KR101279727B1 - Position estimating system for waste landfill - Google Patents

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KR101279727B1
KR101279727B1 KR1020120119163A KR20120119163A KR101279727B1 KR 101279727 B1 KR101279727 B1 KR 101279727B1 KR 1020120119163 A KR1020120119163 A KR 1020120119163A KR 20120119163 A KR20120119163 A KR 20120119163A KR 101279727 B1 KR101279727 B1 KR 101279727B1
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양재흥
신윤선
정진호
남장현
도경렬
오승석
박영국
안병수
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수도권매립지관리공사
주식회사 비츠로시스
대우정보시스템 주식회사
주식회사 케이티
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Abstract

본 발명은, 차량에 의해 운반되어 하역된 후 매립되는 폐기물의 매립 위치를 추적하여 그 폐기물의 종류, 성상, 배출자, 운반자 등의 정보와 함께 저장하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 폐기물 매립 위치 추적 시스템은, 차량에 의해 운반되어 매립지 내부에 하역되고 매립되는 폐기물의 매립 위치를 자동으로 파악하여 이를 그 폐기물의 종류, 성상, 배출자, 처리자, 매립일자 등과 함께 저장함으로써, 매립지의 매립 계획 수립, 오염 물질의 추적, 지반 침하의 경향 파악 등의 다양한 용도로 활용하는 것이 가능하게 하는 효과가 있다. 그에 따라 매립지를 더욱 효율적으로 유지 및 관리할 수 있는 장점이 있다.It is an object of the present invention to provide a waste landfill location tracking system that tracks a landfill location of landfilled waste that is transported and unloaded by a vehicle, and stores the waste landfill with information such as the type, property, discharger, and transporter of the waste. .
Waste landfill location tracking system according to the present invention, by automatically grasp the landfill location of the waste transported by the vehicle and unloaded in the landfill landfill by storing it with the type of waste, property, discharger, processor, landfill date, etc. It can be used for various purposes, such as landfill planning of landfills, tracking of pollutants, and identifying trends of ground subsidence. As a result, landfills can be more efficiently maintained and managed.

Description

폐기물 매립 위치 추적 시스템{Position Estimating System for Waste Landfill}Waste Estimating System for Waste Landfill

본 발명은 폐기물 매립 위치 추적 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 폐기물을 매립지로 운반하는 차량에 의해 매립지 내부에 하역된 폐기물이 매립지에 매립되는 위치를 자동으로 추적하여 그 위치를 폐기물의 종류, 성상, 배출자 등의 인계 정보와 함께 저장하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a waste landfill location tracking system, and more particularly, to automatically track a location where wastes unloaded inside a landfill are buried in a landfill by a vehicle carrying the waste to a landfill, and the location of the waste is sorted and characterized. To a landfill location tracking system that stores information along with handover information such as emissions and emissions.

생활 폐기물, 산업 폐기물 등의 다양한 폐기물들은 이를 종합적으로 처리하는 기관으로 운반되어 매립되거나 소각되어 처리된다.Various wastes, such as household wastes and industrial wastes, are sent to institutions that collectively dispose of them and landfilled or incinerated.

이와 같은 폐기물은 환경 오염을 방지를 위해 정부 또는 지방자치단체의 해당 관청의 엄격한 관리하에 처리되는 것이 일반적이다. 폐기물을 배출하는 곳에서 폐기물의 종류와 용량 및 폐기물의 성상과 같은 구체적인 정보(인계 정보)를 관리 관청에 신고한 후 폐기물 운반자에게 전달하고, 폐기물 운반자는 폐기물 배출자로부터 전달받은 폐기물을 폐기물 처리자(폐기물 매립장)에게 운반하여 처리되도록 한다.Such wastes are generally disposed of under strict control of the relevant authorities of the government or local governments to prevent environmental pollution. At the place where the waste is discharged, specific information such as the type and capacity of the waste and the characteristics of the waste (takeover information) are reported to the management office and delivered to the waste carrier.The waste carrier delivers the waste received from the waste distributor to the waste handler (waste Landfill site for disposal.

폐기물을 처리하는 매립지에서는 폐기물을 운반하는 차량에 적재된 폐기물의 종류와 성상 및 용량 등의 정보를 확인하고 감독 관청에 신고 또는 보고된 정보와 상이함이 없는지를 관리 감독하면서 해당 폐기물을 처리하게 된다.In landfills that process wastes, information on the types, characteristics, and capacities of the wastes loaded on vehicles carrying the wastes will be checked, and the wastes will be managed while supervising whether there is any difference with the information reported or reported to the supervisory authorities. .

폐기물이 매립되는 매립지의 면적은 대체로 수십만제곱미터 이상으로 매우 넓고 하루에도 수백대 이상의 차량이 폐기물을 운반하여 매립하는 작업을 수행한다. 이와 같이 매립되는 폐기물은 매립 당시에는 주변 환경에 큰 영향을 미치지 않지만 매립된 상태로 긴 시간이 경과한 후에는 유해 가스를 발생시키거나 유해 침출수를 발생시킬 수도 있다. 이러한 문제점은 폐기물 배출자가 폐기물의 종류나 성상에 관한 정보를 허위로 신고한 후 매립하는 경우에 더욱 크게 자주 발생할 수 있다. 폐기물을 매립한 후 일정 시간이 경과하면 여러 가지 원인에 의해 매립 지형에 침하가 발생할 수도 있다. 상술한 바와 같은 현상 외에 다양한 현상이 매립지 내에서 발생할 수 있으므로, 매립지의 특정 위치에 어떠한 폐기물이 매립되었는지를 파악하여 이를 데이터베이스화하면 향후 매립지를 관리하고 유지하는 데에 있어서 중요한 자료가 된다. 매립지에 매립되는 폐기물의 평면상의 위치뿐만 아니라 매립지에 누적되어 매립되는 폐기물의 깊이(높이)도 함께 고려하여 이를 데이터베이스화할 수 있다면 더욱 효율적으로 매립지를 유지하고 관리하는 것이 가능하다.The area of landfills where waste is landfilled is usually very large, more than hundreds of thousands of square meters, and hundreds of vehicles carry the landfills to carry out landfills a day. Such landfills do not have a significant impact on the surrounding environment at the time of landfill, but may generate harmful gases or harmful leachate after a long time in a landfill state. This problem can occur more frequently if a waste emitter landfills after falsely reporting information on the type or nature of the waste. After a certain period of time after landfilling of waste, settlement may occur on landfills for a variety of reasons. In addition to the above-described phenomena, various phenomena may occur in the landfill, so identifying which wastes are buried at a specific location of the landfill and making a database thereof may be important data for managing and maintaining the landfill in the future. It is possible to maintain and manage the landfill more efficiently if the database can be considered in consideration of not only the planar position of the landfill waste but also the depth (height) of the landfill accumulated in the landfill.

