KR102906882B1 - 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공구가 장착되는 스핀들; 공작물 또는 상기 공작물이 배치되는 팔레트가 안착되는 테이블; 상기 스핀들에 공구를 공급하기 위해 복수의 공구를 수납하는 매거진; 상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구와 상기 매거진에 교환 대기중인 대기공구를 교환하는 자동공구교환장치; 및 상기 자동공구교환장치를 통해 상기 가공공구와 상기 대기공구를 교환할 때에 상기 테이블의 이송량을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 가공공구의 길이와 상기 대기공구의 길이 및 상기 공작물의 크기에 따라 상기 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 실시간으로 보정하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법에 관한 것이다.

Description

공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법{Machine tool table feed compensation device and method thereof}

본 발명은 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가공공구의 길이와 대기공구의 길이 및 공작물의 크기에 따라 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 실시간으로 보정하는 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법에 관한 것이다.

일반적으로 공작기계라 함은 각종 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속/비금속의 공작물을 적당한 공구를 이용하여 원하는 형상 및 치수로 가공할 목적으로 사용하는 기계를 말한다.

터닝센터, 수직/수평 머시닝센터, 문형머시닝센터, 스위스 턴, 방전 가공기, 수평형 NC 보링머신, CNC 선반, 복합가공기 등을 비롯한 다양한 종류의 공작기계는 다양한 산업 현장에서 해당 작업의 용도에 맞게 널리 사용되고 있다.

공작기계 중 복합가공기란 선삭가공과 드릴, 탭핑, 밀링가공 등 가공형태가 다양한 가공을 수행하는 다기능의 자동공구교환장치(ATC)와 공구 매거진이 장착된 터닝센터를 의미한다. 복합가공기에서 작업자가 가공에 필요한 공구를 로딩하거나 교환시에 공구를 수동으로 공구 매거진에 장착한다.

일반적으로 현재 사용되고 있는 다양한 종류의 공작기계는 수치제어(numerical control, NC) 또는 CNC(computerized numerical control) 기술이 적용되는 조작반을 구비하고 있다. 이러한 조작반은 다양한 기능스위치 또는 버튼과 모니터를 구비한다.

또한, 공작기계는 공작물인 소재가 안착되고 공작물 가공을 위해 이송하는 테이블, 가공 전 공작물을 준비하는 팔렛트, 공구 또는 공작물이 결합되어 회전하는 주축, 공작물 등을 가공중에 지지하기 위한 심압대, 방진구 등을 구비한다.

일반적으로 공작기계에서 테이블, 공구대, 주축, 심압대, 방진구 등은 다양한 가공을 수행하기 위해 이송축을 따라 이송하는 이송유닛을 구비한다.

또한, 일반적으로 공작기계는 가공방법에 따라 크게 터닝센터(TURNING CENTER)와 머시닝센터(MACHINING CENTER)로 분류된다. 터닝센터는 주로 소재를 회전시키면서 공구를 접근시켜서 선삭가공을 하거나, 정지된 소재에 드릴링(Drilling), 태핑(Tapping), 밀링(Milling)가공을 할 수 있는 공작기계를 의미한다.

또한, 일반적으로 공작기계는 다양한 가공을 위하여 다수의 공구를 사용하게 되며, 다수의 공구를 수납보관하고 있는 공구 보관장소의 형태로 공구 매거진이나 터렛이 사용된다. 이러한 공작기계는 다양한 가공을 위하여 다수의 공구를 사용하게 되며, 다수의 공구를 수납보관하고 있는 툴 보관장소의 형태로 공구 매거진이 사용된다.

또한, 일반적으로 공작기계는 공작기계의 생산성을 향상시키기 위해 수치제어부의 지령에 의해 특정한 공구를 공구 매거진으로부터 인출하거나 다시 수납하기 위한 자동공구교환장치(ATC, Automatic Tool Changer)를 구비한다.

종래에는 자동공구교환장치를 통해 공구를 교환하는 경우에 스핀들에 부착된 공구 및 매거진에 대기중인 공구와 테이블에 안착된 공작물과의 충돌을 방지하기 위해 먼저 테이블을 Z축으로 이송하고, 스핀들을 X축과 Y축으로 이동하였다.

이 경우 상술한 X축, Y축, 및 Z축으로의 이송위치는 그 값이 고정되어 있어 자동공구교환장치를 통한 공구교환을 하는 경우마다 고정된 위치로 이동을 해야만 했다.

