KR102062008B1 - 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템 - Google Patents

로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102062008B1
KR102062008B1 KR1020190097756A KR20190097756A KR102062008B1 KR 102062008 B1 KR102062008 B1 KR 102062008B1 KR 1020190097756 A KR1020190097756 A KR 1020190097756A KR 20190097756 A KR20190097756 A KR 20190097756A KR 102062008 B1 KR102062008 B1 KR 102062008B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ultrasonic
bone
osteotom
drive system
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020190097756A
Other languages
English (en)
Inventor
췬 차오
송타오 잔
샤오밍 후
Original Assignee
베이징 에스엠티피 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 베이징 에스엠티피 테크놀로지 씨오., 엘티디. filed Critical 베이징 에스엠티피 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Application granted granted Critical
Publication of KR102062008B1 publication Critical patent/KR102062008B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1626—Control means; Display units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/164—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans intramedullary
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1628—Motors; Power supplies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1657—Bone breaking devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1703—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires using imaging means, e.g. by X-rays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3209—Incision instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1642—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans for producing a curved bore
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00084—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A61B2017/00123—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation and automatic shutdown
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A61B2017/00402—Piezo electric actuators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/16—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1644—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans using fluid other than turbine drive fluid
    • A61B2017/1651—Instruments for performing osteoclasis; Drills or chisels for bones; Trepans using fluid other than turbine drive fluid for cooling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B2017/320052—Guides for cutting instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B2017/320072—Working tips with special features, e.g. extending parts
    • A61B2017/320074—Working tips with special features, e.g. extending parts blade
    • A61B2017/320075—Working tips with special features, e.g. extending parts blade single edge blade, e.g. for cutting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 초음파 오스테오톰 구동 시스템, 로봇 보조 수술 시스템 및 제어기를 포함하는 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 관한 것으로서, 오스테오톰 구동 시스템은 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하는 초음파 변환기 및 기계 에너지를 뼈에 전달하는 초음파 오스테오톰을 포함하고, 로봇 보조 수술 시스템은 베이스 및 베이스에 장착된 로봇 팔을 포함하고, 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 로봇 팔의 이동 가능한 타단에 탈착 가능하도록 연결되고, 로봇 팔은 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 절단부의 위치 및 공간적 각도, 및 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 절단부에 의해 절단할 뼈에 작용하는 힘을 제어하기 위해 사용되고, 제어기는 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 통신 가능하도록 연결되며, 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 절단력을 제어하고, 제어기는 남은 절단 두께, 골밀도 및 인접한 조직의 유형에 기초하여 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 출력 전력을 제어할 수 있다. 본 발명의 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 정형외과 수술, 특히 최소 침습 정형외과 수술의 안정성 및 정확성을 향상시킬 수 있다.

