KR102666112B1

KR102666112B1 - 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법, 장치 및 프로그램

Info

Publication number: KR102666112B1
Application number: KR1020230169562A
Authority: KR
Inventors: 정호정
Original assignee: 주식회사 알지티
Priority date: 2023-11-29
Filing date: 2023-11-29
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2043-11-29
Also published as: US20250170719A1

Abstract

본 발명의 다양한 실시예에 따른 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법이 개시된다. 상기 방법은: 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도 및 제동 시간을 획득하는 단계; 상기 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계; 상기 서빙 로봇의 이동 상태 및 상기 서빙 로봇의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계; 및 상기 모터 전류 값이 상기 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 상기 제동 시간 동안 상기 서빙 로봇이 제동하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법, 장치 및 프로그램{METHOD, APPARATUS AND PROGRAM FOR COLLISION DETECTION BRAKING CONTROL IN SERVING ROBOTS}

본 발명은 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법, 장치 및 프로그램에 관한 것으로서, 구체적으로 서빙 로봇에 구비된 모터의 전류 값을 기초로 서빙 로봇의 충돌을 감지하고, 서빙 로봇을 제동하도록 제어하는 방법, 장치 및 프로그램에 관한 것이다.

서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 서빙 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다.

이러한 서빙 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 서빙 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.

한편, 종래의 서빙 로봇 제어 알고리즘은 테이블로부터 주문된 음식을 싣고 해당 테이블로 운반하고, 해당 테이블의 손님이 서빙 로봇에 적재된 음식을 수령할 경우, 원래의 복귀 지점으로 복귀하도록 설정되어 있다.

또한, 종래의 서빙 로봇 제어 알고리즘은 서빙 로봇의 이동 과정에서 충돌을 감지해 사고를 방지하는 기능을 포함한다. 예를 들어, 종래의 서빙 로봇 제어 알고리즘은 로봇의 외관에 장착한 별도의 센서(범퍼 스위치 센서 등)를 통해 충돌을 감지하여 로봇을 제동하는 방식을 사용한다.

이러한 방식은 별도의 센서를 장착한 영역만 감지하는 한계가 있다. 또한, 충돌 이후 발생하는 스위치 센서의 접촉 유무나 위치 변위량을 통해 감지하므로 충돌 이후 밀림, 외력 등 동역학적인 감지를 하기 어렵다.

이로 인해 로봇에 충돌 감지를 위한 별도 센서를 다수 장착하면 센서 고장 시 잦은 멈춤이 발생하며 센서 장착 이외 영역에서 발생한 충돌에 대응을 하기 어려우므로 매장 사용자가 충돌 예외 상황을 확인하고 대응해야 하는 번거로움이 존재한다.

따라서, 서빙 로봇이 충돌을 감지할 때, 정확한 감지가 가능하면서 고장률이 낮은 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법에 대한 수요가 당업계에 존재한다. 이와 관련하여 대한민국 공개특허공보 제10-2023-0084970호는 서빙 로봇을 제어하는 방법 및 시스템을 개시한다.

본 발명은 전술한 배경기술에 대응하여 안출된 것으로 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법, 장치 및 프로그램을 제공하고자 하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따라, 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법이 개시된다. 상기 방법은: 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도 및 제동 시간을 획득하는 단계; 상기 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계; 상기 서빙 로봇의 이동 상태 및 상기 서빙 로봇의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계; 및 상기 모터 전류 값이 상기 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 상기 제동 시간 동안 상기 서빙 로봇이 제동하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계는, 상기 민감도를 기초로 상기 서빙 로봇의 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 각각에 대응하는 복수의 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 서빙 로봇의 이동 상태 및 상기 서빙 로봇의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계는, 상기 서빙 로봇에 구비된 두 개의 바퀴 각각과 관련된 모터 드라이버 모듈로부터 두 개의 모터 전류 값을 수신하는 단계; 및 상기 두 개의 모터 전류 값 각각이 상기 서빙 로봇의 이동 상태에 대응하는 상기 충돌 감지 기준 값을 기 설정된 횟수 만큼 초과하는지 여부를 모니터링하는 단계;를 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 두 개의 모터 전류 값 각각이 상기 서빙 로봇의 이동 상태에 대응하는 상기 충돌 감지 기준 값을 기 설정된 횟수 만큼 초과하는지 여부를 모니터링하는 단계는, 상기 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 상기 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값 이하인 것으로 인식한 경우, 서빙 로봇이 충돌하지 않은 것으로 인식하는 단계; 또는, 상기 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 상기 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 초과하는 것으로 인식한 경우, 상기 서빙 로봇이 충돌한 것으로 인식하는 단계;를 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 방법은, 상기 모니터링하는 단계에서, 상기 서빙 로봇으로부터 장애물 인식과 관련된 센싱 데이터를 수신하여 상기 서빙 로봇의 이동 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 모니터링하는 단계; 상기 서빙 로봇의 이동 방향에 장애물이 존재한다고 인식한 경우, 상기 센싱 데이터를 기초로 상기 장애물의 타입을 인식하는 단계; 및 상기 장애물의 타입을 기초로 상기 민감도를 조정할지 여부를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 방법은, 상기 모니터링하는 단계 이전에, 상기 서빙 로봇이 서빙을 수행하는 공간에 포함된 복수의 영역을 인식하는 단계; 및 상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 모니터링하는 단계에서, 상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역에 대응하는지 여부를 모니터링하는 단계; 상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역에 대응하는 경우, 상기 민감도 가변 영역의 타입을 기초로 상기 민감도를 조정하는 단계; 및 상기 민감도를 조정한 이후, 상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역을 이탈한 경우, 상기 조정한 민감도를 복원하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계는, 현재 시간, 상기 공간에서 진행된 주문수 및 상기 공간에 입장한 사람수 중 적어도 하나를 기초로 현재 혼잡도 수준을 인식하는 단계; 상기 복수의 영역 중 상기 현재 혼잡도 수준에 대응하는 적어도 하나의 영역을 인식하는 단계; 및 상기 현재의 혼잡도 수준을 기초로, 상기 적어도 하나의 영역의 크기를 조정하여 상기 민감도 가변 영역을 획득하는 단계;를 포함하고, 상기 민감도 가변 영역은, 상기 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도를 높이는 영역일 수 있다.