그리고 종래에는 상술한 바와 같이 X축, Y축, 및 Z축으로의 이송위치의 값이 고정되어 있고, 특히 Z축으로의 테이블의 이송값은 그 기준이 공작기계마다 적용이 가능한 최대 길이의 공구기준으로 고정되어 있어, 실질적으로 현재 스핀들이나 매거진에 장착되어 자동공구교환장치를 통해 교환될 공구의 길이와는 별개로 테이블이 무조건 Z축 최대길이로 이동을 해야만 했다.

그러나 일반적으로 가공 중에 사용되는 대부분의 공구의 길이는 최대길이보다 짧은 것은 경우가 많아 실제 교환시킬 공구의 길이와 상관없이 공구교체시마다 테이블을 Z축 최대길이로 이동시키는 것은 가공시간을 증가시키는 문제점이 있었다.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-0085047호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 가공공구의 길이와 대기공구의 길이 및 공작물의 크기에 따라 테이블의 이송거리를 실시간으로 보정하여 비가공시간을 최소화 하고, 공작기계의 생산성을 향상시킬 수 있는 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치는 공구가 장착되는 스핀들; 공작물 또는 상기 공작물이 배치되는 팔레트가 안착되는 테이블; 상기 스핀들에 공구를 공급하기 위해 복수의 공구를 수납하는 매거진; 상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구와 상기 매거진에 교환 대기중인 대기공구를 교환하는 자동공구교환장치; 및 상기 자동공구교환장치를 통해 상기 가공공구와 상기 대기공구를 교환할 때에 상기 테이블의 이송량을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 가공공구의 길이와 상기 대기공구의 길이 및 상기 공작물의 크기에 따라 상기 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 실시간으로 보정할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 가공공구의 길이와 상기 대기공구의 길이 및 상기 공작물의 크기에 따라 상기 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 하기 위한 데이터를 저장하는 메모리부; 상기 메모리부에 저장된 데이터를 통해 상기 자동공구교환시에 충돌을 방지할 수 있는 한도에서 상기 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 상기 테이블의 Z축 이송거리를 산출하는 산출부; 및 상기 메모리부에 저장된 데이터와 상기 산출부의 산출결과에 따라 상기 테이블의 Z축 이송여부를 결정하고, 결정결과를 처리하는 처리부;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 메모리부는, 공작물 가공프로그램, 테이블 이송원점위치 데이터, 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터, 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터, 및 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터를 저장하는 기본데이터 저장부; 및 공구 오프셋 데이터 및 공작물 오프셋 데이터 또는 센싱을 통해 실시간으로 측정된 공구 길이와 공작물 크기 데이터를 실시간으로 저장하는 가공데이터 저장부;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 산출부는, 상기 기본데이터 저장부와 상기 가공데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 상기 매거진에 현재 교환 대기중인 대기공구와 상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 상기 테이블에 현재 안착된 공작물의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 추출하는 추출부; 상기 추출부의 추출결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택하는 선택부; 및 상기 판단부의 판단결과, 상기 선택부의 선택결과, 상기 기본데이터 저장부, 및 상기 가공데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 공구교환시에 상기 공작물의 크기에 따른 간섭길이를 계산하는 공작물 간섭길이 계산부; 및 상기 선택부의 선택결과, 상기 공작물 간섭길이 계산부의 공작물 간섭길이 계산값, 및 상기 기본데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 상기 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리를 계산하는 계산부;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 처리부는, 상기 계산부의 Z축 최단 이송거리 계산값과 상기 기본데이터 저장부에 저장된 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교하는 비교부; 및 상기 비교부의 비교결과 상기 테이블의 Z축 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 상기 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값만큼 이송시키는 지령부;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 처리부는, 상기 비교부의 비교결과 상기 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리 보다 더 큰 경우에는 상기 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시키는 알람부;를 더 포함할 수 있다,

