소요 토크를 추정하기 위해서는 고가의 F/T 센서, 관성센서 등을 이용함으로써 착용자의 동작의도를 추정해내는 방식으로 착용로봇의 HRI(Human-Robot Interaction)가 구성되고 있다.
다축 F/T 센서는 그 특성이 매우 우수하나 고가이므로 전체 시스템 가격을 상승시키는 요인이며, 히스테리시스 현상이 있어 장시간 사용 시 계속 보정해 주어야 하는 문제점이 있다. 특히 순간적 입력 변위가 클 경우 센서를 못쓰게 되는 문제점이 있다.
관성센서를 이용하여 착용로봇의 각 관절의 소요 토크를 추정할 수도 있으나 직접적으로 착용자와 착용로봇 간의 입력토크를 산출하는데 한계가 있다.
이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자와의 동작 의도를 인식하게 함으로써 저비용으로 구축할 수 있는 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자의 신발에 착용되는 신발착용부; 상기 신발착용부의 상단에 연결되는 하부다리 구조체; 상기 하부다리 구조체의 상단에 회전 가능하게 연결되는 상부다리 구조체; 양단이 상기 상부다리 구조체의 상단 및 상기 하부다리 구조체의 상단에 각각 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 상기 하부다리 구조체를 상기 상부다리 구조체에 대하여 회전시키는 무릎관절 액츄에이터 유닛; 상기 신발착용부의 하면에 마련되어 상기 신발착용부가 지면에 접촉하는 지 여부를 검출하는 제1 센서; 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 상단부에 마련되어 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 작동 압력을 검출하는 제2 센서; 및 상기 제1 센서 및 제2 센서로부터 신호를 전송받아 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 착용로봇 시스템을 제공한다.
상기 착용로봇 시스템은, 일단은 상기 상부다리 구조체의 상단에 회전 가능하게 연결되고 타단은 사용자의 골반에 착용되는 골반 구조체에 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 상기 상부다리 구조체를 상기 하부다리 구조체에 대하여 회전시키는 고관절 액츄에이터 유닛; 및 상기 고관절 액츄에이터 유닛의 양 단부에 마련되어 상기 고관절 액츄에이터 유닛의 작동 압력을 검출하는 제3 센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 제3 센서로부터 신호를 전송받아 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 센서로부터 신호를 전송받아 상기 신발착용부가 지면에 접촉하는 지 여부를 판단하고 이를 기초로 제어 게인을 조절하여 전체 시스템 구동을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛과 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 각각 독립적인 제어 로직으로 제어할 수 있다.
상기 제1 센서는 압력 센서 또는 온오프(on/off) 센서로 마련될 수 있다.
상기 무릎관절 액츄에이터 유닛은 유압 액츄에이터이고 상기 제2 센서는 유압 센서일 수 있다.
상기 상부다리 구조체가 사용자의 인체에 체결되는 체결부를 더 포함하며, 상기 체결부는 상기 상부다리 구조체와 상기 하부다리 구조체가 연결되는 연결부와 일정 거리를 두고 마련될 수 있다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무릎관절 액츄에이터 유닛에 마련되는 제2 센서로부터 정보를 수신하는 단계; 상기 제2 센서로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계; 신발착용부의 하면에 마련되는 제1 센서로부터 정보를 수신하는 단계; 상기 제1 센서로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계; 및 사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 상기 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛을 구동제어하는 단계를 포함하는 착용로봇 시스템 제어 방법을 제공한다.
상기 착용로봇 시스템 제어 방법은, 고관절 액츄에이터 유닛에 마련되는 제3 센서로부터 정보를 수신하는 단계; 상기 제3 센서로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계; 신발착용부의 하면에 마련되는 제1 센서로부터 정보를 수신하는 단계; 상기 제1 센서로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계; 및 사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 상기 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 구동제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자와의 동작 의도를 인식하게 함으로써 저비용으로 구축할 수 있는 착용로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법의 추가적인 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템의 측면도이다.