대안적인 실시예에서, 상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계는, 상기 서빙 로봇이 서빙을 수행하는 공간에 대한 맵 정보를 획득하는 단계; 상기 맵 정보를 기초로 상기 복수의 영역 중 사람의 이동이 존재하지 않는 적어도 하나의 영역을 인식하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 영역을 상기 민감도 가변 영역으로 획득하는 단계;를 포함하고, 상기 민감도 가변 영역은, 상기 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도를 낮추는 영역일 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치가 개시된다. 상기 장치는: 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 상술한 방법들을 수행할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따라, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 상술한 방법들을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램이 개시된다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명은 민감도를 기초로 이동 상태에 따른 충돌 감지 기준 값을 결정하고, 서빙 로봇의 이동 상태와 모터 전류 값이 기준 값을 초과하는지 여부를 모니터링하여, 정확한 감지가 가능하면서 고장률이 낮은 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 다양한 실시예에 적용 가능한 서빙 로봇을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

다양한 실시예들이 이제 도면을 참조하여 설명된다. 본 명세서에서, 다양한 설명들이 본 발명의 이해를 제공하기 위해서 제시된다. 그러나, 이러한 실시예들은 이러한 구체적인 설명 없이도 실행될 수 있음이 명백하다.

본 명세서에서 사용되는 용어 "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등은 컴퓨터-관련 엔티티, 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 소프트웨어 및 하드웨어의 조합, 또는 소프트웨어의 실행을 지칭한다. 예를 들어, 컴포넌트는 프로세서상에서 실행되는 처리과정(procedure), 프로세서, 객체, 실행 스레드, 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수 있지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치에서 실행되는 애플리케이션 및 컴퓨팅 장치 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트는 프로세서 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있다. 일 컴포넌트는 하나의 컴퓨터 내에 로컬화 될 수 있다. 일 컴포넌트는 2개 이상의 컴퓨터들 사이에 분배될 수 있다. 또한, 이러한 컴포넌트들은 그 내부에 저장된 다양한 데이터 구조들을 갖는 다양한 컴퓨터 판독가능한 매체로부터 실행할 수 있다. 컴포넌트들은 예를 들어 하나 이상의 데이터 패킷들을 갖는 신호(예를 들면, 로컬 시스템, 분산 시스템에서 다른 컴포넌트와 상호작용하는 하나의 컴포넌트로부터의 데이터 및/또는 신호를 통해 다른 시스템과 인터넷과 같은 네트워크를 통해 전송되는 데이터)에 따라 로컬 및/또는 원격 처리들을 통해 통신할 수 있다.

더불어, 용어 "또는"은 배타적 "또는"이 아니라 내포적 "또는"을 의미하는 것으로 의도된다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는 A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 명세서에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 다만, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 하나 이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 달리 특정되지 않거나 단수 형태를 지시하는 것으로 문맥상 명확하지 않은 경우에, 본 명세서와 청구범위에서 단수는 일반적으로 "하나 또는 그 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.