본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정방법은 가공공구의 길이와 대기공구의 길이 및 공작물의 크기에 따라 테이블의 후퇴 이송량을 최소로 제어하기 위한 데이터를 저장하는 단계; 기저장된 데이터를 통해 상기 매거진에 현재 교환 대기중인 대기공구와 상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 상기 테이블에 현재 안착된 공작물의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단하는 단계; 판단결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 추출하는 단계; 추출된 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택하는 단계; 판단결과, 선택결과 및 기저장된 데이터를 통해 공구교환시에 상기 공작물의 크기에 따른 간섭길이를 계산하는 단계; 및 선택결과, 공작물 간섭길이 계산값, 및 기저장된 데이터를 통해 상기 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리를 계산하는 단계; Z축 최단 이송거리 계산값과 기저장된 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교하는 단계; 및 비교결과 상기 테이블의 Z축 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 상기 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값 만큼 이송시키는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정방법의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 비교하는 단계 이후에. 비교결과 상기 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리 보다 더 큰 경우에는 상기 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 매거진에 교환 대기중인 대기공구와 현재 테이블에 안착된 공작물의 크기에 따라 자동공구교환장치를 통한 공구교환시 충돌을 방지할 수 있는 한도에서 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 실시간으로 보정함에 따라 테이블의 이송시간을 줄여 비가공시간을 최소화함에 따라 공작기계의 생산성을 극대화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 공구교환시 장비간의 간섭이 발생되지 않도록 테이블의 후퇴 이송거리를 정확하게 실시간으로 보정하고, 테이블의 Z축으로 최단 이송거리 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 크게 되는 경우에는 테이블의 이송을 수행하지 않고 작업자에게 이상신호를 알려 즉시 조치를 취하도록 하여 작업자의 편의를 향상시키고, 공작기계의 신뢰성 및 안정성을 극대화 할 수 있는 효과가 있다.

게다가, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 실시간으로 테이블의 이송거리를 보정하여 테이블에 안착된 공작물 또한 이송거리가 최소가됨에 따라 이송시 진동에 따른 공작물의 안착된 위치가 변형되거나 공작물이 손상되는 것을 방지하여 정밀가공을 수행함에 따라 생산된 제품의 품질을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

더욱이, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 종래와 같이 무조건 테이블의 최대 이송거리만큼 이송되는 것이 아니라 공구교환시 간섭이 발생되지 않는 한도내에서 필요한 최단의 거리만큼만 테이블이 이송하므로 이송거리 단축에 따른 공작기계의 유지비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환 전의 도면을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환을 위해 테이블이 최소로 후퇴 이송된 상태의 도면을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환을 위해 테이블이 최소로 이송된 상태에서 자동공구교환장치가 회전하여 공구를 교환한 상태의 도면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 제어부의 블록도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정방법의 절차도를 나타낸다.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법의 도면을 참고하여 상세하게 설명한다. 다음에 소개되는 실시 예들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 그리고, 도면들에 있어서, 장치의 크기 및 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 도면에서 층 및 영역들의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장될 수 있다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며, 따라서 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/ 또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환 전의 도면을 나타내고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환을 위해 테이블이 최소로 후퇴 이송된 상태의 도면을 나타낸다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 공구교환을 위해 테이블이 최소로 이송된 상태에서 자동공구교환장치가 회전하여 공구를 교환한 상태의 도면을 나타내고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 제어부의 블록도를 나타낸다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정방법의 절차도를 나타낸다.

이하에서 사용하는 용어의 정의는 다음과 같다. "수평방향"이란 동일부재에서 가로방향, 즉 도 1 네지 도 3에서 Z축 방향을 의미하고, "수직방향"이란 수평방향에 대해 직교하면서 동일부재에서 높이방향, 즉 도 1 내지 도 3에서 Y축 방향을 의미하며, "길이방향"이란 수평방향과 수직방향에 대해 직교하면서 동일부재에서 세로방향을 의미한다.

도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)를 설명한다. 도 1 내지 도 4에 도시된 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)는 스핀들(100), 테이블(200), 매거진(300), 자동공구교환장치(400) 및 제어부(500)를 포함한다.

스핀들(100)은 공구(2)가 장착되며, 공구(2)를 통해 테이블(200)에 안착된 공작물(5)을 가공한다,

테이블(200)은 가공의 대상물인 공작물(5) 또는 공작물(5)이 배치되는 팔레트(6)가 안착되며, 도 1 내지 도 3에 도시된 것처럼 Z축으로 직선 왕복이동가능하게 설치된다.

매거진(300)은 다양한 종류의 가공을 위해 가공프로그램에 따라 필요한 공구를 스핀들(100)에 공급하기 위해 복수의 공구(2)를 수납한다. 또한, 매거진(300)은 공구교환 지시가 있게되면 복수의 공구 중 다음 가공과정에 필요한 공구를 대기위치로 이송하여 공구교환에 대비한다.

자동공구교환장치((ATC, Automatic Tool Changer), 400)는 스핀들(100)에 현재 장착된 가공공구(3)와 매거진(300)에 교환 대기중인 대기공구(4)를 자동으로 교환한다.