본 발명은 상술한 바와 같은 필요성을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 차량에 의해 운반되어 하역된 후 매립되는 폐기물의 매립 위치를 추적하여 그 폐기물의 종류, 성상, 배출자, 운반자 등의 정보와 함께 저장하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the necessity as described above, to track the location of the landfill of landfilled and transported by the vehicle and stored with information such as the type of waste, property, discharger, carrier, etc. An object is to provide a waste landfill location tracking system.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명에 따른 폐기물 매립 위치 추적 시스템은, 매립지 내부로 폐기물을 운반하는 차량의 위치 정보를 이용하여 그 차량에 의해 매립되는 폐기물의 매립 위치를 추적하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템에 있어서, 각각 별도의 식별 번호가 부여되는 RFID 태그와, 위성 통신에 의해 차량의 현재 위치를 파악할 수 있는 GPS 수신부와, 무선으로 외부와 통신하는 단말 통신부를 구비하며 상기 차량에 설치되는 차량 단말기; 상기 차량 단말기의 RFID 태그로부터 RFID 태그 식별 번호를 무선으로 수신하는 리더부와, 상기 차량에 적재된 폐기물의 종류, 폐기물의 성상, 폐기물 배출자, 폐기물 운반업자, 폐기물 처리자, 폐기물 운반 차량의 차번, 폐기물의 중량을 포함하는 인계 정보 및 각 차량의 차번에 대응하는 상기 차량 단말기의 RFID 태그 식별 번호가 저장된 반입 관리부와, 상기 리더부에서 수신한 상기 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 상기 인계 정보를 상기 반입 관리부에서 조회하여 상기 차량의 진입을 통제하는 진입 통제부를 구비하는 진입 관리 모듈; 상기 매립지 내부에 설치된 복수의 무선 액세스 포인트들을 구비하고, 상기 무선 액세스 포인트들과 상기 차량 단말기의 단말 통신부 사이의 무선통신에 의해 상기 GPS 수신부에서 파악된 상기 차량의 위치를 일정 시간 간격으로 수신하는 차량 위치 추적 모듈; 상기 차량 위치 추적 모듈로부터 수신한 상기 차량의 이동 경로를 분석하여 상기 차량에 적재된 폐기물이 매립된 위치를 분석하는 매립 위치 분석 모듈; 및 상기 매립 위치 분석 모듈에서 전달 받은 상기 폐기물의 매립 위치와 상기 진입 관리 모듈에서 전달 받은 인계 정보와 매립 일자를 포함하는 매립 정보가 저장되는 매립 정보 저장 모듈;을 포함하는 점에 특징이 있다.Waste landfill location tracking system according to the present invention to solve the object as described above, waste landfill location that tracks the landfill location of the waste landfilled by the vehicle using the location information of the vehicle transporting the waste into the landfill A tracking system comprising: an RFID tag to which a separate identification number is assigned, a GPS receiver capable of identifying a current position of a vehicle by satellite communication, and a terminal communication unit wirelessly communicating with the outside and installed in the vehicle. terminal; A reader unit for wirelessly receiving an RFID tag identification number from the RFID tag of the vehicle terminal, the type of waste loaded on the vehicle, the characteristics of the waste, a waste discharger, a waste carrier, a waste processor, a vehicle number of a waste transport vehicle, waste The carry-in management unit which stores the take-over information including the weight of the vehicle and the RFID tag identification number of the vehicle terminal corresponding to the vehicle number of each vehicle, and the take-over information corresponding to the RFID tag identification number received by the reader unit; An entry management module having an entry control unit for controlling entry of the vehicle by inquiring in the; A vehicle having a plurality of wireless access points installed in the landfill, and receiving the position of the vehicle identified by the GPS receiver at predetermined time intervals by wireless communication between the wireless access points and the terminal communication unit of the vehicle terminal. Location tracking module; A buried position analysis module which analyzes a moving path of the vehicle received from the vehicle position tracking module and analyzes a position where the waste loaded in the vehicle is buried; And a landfill information storage module for storing landfill information including the landfill location of the waste received from the landfill location analysis module, the handover information received from the entry management module, and a landfill date.

본 발명에 의한 폐기물 매립 위치 추적 시스템은, 차량에 의해 운반되어 매립지 내부에 하역되고 매립되는 폐기물의 매립 위치를 자동으로 파악하여 이를 그 폐기물의 종류, 성상, 배출자, 처리자, 매립일자 등과 함께 저장함으로써, 매립지의 매립 계획 수립, 오염 물질의 추적, 지반 침하의 경향 파악 등의 다양한 용도로 활용하는 것이 가능하게 하는 효과가 있다. 그에 따라 매립지를 더욱 효율적으로 유지 및 관리할 수 있는 장점이 있다.Waste landfill location tracking system according to the present invention, by automatically grasp the landfill location of the waste transported by the vehicle and unloaded in the landfill landfill by storing it with the type of waste, property, discharger, processor, landfill date, etc. It can be used for various purposes, such as landfill planning of landfills, tracking of pollutants, and identifying trends of ground subsidence. As a result, landfills can be more efficiently maintained and managed.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 차량 단말기의 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 진입 관리 모듈의 블록도이다.
도 4는 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템이 사용되는 매립지의 개략도이다.
도 5는 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템에서 차량이 폐기물을 매립하는 위치를 예측하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram of a waste landfill location tracking system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a vehicle terminal of the landfill location tracking system shown in FIG. 1.
3 is a block diagram of the entry management module of the waste landfill location tracking system shown in FIG.
4 is a schematic view of a landfill in which the waste landfill location tracking system shown in FIG. 1 is used.
FIG. 5 is a view for explaining a process of estimating a position at which a vehicle embeds waste in the waste landfill location tracking system illustrated in FIG. 1.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 폐기물 매립 위치 추적 시스템에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in detail for the waste landfill location tracking system according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 차량 단말기의 블록도이며, 도 3은 도 1에 도시된 폐기물 매립 위치 추적 시스템의 진입 관리 모듈의 블록도이다.1 is a block diagram of a waste landfill location tracking system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram of a vehicle terminal of the waste landfill location tracking system shown in Figure 1, Figure 3 is shown in Figure 1 A block diagram of the entry management module of a waste landfill location tracking system.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예의 폐기물 매립 위치 추적 시스템은 차량 단말기(100)와 진입 관리 모듈(200)과 차량 위치 추적 모듈(400)을 포함하여 이루어진다.1 to 3, the landfill location tracking system according to the present embodiment includes a vehicle terminal 100, an entry management module 200, and a vehicle location tracking module 400.

차량 단말기(100)는 매립지 내부로 폐기물을 운반하는 각각의 차량에 설치된다. 차량 단말기(100)는 매립지 내부의 다른 구성과 무선 통신에 의한 상호 작용에 의해 폐기물을 매립할 위치를 전달받고 차량의 현재 위치를 외부로 송신하게 된다.The vehicle terminal 100 is installed in each vehicle for transporting waste into the landfill. The vehicle terminal 100 receives a position for embedding waste by interaction with other components in the landfill and wireless communication, and transmits the current position of the vehicle to the outside.

도 2를 참조하면, 차량 단말기(100)는 GPS 수신부(110)와 단말 통신부(120)와 RFID 태그(130)를 구비한다. 차량 단말기(100)는 GPS 수신부(110)에 의해 인공위성과 통신하여 차량의 현재 위치를 파악하게 된다. 단말 통신부(120)는 후술하는 차량 관제 모듈(300), 차량 위치 추적 모듈(400) 등과의 무선통신에 의해 차량 단말기(100)의 내부 정보를 외부로 송신하거나 차량의 이동과 관련된 관제명령을 수신한다. RFID 태그(130)에는 각 RFID 태그(130)마다 부여된 RFID 태그 식별 번호가 저장된다. RFID 태그 식별 번호와 별도로 각 차량 단말기(100)에는 단말기 식별 번호가 부여된다. 외부 질의 신호에 응답하여 단말 통신부(120)는 단말기 식별 번호를 무선 신호로 송신하게 된다.도 2를 참조하면, 차량 단말기(100)는 단말 제어부(150)와 음성 발생부(160)와 명령 저장부(140)를 더 구비한다. 단말 통신부(120)는 후술하는 차량 관제 모듈(300)로부터 관제 명령을 수신하여 단말 제어부(150)로 전달한다. 명령 저장부(140)에는 단말 통신부(120)에서 수신된 관제 명령에 대응하는 안내 메시지가 저장된다. 단말 제어부(150)는 명령 저장부(140)에 저장된 안내 메시지를 액세스하여 스피커와 같은 음성 발생부(160)를 통해 운전자가 청각적으로 관제 명령을 파악할 수 있도록 음성으로 재생한다. 예를 들어, "인계 정보가 없으므로 진입할 수 없습니다.", "인계 정보의 차번과 운반 차량의 차번이 일치하지 않습니다.", "수처리장으로 이동하세요", "제2매립장으로 이동하세요" 등의 안내 멘트가 관제 명령에 의해 음성 발생부(160)에서 재생된다.Referring to FIG. 2, the vehicle terminal 100 includes a GPS receiver 110, a terminal communication unit 120, and an RFID tag 130. The vehicle terminal 100 determines the current location of the vehicle by communicating with the satellite by the GPS receiver 110. The terminal communication unit 120 transmits internal information of the vehicle terminal 100 to the outside or receives a control command related to movement of the vehicle by wireless communication with the vehicle control module 300 and the vehicle location tracking module 400 which will be described later. do. The RFID tag 130 stores an RFID tag identification number assigned to each RFID tag 130. Apart from the RFID tag identification number, each vehicle terminal 100 is assigned a terminal identification number. In response to the external query signal, the terminal communication unit 120 transmits a terminal identification number as a wireless signal. Referring to FIG. 2, the vehicle terminal 100 stores a command with the terminal control unit 150 and the voice generation unit 160. The unit 140 is further provided. The terminal communication unit 120 receives a control command from the vehicle control module 300 to be described later and transmits it to the terminal control unit 150. The command storage unit 140 stores a guide message corresponding to the control command received from the terminal communication unit 120. The terminal controller 150 accesses the guidance message stored in the command storage 140 and reproduces the voice command so that the driver can visually recognize the control command through the voice generator 160 such as a speaker. For example, "You cannot enter because there is no takeover information", "The car number of the takeover information does not match the car number of the transport vehicle", "Go to the water treatment plant", "Go to landfill 2", etc. The announcement of the is reproduced by the voice generator 160 by a control command.