당업자들은 추가적으로 여기서 개시된 실시예들과 관련되어 설명된 다양한 예시적 논리적 블록들, 구성들, 모듈들, 회로들, 수단들, 로직들, 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양쪽 모두의 조합들로 구현될 수 있음을 인식해야 한다. 하드웨어 및 소프트웨어의 상호교환성을 명백하게 예시하기 위해, 다양한 예시적 컴포넌트들, 블록들, 구성들, 수단들, 로직들, 모듈들, 회로들, 및 단계들은 그들의 기능성 측면에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능성이 하드웨어로 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 전반적인 시스템에 부과된 특정 어플리케이션(application) 및 설계 제한들에 달려 있다. 숙련된 기술자들은 각각의 특정 어플리케이션들을 위해 다양한 방법들로 설명된 기능성을 구현할 수 있다. 다만, 그러한 구현의 결정들이 본 발명내용의 영역을 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다. 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니다. 본 발명은 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템을 도시한 도면이다. 도 2 및 도 3은 다양한 실시예에 적용 가능한 서빙 로봇을 예시적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템은 서빙 로봇(10), 컴퓨팅 장치(100), 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)를 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)에 대한 각종 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 서빙 로봇(10)과 연결될 수 있으며, 서빙 로봇(10)의 동작을 제어하기 위한 제어 명령(예컨대, 특정 경로를 통해 이동을 지시하는 제어 명령, 소정 시간 대기를 지시하는 제어명령 및 기 설정된 복귀 지점으로의 복귀를 지시하는 제어명령 등)을 결정할 수 있고, 결정된 제어 명령에 따라 서빙 로봇(10)의 동작을 제어할 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 수행할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 충돌 감지와 관련된 민감도 및 제동 시간을 획득할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 이동 상태 및 서빙 로봇(10)의 모터 전류 값을 모니터링할 수 있다. 그리고, 컴퓨팅 장치(100)는 모터 전류 값이 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 제동 시간 동안 서빙 로봇(10)이 제동하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도를 기초로 서빙 로봇(10)의 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 각각에 대응하는 복수의 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다. 그리고, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 모터 전류 값이 서빙 로봇(10)의 현재 이동 상태에 따른 기준 값을 초과하는 경우 충돌한 것으로 인식하고, 사전 획득된 제동 시간 동안 제동하도록 서빙 로봇(10)을 제어할 수 있다.

따라서, 본 발명의 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 모터 전류 값을 활용해 충돌을 감지하여, 별도의 센서(예를 들어, 범퍼 스위치 센서)의 고장에 따른 번거로움을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 이동 상태(예를 들어, 전진, 후진, 좌회전 및 우회전)에 따라 개별적인 기준 값을 결정하여, 보다 세밀한 충돌 감지가 가능하고, 충돌에 대한 오인식을 줄일 수 있다.

이하, 컴퓨팅 장치(100)가 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 제공하는 방법의 일례는 도 5 내지 도 9를 참조하여 후술한다.

일 실시예에서, 서빙 로봇(10)은 컴퓨팅 장치(100)로부터 획득되는 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 여기서, 서빙 로봇(10)은 컴퓨팅 장치(100)로부터 획득되는 제어 명령에 따라 특정 테이블로 음식을 운반하는 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(10)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 음식을 적재하기 위한 트레이를 포함할 수 있으며, 하단에 바퀴(미도시)를 포함하는 등 이동 가능한 형태로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

다양한 실시예에서, 서빙 로봇(10)은 센서 모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

센서 모듈은 서빙 로봇(10) 인근 영역을 스캔함에 따라 센서 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 센서 모듈은 서빙 로봇(10)의 진행 방향을 촬영함에 따라 영상 데이터를 생성하는 카메라 센서를 포함할 수 있다.

또한, 센서 모듈은 서빙 로봇(10)의 트레이의 무게 값을 측정하는 무게 측정 센서를 더 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에서, 사용자 단말(200)은 네트워크(400)를 통해 컴퓨팅 장치(100)와 연결될 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)로부터 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공받을 수 있다.

사용자는 컴퓨팅 장치(100)를 통해 제공된 UI를 통해 각종 정보(예: 서빙 로봇(10)의 충돌 감지에 따른 제동 현황, 서빙 로봇(10)의 동작 현황, 주행 경로 등과 같은 서빙 로봇(10)의 제어 결과 등)를 제공받을 수 있다.

또한, 사용자는 컴퓨팅 장치(100)를 통해 제공된 UI를 통해 서빙 로봇(10)을 직접 제어할 수 있다.

여기서, 사용자 단말(200)은 관리자(예를 들어, 매장 사용자)의 단말일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 매장 내에 설치되는 장치(예를 들어, 매장 카운터에 설치된 포스기 등)일 수 있다.

또한, 여기서, 사용자 단말(200)은 컴퓨팅 장치(100)와 통신을 위한 메커니즘을 갖는 시스템에서의 임의의 형태의 엔티티(들)를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이러한 사용자 단말(200)은 PC(personal computer), 노트북(note book), 모바일 단말기(mobile terminal), 스마트 폰(smart phone), 태블릿 PC(tablet pc) 및 웨어러블 디바이스(wearable device) 등을 포함할 수 있으며, 유/무선 네트워크에 접속할 수 있는 모든 종류의 단말을 포함할 수 있다. 또한, 사용자 단말(200)은 에이전트, API(Application Programming Interface) 및 플러그-인(Plug-in) 중 적어도 하나에 의해 구현되는 임의의 컴퓨팅 장치를 포함할 수도 있다. 또한, 사용자 단말(200)은 애플리케이션 소스 및/또는 클라이언트 애플리케이션을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 외부 서버(300)는 네트워크(400)를 통해 컴퓨팅 장치(100)와 연결되어, 컴퓨팅 장치(100)가 각종 프로세스를 수행하기 위해 필요한 정보 및 데이터를 저장 및 관리하거나, 컴퓨팅 장치(100)가 각종 프로세스를 수행함에 따라 생성되는 정보 및 데이터를 제공받아 저장 및 관리할 수 있다. 예컨대, 외부 서버(300)는 컴퓨팅 장치(100)의 외부에 별도로 구비되는 저장 서버일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에서, 네트워크(400)는 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미할 수 있다. 예를 들어, 네트워크(400)는 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷(WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망, CAN(Controller Area Network) 및 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.