자동공구교환장치(400)는 일반적으로 스핀들(100)과 매거진(300)의 대기 포트 사이의 공구(2)를 교환하는 장치로서, 회전하는 방식에 의해 이루어진다.

즉, 공구교환 지령에 의해 스핀들(100)에 새로운 공구를 장착하게 되는데, 이 때 매거진으로부터 새로이 교환될 대기공구(4)가 대기포트 위치에 대기하고, 스핀들(100)에는 이미 가공이 완료된 가공공구(3)가 장착된 상태에서 공구교환 위치로 이동되어 대기하며, 새로이 교환될 대기공구(4)와 이미 가공이 완료된 가공공구(3)가 공구교환위치에 모두 대기한 상태에서 자동공구교환장치에 의해 이미 가공이 완료된 가공공구와 새로이 교환될 대기공구가 교환하게 된다.

제어부(500)는 자동공구교환장치(400)를 통해 가공공구(3)와 대기공구(4)를 교환할 때에 테이블(200)의 이송량을 제어한다.

즉, 제어부(500)는 가공공구(3)의 길이와 대기공구(4)의 길이 및 공작물(5)의 크기에 따라 테이블(200)의 후퇴 이송량(도 1 내지 도 3에서 Z축으로의 이송량)이 최소가 되도록 실시간으로 보정한다.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치의 제어부는 PLC를 포함한다.

제어부는 NC(numerical control, NC) 또는 CNC(computerized numerical control)를 포함하고, 각종 수치 제어 프로그램이 내장되어 있다. 즉, 제어부에는 스핀들, 공구교환장치, 매거진의 구동프로그램 등이 내장되고, 제어부의 구동에 따라 해당 프로그램이 자동으로 로딩되어 작동한다. 또한, 제어부는 스핀들, PLC, 매거진, 자동공구교환장치 등과 소정의 프로토콜에 의해 통신을 수행한다.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 제어부는 주조작부를 포함하고, 이러한 주조작부는 화면표시 프로그램과 화면표시 선택에 따른 데이터 입력 프로그램을 포함하고, 화면표시 프로그램의 출력에 따라 표시화면에 소프트웨어 스위치를 디스플레이하고, 소프트웨어 스위치의 온(ON)/오프(OFF)를 인식하여 기계 동작의 입출력 명령을 내리는 기능을 수행한다.

또한, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 주조작부는 공작기계의 하우징, 케이스, 또는 일측에 설치되어 다양한 기능스위치 또는 버튼과 각종 정보를 표시할 수 있는 모니터를 구비한다.

PLC(Programmable Logic Controller)는 제어부, 스핀들, PLC, 매거진, 자동공구교환장치 등과 소정의 프로토콜에 의한 통신을 수행하고, 이러한 통신을 통해 제어명령을 행하는 기능을 수행한다. 즉, PLC는 제어부의 수치 제어 프로그램에 따라 스핀들, 구동모터, 매거진, 공구교환장치 등을 구동시킨다.

따라서, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치는 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 매거진에 교환 대기중인 대기공구와 현재 테이블에 안착된 공작물의 크기에 따라 자동공구교환장치를 통한 공구교환시 충돌을 방지할 수 있는 한도에서 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 실시간으로 보정함에 따라 테이블의 이송시간을 줄여 비가공시간을 최소화함에 따라 공작기계의 생산성을 극대화할 수 있다.

도면에 도시되지는 않았지만, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)의 제어부(500)는 표시부를 더 포함할 수 있다.

표시부는 메모리부, 판단부, 추출부, 선택부, 공작물의 간섭길이 계산부, 계산부, 비교부, 지령부 및/또는 알람부의 결과와 후술하는 비교부의 선택결과를 실시간으로 표시하여 사용자의 편의성을 향상할 수 있다. 이러한 표시부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 표시부는 스핀들에 장착된 가공공구의 길이와 매거진의 대기포트에 대기중인 대기공구의 길이 및 공작물의 기에 따른 간섭길이를 계산하여 공구교환시 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 하기 위한 각종 가공프로그램, 테이블 이송원점위치 데이터, 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터, 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터, 및 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터 또는 사용자의 조작 명령을 입력받고 입력받은 조작명령이나 공작물 가공조건 정보 PLC, 제어부로 출력할 수 있는 터치스크린 형태로 형성될 수 있다.

또한, 표시부는 화면표시 프로그램과 화면표시 선택에 따른 데이터 입력 프로그램을 포함하고, 화면표시 프로그램의 출력에 따라 표시화면에 소프트웨어 스위치를 디스플레이하고, 소프트웨어 스위치의 온(ON)/오프(OFF)를 인식하여 기계 동작의 입출력 명령을 내리는 기능을 수행한다.