Description

로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템{ROBOT-ASSISTED ULTRASONIC OSTEOTOME POWERED SYSTEM}
본 발명은 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 관한 것으로서, 특히, 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 로봇에 의해 정밀하게 조작되어, 뼈의 성형 및 절단과 같은 외과 수술을 수행하고, 또한 내시경을 이용하여 성형 및 절단과 같은 외과 수술 작업을 수행하는 데에 사용될 수 있다.
절골 수술에서, 초음파 오스테오톰 구동 시스템이 종종 뼈를 절단하기 위해 사용된다. 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 초음파 변환기를 통해 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하고, 접촉된 뼈 조직은 고주파 초음파 진동에 의해 완전히 파괴되며, 진동의 진폭은 일반적으로 약 100μm이므로, 혈관 및 신경 조직에 미치는 손상은 약하다. 따라서 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 척추 및 신경 외과 수술과 같은 응용 분야에서 높은 수술 안전성을 갖는다.
그러나, 종래의 정형외과 및 신경외과 수술은 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 수동으로 조작하는 의사에 주로 의존하여 완료된다. 의사는 수술하는 동안 뼈에 실질적으로 수직인 종 방향의 압력을 가할 수밖에 없어서, 이에 따라 수동 수술은 종 방향에 대한 제어가 좋지 않다는 문제가 있다. 즉, 초음파 오스테오톰 구동 시스템에서 뼈를 절단할 때 의사에 의해 작용하는 종 방향의 힘이 너무 커서, 뼈 아래의 신경, 척수 및 기타 조직을 쉽게 손상시키므로, 수술에 있어서 상당한 위험이 있다. 나아가, 의사의 수동 조작 시 초음파 진동과 뼈의 상호 작용 및 뼈의 불규칙한 곡면 형태로 인해, 절단하는 동안 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 일정한 횡 방향의 진동과 변위를 가지게 되므로, 의사가 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 정확하게 제어하기 어렵게 하고, 그로 인해 절단의 정확도가 감소한다.
로봇 보조 수술 시스템은 주로 위치 센서, 각도 센서 및 힘 피드백 센서와 같은 감지 기술을 통하여, 전기 모터를 제어하고, 정밀도가 높은 피드백 제어를 구현하므로, 의사의 수동 조작으로 인해 존재하는 제어 불량 문제 및 지터(jitter) 문제를 효과적으로 해결하고, 외과 수술의 안전성을 향상시킨다. 그러나 전통적인 로봇 수술 시스템은 효과적으로 뼈 조직을 절단하는 장치를 갖고 있지 않으며, 정형외과 수술, 특히 최소 침습 수술은 거의 수행할 수 없다.
따라서, 초음파 오스테오톰 구동 시스템과 로봇 수술 시스템을 통합한 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템이 필요하다.
본 발명의 목적은 초음파 오스테오톰 구동 시스템 및 로봇 수술 시스템을 통합한 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 제공하는 것이고, 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 하나 이상의 다음과 같은 기술적 문제를 적어도 부분적으로 해결하거나 경감시킬 수 있다.
1) 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 힘 피드백 문제: 종래의 정형외과 수술의 절골 수술은 의사의 임상 경험과 느낌에 전적으로 의존하고 있고, 예를 들어 척추 및 신경외과 수술에서처럼, 특히 위험한 영역으로는 힘 피드백이 효과적으로 전달되기 어렵고, 또한 환자의 뼈 조직의 물리적 성질은 상당히 다르며, 특히 일부 석회화된 부위에서 경도는 더 큰 반면, 다른 부위는 칼슘 결핍으로 인한 경도가 더 작을 수 있는데, 의사의 경험에만 의존하여 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 제어하면 과도한 압력을 가하게 되는 경향이 있어서, 초음파 커터 헤드가 뼈를 빠르게 관통하여 뼈 아래의 신경, 척수 및 기타 조직에 손상을 입히고 의료 사고를 초래할 수 있다.
2) 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 커팅 지터 문제: 절단 시 초음파 오스테오톰 구동 시스템이 사용될 경우, 의사가 손잡이를 조작하여 뼈 조직을 절단할 때, 뼈의 불규칙한 곡면 형태로 인해, 초음파 시스템의 진동은 쉽게 초음파 커터 헤드를 횡 방향으로 미끄러지게 한다. 초음파 진동과 뼈의 상호 작용 하에서, 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 일정한 횡 방향의 진동을 갖게 된다. 따라서 의사는 커터 헤드의 횡 방향 이동을 방지하기 위해 큰 힘을 주어 핸들을 잡을 필요가 있다. 이와 같은 횡 방향의 움직임은 뼈 절개의 크기가 커지기 쉽고, 질병 부위의 물리적 성질에 다소 영향을 미치며, 절단 부위에 횡 방향의 손상을 야기할 가능성이 높다.
3) 전통적인 정형외과 수술 로봇은 효과적으로 뼈 조직을 절단하는 장치가 부족하고, 여전히 종래의 뼈 조직 절단 장치를 사용하기 때문에, 결과적으로, 절단하는 동안 큰 압력이나 회전 마찰이 필수적으로 적용된다. 따라서 안전에 있어서 큰 위험이 있어서, 정형외과 수술, 특히 최소 침습 정형외과 수술을 성공적으로 수행하기가 어렵고, 이에 따라 전통적인 뼈 조직 절단 장치를 사용하는 뼈 수술 로봇을 널리 적용하기 어렵다.
본 발명은 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 있어서, 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하기 위한 초음파 변환기; 및 기계 에너지를 절단할 뼈에 전달하기 위한 초음파 오스테오톰을 포함하는 초음파 오스테오톰 구동 시스템; 베이스; 및 베이스에 고정된 일단이 장착되고, 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 탈착 가능하도록 연결되는 이동 가능한 타단이 장착되며, 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 절단부의 위치 및 공간적 각도, 및 절단부에 의해 절단할 뼈에 작용하는 힘을 제어하는 로봇 팔을 포함하는 로봇 보조 수술 시스템; 및 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 통신 가능하도록 연결되며, 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 출력 전력을 제어하는 제어기를 포함하고, 제어기는 다음 식에 따라 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 출력 전력 P을 제어하며,
P = P0 Х α
여기서, P0는 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 기준 출력 전력이고, α는 전력 보정 계수로서, α는 1보다 작거나 같으며, α는, 1) 뼈의 남은 절단 두께 - 남은 절단 두께가 감소할수록 α의 값은 감소함 -; 2) 골밀도 - 골밀도가 감소할수록 α의 값은 감소함 -; 3) 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형 - 조직의 유형은 혈관 조직, 척수 조직 및 신경 조직 중 적어도 하나를 포함하고, 혈관 조직에 대한 α의 값은 척수 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같고, 척수 조직에 대한 α의 값은 신경 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같음 -; 4) 초음파 오스테오톰의 절단부의 온도 - 온도가 증가할수록 α의 값은 감소함 -; 5) 절단되는 뼈 구조의 유형 - 구조의 유형은 피질골 및 해면골 중 적어도 하나를 포함하고, 피질골에 대한 α가 해면골에 대한 α보다 크거나 같음 -; 및 6) 초음파 오스테오톰이 뼈를 절단하는 깊이 - 깊이가 증가할수록 α의 값은 감소함 -; 을 포함하는 파라미터들 중 적어도 하나로부터 적어도 부분적으로 결정되는, 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 제공한다.