무선 데이터 통신망은 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), 5GPP(5th Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), RF(Radio Frequency), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC(Near-Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 이하, 도 4를 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)의 하드웨어 구성에 대해 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서(110), 프로세서(110)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(151)을 로드(Load)하는 메모리(120), 버스(130), 통신 인터페이스(140) 및 컴퓨터 프로그램(151)을 저장하는 스토리지(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 4에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성요소들만 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 4에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.

프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(Random Access Memory, RAM)(미도시) 및 롬(Read-Only Memory, ROM)(미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(System on Chip, SoC) 형태로 구현될 수 있다.

메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(120)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 실행하기 위하여 스토리지(150)로부터 컴퓨터 프로그램(151)을 로드할 수 있다. 메모리(120)에 컴퓨터 프로그램(151)이 로드되면, 프로세서(110)는 컴퓨터 프로그램(151)을 구성하는 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써 상기 방법/동작을 수행할 수 있다. 메모리(120)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 개시의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

버스(130)는 컴퓨팅 장치(100)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(130)는 주소 버스(address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.

통신 인터페이스(140)는 컴퓨팅 장치(100)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(140)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(140)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통신 인터페이스(140)는 생략될 수도 있다.

스토리지(150)는 컴퓨터 프로그램(151)을 비 임시적으로 저장할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)를 통해 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 수행하는 경우, 스토리지(150)는 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 제공하기 위하여 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.

스토리지(150)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.

컴퓨터 프로그램(151)은 메모리(120)에 로드될 때 프로세서(110)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 방법/동작을 수행할 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램(151)은 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계, 서빙 로봇(10)의 이동 상태 및 서빙 로봇(10)의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계, 모터 전류 값이 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 제동 시간 동안 서빙 로봇(10)이 제동하도록 제어하는 단계를 포함하는 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)에 의해 수행되는 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 충돌 감지와 관련된 민감도 및 제동 시간을 획득할 수 있다(S110).

본 발명에서 민감도는 서빙 로봇(10)에서 충돌로 감지하는 민감한 정도에 대한 것으로, 예를 들어, 0 내지 10의 민감도 값을 포함할 수 있다. 즉, 민감도가 0인경우 모든 충돌을 감지하지 않고, 민감도가 10인 경우 모든 충돌을 감지하도록 제어될 수 있다.

본 발명에서 제동 시간은 서빙 로봇(10)에서 충돌을 감지하였을 때, 서빙 로봇(10)을 정지시키는 시간을 의미할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 서빙 로봇(10)을 이용하는 장소나 상황에 따라 민감도를 결정하고, 사용자 단말(200)을 이용해 결정한 민감도를 컴퓨팅 장치(100)로 전송할 수 있다. 또한, 사용자는 서빙 로봇(10)을 이용하는 장소나 상황에 따라 제동 시간(예를 들어, 30초, 1분 등)을 결정하고, 사용자 단말(200)을 이용해 결정한 제동 시간을 컴퓨팅 장치(100)로 전송할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다(S120).

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도를 기초로 서빙 로봇(10)의 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 각각에 대응하는 복수의 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도에 대응하는 상수와 서빙 로봇(10)의 이동 상태 별 정상 모터 전류 값을 연산하여 서빙 로봇(10)의 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다.

자세히 예를 들어, 민감도가 1인 경우 이에 대응하는 상수 2, 민감도가 2인 경우 이에 대응하는 상수 1.9, 민감도가 3인 경우 이에 대응하는 상수 1.8, 민감도가 4인 경우 이에 대응하는 상수 1.7, 민감도가 5인 경우 이에 대응하는 상수 1.6, 민감도가 6인 경우 이에 대응하는 상수 1.5, 민감도가 7인 경우 이에 대응하는 상수 1.4, 민감도가 8인 경우 이에 대응하는 상수 1.3, 민감도가 9인 경우 이에 대응하는 상수 1.2, 민감도가 10인 경우 이에 대응하는 상수 1.1이 사전 설정되어 있을 수 있다. 즉, 민감도에 대응하는 상수는 민감도 값에 반비례하는 크기를 갖도록 설정될 수 있다. 예외적으로, 민감도가 0인 경우 이에 대응하는 상수는 0일 수 있다.

이 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 단계(S110)에서 획득한 민감도에 대응하는 상수를 서빙 로봇(10)의 이동 상태 별 정상 모터 전류 값에 곱연산하여, 서빙 로봇(10)의 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(10)은 모터로부터 동력을 전달받는 2개의 메인 바퀴와 별도의 동력이 전달되지 않는 2개의 보조 바퀴를 포함할 수 있다. 여기서, 서빙 로봇(10)에 포함된 2개의 메인 바퀴 각각이 동일한 방향으로 회전되는 경우 서빙 로봇(10)은 직진 또는 후진할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(10)에 포함된 2개의 메인 바퀴 중 어느 하나의 메인 바퀴의 회전량이 다른 하나의 메인 바퀴의 회전량 보다 큰 경우, 서빙 로봇(10)은 다른 하나의 메인 바퀴를 축으로 좌회전 또는 우회전할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(10)에 포함된 2개의 메인 바퀴 각각이 반대 방향으로 회전되는 경우 서빙 로봇(10)은 제자리에서 좌회전 또는 우회전 할 수 있다.