또한, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 표시부는 공작기계의 하우징, 케이스, 또는 일측에 설치되어 다양한 기능스위치 또는 버튼과 각종 정보를 표시할 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)의 제어부(500)는 메모리부(510), 산출부(520) 및 처리부(530)를 포함한다.

본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)의 제어부(500)의 메모리부(510)는 가공공구(3)의 길이와 대기공구(4)의 길이 및 공작물(5)의 크기에 따라 테이블(200)의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 하기 위한 데이터를 저장한다.

구체적으로 메모리부(510)는 기본데이터 저장부(511)와 가공데이터 저장부(512)룰 포함한다.

기본데이터 저장부(511)는 공작물 가공프로그램, 테이블 이송원점위치 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점), 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 B지점까지의 거리), 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 C지점까지의 거리) 및 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터(도 1 내지 도 3에서 T1지점부터 T2지점까지의 거리)를 저장한다.

구체적으로 테이블 이송원점위치 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점)는 테이블(200)이 Z축으로 후퇴되지 않을 때의 위치 즉, Z축 이송거리가 0인 위치를 의미하고, 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터는 테이블 이송원점위치에서 테이블이 최대로 후퇴 할 수 있는 거리(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 B지점까지의 거리)를 의미한다.

또한, 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터는 테이블의 이송원점위치에서 스핀들(100)이 Z축으로 돌출된 거리(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 C지점까지의 거리)를 의미한다.

자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터는 자동공구교환장치가 가공공구와 대기공구를 클램핑한 뒤 가공공구와 대기공구를 각각 스핀들과 매거진에서 뽑기 위해 Z축으로 돌출되는 거리(도 1 내지 도 3에서 T1지점부터 T2지점까지의 거리)를 의미한다.

반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 상술한 테이블 이송원점위치 데이터, 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터, 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터, 및 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터는 공작기계의 스펙에 따라 그 데이터가 달라질 수 있으며, 같은 스펙의 공작기계의 경우 그 데이터 값이 고정되어 있을 수 있다.

가공데이터 저장부(512)는 공구(2)의 오프셋 데이터 및 공작물(5) 오프셋 데이터를 저장하거나 또는 센싱을 통해 실시간으로 측정된 공구 길이와 공작물 크기 데이터를 실시간으로 저장한다.

가공데이터 저장부(512)에 저장된 공구의 길이와 공작물의 크기는 교환되는 공구 및 공작물의 종류에 따라 다양하게 지속적으로 변동될 수 있다.

본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)의 제어부(500)의 산출부(520)는 메모리부(510)에 저장된 데이터를 통해 자동공구교환시에 충돌을 방지할 수 있는 한도에서 테이블(200)의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 상기 테이블의 Z축 이송거리를 산출한다.

구체적으로 산출부(520)는 판단부(521), 추출부(522), 선택부(523), 공작물 간섭길이 계산부(524) 및 계산부(525)를 포함한다.

판단부(521)는 기본데이터 저장부(511)와 가공데이터 저장부(512)에 저장된 데이터를 통해 매거진(300)에 현재 교환 대기중인 대기공구(4)와 스핀들(100)에 현재 장착된 가공공구(3) 및 테이블(200)에 현재 안착된 공작물(5)의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단한다.

예를 들어 대기공구의 번호와 가공공구의 번호 및 공작물의 번호에 대응되는 오프셋값을 읽어서 대기공구의 길이와 가공공구의 길이 및 공작물의 크기를 판단할 수 있다,

또는 공구길이 측정기, 공작물 크기 측정기 등을 통해 실시간으로 대기공구의 길이와 가공공구의 길이 및 공작물의 크기를 센싱하여 측정한 뒤 측정된 값을 실시간으로 데이터에 저장하여 대기공구의 길이와 가공공구의 길이 및 공작물의 크기를 판단할 수도 있다,

추출부(522)는 판단부(521)의 판단결과에 따라 대기공구(4)의 길이와 가공공구의 길이를 추출한다. 즉, 추출부는 판단부에서 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 통해 정확한 대기공구(4)의 길이와 가공공구의 길이를 추출하게 된다. 공구의 길이란 스핀들(100)에 현재 장착된 상태에서 가공공구(3)의 Z축으로의 공구의 길이, 매거진(300)에 현재 교환 대기중인 대기공구(4)의 Z축으로의 공구의 길이를 의미한다.