진입 관리 모듈(200)은 도 4에 도시한 것과 같이 매립지의 입구에 설치되어 매립지로 폐기물을 운반하는 차량의 매립지 내부 진입과 진출을 관리하고 통제한다. 도 3을 참조하면, 진입 관리 모듈(200)은 진입 감지부(210)와 리더부(220)와 진입 통제부(230)와 반입 관리부(240)를 구비한다. The entry management module 200 is installed at the inlet of the landfill as shown in FIG. 4 to manage and control the entry and exit of the landfill of the vehicle carrying waste to the landfill. Referring to FIG. 3, the entry management module 200 includes an entry detection unit 210, a reader unit 220, an entry control unit 230, and an import management unit 240.

진입 감지부(210)는 폐기물 운반 차량이 매립지 내부로 진입하기 위하여 진입 관리 모듈(200)에 근접하는 것을 감지한다. 차량의 근접을 감지하는 진입 감지부(210)는 진입 차로에 매설된 루프 코일(loop coil)을 비롯한 다양한 수단이 사용될 수 있다. The entry detector 210 detects that the waste transport vehicle is close to the entry management module 200 to enter the landfill. The entrance detecting unit 210 for detecting the proximity of the vehicle may use various means including a loop coil embedded in the access lane.

진입 감지부(210)에 의해 차량이 진입하는 것이 감지되면, 리더부(220)는 안테나를 통해 차량 단말기(100)와 통신하여 차량 단말기(100)의 RFID 태그(130)에 저장된 RFID 태그 식별 번호를 무선으로 수신한다. 리더부(220)가 수신한 RFID 태그 식별 번호는 진입 통제부(230)에 전달된다. 진입 통제부(230)는 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 인계 정보를 반입 관리부(240)에서 조회하여 차량의 매립지 내부 진입을 허락할 것인지 여부를 판단한다. When it is detected that the vehicle enters by the entrance detecting unit 210, the reader unit 220 communicates with the vehicle terminal 100 through an antenna and the RFID tag identification number stored in the RFID tag 130 of the vehicle terminal 100. Receive wirelessly. The RFID tag identification number received by the reader 220 is transmitted to the entry control unit 230. The entry control unit 230 determines whether to allow the vehicle to enter the landfill by inquiring the transfer information corresponding to the RFID tag identification number from the import management unit 240.

반입 관리부(240)에는 폐기물을 운반하는 차량에 적재된 폐기물의 인계 정보가 저장된다. 인계 정보에는 차량에 적재된 폐기물의 종류, 폐기물의 성상, 폐기물 배출자, 폐기물 운반업자, 폐기물 처리자, 폐기물 운반 차량의 차번, 폐기물의 중량 등의 정보가 포함된다. 필요에 따라 인계 정보에는 차량의 중량, 차량의 차종, 폐기물의 처리 비용 납부 여부, 출입 정지 차량인지 여부, 인계 정보의 생성일시, 운반자의 인수일자, 운반자의 인계일자 등의 정보가 더 포함될 수 있다. The import management unit 240 stores the takeover information of the waste loaded on the vehicle carrying the waste. The handover information includes information such as the type of waste loaded on the vehicle, the characteristics of the waste, the waste discharger, the waste carrier, the waste handler, the turn of the waste transport vehicle, and the weight of the waste. If necessary, the handover information may further include information such as the weight of the vehicle, the type of the vehicle, whether or not to pay the disposal cost of the waste, whether the vehicle is stopped or not, whether the takeover information is generated, the date of receipt of the carrier, the date of the takeover of the carrier, and the like. .

폐기물의 종류 항목에는 하수처리오니, 생활폐기물, 사업장폐기물 등의 종류가 입력된다. 폐기물의 성상 항목에는 고상인지 액상인지 여부가 입력된다. 폐기물의 처리자 항목에는 정상적인 경우 본 실시예에 의한 매립 위치 추적 시스템이 사용되는 매립지의 명칭이 입력된다.Types of wastes include types of sewage treatment sludge, household wastes and workplace wastes. In the property category of the waste, it is input whether it is solid or liquid. In the waste disposal item, the name of the landfill where the landfill location tracking system according to the present embodiment is normally used is input.

반입 관리부(240)는 정기적으로 외부 환경 정보 시스템에 접속하여 인계 정보를 수신하고 저장한다. The import management unit 240 periodically accesses the external environmental information system to receive and store the handover information.

반입 관리부(240)에는 각 차량 단말기의 식별 번호에 대응하는 차번과, 각 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 차번이 저장된다. 반입 관리부(240)는 진입 통제부(230)에서 전달 받은 RFID 태그 식별 번호 또는 단말기 식별 번호를 이용하여 그에 대응하는 인계 정보를 진입 통제부(230)에 전달한다.The import management unit 240 stores a car number corresponding to an identification number of each vehicle terminal and a car number corresponding to each RFID tag identification number. The import manager 240 transfers the corresponding takeover information to the entry controller 230 using the RFID tag identification number or the terminal identification number received from the entry controller 230.

진입 통제부(230)가 차량의 매립지 내부 진입을 허락하는 경우 차량이 매립지 내부로 진입하도록 차단기를 작동시켜 진입로를 개방한다.When the entry control unit 230 allows the vehicle to enter the landfill, the breaker is operated to open the access road so that the vehicle enters the landfill.

예를 들어, 차량 단말기(100)의 RFID 태그(130)에 저장된 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 인계 정보가 반입 관리부(240)에 저장되지 않은 경우나 차량이 출입 금지된 차량인 경우 등에는, 진입 통제부(230)는 차단기를 작동시켜 차량이 매립지 내부로 진입하지 못하게 한다.For example, when the handover information corresponding to the RFID tag identification number stored in the RFID tag 130 of the vehicle terminal 100 is not stored in the import management unit 240 or when the vehicle is a vehicle prohibited from entering, the entry is performed. The control unit 230 operates the breaker to prevent the vehicle from entering the landfill.