즉, 서빙 로봇(10)에서 모터로부터 동력을 전달받는 메인 바퀴의 특정 상 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 각각에 따라 메인 바퀴 각각의 모터의 토크가 상이할 수 있다.

이에 따라, 본 발명은 서빙 로봇(10)의 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 별로 복수의 충돌 감지 기준 값을 결정할 수 있다. 여기서, 충돌 감지 기준 값은 모터 전류 값과 관련될 수 있다.

일 실시예에서, 모터의 토크는 모터 토크 상수와 전류의 곱으로 산출되므로, 토크와 전류는 선형적 관계를 가질 수 있다. 이에 따라, 본 발명은 서빙 로봇(10)이 충돌을 감지하기 위해 서빙 로봇(10)에 구비된 모터의 모터 전류 값을 모니터링할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 이동 상태 및 서빙 로봇(10)의 모터 전류 값을 모니터링할 수 있다(S130).

구체적으로, 도 6을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)에 구비된 두 개의 바퀴 각각과 관련된 모터 드라이버 모듈로부터 두 개의 모터 전류 값을 수신할 수 있다(S131).

컴퓨팅 장치(100)는 두 개의 모터 전류 값 각각이 서빙 로봇(10)의 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 기 설정된 횟수 만큼 초과하는지 여부를 모니터링할 수 있다(S132).

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 충돌 감지 기준 값 이하인 것으로 인식한 경우, 서빙 로봇(10)이 충돌하지 않은 것으로 인식할 수 있다.

다른 일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 충돌 감지 기준 값을 초과하는 것으로 인식한 경우, 서빙 로봇(10)이 충돌한 것으로 인식할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 모터 전류 값이 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 제동 시간 동안 서빙 로봇(10)이 제동하도록 제어할 수 있다(S140).

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 충돌 감지 기준 값을 초과하는 것으로 인식한 경우, 제동 시간 동안 서빙 로봇(10)이 제동하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 이동 방향에 장애물이 존재하는 경우, 해당 장애물의 타입에 따라 민감도를 조정할 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 장애물의 타입에 따라 조정된 민감도에 대응하는 기준 값을 이용해 서빙 로봇(10)의 충돌을 감지할 수 있다.

구체적으로, 도 7을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 도 5의 모니터링하는 단계(S130)에서, 서빙 로봇(10)으로부터 장애물 인식과 관련된 센싱 데이터를 수신하여 서빙 로봇(10)의 이동 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 모니터링할 수 있다(S210).

예를 들어, 서빙 로봇(10)은 이동 방향을 향해 센싱을 수행하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 센서는 비전 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 스캐너, 광학 플로우 센서를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)으로부터 서빙 로봇(10)에 구비된 센서를 통해 측정한 센싱 데이터를 수신한 경우, 센싱 데이터를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 인식할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 이동 방향에 장애물이 존재한다고 인식한 경우, 센싱 데이터를 기초로 장애물의 타입을 인식할 수 있다(S220).

본 발명에서 장애물의 타입은 서빙 로봇(10)이 해당 장애물과 관련된 충돌을 감지했을 때 제동하는 제1 타입 및 서빙 로봇(10)이 해당 장애물과 관련된 충돌을 감지했을 때 제동하지 않는 제2 타입을 포함할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 센싱 데이터를 기초로 장애물의 종류 및 상태 등을 인식하고, 해당 종류가 제1 타입 및 제2 타입 중 어느 타입에 해당하는지 여부를 인식할 수 있다.

자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 장애물의 종류가 사람인 경우 장애물의 타입이 제1 타입인 것으로 인식하고, 장애물이 상태가 바닥에 존재하는 전기선인 경우 장애물의 타입이 제2 타입인 것으로 인식할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 장애물의 타입을 기초로 민감도를 조정할지 여부를 결정할 수 있다(S230). 여기서, 장애물의 타입은 상술한 바와 같이, 서빙 로봇(10)이 해당 장애물과 관련된 충돌을 감지했을 때 제동하는 제1 타입 및 서빙 로봇(10)이 해당 장애물과 관련된 충돌을 감지했을 때 제동하지 않는 제2 타입을 포함할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 인식한 장애물의 타입이 제1 타입인 경우 민감도를 조정하지 않고, 장애물의 타입이 제2 타입인 경우 민감도를 조정할 것으로 결정할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 인식한 장애물의 타입이 서빙 로봇(10)이 해당 장애물과 관련된 충돌을 감지했을 때 제동하지 않는 제2 타입인 경우, 민감도를 낮춰 서빙 로봇(10)이 장애물에 따른 충돌을 감지하지 않도록 제어할 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 충돌로 감지하는 기준 값을 높여 서빙 로봇(10)이 장애물에 따른 충돌을 감지하지 않도록 제어할 수 있다.