본 발명의 기술적 해결책은 바람직한 실시예들 및 첨부 도면들과 관련하여 이하에서 더 상세히 기술될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 부분을 확대한 도면으로, 로봇 보조 수술 시스템의 로봇 팔의 이동 가능한 타단 및 이에 고정된 초음파 오스테오톰 수술 시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 상이한 뼈 구조(예를 들어, 피질골 및 해면골)에 의해 야기되는 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 진동수 오프셋의 크기를 나타내는 도면이다.
도 4는 남아있는 뼈 조직의 두께에 대한 표준화된 절단력 수준의 전형적인 곡선을 도시한다.
도 5는 본 발명의 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 작동 과정을 나타내는 개략도이다.
우선, 본 발명의 정형 외과 수술 보조 장치의 기본 구조, 특징 및 이점을 실시예에 의해 구체적으로 설명하지만, 모든 설명은 단지 예시를 위한 것이며, 본 발명을 제한하는 것으로 해석되지는 않는다. 또한, 본 개시에 언급된 다양한 실시예들에서 설명되거나 암시된 임의의 단일 기술적 특징 또는 도면에 표시되거나 암시된 모든 기술적 특징은 본 개시에서 직접 언급되지 않은 추가 실시예들을 얻기 위하여 기술적 특징들(또는 동일한 요소) 사이에서 여전히 조합되거나 삭제될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1)을 도시한다. 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1)은 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10), 로봇 보조 수술 시스템(20) 및 제어기(도시되지 않음)를 포함한다.
초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)은 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하기 위한 초음파 변환기(도시되지 않음)와, 기계 에너지를 절단할 뼈에 전달하기 위한 초음파 오스테오톰(11)을 포함할 수 있다. 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 구조는 잘 알려져 있으며, 예를 들어, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)은 CN 109152577 A 및 CN 106068104 A에 개시된 구조를 가질 수 있다.
로봇 보조 수술 시스템(20)은 베이스(21), 로봇 팔(22) 및 디스플레이(23)를 포함할 수 있다. 로봇 팔(22)의 고정된 일단(22a)은 베이스(21)에 장착되고, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)은 로봇 팔(22)의 이동 가능한 타단(22b)에 고정적으로 연결되어, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a) 위치 및 공간적 각도, 절단부(11a)에 의해 절단할 뼈에 작용하는 힘을 제어하는 데에 사용된다. 로봇 보조 수술 시스템(20)은 잘 알려져 있으며, 예를 들어, 로봇 보조 수술 시스템(20)은 관절형 로봇 시스템(예를 들어, CN 109171977 A 참조) 또는 선형 로봇 시스템일 수 있다(예를 들어, CN 109152616 A). 로봇 보조 수술 시스템(20)은 2-7도의 자유도를, 바람직하게는 6도의 자유도, 가장 바람직하게는 7도의 자유도를 가질 수 있다. 도 2는 로봇 팔 (22)의 이동 가능한 타단 (22b) 및 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)을 나타낸다.
제어기는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및 로봇 보조 수술 시스템(20)과 통신 가능하도록 연결되어, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 절단력을 제어할 수 있다. 제어기는 유선 또는 무선의 방식으로 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및 로봇 보조 수술 시스템(20)과 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 초음파 오스테오톰 구동 시스템 (10)의 절단력은 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 전력 및 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)에 의해 절단할 뼈에 작용하는 압력에 의해 결정되고, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 전력은 초음파 변환기에 의해 출력된 기계 에너지의 진동의 진동수 및 진폭에 의해 결정된다. 따라서, 절단력은 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 진동의 진동수 및/또는 진폭을 조정함으로써 조정될 수 있고, 또한 절단력은 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)에 의해 절단할 뼈에 작용하는 압력을 조정함으로써 조정될 수도 있다. 당업계의 통상의 기술자는, 제어기는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)과만 통신 가능하도록 연결될 수 있고, 반면에 로봇 보조 수술 시스템(20)은 별도의 분리된 제어기에 의해 제어될 수도 있음을 쉽게 이해할 수 있다. 이 경우, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)을 제어하는 제어기와 로봇 보조 수술 시스템(20)을 제어하는 제어기는 서로 통신하여, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)과 로봇 보조 수술 시스템(20)을 조율하도록 제어할 수 있는 것이 바람직하다.
전술한 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1)에서, 제어기는 다음 식에 따라 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 전력 P를 제어할 수 있다.
P = P0 Х α
여기서, P0는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 기준 출력 전력이고, α는 전력 보정 계수로서, α는 1보다 작거나 같으며, α는
1) 뼈의 남은 절단 두께 - 남은 절단 두께가 감소할수록 α의 값이 감소하여, 남은 절단 두께가 얇을 경우, 초음파 오스테오톰이 뼈를 빠르게 관통하여 뼈 아래에 있는 혈관, 신경 및 척수와 같은 조직들을 손상시킬 수 있는 큰 출력 전력이 작용하는 것을 피하게 함 -;
2) 골밀도 - 골밀도가 감소할수록 α의 값은 감소함 -;
3) 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형 - 조직의 유형은 혈관 조직, 척수 조직 및 신경 조직 중 적어도 하나를 포함하고, 혈관 조직에 대한 α의 값은 척수 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같고, 척수 조직에 대한 α의 값은 신경 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같으며, 예를 들어, 해부학적으로 결정되는 조직의 유형은 수술 시작 전에 제어기에 입력되어, 전력 보정 계수 α의 값을 보다 정밀하게 설정할 수 있고, 이를 통해 적절한 절단 속도를 유지하여, 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직에 악영향을 미치는 위험을 피하거나 줄일 수 있음 -;
4) 초음파 오스테오톰의 절단부의 온도 - 온도가 증가할수록 α의 값이 감소하여, 이로 인해, 신경, 혈관 및 척수 등과 같은 비표적 절단 조직에 악영향을 미칠 수 있는 고온의 발생을 피할 수 있음 -;
5) 절단되는 뼈 구조의 유형 - 구조의 유형은 피질골 및 해면골 중 적어도 하나를 포함하고, 피질골에 대한 α의 값은 해면골에 대한 α의 값보다 크거나 같고, 절단되는 뼈 구조의 유형을 피질골 및 해면골과 같이 식별함으로써, 출력 전력을 보다 정밀하게 제어할 수 있음 -; 및