선택부(523)는 추출부(522)의 추출결과에 따라 대기공구(4)의 길이와 가공공구(3)의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택한다.

예를 들어 가공공구의 길이가 2cm 이고 대기공구의 길이가 5cm이면 그 중에 길이가 긴 대기공구의 길이인 5cm를 선택한다.

공작물 간섭길이 계산부(524)는 판단부(521)의 판단결과, 선택부(523)의 선택결과, 기본데이터 저장부(511), 및 가공데이터 저장부에 저장된 데이터(512)를 통해 공구교환시에 공작물(5)의 크기에 따른 간섭길이를 계산한다.

즉, 공작물의 크기에 따라 스핀들, 스핀들에 장착된 가공공구, 매거진에 대기중인 대기공구 등과 공작물이 충돌되는 것을 방지하기 위해 공구교환시 공작물과 간섭되는 길이를 계산한다.

계산부(525)는 선택부(523)의 선택결과, 공작물 간섭길이 계산부(524)의 공작물 간섭길이 계산값, 및 기본데이터 저장부에 저장된 데이터(512)를 통해 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리는 식 1로 계산된다.

[식 1]

Z축으로의 최단 이송거리 = H-[H-{(J1 or J2)+K+L+M}]=(J1 or J2)+K+L+M

H : 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 B지점까지의 거리)

J1 : 대기공구의 길이

J2 : 가공공구의 길이

K : 공작물 간섭길이

L : 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터(도 1 내지 도 3에서 T1지점부터 T2지점까지의 거리)

M : 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 C지점까지의 거리)

본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치(1)의 제어부(500)의 처리부(530)는 메모리부(510)에 저장된 데이터와 산출부(420)의 산출결과에 따라 상기 테이블(200)을 Z축으로 이송할지 이송여부를 결정하고, 이송여부 결정결과를 처리한다.

구체적으로 처리부(530)는 비교부(531), 지령부(532), 및 알람부(533)를 포함한다.

비교부(531)는 계산부의 Z축 최단 이송거리 계산값과 기본데이터 저장부(511)에 저장된 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교한다.

지령부(532)는 비교부(531)의 비교결과 테이블의 Z축 최단 이송거리가 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값만큼 이송시킨다.

즉, 계산부(525)에 의해 계산된 값인 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 작게 되면 테이블이 계산부에 의해 계산된 거리까지 충분히 이송될 수 있으므로 테이블의 Z축이송을 지령하게 된다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 도 1에서 공구교환 지령이 있기 전 테이블(200)은 E의 위치에 대기중인 상태이다.

이러한 상태에서 공구교환 지령이 있게 되면 상술한 계산부에 의해 테이블의 Z축으로 최단 이송거리값이 계산되고, 계산된 값인 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 작게되면, 도 2에서와 같이 테이블(200)은 E의 위치에서 D의 위치로 후퇴 이송되고 자동공구교환장치는 가공공구와 대기공구를 파지하여 뽑게 된다.

그 상태에서 도 3에서와 같이 테이블(200)이 D의 위치에 있는 상태에서 자동공구교환장치가 회전하여 대기공구를 스핀들에 장착하게 된다.

알람부(533)는 비교부(531)의 비교결과 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 큰 경우에는 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시킨다.

즉, 계산부(525)에 의해 계산된 값인 테이블의 Z축으로 최단 이송거리 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 크게 되면 테이블이 계산부에 의해 계산된 거리까지 이송되지 못하지 때문에 장비간의 충돌이 발생될 수 있어 테이블 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시켜 작업자에게 알리게 된다.

이처럼, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 공구교환시 장비간의 간섭이 발생되지 않도록 테이블의 후퇴 이송거리를 정확하게 실시간으로 보정하고, 테이블의 Z축으로 최단 이송거리 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 크게 되는 경우에는 테이블의 이송을 수행하지 않고 작업자에게 이상신호를 알려 즉시 조치를 취하도록 하여 작업자의 편의를 향상시키고, 공작기계의 신뢰성 및 안정성을 극대화 할 수 있다.

도 5를 참조하여, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정방법을 설명한다. 도 5에 도시된 것처럼 공작기계의 테이블 이송 보정방법은 데이터 저장 단계(S1), 판단 단계(S2), 추출 단계(S3), 선택 단계(S4), 공작물 간섭 길이 계산 단계(S5), Z축 최단 이송거리 계산 단계(S6), 비교 단계(S7), 이송 단계(S8) 및 이상신호 발생 단계(S9)를 포함한다. 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정방법의 전체적인 작동원리와 제어방식 및 장비 구성 등은 상술한 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치와 동일한 바 이하에서는 차이점을 중점으로 설명한다.