따라서, 본 발명의 컴퓨팅 장치(100)는 무시해도 되는 장애물에 따른 충돌 감지를 방지하여 서빙 로봇(10)의 불필요한 제동을 방지하고, 나아가 서빙 로봇(10)의 서빙 효율을 높일 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간에 포함된 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하고, 해당 영역에 서빙 로봇(10)이 위치하는 경우, 가변된 민감도에 대응하는 기준 값을 이용해 서빙 로봇(10)의 충돌을 감지할 수 있다.

구체적으로, 도 8을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 도 5의 모니터링하는 단계(S130) 이전에, 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간에 포함된 복수의 영역을 인식할 수 있다(S310). 그리고, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정할 수 있다(S320).

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준을 기초로 민감도 가변 영역을 결정할 수 있다. 여기서, 혼잡도 수준은 서빙 로봇(10)이 운영되는 공간(예를 들어, 레스토랑)의 혼잡 상황을 평가하는데 사용되는 메트릭일 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 현재 시간, 공간에서 진행된 주문수 및 공간에 입장한 사람수 중 적어도 하나를 기초로 현재 혼잡도 수준을 인식할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 시간에 대응하는 제1 지표, 공간에서 진행된 주문수에 대응하는 제2 지표 및 공간에 입장한 사람수에 대응하는 제3 지표 중 적어도 하나를 결정하고, 이를 기초로 현재 혼잡도 수준을 결정할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 시간 구간에 따라 제1 지표와 관련된 값을 상이하게 적용할 수 있다. 자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지표에 대응하는 값으로, 오전의 시간 구간에는 1점, 정오부터 오후 6시까지의 시간 구간에는 2점, 오후 6시부터 오후 8시까지에 대응하는 3점, 오후 8시 이후부터 자정까지의 시간 구간에는 2점을 적용할 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치(100)는 공간에서 근무하는 근무자의 수에 따라 공간에서 진행된 주문수에 대응하는 제2 지표와 관련된 값을 상이하게 적용할 수 있다. 자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 지표에 대응하는 값으로, 근무자의 1배수 이상, 2배수 미만까지에 대응하는 주문수는 1점, 근무자의 2배수 이상, 3배수 미만까지에 대응하는 주문수는 2점, 근무자의 3배수 이상, 4배수 미만까지에 대응하는 주문수는 3점, 근무자의 4배수 이상에 대응하는 주문수는 4점을 적용할 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치(100)는 공간에 구비된 총 좌석수에 따라 공간에 입장한 사람수에 대응하는 제3 지표와 관련된 값을 상이하게 적용할 수 있다. 자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제3 지표에 대응하는 값으로, 공간에 구비된 총 좌석수의 30% 미만에 대응하는 사람수는 1점, 공간에 구비된 총 좌석수의 30% 이상, 60% 미만에 대응하는 사람수는 2점, 공간에 구비된 총 좌석수의 60% 이상, 90% 미만에 대응하는 사람수는 3점, 공간에 구비된 총 좌석수의 90% 이상에 대응하는 사람수는 4점을 적용할 수 있다.

추가적인 실시예에서, 본 발명의 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간에는 복수의 다른 서빙 로봇들이 존재할 수 있다. 이 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10) 및 복수의 다른 서빙 로봇들 각각으로부터 혼잡도 수준을 결정하기 위한 정보를 수집할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10) 및 복수의 다른 서빙 로봇들 각각으로부터 이미지를 획득하고, 기 설정된 프레임 크기의 이미지 내에 존재하는 사람의 수 또는 장애물의 수에 따라 혼잡도 수준을 산출하기 위한 지표를 추가적으로 이용할 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙을 수행하는 시간에 대응하는 제1 지표, 공간에서 진행된 주문수에 대응하는 제2 지표 및 공간에 입장한 사람수에 대응하는 제3 지표 각각에 적용할 점수를 결정한 경우, 제1 지표, 제2 지표 및 제3 지표와 관련된 점수들의 합산 또는 평균을 통해 현재 혼잡도 수준을 인식할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 각 지표에 대응하는 점수를 합산하는 경우 산출 가능한 점수는 3점부터 11점으로, 현재 혼잡도 수준을 9개의 단계 중 어느 하나의 단계로 인식할 수 있다.

한편, 컴퓨팅 장치(100)는 현재 혼잡도 수준을 인식한 경우, 복수의 영역 중 현재 혼잡도 수준에 대응하는 적어도 하나의 영역을 인식할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 현재의 혼잡도 수준을 기초로, 적어도 하나의 영역의 크기를 조정하여 민감도 가변 영역을 획득할 수 있다. 여기서, 민감도 가변 영역은 서빙 로봇(10)의 충돌 감지와 관련된 민감도를 높이는 영역일 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도 가변 영역에 서빙 로봇(10)이 위치한 경우, 가변된 민감도에 대응하는 기준 값을 이용해 서빙 로봇(10)의 충돌을 감지할 수 있다.

예를 들어, 도 9를 참조하면, 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간의 평면도(M)에 대한 예시를 도시하였다.