6) 초음파 오스테오톰이 뼈를 절단하는 깊이 - 깊이가 증가할수록 α의 값이 감소한다. 초음파 오스테오톰이 뼈 조직을 깊게 절단할 경우, 액체의 흐름은 쉽게 냉각되지 않고, 발생하는 열은 대류 및 복사로 인하여 뼈 조직으로부터 쉽게 소멸되지 않아서, 국소적으로 고온의 영역을 형성하기 쉽고, 이는 뼈와 신경에 이롭지 않다. 절단 깊이가 증가함에 따라 전력 보정 계수 α의 값을 감소시킴으로써, 국소적으로 고온의 영역이 형성되는 것을 피할 수 있음 -;을 포함하는 파라미터들 중 적어도 하나로부터 적어도 부분적으로 결정될 수 있다.
초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 기준 출력은 고정값이거나 사용되는 초음파 오스테오톰(11)의 유형에 따라 변하는 값일 수 있음을 알아야 한다. 여기서, 초음파 오스테오톰(11)의 유형은 초음파 오스테오톰의 절단부의 형상, 재질, 치수 및 초음파 오스테오톰(11)이 냉각 구조를 갖는지 여부를 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 바람직한 실시예로서, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 초음파 오스테오톰(11)은 무선 진동수 식별 (RFID) 태그와 같은 전자 식별 태그를 포함할 수 있고, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 초음파 오스테오톰(11)이 로봇 보조 수술 시스템(20)에 장착되면, 제어기는 전자 식별 태그를 판독하여, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 초음파 오스테오톰(11)의 특성 파라미터들을 확인할 수 있고, 그 다음 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 진동의 진동수 및 진폭 및 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)에 의해 절단할 뼈에 작용하는 압력과 같은 적절한 제어 파라미터들을 선택할 수 있다. 또한, 제어기가 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 초음파 오스테오톰(11)의 전자 식별 태그를 판독할 수 없거나 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 초음파 오스테오톰(11)으로부터 판독된 전자 식별 태그 가 상응하지 않으면, 제어기는 디스플레이(23)를 통해 의사에게 경고 정보를 표시하고, 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1) 전체가 작동하는 것을 금지할 수 있다.
또한, 디스플레이(23)는 절단할 뼈의 3D 모델, 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 위치 및 방향, 뼈의 남은 절단 두께, 골밀도, 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형, 출력 전력, 로봇 팔에 의해 초음파 오스테오톰에 가해지는 힘 F 및 절단력과 같은 정보를 표시할 수 있고, 이에 따라, 의사 및/또는 기타 조작자는 실시간으로 수술 과정을 모니터링할 수 있다.
또한 바람직한 실시예로서, 출력 전력 보정 계수 α는 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 형상 및/또는 초음파 오스테오톰(11)이 냉각 구조를 갖는지 여부에 의해 추가적으로 결정된다. 절단력이 동일할 경우, 절단부의 형상에 대한 절단 속도가 빠를수록, 출력 전력 보정 계수 α는 감소한다. 냉각 구조를 갖는 초음파 오스테오톰에 대한 보정 계수 α는 냉각 구조가 없는 초음파 오스테오톰에 대한 보정 계수 α보다 크다. 당업계의 통상의 기술자에게 공지된 바와 같이, 초음파 오스테오톰(11), 특히 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)는 상이한 형상, 치수 및 구조(예를 들어, 냉각 구조를 갖거나 갖지 않음)를 가질 수 있다. 상이한 형상, 치수 및 구조를 갖는 초음파 오스테오톰은 본 출원인의 특허 출원 공개 공보 CN 107744401 A, CN 107582128 A, CN 107518929 A, CN 107320151 A, CN 206183334 U, CN 205234577 U, CN 203354609 U, CN 202920294 U, CN 202821536 U, CN 202740089 U, CN 202740088 U, CN 102475568 A, CN 202161377 U, CN 202146334 U 등에서 개시하고 있다. 따라서, 초음파 오스테오톰(11)의 상세한 설명은 생략한다. 일반적으로, 절단력이 동일할 경우, 절단 티스를 갖는 절단부(11a)(예를 들어, 전술한 CN 205234577 U 참조)는 절단 티스가 없는 절단부 (11a)보다 뼈를 빠르게 절단할 수 있고, 보다 빠른 절단 속도를 갖는 초음파 오스테오톰(11)은 보다 작은 값의 보정 계수 α를 사용하므로 전체 절단 과정에서 보다 정확하고 부드럽게 제어할 수 있게 한다. 나아가, 냉각 구조를 갖지 않는 초음파 오스테오톰(11)은 절단 과정에서 냉각 구조를 갖는 초음파 오스테오톰(11)보다 더 높은 온도를 발생시키고, 주변 조직에 더 큰 열 위험을 가질 수 있다(예를 들면, 전술한 CN 107518929 A 참조). 따라서, 냉각 구조를 갖지 않는 초음파 오스테오톰(11)의 보정 계수 α를 냉각 구조를 갖는 초음파 오스테오톰(11)의 보정 계수 α보다 작게 설정함으로써, 절단 부위의 온도가 과도하게 상승하여, 주변 조직에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 제어기는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)을 제어할 뿐만 아니라, 유선 또는 무선의 방식으로 로봇 보조 수술 시스템(20)에 통신 가능하도록 연결되어, 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 위치 및 공간적 각도 및 로봇 팔(22)에 의해 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)에 작용하는 힘을 제어할 수 있다. 여기서, 힘은 주로 절단 부위의 법선을 따라 절단부(11a)에 의해 실질적으로 뼈에 가해지는 종 방향의 힘을 말하며, 이러한 종 방향의 힘은 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 전력과 함께 절단력을 결정한다. 바람직하게는, 제어기는 다음 식에 따라 로봇 팔(22)에 의해 초음파 오스테오톰(11)의 절단부 (11a)에 절단 방향으로 실질적으로 작용하는 힘(종 방향의 힘) F를 제어할 수 있다.
F = F0 Х β
여기서 F0는 로봇 팔(22)에 의하여 초음파 오스테오톰(11)에 종 방향으로 작용하는 기준 힘이고, β는 힘 보정 계수로서, β는 1보다 작거나 같고, β는,
1) 뼈의 남은 절단 두께 - 뼈의 남은 절단 두께가 감소할수록 β의 값이 감소하여, 뼈의 남은 두께가 얇을 경우, 초음파 오스테오톰이 뼈를 빠르게 관통하여 뼈 아래에 있는 혈관, 신경 및 척수와 같은 조직들에 손상을 초래하는 큰 절단력이 적용되는 것을 피할 수 있음 -;
2) 골밀도 - 골밀도가 감소할수록 β의 값은 감소함 -;
3) 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형 - 조직의 유형은 혈관 조직, 척수 조직 및 신경 조직 중 적어도 하나를 포함하고, 혈관 조직에 대한 β의 값은 척수 조직에 대한 β의 값보다 크거나 같고, 척수 조직에 대한 β의 값은 신경 조직에 대한 β의 값보다 크거나 같으며, 일 예로, 해부학적으로 결정되는 조직의 유형은 수술 시작 전에 제어기에 입력되어, 힘 보정 계수 β의 값을 보다 정밀하게 설정할 수 있고, 이를 통해 적절한 절단 속도를 유지하여, 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직에 악영향을 미치는 위험을 피하거나 줄일 수 있음 -;
4) 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 온도 - 온도가 증가할수록 β의 값이 감소하여, 이로 인해, 신경, 혈관 및 척수와 같은 비표적 절단 조직에 악영향을 미칠 수 있는 고온의 발생을 피할 수 있음 -;
5) 절단되는 뼈 구조의 유형 - 뼈 구조의 유형은 피질골 및 해면골 중 적어도 하나를 포함하고, 피질골에 대한 β의 값은 해면골에 대한 β의 값보다 크거나 같고, 절단되는 뼈 구조의 유형을 피질골 및 해면골과 같이 식별함으로써, 힘의 크기를 보다 정밀하게 제어할 수 있음 -; 및