가공공구의 길이와 대기공구의 길이 및 공작물의 크기에 따라 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 하기 위한 데이터를 저장한다. 구체적으로 기본데이터 저장부(511)에는 공작물 가공프로그램, 테이블 이송원점위치 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점), 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 B지점까지의 거리), 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터(도 1 내지 도 3에서 A지점부터 C지점까지의 거리) 및 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터(도 1 내지 도 3에서 T1지점부터 T2지점까지의 거리)를 저장한다.

또한, 가공데이터 저장부(512)에는 공구(2)의 오프셋 데이터 및 공작물(5) 오프셋 데이터를 저장하거나 또는 센싱을 통해 실시간으로 측정된 공구 길이와 공작물 크기 데이터를 실시간으로 저장한다.

데이터 저장 단계(S1) 이후에, 저장된 데이터를 통해 매거진(300)에 현재 교환 대기중인 대기공구(4)와 스핀들(100)에 현재 장착된 가공공구(3) 및 테이블(200)에 현재 안착된 공작물(5)의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단한다.

판단 단계(S2) 이후에, 판단결과에 따라 대기공구(4)의 길이와 가공공구(3)의 길이를 추출한다. 공구의 길이란 스핀들(100)에 현재 장착된 상태에서 가공공구(3)의 Z축으로의 공구의 길이, 매거진(300)에 현재 교환 대기중인 대기공구(4)의 Z축으로의 공구의 길이를 의미한다.

추출 단계(S3) 이후에, 추출된 대기공구(4)의 길이와 가공공구(3)의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택한다. 즉, 길이가 긴 공구를 선택하여 테이블의 Z축 최단 이송거리를 계산하게 되면 장비간의 간섭을 방지 할 수 있다.

선택 단계(S4) 이후에, 판단부(521)의 판단결과, 선택부(523)의 선택결과 및 메모리부(510)에 저장된 데이터를 통해 공구교환시에 공작물(5)의 크기에 따른 간섭길이를 계산한다. 즉, 공구의 길이 뿐만 아니라 공작물의 크기에 따라서도 공구교환시 공작물과 공구간의 간섭이 발생될 수 있으므로, 공작물의 크기에 따른 간섭길이는 계산한다.

공작물 간섭 길이 계산 단계(S5)단계 이후에, 선택부(523)의 선택결과, 공작물 간섭길이 계산부(524)의 공작물 간섭길이 계산값, 및 메모리부(510)에 저장된 데이터를 통해 상술한 [식 1]에 따라 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리를 계산한다.

Z축 최단 이송거리 계산 단계(S6) 이후에, Z축 최단 이송거리 계산값과 데이터에 저장된 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교한다.

비교 단계(S7) 이후에, 비교부(531)의 비교결과 테이블의 Z축 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 상기 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값만큼 이송시킨다.

비교 단계(S7) 이후에, 비교부(531)의 비교결과 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 직선 이송거리 보다 더 큰 경우에는 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시킨다.

이처럼, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 실시간으로 테이블의 이송거리를 보정하여 테이블에 안착된 공작물 또한 이송거리가 최소가됨에 따라 이송시 진동에 따른 공작물의 안착된 위치가 변형되거나 공작물이 손상되는 것을 방지하여 정밀가공을 수행함에 따라 생산된 제품의 품질을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 공작기계의 테이블 이송 보정장치 및 이의 보정방법은 종래와 같이 무조건 테이블의 최대 이송거리만큼 이송되는 것이 아니라 공구교환시 간섭이 발생되지 않는 한도내에서 필요한 최단의 거리만큼만 테이블이 이송하므로 이송거리 단축에 따른 공작기계의 유지비용을 절감할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

1 : 테이블 이송 보정장치, 2 : 공구,
3 : 가공공구, 4 : 대기공구,
5 : 공작물, 6 : 팔레트,
100 : 스핀들, 200 : 테이블,
300 : 매거진, 400 : 자동공구교환장치,
500 : 제어부, 510 : 메모리부
520 : 산출부, 530 : 처리부,

Claims (8)