차량 위치 추적 모듈(400)은 차량의 위치를 일정 시간 간격으로 파악한다. 도 4에 도시한 것과 같이 차량 위치 추적 모듈(400)은 다수의 무선 액세스 포인트(410)들을 구비한다. 무선 액세스 포인트(410)들은 매립지 내부에 서로 적당한 거리를 두고 배치된다. 차량 위치 추적 모듈(400)은 차량 주위의 액세스 포인트(410)들과 차량 단말기(100)의 단말 통신부(120)와의 통신에 의한 응답시간을 이용하여 매립지 내부에서 차량의 위치를 파악한다. 또한, 차량 위치 추적 모듈(400)은 차량 단말기(100)의 GPS 수신부(110)에서 파악된 차량의 위치를 전달 받는 방법으로 차량의 위치를 파악하기도 한다. 차량 위치 추적 모듈(300)은 위에서 설명한 두가지 차량 위치 추적 방법을 모두 사용하여 차량 위치 추적의 정확성을 높일 수도 있고, 둘 중 하나의 방법만을 사용할 수도 있다. 차량 위치 추적 모듈(400)은 차량이 매립지에 근접하는 순간부터 차량의 위치를 파악하여 이를 차량 관제 모듈(300)에 전달한다. The vehicle location tracking module 400 determines the location of the vehicle at predetermined time intervals. As shown in FIG. 4, the vehicle location tracking module 400 includes a plurality of wireless access points 410. The wireless access points 410 are arranged at a suitable distance from each other inside the landfill. The vehicle location tracking module 400 detects the location of the vehicle in the landfill using a response time by communication between the access points 410 around the vehicle and the terminal communication unit 120 of the vehicle terminal 100. In addition, the vehicle location tracking module 400 may detect the location of the vehicle by a method of receiving the location of the vehicle identified by the GPS receiver 110 of the vehicle terminal 100. The vehicle location tracking module 300 may increase the accuracy of vehicle location tracking by using both vehicle location tracking methods described above, or may use only one of the two methods. The vehicle location tracking module 400 detects the location of the vehicle from the moment the vehicle approaches the landfill and transmits the location of the vehicle to the vehicle control module 300.

차량 위치 추적 모듈(400)은 무선 액세스 포인트(410)를 통해 차량 단말기(100)의 단말 통신부(120)로부터 각 차량 단말기(100)의 단말기 식별 번호를 전달받아 이를 진입 관리 모듈(200)에 전달한다.The vehicle location tracking module 400 receives a terminal identification number of each vehicle terminal 100 from the terminal communication unit 120 of the vehicle terminal 100 through the wireless access point 410 and transmits it to the entrance management module 200. do.

본 실시예의 매립 위치 추적 시스템은 차량 위치 추적 모듈(400)의 무선 액세스 포인트(410)에 의한 통신 환경이 불안정하여 차량 단말기의 단말 통신부(120)와 정상적으로 통신이 이루어지지 않을 경우를 대비하여 상술한 바와 같은 진입 감지부(210)와 리더부(220)를 구비한다.The embedded location tracking system according to the present embodiment has been described above in case the communication environment by the wireless access point 410 of the vehicle location tracking module 400 is unstable and communication with the terminal communication unit 120 of the vehicle terminal is not normally performed. The entrance detecting unit 210 and the reader unit 220 as shown.

즉, 본 실시예에서 진입 통제부(230)는 단말기 식별 번호와 RFID 식별 번호를 각각 이용하여 인계 정보를 반입 관리부(240)에서 조회하고 차량의 진입 허락 여부를 결정한다. 단말기 식별 번호와 RFID 식별 번호에 각각 대응하는 인계 정보가 서로 일치하지 않을 경우 진입 통제부(240)는 차량의 진입을 허락하지 않을 수 있다.In other words, in the present embodiment, the entry control unit 230 uses the terminal identification number and the RFID identification number, respectively, to inquire the takeover information from the import management unit 240 and determine whether to permit entry of the vehicle. If the handover information corresponding to each of the terminal identification number and the RFID identification number does not coincide with each other, the entry control unit 240 may not permit entry of the vehicle.

경우에 따라서는 리더부(220)와 차량 위치 추적 모듈(400)의 무선 액세스 포인트(410) 중 어느 하나 만을 이용하여 차량의 인계 정보를 조회하도록 시스템을 구성하는 것도 가능하다.In some cases, it is also possible to configure the system to query the takeover information of the vehicle using only one of the reader 220 and the wireless access point 410 of the vehicle location tracking module 400.

차량 관제 모듈(300)은 매립지 내부에서 차량의 움직임을 관제한다. 상술한 바와 같이 차량 관제 모듈(300)이 차량의 이동과 관련된 관제 명령을 무선신호로 차량 단말기(100)에 송신하면, 차량 단말기(100)는 그 관제 명령에 대응하는 메시지를 명령 저장부(140)에서 액세스하여 음성 발생부(160)로 전달한다. 차량이 진입 관리 모듈(200)에 근접하는 것이 진입 감지부(210)에서 감지되면 차량 관제 모듈(300)은 차량이 일단 정지하도록 관제 명령을 발생시켜, 차량 단말기(100)의 RFID 태그(130)를 진입 관리 모듈(200)의 리더부(220)가 조회할 수 있도록 한다. 진입 관리 모듈(200)에서 차량의 통과를 허락하면, 차량 관제 모듈(300)은 차량이 전진하여 매립지 내부로 진입하도록 관제 명령을 발생시켜 차량 단말기(100)에 전달한다. 차량이 매립지 내부로 진입하면, 후술하는 매립 통제 모듈(600)이 폐기물이 실제 매립되는 매립 영역(L) 내부의 지정한 위치로 차량이 이동하도록 차량 관제 모듈(300)은 차량 관제 명령을 발생시켜 차량 단말기(100)로 전달한다. The vehicle control module 300 controls the movement of the vehicle in the landfill. As described above, when the vehicle control module 300 transmits a control command related to the movement of the vehicle to the vehicle terminal 100 as a radio signal, the vehicle terminal 100 sends a message corresponding to the control command to the command storage unit 140. And access to the voice generator 160. When the vehicle approaching the entry management module 200 is detected by the entry detecting unit 210, the vehicle control module 300 generates a control command to stop the vehicle once, RFID tag 130 of the vehicle terminal 100 To allow the reader 220 of the entry management module 200 to inquire. When the entry management module 200 permits the passage of the vehicle, the vehicle control module 300 generates a control command to advance the vehicle to enter the landfill and transmits the control command to the vehicle terminal 100. When the vehicle enters the landfill, the vehicle control module 300 generates a vehicle control command so that the landfill control module 600, which will be described later, moves the vehicle to a designated position inside the landfill area L where the waste is actually buried. Transfer to the terminal 100.

차량 위치 추적 모듈(400)에 의해 파악한 차량의 이동 경로가 매립 통제 모듈(600)이 매립 영역(L) 내부의 지정한 영역으로 연결되는 경로를 벗어나는 경우, 차량 관제 모듈(300)은 차량이 지정된 경로를 벗어났음을 알리는 관제 명령을 차량 단말기(100)의 단말 통신부(120)로 송신한다. 또한 차량 관제 모듈(300)은, 매립 통제 모듈(600)이 지정한 영역으로 연결되는 경로로 차량이 이동할 수 있도록 운전자에게 지시하는 관제 명령을 발생시켜 차량 단말기(100)로 송신한다. 이와 같이 차량의 위치를 실시간으로 추적하고 그 움직임을 통제함으로써, 미리 정해진 매립 계획에 따라 폐기물을 효율적으로 매립할 수 있는 장점이 있다. When the movement path of the vehicle determined by the vehicle location tracking module 400 deviates from the path where the landfill control module 600 is connected to the designated area inside the landfill area L, the vehicle control module 300 determines that the vehicle has been designated. The control command notifying that the departure is transmitted to the terminal communication unit 120 of the vehicle terminal 100. In addition, the vehicle control module 300 generates a control command for instructing the driver to move the vehicle to a path connected to the area designated by the buried control module 600 and transmits it to the vehicle terminal 100. In this way, by tracking the location of the vehicle in real time and controlling the movement, there is an advantage that can be efficiently buried waste according to a predetermined landfill plan.

이하, 상술한 바와 같은 차량 위치 추적 모듈(400)과 차량 관제 모듈(300)을 이용하여 차량에 의해 폐기물이 매립된 위치를 분석하는 과정을 상세히 설명한다. Hereinafter, a process of analyzing the location of the waste embedded by the vehicle using the vehicle location tracking module 400 and the vehicle control module 300 as described above will be described in detail.

본 실시예의 폐기물 매립 위치 추적 시스템은 매립 위치 분석 모듈(700)과 매립 정보 저장 모듈(500)와 매립 통제 모듈(600)을 더 구비하고, 매립 통제 모듈(600)은 진입 관리 모듈(200)과 차량 위치 추적 모듈(400)과 매립 위치 분석 모듈(700)과 매립 정보 저장 모듈(500)를 제어한다.The waste landfill location tracking system of the present embodiment further includes a landfill location analysis module 700, a landfill information storage module 500, and a landfill control module 600, and the landfill control module 600 includes an entry management module 200. The vehicle location tracking module 400, the buried position analysis module 700, and the buried information storage module 500 are controlled.