6) 초음파 오스테오톰이 뼈를 절단하는 깊이 - 깊이가 증가할수록 β의 값이 감소한다. 초음파 오스테오톰이 뼈 조직을 깊게 절단할 경우, 액체의 흐름은 쉽게 냉각되지 않고, 발생하는 열은 대류 및 복사로 인하여 뼈 조직으로부터 쉽게 소멸되지 않아서, 국소적으로 고온의 영역을 형성하기 쉽고, 이는 뼈와 신경에 이롭지 않으므로, 절단 깊이가 증가함에 따라 힘 보정 계수 β의 값을 감소시킴으로써, 국소적으로 고온의 영역이 형성되는 것을 피할 수 있음 -; 을 포함하는 파라미터들 중 적어도 하나로부터 적어도 부분적으로 결정될 수 있다.
바람직한 실시예로서, 출력 보정 계수 α와 유사하게, 힘 보정 계수 β는 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 형상 및/또는 초음파 오스테오톰(11)이 냉각 구조를 갖는지 여부에 따라 추가적으로 결정되고, 절단력이 동일할 경우, 절단부의 형상에 대한 절단 속도가 빠를수록 β는 작아지고; 냉각 구조를 갖는 초음파 오스테오톰의 β는 냉각 구조가 없는 초음파 오스테오톰의 β보다 크다.
초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)은 절단부(11a)의 온도를 감지하고, 온도를 나타내는 신호를 제어기에 전송하는 온도 센서(도시되지 않음)를 포함한다. 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10) 및/또는 로봇 보조 수술 시스템(20)은 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)에 의해 뼈에 작용하는 종 방향의 힘을 감지하고, 종 방향의 힘을 나타내는 신호를 제어기에 전송하는 힘 센서(도시되지 않음)를 포함한다. 나아가, 힘 센서는 종 방향의 힘에 실질적으로 수직이면서, 로봇 팔에 의해 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)에 작용하는 횡 방향의 힘을 감지하고, 횡 방향의 힘을 나타내는 신호를 제어기에 전달하여, 횡 방향의 힘을 더 잘 제어하여, 이로 인해, 절단부의 위치 및 공간적 각도에 대한 제어 안정성을 향상시킨다. 절단하는 동안, 절단부의 온도, 종 방향의 힘 및 횡 방향의 힘을 감지함으로써, 제어기는 전체 절단 과정을 보다 정확하게 제어할 수 있고, 이에 따라, 수술의 안전성을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 제어기는 절단하는 동안 뼈에 의해 야기되는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 진동수 오프셋의 크기를 감지함으로써, 절단되는 뼈 부분이 피질골인지 또는 해면골인지를 결정할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)이 해면골과 피질골을 절단하기 위해 압력을 가하면, 해면골과 피질골의 초음파 진동 특성의 차이로 인하여, 양 뼈 조직에 의해 야기되는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 진동수 오프셋의 크기는 다를 수 있다. 도 3에서, F0는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 고유의 공명 진동수고, F1은 해면골을 절단할 때의 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 고유의 공명 진동수며, F2는 피질골을 절단할 때의 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 고유의 공명 진동수다. 절단되는 뼈 조직이 피질골인지 또는 해면골인지 여부를 결정함으로써, 제어기는 출력 전력 및 로봇 팔(22)에 의해 초음파 오스테오톰(11)에 작용하는 종 방향의 힘을 보다 적절하게 제어할 수 있다.
뼈의 남은 절단 두께를 결정하고, 뼈에 대한 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 위치 및 공간적 각도 등을 제어하기 위하여, 제어기는 외부 입력 데이터를 수신하는 데이터 수신부를 포함하여, 절단할 뼈에 대한 3차원 모델 및/또는 크기 데이터를 획득할 수 있고, 이 때 외부 입력 데이터는, 예를 들어, 절단할 뼈에 대한 CT 데이터, MR 데이터 등을 포함할 수 있는데, 이러한 외부 입력 데이터는 뼈의 3차원 구조를 반영할 수 있다. 또한, 제어기는 데이터 수신부를 통하여 골밀도 데이터를 수신할 수도 있다.
바람직하게는, 출력 전력 및/또는 초음파 오스테오톰(11)에 의해 절단할 뼈에 작용하는 힘은 선형 관계, 포물선 관계 또는 남은 절단 두께와 지수 함수적으로 감소하는 관계를 가질 수 있다. 도 4는 남은 뼈 조직 두께에 대하여 표준화된 절단력 수준의 전형적인 곡선을 나타내고 있고, 출력 전력의 크기는 남은 뼈 조직 두께와 선형 관계 또는 포물선 관계를 가질 수 있다. 남은 뼈 조직 두께에 대하여 로봇 팔(22)에 의해 작용하는 압력의 전형적인 곡선은 도 4에 도시된 출력 전력 곡선과 유사하고, 또한 지수 함수적으로 감소하는 관계에 있을 수도 있다.
바람직한 실시예로서, 제어기는 남은 절단 두께가 임계 두께(예를 들어, 2-5mm, 바람직하게는 2 mm)보다 작을 경우에만, 출력 전력 및 종 방향의 힘을 제어하기 시작할 수 있다.
도 5는 본 개시의 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1)의 작동 과정을 나타내는 개략도이다. 수술 전에, CT나 MR에 의하여 환자의 뼈에 대한 3차원 영상을 재구성하고, 절단할 뼈 조직의 3 차원 형상, 두께, 밀도 및 기타 관련 파라미터들을 추출할 수 있다. 이와 같은 파라미터들을 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템(1)의 제어기에 입력하여, 뼈와 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)를 3차원적으로 정합할 수 있다. 절골 과정에서, 제어기는 초음파 오스테오톰 구동 시스템(10)의 출력 전력 및 초음파 오스테오톰(11)의 절단부(11a)의 위치 및 방향을 제어하고, 전술한 바와 같이, 로봇 팔에 의해 초음파 오스테오톰에 작용하는 힘을 제어하여, 이로 인해, 뼈 및 뼈 주변의 민감한 조직(예를 들어, 혈관, 신경 또는 골수)들에 가해질 수 있는 물리적 손상 및 열적 손상을 피하거나 또는 적어도 현저히 감소시켜서, 안전하게 수술을 수행할 수 있다.
본 개시의 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 압력 및 진동 출력 전력을 모두 제어함으로써, 초음파 오스테오톰 구동 시스템을 사용하는데 있어서 안전성을 크게 향상시킨다. 특히, 압력 제어의 기능은, 주로 남은 뼈 조직이 비교적 얇을 때(즉, 남은 절단 두께가 상대적으로 얇은 경우), 과도한 압력이 직접적으로 작용하여 뼈 조직이 파열됨에 따른 물리적 손상을 피하게 하는 것이다. 절단 깊이가 상대적으로 깊고 뼈가 상대적으로 단단할 때, 비교적 큰 절단력은 뼈에 인접한 신경, 혈관 및 다른 조직들에 열 손상을 야기할 수 있는데, 따라서, 진동 출력 전력 제어를 통해, 남은 뼈 조직이 상대적으로 얇을 때(예를 들어, 남은 절단 두께가 상대적으로 작을 때), 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 공명 진동수를 조정함으로써 절단 효과를 증가시킬 수 있다.
당업계의 통상의 기술자는 본 발명이 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 다른 실 예를 가질 수 있음을 인식할 것이며, 당업계의 통상의 기술자라면 본 발명에 따라 다양한 변경 및 수정을 행할 수 있고, 이들 각각의 변경 및 수정은 본 발명의 첨부된 청구 범위의 보호범위 내에 있는 것으로 보아야 할 것이다. 예를 들어, 위에서는 뼈의 남은 절단 두께, 골밀도, 뼈 아래에 있는 조직의 유형, 절단 부위의 온도, 뼈 구조의 유형, 절단 깊이, 전력 보정 계수 α 및 힘 보정 계수 β에 영향을 미치는 파라미터들만이 개시되어 있으나, 이러한 파라미터들과 직접 또는 간접적으로 연관된 다른 파라미터들을 사용하여, 전력 보정 계수 α 및 힘 보정 계수 β를 조정하는 기술적 해결책도 첨부된 청구항에 의해 정의된 보호범위 내에 있는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (15)