이러한 도 1은, 본 발명을 개념적으로 명확히 이해하기 위하여, 주요 특징 부분만을 명확히 도시한 것이며, 그 결과 도해의 다양한 변형이 예상되며, 도면에 도시된 특정 형상에 의해 본 발명의 범위가 제한될 필요는 없다.
도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템(100)은, 사용자의 신발에 착용되는 신발착용부(110)와, 신발착용부(110)의 상단에 연결되는 하부다리 구조체(120)와, 하부다리 구조체(120)의 상단에 회전 가능하게 연결되는 상부다리 구조체(130)와, 양단이 상부다리 구조체(130)의 상단 및 하부다리 구조체(120)의 상단에 각각 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 하부다리 구조체(120)를 상부다리 구조체(130)에 대하여 회전시키는 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)과, 신발착용부(110)의 하면에 마련되어 신발착용부(110)가 지면에 접촉하는 지 여부를 검출하는 제1 센서(111)와, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 유압 입력부에 마련되어 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 작동 압력을 검출하는 제2 센서(141)와, 제1 센서(111) 및 제2 센서(141)로부터 신호를 전송받아 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.
신발착용부(110)는 슬리퍼 형상으로 마련되어 사용자가 발에 착용한다.
하부다리 구조체(120)와 상부다리 구조체(130)는 사용자의 무릎 관절을 기준으로 구분되어지며, 상호 회전 가능하게 연결된다.
무릎관절 액츄에이터 유닛(140)은, 유압 액츄에이터로 마련되며 일단부가 상부다리 구조체(130)의 상단에 회전 가능하게 연결되고 타단부는 하부다리 구조체(120)의 상단에 회전 가능하게 연결된다. 이때, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 타단부는 하부다리 구조체(120)가 상부다리 구조체(130)와 회전 가능하게 연결되는 회전축과 이격되어 마련되는 돌출부에 회전 가능하게 결합됨으로써, 액츄에이터의 직선 운동에 의하여 하부다리 구조체(120)가 상부다리 구조체(130)에 대하여 회전 운동하게 된다.
제1 센서(111)는, 압력 센서 또는 온오프(on/off) 센서로 마련되어 신발착용부(110)가 지면과 접촉되는 지 여부를 검출할 수 있다.
제2 센서(141)는, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)에 작용하는 유압을 측정한다. 사용자가 착용로봇을 착용하고 움직일 때에 제2 센서(141)는 액츄에이터에 작용하는 유압을 측정하여 제어부로 전송함으로써, 제어부가 착용자가 관절에 가하는 힘을 판단하고 사용자의 동작 의도를 인식할 수 있게 한다.
제어부(미도시)는, 제1 센서(111) 및 제2 센서(141)로부터 신호를 전송받아 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부는 제1 센서(111)로부터 신호를 전송받아 신발착용부(110)가 지면에 접촉하는 지 여부를 판단하고 이를 기초로 제어 게인을 조절한다. 즉, 제1 센서(111)를 통하여 신발착용부(110)가 지면으로부터 떨어지면 유각기(siwing phase)인 것으로 판단하고 제어 게인을 그에 따른 값(gain A)으로 선택한다. 신발착용부(110)가 지면에 접촉되어 있으면 제어 게인을 다른 값(gain B)으로 선택하여 적용한다. 또한, 제2 센서(141)로부터는 액츄에이터에 가해지는 힘을 전송받아 사용자가 관절에 가하는 힘을 판단하고 사용자의 동작 의도를 인식하여 이를 기초로 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 작동 제어를 수행한다. 액츄에이터의 구동제어는 PID, 임피던스 등에 게인 값을 적용하여 수행한다.