도 4에 도시한 것과 같이 매립 영역(L)은 A11 ~ A46의 다수의 영역으로 분할되어 있다. 이와 같은 매립지 내부의 매립 영역(L)에 폐기물은 미리 정해진 계획에 따라 순차적으로 매립된다. 본 실시예에서는 A22 영역에 점선으로 표시한 원 내부의 영역에 집중적으로 매립이 이루어지는 기간의 경우를 예로 들어 설명한다. 이와 같이 현재 매립이 집중적으로 이루어지는 영역을 이하에서 매립 진행 영역(S)이라고 칭하기로 한다. 매립 통제 모듈(600)은 매립 진행 영역(S)을 외부로부터 입력 받거나 스스로 설정하여 차량 관제 모듈(300)로 전달한다. 차량 관제 모듈(300)은 차량이 매립 진행 영역(S)으로 이동하도록 관제 명령을 송신하고 차량 운전자는 관제 명령에 따라 차량을 매립 진행 영역(S)으로 운전하여 차량에 적재된 폐기물을 하역한다.As shown in FIG. 4, the buried region L is divided into a plurality of regions A 11 to A 46 . In the landfill area L inside the landfill, waste is sequentially buried according to a predetermined plan. In this embodiment, the case where the period in which the filling is concentrated in the area inside the circle indicated by the dotted line in the area A 22 will be described as an example. In this way, the area where the current embedding is concentrated will be referred to as a landfill progress area S hereinafter. The buried control module 600 receives the buried progress area S from the outside or sets itself and transmits it to the vehicle control module 300. The vehicle control module 300 transmits a control command so that the vehicle moves to the landfill progress area S, and the vehicle driver drives the vehicle to the landfill progress area S according to the control command to unload waste loaded on the vehicle.

매립 위치 분석 모듈(700)은 차량 위치 추적 모듈(400)로부터 수신한 차량의 이동 경로를 분석하여 그 차량의 경로로부터 차량에 적재된 폐기물이 매립된 위치를 분석한다. 매립 위치 분석 모듈(700)은 다양한 방법으로 폐기물의 매립 위치를 분석할 수 있다. 예를 들어 차량이 가장 오래 정지 상태를 유지한 지점을 폐기물의 매립 위치로 판독할 수도 있다.The buried position analysis module 700 analyzes a moving path of the vehicle received from the vehicle position tracking module 400 and analyzes a position where the waste loaded in the vehicle is buried from the path of the vehicle. The landfill location analysis module 700 may analyze the landfill location of the waste in various ways. For example, the point at which the vehicle has been stationary for the longest time may be read into the landfill location of the waste.

실제 폐기물을 하역하는 차량의 위치와 그 차량에서 하역된 폐기물이 매립되는 위치에는 어느 정도 차이가 있기 때문에 이러한 차이를 고려하여 폐기물의 매립 위치를 파악하는 정확도를 향상시키는 것도 가능하다. 특히, 트럭 형태의 차량이 그 차량의 후방으로 적재함을 기울여 폐기물을 덤핑하는 경우, 폐기물이 적재함에서 낙하한 후 굴러서 이동하게 되므로 차량의 위치와 폐기물의 매립 위치는 어느 정도 차이가 있다.Since there are some differences between the position of the vehicle that actually unloads the waste and the position of the waste that is unloaded from the vehicle, it is possible to improve the accuracy of identifying the landfill position of the waste in consideration of the difference. In particular, when a vehicle in the form of a truck dumps waste by tilting the stack at the rear of the vehicle, the position of the vehicle and the landfill position of the waste are somewhat different since the waste falls down from the stack and moves.

위와 같은 차이를 고려하여 폐기물의 매립 위치를 분석하기 위해서, 먼저 매립 위치 분석 모듈(700)은 차량의 경로(P)로부터 폐기물의 하역을 시작하는 차량의 위치(하역 시작 위치; G1)를 파악한다. 차량은 폐기물을 지정된 위치에 하역하기 위하여 도 5에 도시한 것과 같이 하역 목표 지점(T) 근처에서 차량의 방향을 돌려서 후진하면서 하역 시작 위치(G1)로 이동한다. 폐기물의 하역이 완료된 후에는 후진한 경로를 따라 전진한 후 차량 관제 모듈(300)의 지시에 따라 이동하게 된다. 매립 위치 분석 모듈(700)은 차량의 경로가 도 5에 도시한 것과 같이 차량이 동일 경로를 중복하여 운행한 경로의 끝부분을 차량이 후진하여 폐기물의 하역을 완료하고 전진한 것으로 파악한다. 실제 폐기물을 하역하지 않는 경로에서 이와 같이 차량이 후진 후 전진할 수도 있으므로, 상술한 바와 같은 매립 진행 영역(S) 내에서 상술한 바와 같은 운행 경로(P)가 발견되는 경우에만 폐기물을 하역하는 것으로 매립 위치 분석 모듈(700)이 판단하도록 할 수도 있다.In order to analyze the landfill location of the waste in consideration of the above difference, the landfill location analysis module 700 first grasps the location of the vehicle (unloading start position; G 1 ) that starts the unloading of the waste from the path P of the vehicle. do. The vehicle moves to the unloading start position G 1 while reversing by turning the vehicle near the unloading target point T as shown in FIG. 5 to unload the waste at the designated position. After the unloading of the waste is completed, the vehicle moves forward according to the direction of the vehicle control module 300 after moving forward along the reverse path. The buried position analysis module 700 recognizes that the vehicle has completed the loading and unloading of the waste by moving backwards at the end of the path in which the vehicle travels in the same path as shown in FIG. 5. In this way, the vehicle may move backward after moving in a path that does not actually unload the waste. Therefore, the waste may be unloaded only when the driving path P as described above is found in the landfill progress area S as described above. The buried position analysis module 700 may be determined.

상술한 바와 같이 매립 위치 분석 모듈(700)은 폐기물을 하역한 지점(G1)을 폐기물의 매립 위치로 판단할 수도 있고, 폐기물의 이동 거리(d)를 고려하여 매립 위치(G2)를 판단할 수도 있다. 중복 경로의 시작점(G0; 차량이 후진을 시작한 지점)와 중복 경로의 종점(G1; 하역을 시작한 지점)을 연결한 선의 각도(θ)를 이용하여 실제 폐기물이 매립된 지점(G2)의 좌표를 계산할 수 있다. 차량에서 폐기물이 하역되어 평균적으로 이동한 거리를 d라고 하면, 이동 거리(d)의 x축 방향 변위(Δx)와 y축 방향 변위(Δy)는 각각 다음 식에 의해 구할 수 있다.As described above, the buried position analysis module 700 may determine the point G 1 at which the waste is unloaded as a landfill position of the waste, or determine the landfill position G 2 in consideration of the movement distance d of the waste. You may. The point where the actual waste is buried (G 2 ) using the angle (θ) of the line connecting the start point of the redundant path (G 0 ; the point at which the vehicle has started to reverse) and the end point of the redundant path (G 1 ; You can calculate the coordinates of. Assuming that the average distance traveled by the waste in the vehicle is d, the x-axis displacement Δx and the y-axis displacement Δy of the movement distance d can be obtained by the following equations, respectively.

Figure 112012087273846-pat00001
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Figure 112012087273846-pat00002
Figure 112012087273846-pat00002

폐기물이 매립된 지점(G2)의 좌표(x2, y2)는 다음 식에 의해 구할 수 있다.The coordinates (x 2 , y 2 ) of the point (G 2 ) where the waste is buried can be obtained by the following equation.