  1. 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 있어서,
    전기 에너지를 기계 에너지로 변환하기 위한 초음파 변환기; 및
    상기 기계 에너지를 절단할 뼈에 전달하기 위한 초음파 오스테오톰을 포함하는 초음파 오스테오톰 구동 시스템;
    베이스; 및
    상기 베이스에 고정된 일단이 장착되고, 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 탈착 가능하도록 연결되는 이동 가능한 타단이 장착되며, 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 절단부의 위치 및 공간적 각도, 및 상기 절단부에 의해 상기 절단할 뼈에 작용하는 힘을 제어하는 로봇 팔을 포함하는 로봇 보조 수술 시스템; 및
    상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템에 통신 가능하도록 연결되며, 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 출력 전력을 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 제어기는 다음 식에 따라 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 출력 전력 P을 제어하며,
    P = P0 × α
    여기서, P0는 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 기준 출력 전력이고, α는 전력 보정 계수로서, α는 1보다 작거나 같으며, α는,
    1) 뼈의 남은 절단 두께 - 상기 남은 절단 두께가 감소할수록 α의 값은 감소함 -;
    2) 골밀도 - 상기 골밀도가 감소할수록 α의 값은 감소함 -;
    3) 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형 - 상기 조직의 유형은 혈관 조직, 척수 조직 및 신경 조직 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 혈관 조직에 대한 α의 값은 상기 척수 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같고, 상기 척수 조직에 대한 α의 값은 상기 신경 조직에 대한 α의 값보다 크거나 같음 -;
    4) 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부의 온도 - 상기 온도가 증가할수록 α의 값은 감소함 -;
    5) 절단되는 뼈 구조의 유형 - 상기 구조의 유형은 피질골 및 해면골 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 피질골에 대한 α가 상기 해면골에 대한 α보다 크거나 같음 -; 및
    6) 상기 초음파 오스테오톰이 뼈를 절단하는 깊이 - 상기 깊이가 증가할수록 α의 값은 감소함 -;
    을 포함하는 파라미터들 중 적어도 하나로부터 적어도 부분적으로 결정되며,
    상기 α는 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부의 형상 및 상기 초음파 오스테오톰이 냉각 구조를 가지는지 여부 중 적어도 하나에 의해 추가적으로 결정되고, 절단력이 동일할 경우, 상기 절단부의 상기 형상에 대한 절단 속도가 빠를수록, α는 작아지고, 상기 냉각 구조를 갖는 상기 초음파 오스테오톰의 α는 상기 냉각 구조가 없는 상기 초음파 오스테오톰의 α보다 큰,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 로봇 보조 수술 시스템에 통신 가능하도록 추가적으로 연결되어, 상기 초음파 오스테오톰의 위치 및 공간적 각도, 및 상기 로봇 팔에 의해 상기 초음파 오스테오톰에 작용하는 힘을 제어하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템은 상기 절단부의 온도를 감지하고, 상기 온도를 나타내는 신호를 상기 제어기에 전송하는 온도 센서를 포함하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템 및 상기 로봇 보조 수술 시스템 중 적어도 하나는 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부에 의해 뼈에 작용하는 힘을 감지하고, 상기 힘을 나타내는 신호를 상기 제어기에 전송하는 힘 센서를 포함하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 로봇 팔에 의해 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부에 대하여 절단 방향으로 실질적으로 작용하는 힘(F)을 다음 식에 따라 제어하고,
    F = F0 Х β
    여기서, F0는 상기 로봇 팔에 의하여 상기 초음파 오스테오톰에 작용하는 기준 힘이고, β는 힘 보정 계수로서, β는 1보다 작거나 같고, β는,
    1) 뼈의 남은 절단 두께 - 상기 뼈의 남은 절단 두께가 감소할수록 β의 값은 감소함 -;
    2) 골밀도 - 상기 골밀도가 감소할수록 β의 값은 감소함 -;
    3) 절단 방향에서 뼈 아래에 있는 조직의 유형 - 상기 조직의 유형은 혈관 조직, 척수 조직 및 신경 조직 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 혈관 조직에 대한 β의 값은 상기 척수 조직에 대한 β의 값보다 크거나 같고, 상기 척수 조직에 대한 β의 값은 상기 신경 조직에 대한 β의 값보다 크거나 같음 -;
    4) 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부의 온도 - 상기 온도가 증가할수록 β의 값은 감소함 -;
    5) 절단되는 뼈 구조의 유형 - 상기 구조의 유형은 피질골 및 해면골 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 피질골에 대한 β가 상기 해면골에 대한 β보다 크거나 같음 -; 및
    6) 상기 초음파 오스테오톰이 뼈를 절단하는 깊이 - 상기 깊이가 증가할수록 β의 값은 감소함 -;
    을 포함하는 파라미터들 중 적어도 하나로부터 적어도 부분적으로 결정되는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 β는 상기 초음파 오스테오톰의 상기 절단부의 형상 및 상기 초음파 오스테오톰이 냉각 구조를 갖는지 여부 중 적어도 하나에 따라 추가적으로 결정되고, 절단력이 동일할 경우, 상기 절단부의 상기 형상에 대한 절단 속도가 빠를수록, β는 작아지고, 상기 냉각 구조를 갖는 상기 초음파 오스테오톰의 β는 상기 냉각 구조가 없는 상기 초음파 오스테오톰의 β보다 큰,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  8. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 절단 시 뼈에 의해 야기되는 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 진동수 오프셋의 크기를 감지함으로써 상기 절단되는 뼈 부분이 피질골인지 또는 해면골인지 결정하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템
  9. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 외부 입력 데이터를 수신하는 데이터 수신부를 포함하고, 상기 외부 입력 데이터로부터 절단할 뼈의 3차원 모델, 치수 데이터 및 밀도 데이터 중 적어도 하나를 얻는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 외부 입력 데이터는 절단할 뼈에 대한 CT 데이터, MR 데이터 및 밀도 데이터 중 적어도 하나를 포함하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  11. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템의 진동의 진폭 및 진동수 중 적어도 하나를 변화시킴으로써 상기 출력 전력을 제어하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  12. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 출력 전력 및 상기 초음파 오스테오톰에 의해 절단할 뼈에 작용하는 힘 중 적어도 하나는, 남은 절단 두께에 대하여 선형 관계, 포물선 관계, 지수 함수적으로 감소하는 관계 중 어느 하나의 관계를 가지는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  13. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 남은 절단 두께가 임계 두께보다 작은 경우에만 출력 전력 및 힘 중 적어도 하나를 제어하기 시작하는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  14. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템 및 상기 초음파 오스테오톰 중 적어도 하나는 교체할 수 있는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
  15. 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템 및 상기 초음파 오스테오톰 중 적어도 하나는 전자 식별 태그를 포함하고, 상기 전자 식별 태그는 상기 제어기에 의해 판독되어, 상기 초음파 오스테오톰 구동 시스템 및 상기 초음파 오스테오톰 중 적어도 하나의 특성 파라미터들을 확인할 수 있는,
    로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템.
KR1020190097756A 2019-02-14 2019-08-09 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템 Active KR102062008B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910113251.3 2019-02-14
CN201910113251.3A CN109620415B (zh) 2019-02-14 2019-02-14 机器人辅助超声骨动力系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102062008B1 true KR102062008B1 (ko) 2020-01-03