착용로봇 시스템(100)은, 상부다리 구조체(130)가 사용자의 인체에 착용되기 위한 체결부(미도시)를 더 포함하며, 체결부는 상부다리 구조체(130)와 하부다리 구조체(120)가 연결되는 회전부와 일정 거리를 두고 마련된다. 이와 같은 구조에 의하면 지레대 효과가 발생하여 착용자가 적은 힘으로 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)에 마련되는 제2 센서(141)에 큰 힘을 전달할 수 있어, 사용자의 동작 의도를 파악하기가 용이하다.
본 실시예에서, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)은 유압 액츄에이터이고 제2 센서(141)는 유압 센서로 마련되나, 본 발명의 권리범위가 이에 제한될 필요는 없으며 이와 달리 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)은 공압 액츄에이터이고 제2 센서(141)는 공압 센서로 마련될 수도 있다.
한편, 본 실시예의 착용로봇 시스템(100)은, 일단은 상부다리 구조체(130)의 상단에 회전 가능하게 연결되고 타단은 사용자의 골반에 착용되는 골반 구조체(160)에 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 상부다리 구조체(130)를 하부다리 구조체(120)에 대하여 회전시키는 고관절 액츄에이터 유닛(150)과, 고관절 액츄에이터 유닛(150)의 양 단부에 마련되어 고관절 액츄에이터 유닛(150)의 작동 압력을 검출하는 제3 센서(151)를 더 포함한다.
이에 따라 제어부는 제3 센서(151)로부터 신호를 전송받아 고관절 액츄에이터 유닛(150)을 제어한다. 사용자가 착용로봇을 착용하고 움직일 때에 제3 센서(151)는 액츄에이터에 작용하는 유압을 측정하여 제어부로 전송함으로써, 제어부가 착용자가 관절에 가하는 힘을 판단하고 사용자의 동작 의도를 인식할 수 있게 한다. 제어부가 제3 센서(151)로부터 신호를 입력받아 고관절 액츄에이터 유닛(150)을 제어하는 경우에도 제1 센서(111)로부터 전송된 신호에 의하여 선택되는 제어 게인을 사용하는 것은 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)의 제어와 같다.
제어부는, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)과 고관절 액츄에이터 유닛(150)을 각각 독립적인 제어 로직으로 제어한다. 이에 의하면 단순한 제어로직으로 전체 시스템 구동이 가능한 효과가 있다.
이와 같이, 본 발명의 착용로봇 시스템(100)에 의하면, 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자와의 동작 의도를 인식하게 함으로써 착용로봇 시스템(100)을 저비용으로 구축할 수 있는 효과가 있다.
한편, 이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법을 설명하면 다음과 같다. 단, 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템(100)에서 설명한 바와 동일한 것에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법의 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법의 추가적인 순서도이다.
도 2을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템 제어 방법은, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)에 마련되는 제2 센서(141)로부터 정보를 수신하는 단계(S100)와, 제2 센서(141)로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계(S200)와, 신발착용부(110)의 하면에 마련되는 제1 센서(111)로부터 정보를 수신하는 단계(S300)와, 제1 센서(111)로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계(S400)와, 사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)을 구동제어하는 단계(S500)를 포함한다.
착용로봇 시스템 제어 방법에 대한 각 단계에 대한 상세한 설명은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용로봇 시스템(100)에서 설명한 바와 동일하므로 생략하기로 한다.
또한, 본 실시예의 착용로봇 시스템 제어 방법에서는, 무릎관절 액츄에이터 유닛(140)과 독립적으로 고관절 액츄에이터 유닛(150)을 구동제어하는 단계를 더 포함한다.
이에 따라, 본 실시예의 착용로봇 시스템 제어 방법은, 고관절 액츄에이터 유닛(150)에 마련되는 제3 센서(151)로부터 정보를 수신하는 단계(S600)와, 제3 센서(151)로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계(S700)와, 신발착용부(110)의 하면에 마련되는 제1 센서(111)로부터 정보를 수신하는 단계(S310)와, 제1 센서(111)로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계(S410)와, 사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 고관절 액츄에이터 유닛(150)을 구동제어하는 단계(S800)를 더 포함한다.