Figure 112012087273846-pat00003
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Figure 112012087273846-pat00004
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폐기물의 하역 후 이동 거리(d)는 모든 폐기물의 평균 이동 거리를 일괄적으로 적용할 수도 있고, 각 폐기물의 종류와 성상을 고려하여 개별적으로 적용할 수도 있다. The distance traveled after unloading the waste (d) may be applied collectively to the average travel distance of all the wastes, or may be applied individually considering the types and characteristics of each waste.

이동 거리 데이터베이스(800)에 폐기물의 성상과 종류 및 용량에 따라 통계적으로 측정된 이동 거리(d)를 저장하고, 매립 위치 분석 모듈(700)은 진입 관리 모듈(200)에서 파악한 폐기물의 인계 정보를 이용하여 그 폐기물에 대응하는 이동 거리(d)를 이동 거리 데이터베이스(800)에서 액세스하여 폐기물의 매립 위치(G2)를 판독하는 데에 반영한다.Storing distance (d) statistically measured according to the nature, type and capacity of the waste in the movement distance database 800, the landfill location analysis module 700 is to take over the information of the takeover of the waste identified by the entry management module 200. The moving distance d corresponding to the waste is accessed from the moving distance database 800 to reflect the landfill position G 2 of the waste.

이와 같이 매립 위치 분석 모듈(700)에서 파악한 폐기물의 매립 위치, 폐기물의 인계 정보와 매립 일자를 포함하는 매립 정보는 매립 통제 모듈(600)에 의해 매립 정보 저장 모듈(500)에 저장된다.As such, the landfill information including the landfill location of the waste, the landfill information of the waste, and the landfill date, which are determined by the landfill location analysis module 700, are stored in the landfill information storage module 500 by the landfill control module 600.

이때, 지형 정보 모듈(900)을 이용하면 폐기물의 매립 위치를 3차원적으로 파악하여 저장할 수 있는 장점이 있다. 지형 정보 모듈(900)에는 매립 영역(L) 내부의 각 지점별 높이를 포함하는 매립 영역(L)의 지형이 3차원적으로 파악되어 저장된다. 지형 정보 모듈(900)은 위성 사진을 이용할 수도 있고, 도 4에 도시한 것과 같이 매립 영역(L)의 여러 위치에 다른 각도로 설치된 카메라(901)에서 촬영한 이미지를 이용하여 계산된 매립지의 3차원 지형 정보를 이용할 수도 있다. 지형 정보 모듈(900)은 시간의 흐름에 따라 측정된 매립 영역(L)의 지형 정보를 입력 받아 사용할 수도 있다. 지형 정보 모듈(900)은, 폐기물의 성상과 종류 및 용량에 따라 폐기물이 누적되어 매립되는 높이를 통계적으로 데이터베이스화한 정보를 이용하여 매립지의 3차원 지형 정보를 얻을 수도 있다. 폐기물의 성상과 종류 및 용량에 따라 각 매립 위치에 매립되어 누적되는 폐기물의 높이를 실험적 방법이나 통계적 방법에 의해 획득하여, 매번 매립이 이루어질 때마다 누적되는 높이를 계산하는 방법으로 실시간으로 매립 영역의 지형을 3차원적으로 계산하는 것이 가능하다.At this time, using the terrain information module 900 has the advantage that can be stored in three dimensions to determine the location of the landfill. The terrain information module 900 grasps and stores the terrain of the buried area L including the height of each point in the buried area L in three dimensions. The terrain information module 900 may use satellite photographs, and as shown in FIG. 4, three of the landfills calculated by using images captured by the camera 901 installed at different angles at various positions of the landfill area L may be used. Dimensional terrain information may also be used. The terrain information module 900 may receive and use terrain information of the buried area L measured over time. The terrain information module 900 may obtain three-dimensional terrain information of the landfill by using information obtained by statistically databaseting the height of the waste accumulated and buried according to the nature, type, and capacity of the waste. According to the characteristics, types, and capacities of the wastes, the height of the landfills accumulated at each landfill location is acquired by an experimental method or a statistical method, and the cumulative height is calculated every time landfilling is performed. It is possible to calculate the terrain in three dimensions.

매립 위치 분석 모듈(700)에 의해 파악된 매립 위치의 2차원 좌표와 지형 정보 모듈(900)에 얻어진 매립 위치의 높이를 결합하면, 폐기물의 매립된 지점의 3차원 좌표를 얻을 수 있다. By combining the two-dimensional coordinates of the buried position identified by the buried position analysis module 700 and the height of the buried position obtained by the terrain information module 900, three-dimensional coordinates of the embedded point of the waste can be obtained.

이와 같이 3차원적으로 파악된 매립 위치의 좌표는 매립 정보 저장 모듈(500)에 인계 정보와 함께 저장되어 향후 다양한 목적으로 사용될 수 있다. The coordinates of the embedding location, which are identified in three dimensions, are stored together with the takeover information in the embedding information storage module 500 and may be used for various purposes in the future.

예를 들어, 폐기물의 종류에 따라 매립 영역(L)의 침하가 일어나는 정도를 분석하는 데에 이용될 수 있다. 상술한 바와 같은 지형 정보 모듈(900)을 이용하면 매립 영역(L)의 침하 정도를 파악할 수 있다. 침하가 발생한 지점에 매립된 폐기물의 인계 정보를 조회하여 분석함으로써, 폐기물의 종류와 매립 영역(L)의 침하 사이의 관계를 연구하는 데이터로 사용할 수 있다. For example, it may be used to analyze the extent of settlement of the landfill area L according to the type of waste. Using the terrain information module 900 as described above, it is possible to determine the degree of settlement of the buried region (L). By querying and analyzing the takeover information of the waste embedded at the point where settlement has occurred, it can be used as data for studying the relationship between the type of waste and the settlement of the landfill area (L).

또한, 매립 영역(L)의 특정 지점에서 유해 물질이 발생하는 경우에 그 지점의 폐기물의 매립 이력을 매립 정보 저장 모듈(500)을 통해 조회하여 유해 물질 발생의 원인을 추적하는 정보로 이용할 수 있는 장점이 있다.In addition, when a hazardous substance occurs at a specific point of the landfill area (L), the landfill history of the waste at that point may be inquired through the landfill information storage module 500 to be used as information for tracking the cause of the hazardous material generation. There is an advantage.

한편, 매립 통제 모듈(600)은, 매립 영역(L) 내부에 상술한 바와 같은 매립 진행 영역(S)을 설정하여 폐기물의 하역이 매립 진행 영역(S) 내부에서 이루어지도록 차량 관제 모듈(300)을 제어한다. 매립 통제 모듈(600)은 매립의 진행 상황에 따라 매립 진행 영역(S)을 변경하여 폐기물의 매립이 매립 영역(L)에서 순차적으로 이루어지도록 조절한다.Meanwhile, the landfill control module 600 sets the landfill progress area S as described above in the landfill area L so that the unloading of the waste is carried out in the landfill progress area S. To control. The landfill control module 600 changes the landfill progress area S according to the progress of the landfill so as to control the landfill of the waste sequentially in the landfill area L. FIG.

도 5를 참조하면, 매립 통제 모듈(600)은 매립 진행 영역(S) 내에서 다시 차량 별로 매립 목표 지점(T)을 설정하여 차량 관제 모듈(300)로 전달한다. 실제 차량은 매립 목표 지점(T)의 근처(G1)에서 폐기물의 하역을 실시하고, 매립 위치 분석 모듈(700)은 차량에 의해 하역된 폐기물이 실제 매립된 지점(G2)을 추정하여 매립 정보 저장 모듈(500)로 전달한다.Referring to FIG. 5, the buried control module 600 sets a buried target point T for each vehicle again in the buried progress area S and transmits the buried target point T to the vehicle control module 300. Actual vehicle is subjected to loading and unloading of the waste in the vicinity of the embedding target area (T) (G 1), and the embedding position analysis module 700 is embedded in the handling of waste by the vehicle by estimating the actual embedding point (G 2) Transfer to the information storage module 500.

대략 지름 50미터 정도의 영역이 매립 진행 영역(S)으로 설정된다. 이러한 매립 진행 영역(S)의 내부에서 매립 위치 분석 모듈(700)은 약 1~2미터의 오차 범위 내에서 폐기물의 매립이 이루어진 위치를 추적할 수 있다.An area of about 50 meters in diameter is set as the landfill progress area S. FIG. In the landfill progress area S, the landfill location analysis module 700 may track the location of the landfill within an error range of about 1 to 2 meters.