Family

ID=66065106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190097756A Active KR102062008B1 (ko) 2019-02-14 2019-08-09 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10588645B1 (ko)
EP (1) EP3695794B1 (ko)
JP (1) JP6651192B1 (ko)
KR (1) KR102062008B1 (ko)
CN (1) CN109620415B (ko)
AU (1) AU2019205988B1 (ko)
ES (1) ES2854348T3 (ko)
MX (1) MX2019008830A (ko)
WO (1) WO2020164219A1 (ko)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109620415B (zh) 2019-02-14 2024-03-26 北京水木天蓬医疗技术有限公司 机器人辅助超声骨动力系统
US11337766B2 (en) 2019-03-15 2022-05-24 Mako Surgical Corp. Robotic surgical system and methods utilizing a cutting bur for bone penetration and cannulation
US11786259B1 (en) * 2019-05-28 2023-10-17 Mirus Llc Systems and methods for ultrasonically-assisted placement of orthopedic implants
CN110313972B (zh) 2019-07-31 2025-01-10 北京水木天蓬医疗技术有限公司 超声骨刀刀头及使用该刀头的机器人辅助超声骨动力系统
CN112843506B (zh) * 2019-11-28 2023-07-04 重庆西山科技股份有限公司 手术系统、超声吸引刀系统
CN111658126A (zh) * 2020-05-29 2020-09-15 杭州电子科技大学 一种组织识别的自动切换功率手术系统
CN111973324B (zh) * 2020-08-20 2022-11-11 四川大学华西医院 基于应力自适应可控调节的骨科内植物系统及其控制方法
US11986192B2 (en) * 2020-11-25 2024-05-21 Medtronic Xomed, Inc. Ultrasonic bone cutting device with integrated sensing
US11957361B2 (en) * 2020-12-01 2024-04-16 Medtronic Xomed, Inc. Non-rotational bone cutting tools and related systems and methods
JP7675823B2 (ja) 2020-12-18 2025-05-13 ストライカー・ユーロピアン・オペレーションズ・リミテッド 空冷式ブロードナイフ及び灌流スリーブを伴う超音波手術用アセンブリ
CN112558486B (zh) * 2021-02-23 2021-06-01 佛山隆深机器人有限公司 一种温度控制的机器人打磨方法及计算机可读存储介质
CN113440256B (zh) * 2021-06-28 2023-03-24 哈尔滨工业大学 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置
CN114903566B (zh) * 2022-05-10 2025-03-14 北京水木天蓬医疗设备有限公司 超声骨刀位置判定方法及系统
KR20250009507A (ko) * 2022-05-11 2025-01-17 에스엠티피 메디컬 컴퍼니 리미티드 의료용 초음파 메스, 의료용 초음파 메스 시스템 및 로봇 보조 초음파 메스 시스템
CN114869477B (zh) * 2022-05-24 2024-02-06 苏州铸正机器人有限公司 一种机械臂末端夹持装置及具有其的手术导航机器人
CN115486940A (zh) * 2022-08-31 2022-12-20 北京长木谷医疗科技有限公司 骨科手术机器人智能动力控制方法、装置和系统
CN115399834B (zh) * 2022-11-02 2023-02-17 北京壹点灵动科技有限公司 基于手术撑开器的数据处理方法和装置
CN116350298B (zh) * 2023-03-31 2026-01-02 北京斫月医疗科技有限公司 超声切割装置及其控制方法
CN116327324B (zh) * 2023-05-26 2023-07-28 北京创元成业科技有限公司 一种超声手术刀系统及手术刀
CN116671995B (zh) * 2023-05-30 2026-04-14 无锡海斯凯尔医学技术有限公司 组织旋切力度的确定方法、装置及可读存储介质
CN119700246A (zh) * 2023-09-26 2025-03-28 术锐(上海)科技有限公司 超声手术工具、可装配超声手术工具组件和手术机器人系统
CN117636611A (zh) * 2023-10-23 2024-03-01 邦士医疗科技股份有限公司 手术动力手柄集成控制系统及其数据流控制、响应方法
TWI879264B (zh) * 2023-11-28 2025-04-01 財團法人金屬工業研究發展中心 手術機械臂控制系統以及手術機械臂控制方法
CN119564352A (zh) * 2024-12-04 2025-03-07 上海极睿医疗科技有限公司 主从手术机器人控制方法及主从手术机器人系统
CN119498972B (zh) * 2024-12-23 2025-09-16 北京天智航医疗科技股份有限公司 用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000175911A (ja) * 1998-12-14 2000-06-27 Kurashiki System Design:Kk 骨強度測定方法及び装置
KR20080027224A (ko) * 2005-06-06 2008-03-26 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템
KR20120093273A (ko) * 2009-10-09 2012-08-22 에디컨 엔도-서저리 인코포레이티드 초음파 장치 및 전기수술용 장치를 위한 수술용 발생기
KR20130095444A (ko) * 2012-02-20 2013-08-28 주식회사 청우메디칼 수술장치 및 그 제어방법
JP2014030509A (ja) * 2012-08-02 2014-02-20 Hitachi Medical Corp 超音波治療装置
KR20150126838A (ko) * 2013-03-15 2015-11-13 스트리커 코포레이션 수술 로봇 조작기의 엔드 이펙터
CN206315150U (zh) * 2016-08-26 2017-07-11 梁怡 一种用于医疗器械的微型六轴机器人
KR20180038498A (ko) * 2015-08-28 2018-04-16 올림푸스 가부시키가이샤 초음파 수술 시스템
CN109152577A (zh) * 2016-05-25 2019-01-04 伊西康有限责任公司 具有减热特征结构的超声外科器械刀
CN109171977A (zh) * 2013-03-15 2019-01-11 Sri国际公司 超灵巧型手术系统