본 발명의 착용로봇 시스템 제어 방법에 의하면, 액츄에이터의 각 포트에 마련되는 압력 센서를 이용하여 액츄에이터를 제어하여 안정성을 확보하는 것과 더불어 착용자의 동작 의도를 용이하게 인식하여 제어할 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 착용로봇 시스템
110 : 신발착용부
111 : 제1 센서
120 : 하부다리 구조체
130 : 상부다리 구조체
140 : 무릎관절 액츄에이터 유닛
141 : 제2 센서
150 : 고관절 액츄에이터 유닛
151 : 제3 센서
160 : 골반 구조체

Claims (9)

  1. 사용자의 신발에 착용되는 신발착용부;
    상기 신발착용부의 상단에 연결되는 하부다리 구조체;
    상기 하부다리 구조체의 상단에 회전 가능하게 연결되는 상부다리 구조체;
    양단이 상기 상부다리 구조체의 상단 및 상기 하부다리 구조체의 상단에 각각 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 상기 하부다리 구조체를 상기 상부다리 구조체에 대하여 회전시키는 무릎관절 액츄에이터 유닛;
    상기 신발착용부의 하면에 마련되어 상기 신발착용부가 지면에 접촉하는 지 여부를 검출하는 제1 센서;
    상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 상단부에 마련되어 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 작동 압력을 검출하는 제2 센서; 및
    상기 제1 센서 및 제2 센서로부터 신호를 전송받아 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 착용로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    일단은 상기 상부다리 구조체의 상단에 회전 가능하게 연결되고 타단은 사용자의 골반에 착용되는 골반 구조체에 회전 가능하게 연결되며 직선 운동에 의하여 상기 상부다리 구조체를 상기 하부다리 구조체에 대하여 회전시키는 고관절 액츄에이터 유닛; 및
    상기 고관절 액츄에이터 유닛의 양 단부에 마련되어 상기 고관절 액츄에이터 유닛의 작동 압력을 검출하는 제3 센서를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 제3 센서로부터 신호를 전송받아 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서로부터 신호를 전송받아 상기 신발착용부가 지면에 접촉하는 지 여부를 판단하고 이를 기초로 제어 게인을 조절하여 전체 시스템 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무릎관절 액츄에이터 유닛과 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 각각 독립적인 제어 로직으로 제어하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 압력 센서 또는 온오프(on/off) 센서로 마련되는 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 무릎관절 액츄에이터 유닛은 유압 액츄에이터이고 상기 제2 센서는 유압 센서인 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 상부다리 구조체가 사용자의 인체에 체결되는 체결부를 더 포함하며,
    상기 체결부는 상기 상부다리 구조체와 상기 하부다리 구조체가 연결되는 연결부와 일정 거리를 두고 마련되는 것을 특징으로 하는 착용로봇 시스템.
  8. 무릎관절 액츄에이터 유닛에 마련되는 제2 센서로부터 작동 압력에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 제2 센서로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계;
    신발착용부의 하면에 마련되는 제1 센서로부터 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 센서로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계; 및
    사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 상기 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 상기 무릎관절 액츄에이터 유닛을 구동제어하는 단계를 포함하는 착용로봇 시스템 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    고관절 액츄에이터 유닛에 마련되는 제3 센서로부터 작동 압력에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 제3 센서로부터 수신된 정보를 기초로 미리 정해진 설정값(사용자 조절값)을 확인하는 단계;
    신발착용부의 하면에 마련되는 제1 센서로부터 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 센서로부터 수신된 정보를 기초로 사용자 보행이 유각기인지 판단하는 단계; 및
    사용자 보행이 유각기인지 여부에 따라 각각 시스템 구동 제어 게인을 선택하고 상기 확인된 설정값에 제어 게인을 적용하여 상기 고관절 액츄에이터 유닛을 구동제어하는 단계를 더 포함하는 착용로봇 시스템 제어 방법.
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