이상 본 발명에 대해 바람직한 실시예를 들어 설명하였으나, 본 발명의 범위가 앞에서 설명하고 도시한 형태로 한정되는 것은 아니다.While the present invention has been described with reference to preferred embodiments, the scope of the present invention is not limited to the forms described and illustrated above.

예를 들어, 앞에서 차량 단말기(100)는 음성 발생부(160)에 의해 운전자에게 차량의 관제 명령을 알리는 것으로 설명하였으나, 경우에 따라서는 차량 단말기에 표시부를 구비하도록 하여 차량 관제 명령을 시각적으로 운전자에게 전달하는 것도 가능하다.For example, the vehicle terminal 100 has been described as the voice generating unit 160 to inform the driver of the control command of the vehicle, but in some cases, by providing a display unit in the vehicle terminal to visually display the vehicle control command It is also possible to deliver to.

또한, 앞에서 지형 정보 모듈(900)은 카메라(901)나 위성 사진을 이용하여 매립 영역(L)의 지형을 파악하는 것으로 설명하였으나, 다른 형태의 지형 측정 장치를 이용하여 측정된 지형 정보를 이용하는 것도 가능하다.In addition, the terrain information module 900 has been described as grasping the terrain of the buried area (L) by using a camera 901 or a satellite picture, it is also possible to use the terrain information measured using another type of terrain measuring device. It is possible.

또한, 앞에서 차량에서 하역된 폐기물의 이동 거리는 통계 데이터를 이용하는 것으로 설명하였으나, 카메라(901)를 이용하여 촬영된 영상을 처리하여 폐기물의 실제 매립 위치를 측정하는 것도 가능하다.In addition, the movement distance of the waste unloaded from the vehicle was described as using statistical data, but it is also possible to measure the actual landfill position of the waste by processing the image taken using the camera 901.

또한, 차량이 폐기물을 하역하는 위치를 판독함에 있어서 도 5에 도시한 방법을 사용하지 않고, 다른 방법을 사용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 차량의 적재함에 센서를 설치하여 하역을 위해 적재함이 차량 본체에 대해 기울어지는 각도를 감지함으로써 차량에 의한 폐기물의 하역 시각을 파악하고 그 시점의 차량의 위치를 이용하여 폐기물의 매립 위치를 추정하는 것도 가능하다.In addition, it is also possible to use another method, without using the method shown in FIG. 5, in reading the position where a vehicle unloads waste. For example, the sensor is installed in the loading box of the vehicle to detect the loading angle of the waste by the vehicle by detecting the inclination angle with respect to the vehicle body for loading and unloading the location of the waste by using the position of the vehicle at that time. It is also possible to estimate.

100: 차량 단말기 200: 진입 관리 모듈
300: 차량 관제 모듈 400: 차량 위치 추적 모듈
500: 매립 정보 저장 모듈 600: 매립 통제 모듈
700: 매립 위치 분석 모듈 800: 이동 거리 데이터베이스
900: 지형 정보 모듈 110: GPS 수신부
120: 단말 통신부 130: RFID 태그
140: 명령 저장부 150: 단말 제어부
160: 음성 발생부 210: 진입 감지부
220: 리더부 230: 진입 통제부
240: 반입 관리부 L: 매립 영역
S: 매립 진행 영역 410: 무선 액세스 포인트
901: 카메라100: vehicle terminal 200: entry management module
300: vehicle control module 400: vehicle location tracking module
500: landfill information storage module 600: landfill control module
700: buried position analysis module 800: moving distance database
900: terrain information module 110: GPS receiver
120: terminal communication unit 130: RFID tag
140: command storage unit 150: terminal control unit
160: voice generator 210: entrance detection unit
220: leader unit 230: entry control unit
240: import management part L: landfill area
S: buried progress area 410: wireless access point
901: camera

Claims (16)