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000217835A (ja) * 1999-01-27 2000-08-08 Sumitomo Bakelite Co Ltd 超音波手術装置
US9675375B2 (en) * 2006-03-29 2017-06-13 Ethicon Llc Ultrasonic surgical system and method
CN102085119B (zh) * 2011-03-08 2013-05-08 江苏大学 一种用于髓腔锉切削股骨腔手术的导航设备
CN102783989A (zh) * 2011-05-20 2012-11-21 北京宏仁凝瑞科技发展有限公司 超声骨刀系统
CN102475568B (zh) 2011-07-13 2014-06-11 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
CN202146334U (zh) 2011-07-13 2012-02-22 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种大三角刃超声骨刀刀头
CN202161377U (zh) 2011-07-14 2012-03-14 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种山形刃超声骨刀刀头
US8894673B2 (en) 2011-10-07 2014-11-25 Misonix, Incorporated Ultrasonic osteotome
US10363102B2 (en) * 2011-12-30 2019-07-30 Mako Surgical Corp. Integrated surgery method
US9788851B2 (en) * 2012-04-18 2017-10-17 Ethicon Llc Surgical instrument with tissue density sensing
CN103417267B (zh) * 2012-05-18 2016-12-14 北京速迈医疗科技有限公司 一种超声骨科精细手术系统
US9226796B2 (en) * 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
CA2879414A1 (en) 2012-08-03 2014-02-06 Stryker Corporation Systems and methods for robotic surgery
CN202740088U (zh) 2012-09-10 2013-02-20 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种钩形超声骨刀刀头
CN202740089U (zh) 2012-09-10 2013-02-20 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种有卡位的超声骨刀刀头
CN202920294U (zh) 2012-10-01 2013-05-08 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
CN202821536U (zh) 2012-10-09 2013-03-27 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
KR20230098715A9 (ko) 2013-03-14 2024-11-13 씽크 써지컬, 인크. 크리티컬 리전을 가지는 수술 과정을 모니터링하기 위한 시스템 및 방법
CN104207824B (zh) * 2013-05-30 2017-04-19 厚凯(北京)医疗科技有限公司 一种用于骨骼手术的超声刀装置
CN203354609U (zh) 2013-07-25 2013-12-25 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
US9763674B2 (en) 2013-12-26 2017-09-19 Ethicon Llc Ultrasonic bone cutting instrument
US20150342618A1 (en) * 2014-05-31 2015-12-03 Michael N. Nguyen Ultrasound bone cutting surgical probe with dynamic tissue characterization
US10194966B2 (en) * 2014-09-04 2019-02-05 Blue Belt Technologies, Inc. Bone cement removal using real-time acoustic feedback
US20160354162A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 National Taiwan University Drilling control system and drilling control method
US10117713B2 (en) * 2015-07-01 2018-11-06 Mako Surgical Corp. Robotic systems and methods for controlling a tool removing material from a workpiece
CN104997549A (zh) * 2015-08-24 2015-10-28 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 用于骨科机器人的智能骨钻
EP3344179B1 (en) * 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
CN205795773U (zh) * 2015-11-02 2016-12-14 刘承勇 一种超声骨科精细手术刀
CN205234577U (zh) 2015-11-23 2016-05-18 北京水木天蓬医疗技术有限公司 超声骨刀刀头以及具备此的超声骨刀
FR3048888A1 (fr) 2016-03-18 2017-09-22 Robocath Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes
CN107320151B (zh) 2016-04-28 2020-12-01 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
CN206183334U (zh) 2016-07-04 2017-05-24 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
CA3030831A1 (en) * 2016-07-15 2018-01-18 Mako Surgical Corp. Systems for a robotic-assisted revision procedure
US10993760B2 (en) * 2016-08-16 2021-05-04 Ethicon, Llc Modular surgical robotic tool
US10709511B2 (en) * 2016-08-16 2020-07-14 Ethicon Llc Control of jaw or clamp arm closure in concert with advancement of device
CN106235998A (zh) * 2016-08-26 2016-12-21 梁怡 一种牙科用修齿装置及系统
EP3528720B1 (en) * 2016-10-21 2025-08-06 MAKO Surgical Corp. Systems and tools for use with surgical robotic manipulators
CN106420006B (zh) * 2016-10-30 2019-02-01 广州烽鼎医疗科技有限公司 一种智能化超声手术刀系统
WO2018094240A1 (en) 2016-11-17 2018-05-24 Bono Peter L Robotic surgical system
WO2018112025A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-21 Mako Surgical Corp. Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site
US11071594B2 (en) * 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
EP3431025B1 (en) 2017-07-18 2023-06-21 Globus Medical, Inc. System for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
CN107518929B (zh) 2017-09-14 2024-12-13 北京水木天蓬医疗技术有限公司 超声骨刀刀头
CN107582128A (zh) 2017-09-29 2018-01-16 北京水木天蓬医疗技术有限公司 一种超声骨刀刀头
CN107744401B (zh) 2017-11-14 2024-05-07 北京水木天蓬医疗技术有限公司 超声骨刀刀头
JP7305651B2 (ja) * 2017-12-28 2023-07-10 エシコン エルエルシー 電気外科用システムの状況認識
CN108577968A (zh) * 2018-04-25 2018-09-28 刘伟民 一种基于超声波的开颅手术机器人系统
CN108553768B (zh) * 2018-05-16 2023-11-24 天津商业大学 前列腺粒子植入机器人
CN109620415B (zh) * 2019-02-14 2024-03-26 北京水木天蓬医疗技术有限公司 机器人辅助超声骨动力系统
CN209951391U (zh) * 2019-02-14 2020-01-17 北京水木天蓬医疗技术有限公司 机器人辅助超声骨动力系统
CN109745096A (zh) 2019-02-27 2019-05-14 中国科学院深圳先进技术研究院 一种夹持机构及脊柱椎板磨削手术装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000175911A (ja) * 1998-12-14 2000-06-27 Kurashiki System Design:Kk 骨強度測定方法及び装置
KR20080027224A (ko) * 2005-06-06 2008-03-26 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템
KR20120093273A (ko) * 2009-10-09 2012-08-22 에디컨 엔도-서저리 인코포레이티드 초음파 장치 및 전기수술용 장치를 위한 수술용 발생기
KR20130095444A (ko) * 2012-02-20 2013-08-28 주식회사 청우메디칼 수술장치 및 그 제어방법
JP2014030509A (ja) * 2012-08-02 2014-02-20 Hitachi Medical Corp 超音波治療装置
KR20150126838A (ko) * 2013-03-15 2015-11-13 스트리커 코포레이션 수술 로봇 조작기의 엔드 이펙터
CN109171977A (zh) * 2013-03-15 2019-01-11 Sri国际公司 超灵巧型手术系统
KR20180038498A (ko) * 2015-08-28 2018-04-16 올림푸스 가부시키가이샤 초음파 수술 시스템
CN109152577A (zh) * 2016-05-25 2019-01-04 伊西康有限责任公司 具有减热特征结构的超声外科器械刀
CN206315150U (zh) * 2016-08-26 2017-07-11 梁怡 一种用于医疗器械的微型六轴机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP3695794A1 (en) 2020-08-19
JP2020131004A (ja) 2020-08-31
US10588645B1 (en) 2020-03-17
AU2019205988B1 (en) 2020-01-02
MX2019008830A (es) 2019-10-28
EP3695794B1 (en) 2021-01-20
JP6651192B1 (ja) 2020-02-19
CN109620415A (zh) 2019-04-16
CN109620415B (zh) 2024-03-26
WO2020164219A1 (zh) 2020-08-20
ES2854348T3 (es) 2021-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102062008B1 (ko) 로봇 보조 초음파 오스테오톰 구동 시스템
CN209951391U (zh) 机器人辅助超声骨动力系统
CN109925058B (zh) 一种脊柱外科微创手术导航系统
Schmelzeisen et al. Navigation-guided resection of temporomandibular joint ankylosis promotes safety in skull base surgery
US12588955B2 (en) Computer-assisted surgery system
KR102076270B1 (ko) 초음파 수술 시스템
EP4037592B1 (en) Systems to adjust bone cut positioning based on bone hardness
JP4731908B2 (ja) 整形外科処置中に外科バーを制御するための方法及び装置
CN113876429B (zh) 脊柱手术机器人的路径规划系统及机器人系统
JP7324447B2 (ja) 骨切断のための超音波外科用システム
JPH07184929A (ja) 手術装置
CN112469344B (zh) 骨骼切割件和软组织保护件
CN117653337A (zh) 具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法
Hjelm et al. Sonic rhinoplasty: review and updated uses
KR102076271B1 (ko) 수술 시스템
CN203408082U (zh) 一种新型椎体骨凿
EP4491144A1 (en) Surgical system for osteotomy
US20230301729A1 (en) Surgical system
Korff et al. Concept and evaluation of a synergistic controlled robotic instrument for trepanation in neurosurgery
Iacopo Smart tools for orthopaedic surgery with sensing capability: a novel approach
CN203970485U (zh) 一种超声骨刮匙
Farkoush A novel effective minimally invasive surgery suturing device (MISSD) for laparoscopic operations

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

PA0302 Request for accelerated examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D17-exm-PA0302

St.27 status event code: A-1-2-D10-D16-exm-PA0302

D13-X000 Search requested

St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000

D14-X000 Search report completed

St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000

PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

U11 Full renewal or maintenance fee paid

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: A-4-4-U10-U11-OTH-PR1001 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Year of fee payment: 7