서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간의 평면도(M)는 제1 영역(21), 제2 영역(22), 제3 영역(23), 제4 영역(24) 및 복귀 지점(25) 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 영역(21), 제2 영역(22), 제3 영역(23), 제4 영역(24) 중 현재 혼잡도 수준에 대응하는 적어도 하나의 영역을 인식할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준에 대응하는 상수를 인식하고, 적어도 하나의 영역과 혼잡도 수준에 대응하는 상수를 연산하여 적어도 하나의 영역의 크기를 조정함에 따라, 민감도 가변 영역을 획득할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준이 1인 경우, 제1 영역(21)을 적어도 하나의 영역으로 인식할 수 있다. 그리고, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준이 1인 경우, 제1 영역(21)의 크기에 혼잡도 수준 1에 대응하는 상수를 곱연산하여 제1 영역(21)의 크기가 조정된 영역(21')을 민감도 가변 영역으로 획득할 수 있다.

다른 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준이 2인 경우, 제1 영역(21) 및 제2 영역(22)을 적어도 하나의 영역으로 인식하고, 혼잡도 수준 2에 대응하는 상수를 제1 영역(21) 및 제2 영역(22) 각각의 크기에 곱연산하여 크기가 조정된 영역들을 가변 영역으로 획득할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준에 포함된 특정 지표의 값에 따라 제1 영역(21), 제2 영역(22), 제3 영역(23), 제4 영역(24) 중 몇 개의 영역을 선별하여 적어도 하나의 영역을 인식할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준에 포함된 다른 특정 지표의 값에 따라 적어도 하나의 영역과 다른 특정 지표의 값에 대응하는 상수를 연산하여 적어도 하나의 영역의 크기를 조정함에 따라, 민감도 가변 영역을 획득할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 혼잡도 수준에 포함된 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 시간에 대응하는 제1 지표를 기초로 제1 영역(21) 및 제4 영역(24)을 적어도 하나의 영역을 인식할 수 있다.

자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지표가 사람의 입장이 많은 시간대(예를 들어, 오후 6시 내지 7시)에 대응하는 경우, 입구에 대응하는 제1 영역(21)과 큰 통로에 대응하는 제4 영역(24)을 적어도 하나의 영역으로 인식할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 적어도 하나의 영역을 인식한 후, 혼잡도 수준에 포함된 서빙 공간에서 진행된 주문수에 대응하는 제2 지표를 기초로 적어도 하나의 영역의 크기를 조정할 수 있다.

자세히 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 사람의 입장이 많은 시간대에 입구에 대응하는 제1 영역(21)과 큰 통로에 대응하는 제4 영역(24)을 적어도 하나의 영역으로 인식한 상태에서, 주문수가 기 설정된 수 보다 적은 경우 제1 영역(21) 및 제4 영역(24)의 크기를 상대적으로 작게 조정하여 민감도 가변 영역을 획득할 수 있다.

따라서, 컴퓨팅 장치(100)는 현재 시간, 공간에서 진행된 주문수 및 공간에 입장한 사람수를 고려한 지표 또는 현재 혼잡도 수준을 활용해 민감도를 높이기 위한 민감도 가변 영역을 결정함에 따라, 안전하면서 효율적으로 서빙 로봇(10)을 운영할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간에 대한 맵 정보를 획득할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 맵 정보를 기초로 복수의 영역 중 사람의 이동이 존재하지 않는 적어도 하나의 영역을 인식할 수 있다. 그리고, 컴퓨팅 장치(100)는 적어도 하나의 영역을 민감도 가변 영역으로 획득할 수 있다. 여기서, 민감도 가변 영역은 서빙 로봇(10)의 충돌 감지와 관련된 민감도를 낮추는 영역일 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 충돌로 감지하는 기준 값을 높여 서빙 로봇(10)이 기 설정된 수준 이하의 충돌을 감지하지 않도록 제어할 수 있다.

따라서, 컴퓨팅 장치(100)는 사람이 통행이 없는 영역을 민감도를 낮추기 위한 민감도 가변 영역으로 결정함에 따라, 서빙 로봇(10)의 불필요한 제동을 방지하며, 효율적으로 서빙 로봇(10)을 운영할 수 있다.

다시 도 8을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 민감도 가변 영역을 결정한 경우, 도 5의 모니터링하는 단계(S130)에서, 서빙 로봇(10)의 현재 위치가 민감도 가변 영역에 대응하는지 여부를 모니터링할 수 있다(S330).

컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)의 현재 위치가 민감도 가변 영역에 대응하는 경우, 민감도 가변 영역의 타입을 기초로 민감도를 조정할 수 있다(S340). 여기서, 민감도 가변 영역의 타입은 설정된 민감도를 높이는 제1 타입 및 설정된 민감도를 낮추는 제2 타입을 포함할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)가 민감도 가변 영역을 획득, 또는 인식할 때, 제1 타입 및 제2 타입 중 어느 하나의 타입을 함께 인식할 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)는 민감도를 조정한 이후, 서빙 로봇(10)의 현재 위치가 민감도 가변 영역을 이탈한 경우, 조정한 민감도를 복원할 수 있다(S350).

상술한 바와 같이, 본 발명의 컴퓨팅 장치(100)는 서빙 로봇(10)이 서빙을 수행하는 공간 상에서, 서빙을 수행하는 공간의 현재 상황에 따라 민감도를 조정 또는 가변하는 영역을 인식하고, 해당 영역에 서빙 로봇(10)이 위치하였을 때 조정 또는 가변된 민감도에 대응하는 기준 값을 이용해 서빙 로봇(10)의 충돌을 감지할 수 있다.