매립지 내부로 폐기물을 운반하는 차량의 위치 정보를 이용하여 그 차량에 의해 매립되는 폐기물의 매립 위치를 추적하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템에 있어서,
각각 별도의 RFID 식별 번호가 부여되는 RFID 태그와, 위성 통신에 의해 차량의 현재 위치를 파악할 수 있는 GPS 수신부와, 무선으로 외부와 통신하는 단말 통신부를 구비하며 상기 차량에 설치되는 차량 단말기;
상기 차량 단말기의 RFID 태그로부터 RFID 태그 식별 번호를 무선으로 수신하는 리더부와, 상기 차량에 적재된 폐기물의 종류, 폐기물의 성상, 폐기물 배출자, 폐기물 운반업자, 폐기물 처리자, 폐기물 운반 차량의 차번, 폐기물의 중량을 포함하는 인계 정보 및 각 차량의 차번에 대응하는 상기 차량 단말기의 RFID 태그 식별 번호가 저장된 반입 관리부와, 상기 리더부에서 수신한 상기 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 상기 인계 정보를 상기 반입 관리부에서 조회하여 차단기를 작동시킴으로써 상기 차량의 진입을 통제하는 진입 통제부를 구비하는 진입 관리 모듈;
상기 매립지 내부에 설치된 복수의 무선 액세스 포인트들을 구비하고, 상기 무선 액세스 포인트들과 상기 차량 단말기의 단말 통신부 사이의 무선통신에 의해 상기 GPS 수신부에서 파악된 상기 차량의 위치를 일정 시간 간격으로 수신하는 차량 위치 추적 모듈;
상기 차량 위치 추적 모듈로부터 수신한 상기 차량의 이동 경로를 분석하여 상기 차량에 적재된 폐기물이 매립된 위치를 분석하는 매립 위치 분석 모듈; 및
상기 매립 위치 분석 모듈에서 전달 받은 상기 폐기물의 매립 위치와 상기 진입 관리 모듈에서 전달 받은 인계 정보와 매립 일자를 포함하는 매립 정보가 저장되는 매립 정보 저장 모듈;을 포함하고,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 상기 차량이 동일 경로를 중복하여 운행한 경로의 끝부분을 상기 차량이 후진하여 상기 폐기물의 하역을 완료하고 전진한 것으로 파악하여 상기 폐기물의 매립 위치로 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.A waste landfill location tracking system that tracks a landfill location of waste landfilled by a vehicle using location information of a vehicle carrying waste into a landfill,
A vehicle terminal having an RFID tag to which a separate RFID identification number is assigned, a GPS receiver capable of determining a current position of the vehicle by satellite communication, and a terminal communication unit wirelessly communicating with the outside;
A reader unit for wirelessly receiving an RFID tag identification number from the RFID tag of the vehicle terminal, the type of waste loaded on the vehicle, the characteristics of the waste, a waste discharger, a waste carrier, a waste processor, a vehicle number of a waste transport vehicle, waste The carry-in management unit which stores the take-over information including the weight of the vehicle and the RFID tag identification number of the vehicle terminal corresponding to the vehicle number of each vehicle, and the take-over information corresponding to the RFID tag identification number received by the reader unit; An entry management module having an entry control unit for controlling entry of the vehicle by operating a breaker by inquiring at the;
A vehicle having a plurality of wireless access points installed in the landfill, and receiving the position of the vehicle identified by the GPS receiver at predetermined time intervals by wireless communication between the wireless access points and the terminal communication unit of the vehicle terminal. Location tracking module;
A buried position analysis module which analyzes a moving path of the vehicle received from the vehicle position tracking module and analyzes a position where the waste loaded in the vehicle is buried; And
And a landfill information storage module configured to store landfill information including the landfill location of the waste received from the landfill location analysis module, the handover information received from the entry management module, and a landfill date.
The buried position analysis module is characterized in that the end of the path in which the vehicle traveled in the same path overlapped by the vehicle to reverse the completion of the unloading of the waste, and advances to read the landfill position of the waste Waste landfill location tracking system. 제1항에 있어서,
상기 차량 단말기는 각각 단말기 식별 번호가 부여되며,
상기 진입 관리 모듈의 반입 관리부에는, 각 차량 단말기의 식별 번호에 대응하는 차번이 저장되고,
상기 진입 통제부는 상기 차량 단말기의 단말기 식별 번호에 대응하는 인계 정보를 상기 반입 관리부에서 조회하여 상기 차량 단말기의 RFID 태그에 저장된 상기 RFID 태그 식별 번호에 대응하는 인계 정보가 상기 반입 관리부에 저장되었는지 여부 또는 상기 차량이 출입 금지된 차량인지 여부를 확인하는 방법으로 상기 차량의 매립지 내부 진입 허락 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 1,
Each vehicle terminal is assigned a terminal identification number,
In the carrying-in management part of the said entry management module, the car number corresponding to the identification number of each vehicle terminal is stored,
The entry control unit inquires the transfer information corresponding to the terminal identification number of the vehicle terminal from the import management unit to determine whether the transfer information corresponding to the RFID tag identification number stored in the RFID tag of the vehicle terminal is stored in the import management unit or And a method of determining whether the vehicle is permitted to enter the landfill by determining whether the vehicle is a vehicle prohibited from entering. 제2항에 있어서,
상기 차량 위치 추적 모듈은, 상기 무선 액세스 포인트들에 대한 상기 차량 단말기의 응답 시간의 차이에 의해 파악한 위치와 상기 차량 단말기의 GPS 수신부에 의해 파악한 위치를 함께 고려하여 상기 차량의 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 2,
The vehicle location tracking module tracks the location of the vehicle in consideration of the location determined by the difference in response time of the vehicle terminal with respect to the wireless access points and the location detected by the GPS receiver of the vehicle terminal. Landfill location tracking system. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 상기 차량이 후진 후 전진한 위치를 하역 시작 위치로 설정하고 상기 폐기물의 매립 위치는 상기 하역 시작 위치로부터 상기 차량이 후진한 방향으로 일정 거리 변위만큼 연장된 위치로 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 1,
The buried position analysis module is configured to set a position where the vehicle is advanced after reversing as an unloading start position, and the landfill position of the waste is read from the unloading start position as a position extended by a predetermined distance displacement in the direction in which the vehicle is retracted. Waste landfill location tracking system, characterized in that. 제5항에 있어서,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 상기 폐기물의 하역을 시작하는 차량의 위치에서 실제 폐기물이 하역되어 매립되는 지점 사이의 거리를 상기 폐기물의 성상과 종류 및 용량에 따라 통계적으로 데이터베이스화한 정보를 이용하여 상기 폐기물의 매립 위치를 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 5,
The buried position analysis module, by using the information statistically database the distance between the point where the actual waste is unloaded and landfilled at the location of the vehicle starting to unload the waste according to the characteristics, type and capacity of the waste A landfill location tracking system according to claim 1, wherein the landfill location of the waste is read. 제1항에 있어서,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 매립이 진행되도록 계획된 매립 진행 영역의 내부에서, 상기 차량이 동일 경로를 중복하여 운행한 경로의 끝부분을 상기 차량이 후진하여 폐기물의 하역을 완료하고 전진한 것으로 파악하여 상기 폐기물의 매립 위치로 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 1,
The buried position analysis module, the inside of the landfill progression area is planned to proceed to the landfill, the vehicle is the end of the route that the vehicle traveled in the same path overlaps to determine that the vehicle has completed the loading and unloading of the waste A waste landfill location tracking system, characterized in that the waste material is read into a landfill location. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 상기 차량이 가장 오래 정지한 지점을 상기 폐기물의 매립 위치로 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The buried position analysis module, the landfill location tracking system, characterized in that for reading the point of the longest stop of the vehicle to the landfill location of the waste. 제8항에 있어서,
상기 매립 위치 분석 모듈은, 매립이 진행되도록 계획된 매립 진행 영역의 내부에서, 상기 차량이 가장 오래 정지한 지점을 상기 폐기물의 매립 위치로 판독하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.9. The method of claim 8,
And said landfill location analysis module reads the point where the vehicle stopped the longest as the landfill location of the waste inside the landfill progress area where landfilling is planned to proceed. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
미리 설정된 매립 계획에 따라 매립지 내부의 각 영역별로 순차적으로 매립이 이루어질 수 있도록 폐기물의 매립 위치를 지정하는 매립 통제 모듈; 및
상기 매립 통제 모듈에서 지정하는 영역에 폐기물의 매립이 이루어지도록 상기 차량 위치 추적 모듈로부터 수신한 상기 차량의 위치를 분석하고 상기 진입 관리 모듈에서 수신한 상기 차량의 인계 정보를 이용하여 상기 차량의 이동과 관련된 관제 명령(진입 불가, 목적지 알림, 경로 이탈, 일단 정지)을 무선신호로 상기 차량에 송신하는 차량 관제 모듈;을 더 포함하고,
상기 차량 단말기의 단말 통신부는, 상기 차량 관제 모듈에서 송신하는 관제 명령을 무선 신호로 수신하고,
상기 차량 단말기는, 상기 단말 통신부에서 수신된 관제 명령을 차량의 운전자가 안내 멘트의 형태로 들을 수 있도록 음성을 발생시키는 음성 발생부를 구비하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A landfill control module for designating a landfill location of the waste so that landfilling may be sequentially performed for each area within the landfill according to a preset landfill plan; And
Analyze the position of the vehicle received from the vehicle location tracking module so that the waste is buried in the area designated by the landfill control module, and use the vehicle's turnover information received by the entry management module to And a vehicle control module that transmits a related control command (entrance not allowed, destination notification, route departure, stop once) to the vehicle as a radio signal.
The terminal communication unit of the vehicle terminal, receives a control command transmitted from the vehicle control module as a radio signal,
The vehicle terminal, the landfill location tracking system, characterized in that it comprises a voice generator for generating a voice so that the driver of the vehicle can hear the control command received from the terminal communication unit in the form of a guidement. 제10항에 있어서,
상기 차량 관제 모듈은, 상기 차량의 이동 경로가 상기 매립 통제 모듈이 지정하는 영역으로 연결되는 경로를 벗어나는 경우 경로를 벗어났음을 알리는 관제 명령을 상기 차량 단말기의 단말 통신부에 송신하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 10,
Wherein the vehicle control module, characterized in that for transmitting the control command to the terminal communication unit of the vehicle terminal indicating that the route is out of the path when the moving path of the vehicle is connected to the area designated by the buried control module waste Landfill location tracking system. 제11항에 있어서,
상기 매립 통제 모듈은, 매립지 내부에 매립 진행 영역을 설정하여 상기 차량에 의한 폐기물의 하역이 상기 매립 진행 영역 내부에서 이루어지도록 상기 차량 관제 모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 11,
The landfill control module is configured to control the vehicle control module to set the landfill progression region in the landfill so that the unloading of waste by the vehicle is made in the landfill progression region. 삭제delete 제5항에 있어서,
상기 매립지 내부의 각 지점별 높이를 포함하는 매립지의 지형이 3차원적으로 저장된 지형 정보 모듈;을 더 포함하며,
상기 매립 정보 저장 모듈에 저장되는 매립 정보는, 상기 지형 정보 모듈에서 파악된 매립지의 지형을 이용하여 파악된 상기 매립 위치의 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.The method of claim 5,
And a terrain information module three-dimensionally storing the terrain of the landfill including the height of each point in the landfill.
Landfill information stored in the landfill information storage module, the landfill location tracking system, characterized in that it comprises the height of the landfill location identified using the terrain of the landfill identified by the terrain information module. 제14항에 있어서,
상기 지형 정보 모듈은, 상기 매립지를 서로 다른 각도에서 촬영한 이미지를 이용하여 상기 매립지의 3차원 지형 정보를 얻는 것을 특징으로 하는 폐기물 매립 위치 추적 시스템.15. The method of claim 14,
The terrain information module, the landfill location tracking system, characterized in that to obtain the three-dimensional terrain information of the landfill by using the image taken from the landfill from different angles. 삭제delete
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