1. 공구가 장착되는 스핀들;
   공작물 또는 상기 공작물이 배치되는 팔레트가 안착되는 테이블;
   상기 스핀들에 공구를 공급하기 위해 복수의 공구를 수납하는 매거진;
   상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구와 상기 매거진에 교환 대기중인 대기공구를 교환하는 자동공구교환장치; 및
   상기 자동공구교환장치를 통해 상기 가공공구와 상기 대기공구를 교환할 때에 상기 테이블의 이송량을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 가공공구의 길이와 상기 대기공구의 길이 및 상기 공작물의 크기에 따라 상기 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 하기 위한 데이터를 저장하는 메모리부; 상기 메모리부에 저장된 데이터를 통해 상기 자동공구교환시에 충돌을 방지할 수 있는 한도에서 상기 테이블의 후퇴 이송거리가 최소가 되도록 상기 테이블의 Z축 이송거리를 산출하는 산출부; 및 상기 메모리부에 저장된 데이터와 상기 산출부의 산출결과에 따라 상기 테이블의 Z축 이송여부를 결정하고, 결정결과를 처리하는 처리부;를 포함하고,
   상기 메모리부는 공작물 가공프로그램, 테이블 이송원점위치 데이터, 테이블의 최대 Z축 이송거리 데이터, 자동공구교환장치의 공구교환시 도출길이 데이터, 및 테이블의 이송원점위치에서 스핀들의 공구교환위치까지의 거리 데이터를 저장하는 기본데이터 저장부; 및 공구 오프셋 데이터 및 공작물 오프셋 데이터 또는 센싱을 통해 실시간으로 측정된 공구 길이와 공작물 크기 데이터를 실시간으로 저장하는 가공데이터 저장부;를 포함하고,
   상기 산출부는 상기 기본데이터 저장부와 상기 가공데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 상기 매거진에 현재 교환 대기중인 대기공구와 상기 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 상기 테이블에 현재 안착된 공작물의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 추출하는 추출부; 상기 추출부의 추출결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택하는 선택부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 선택부의 선택결과, 상기 기본데이터 저장부, 및 상기 가공데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 공구교환시에 상기 공작물의 크기에 따른 간섭길이를 계산하는 공작물 간섭길이 계산부; 및 상기 선택부의 선택결과, 상기 공작물 간섭길이 계산부의 공작물 간섭길이 계산값, 및 상기 기본데이터 저장부에 저장된 데이터를 통해 상기 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리를 계산하는 계산부;를 포함하고,
   상기 처리부는 상기 계산부의 Z축 최단 이송거리 계산값과 상기 기본데이터 저장부에 저장된 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교하는 비교부; 및 상기 비교부의 비교결과 상기 테이블의 Z축 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 상기 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값만큼 이송시키는 지령부;를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 가공공구의 길이와 상기 대기공구의 길이 및 상기 공작물의 크기에 따라 상기 테이블의 후퇴 이송량이 최소가 되도록 실시간으로 보정하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 테이블 이송 보정장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 처리부는,
   상기 비교부의 비교결과 상기 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리 보다 더 큰 경우에는 상기 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시키는 알람부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 테이블 이송 보정장치.
   
7. 가공공구의 길이와 대기공구의 길이 및 공작물의 크기에 따라 테이블의 후퇴 이송량을 최소로 제어하기 위한 데이터를 저장하는 단계;
   기저장된 데이터를 통해 매거진에 현재 교환 대기중인 대기공구와 스핀들에 현재 장착된 가공공구 및 상기 테이블에 현재 안착된 공작물의 오프셋 정보 또는 실시간으로 저장되는 정보를 판단하는 단계;
   판단결과에 따라 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 추출하는 단계;
   추출된 상기 대기공구의 길이와 상기 가공공구의 길이를 비교하여 상대적으로 길이가 긴 공구의 길이를 선택하는 단계;
   판단결과, 선택결과 및 기저장된 데이터를 통해 공구교환시에 상기 공작물의 크기에 따른 간섭길이를 계산하는 단계; 및
   선택결과, 공작물 간섭길이 계산값, 및 기저장된 데이터를 통해 상기 테이블의 Z축으로의 최단 이송거리를 계산하는 단계;
   Z축 최단 이송거리 계산값과 기저장된 테이블의 최대 Z축 이송거리를 비교하는 단계; 및
   비교결과 상기 테이블의 Z축 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리와 같거나 더 작은 경우 상기 테이블을 Z축 최단 이송거리 계산값 만큼 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 테이블 이송 보정방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 비교하는 단계 이후에.
   비교결과 상기 테이블의 Z축으로 최단 이송거리가 상기 테이블의 최대 Z축 이송거리 보다 더 큰 경우에는 상기 테이블의 이송을 수행하지 않고 이상신호를 발생시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 테이블 이송 보정방법.