따라서, 본 발명의 컴퓨팅 장치(100)는 모터 전류 값을 이용한 정확한 감지 뿐만 아니라, 서빙 공간의 상황에 따른 민감도 조정을 통해 불필요한 제동을 막아 서빙 로봇(10)의 서빙 효율을 극대화할 수 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims

적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도 및 제동 시간을 획득하는 단계;
상기 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계;
상기 서빙 로봇의 이동 상태 및 상기 서빙 로봇의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계; 및
상기 모터 전류 값이 상기 이동 상태에 대응하는 충돌 감지 기준 값을 초과하는 경우, 상기 제동 시간 동안 상기 서빙 로봇이 제동하도록 제어하는 단계;
를 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 민감도를 기초로 이동 상태 별 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계는,
상기 민감도를 기초로 상기 서빙 로봇의 전진 상태, 후진 상태, 좌회전 상태 및 우회전 상태 각각에 대응하는 복수의 충돌 감지 기준 값을 결정하는 단계;
를 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 서빙 로봇의 이동 상태 및 상기 서빙 로봇의 모터 전류 값을 모니터링하는 단계는,
상기 서빙 로봇에 구비된 두 개의 바퀴 각각과 관련된 모터 드라이버 모듈로부터 두 개의 모터 전류 값을 수신하는 단계; 및
상기 두 개의 모터 전류 값 각각이 상기 서빙 로봇의 이동 상태에 대응하는 상기 충돌 감지 기준 값을 기 설정된 횟수 만큼 초과하는지 여부를 모니터링하는 단계;
를 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제3 항에 있어서,
상기 두 개의 모터 전류 값 각각이 상기 서빙 로봇의 이동 상태에 대응하는 상기 충돌 감지 기준 값을 기 설정된 횟수 만큼 초과하는지 여부를 모니터링하는 단계는,
상기 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 상기 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값 이하인 것으로 인식한 경우, 서빙 로봇이 충돌하지 않은 것으로 인식하는 단계; 또는,
상기 두 개의 모터 전류 값 중 적어도 하나의 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 1회 초과한 것으로 인식한 직후, 상기 1회 초과한 것으로 인식한 특정 모터 전류 값이 상기 충돌 감지 기준 값을 초과하는 것으로 인식한 경우, 상기 서빙 로봇이 충돌한 것으로 인식하는 단계;
를 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 모니터링하는 단계에서, 상기 서빙 로봇으로부터 장애물 인식과 관련된 센싱 데이터를 수신하여 상기 서빙 로봇의 이동 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 모니터링하는 단계;
상기 서빙 로봇의 이동 방향에 장애물이 존재한다고 인식한 경우, 상기 센싱 데이터를 기초로 상기 장애물의 타입을 인식하는 단계; 및
상기 장애물의 타입을 기초로 상기 민감도를 조정할지 여부를 결정하는 단계;
를 더 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 모니터링하는 단계 이전에, 상기 서빙 로봇이 서빙을 수행하는 공간에 포함된 복수의 영역을 인식하는 단계; 및
상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계;
를 더 포함하고,
상기 모니터링하는 단계에서, 상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역에 대응하는지 여부를 모니터링하는 단계;
상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역에 대응하는 경우, 상기 민감도 가변 영역의 타입을 기초로 상기 민감도를 조정하는 단계; 및
상기 민감도를 조정한 이후, 상기 서빙 로봇의 현재 위치가 상기 민감도 가변 영역을 이탈한 경우, 상기 조정한 민감도를 복원하는 단계;
를 더 포함하는,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제6 항에 있어서,
상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계는,
현재 시간, 상기 공간에서 진행된 주문수 및 상기 공간에 입장한 사람수 중 적어도 하나를 기초로 현재 혼잡도 수준을 인식하는 단계;
상기 복수의 영역 중 상기 현재 혼잡도 수준에 대응하는 적어도 하나의 영역을 인식하는 단계; 및
상기 현재의 혼잡도 수준을 기초로, 상기 적어도 하나의 영역의 크기를 조정하여 상기 민감도 가변 영역을 획득하는 단계;
를 포함하고,
상기 민감도 가변 영역은,
상기 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도를 높이는 영역인,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
제6 항에 있어서,
상기 복수의 영역 중 민감도 가변 영역을 결정하는 단계는,
상기 서빙 로봇이 서빙을 수행하는 공간에 대한 맵 정보를 획득하는 단계;
상기 맵 정보를 기초로 상기 복수의 영역 중 사람의 이동이 존재하지 않는 적어도 하나의 영역을 인식하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 영역을 상기 민감도 가변 영역으로 획득하는 단계;
를 포함하고,
상기 민감도 가변 영역은,
상기 서빙 로봇의 충돌 감지와 관련된 민감도를 낮추는 영역인,
서빙 로봇의 충돌 감지 제동 제어 방법.
하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를
포함하고,
상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
제1 항의 방법을 수행하는, 장치.
하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.