KR20060130227A - 이중 벌룬식 내시경 시스템 - Google Patents

이중 벌룬식 내시경 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 이중 벌룬식 내시경 시스템인 내시경 시스템은, 내시경을 이용하여 검사 등을 행하는 내시경 장치와, 이 내시경 장치와 함께 사용되고, 내시경의 삽입부 내의 각 위치를 검출함으로써 검출된 각 위치로부터 삽입부의 형상을 추정하고, 또한 추정된 형상에 대응하는 모델화된 (내시경) 삽입부 형상의 화상을 표시하는 형상 검출 장치와, 내시경에 장착되는 삽입 보조부로서의 벌룬부를 제어하는 벌룬 제어 장치로 구성되고, 형상 검출 장치는, 벌룬 제어 장치에 있어서의 벌룬부의 제어 상태를 검지하고, 삽입부 형상의 화상에 벌룬부의 제어 상태를 반영시키도록 구성된다. 이 구성에 의해 벌룬의 확장/수축 상태 및 삽입 상태를 용이하면서 리얼 타임으로 눈으로 확인하는 것을 가능하게 한다.
내시경 시스템, 내시경, 내시경 장치, 형상 검출 장치, 삽입부

Description

이중 벌룬식 내시경 시스템 {DOUBLE-BALLOON ENDOSCOPE SYSTEM}
본 발명은 삽입부의 선단부 외주부에 고정 이중 벌룬을 설치한 내시경을 갖는 이중 벌룬식 내시경 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 소화관 검사에 있어서는 가요성의 삽입부를 갖는 내시경을 이용하는 것이 알려져 있다. 이러한 내시경을 심부 소화관, 예를 들어 소장으로 삽입하는 경우, 단순히 삽입부를 압입해 가는 것만으로는 복잡한 장관(腸管)의 굴곡때문에 삽입부 선단부에 힘이 전달되기 어려워 심부로의 삽입은 곤란하다.
그래서, 예를 들어 일본국 특허 공개 2002-301019호 공보 등에, 삽입부의 선단부 외주부 및 삽입부를 삽입 관통시킨 오버 튜브의 선단부 외주부에 각각 벌룬을 설치하고, 이 2개의 벌룬으로 이루어지는 이중 벌룬을 교대로 확장/수축시켜 장관에 일시 고정함으로써 삽입부를 심부로 삽입할 수 있는 이중 벌룬식 내시경 장치가 제안되고 있다.
이 이중 벌룬식 내시경 장치에 의한 소장 내 삽입은 삽입 상태를 파악하기 위해 내시경의 형상을 확인하는 것이 바람직하고, X선 투시하에서 검사를 행하는 것이 추장되고 있다.
또한, 예를 들어 일본국 특허 공개 평8-107875호 공보 등에, 굴곡한 체강 내 에 삽입부를 원활하게 삽입할 때에, 자계 발생 소자와 자계 검출 소자를 이용하여 내시경의 형상을 검출하고, 환자 등의 피검체 내부에 삽입된 내시경의 형상의 파악을 용이하게 행할 수 있는 내시경 형상 검출 장치가 제안되고 있다.
그러나, 상술한 종래의 이중 벌룬식 내시경 장치에서는, X선 투시하에서밖에 내시경의 형상 검출을 행할 수 없고, 또한 상기 내시경 형상 검출 장치를 조합하여 내시경 형상을 검출하였다고 해도, X선 투시하 및 내시경 형상 검출 장치의 검출 하에서는 이중 벌룬의 확장/수축에 의한 고정 상태를 파악할 수 없으므로, 수술 중에 리얼 타임으로 적절한 삽입 조작을 행하는 것이 어렵다는 문제가 있다.
본 발명은, 상기 사정에 비추어 이루어진 것이고, 벌룬의 확장/수축 상태 및 삽입 상태를 용이하면서 리얼 타임으로 눈으로 확인할 수 있는 이중 벌룬식 내시경 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명의 이중 벌룬식 내시경 시스템은,
체강 내에 삽입하는 가요성의 삽입부와, 상기 삽입부 내에 설치되는 자계를 발생하는 자계 발생 소자 및 자계를 검출하는 자계 검출 소자 중 한쪽으로 이루어지는 제1 소자와, 상기 삽입부의 선단부 외주부에 설치된 제1 벌룬과, 상기 삽입부를 삽입 관통하는 오버 튜브 수단의 선단부 외주부에 설치된 제2 벌룬과, 상기 오버 튜브 수단의 소정의 위치에 설치된 상기 제1 소자와 동일한 소자로 이루어지는 제2 소자를 갖는 내시경과,
상기 삽입부가 삽입되는 피검체의 주위의 공지의 위치에 배치되는 상기 자계 발생 소자 및 상기 자계 검출 소자 중 다른 쪽으로 이루어지는 제3 소자와,
상기 제1 벌룬 및 상기 제2 벌룬의 확장/수축 제어를 행하는 벌룬 제어 수단과,
상기 자계 발생 소자에서 발생되는 자계를 상기 자계 검출 소자에 의해 검출한 검출 신호를 신호 처리하는 동시에, 상기 벌룬 제어 수단에 있어서의 상기 확장/수축 제어 상태를 검지하고, 상기 삽입부의 형상 및 상기 제1 벌룬 및 상기 제2 벌룬의 적어도 확장 상태를 나타내는 상태 화상을 생성하는 상태 화상 생성 수단을 구비하여 구성된다.
본 발명에 따르면, 벌룬의 확장/수축 상태 및 삽입 상태를 용이하면서 리얼 타임으로 눈으로 확인할 수 있는 효과가 있다.
도1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 내시경 시스템의 구성을 도시하는 구성도.
도2는 도1의 내시경 및 벌룬 제어 장치의 구성을 도시하는 구성도.
도3은 도2의 오버 튜브의 선단부에 설치된 소스 코일을 도시하는 도면.
도4는 도1의 복수의 소스 코일이 설치된 프로브 및 3축 센스 코일을 도시하는 도면.
도5는 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제1 도.
도6은 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입 부의 삽입 조작을 도시하는 제2 도.
도7은 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제3 도.
도8은 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제4 도.
도9는 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제5 도.
도10은 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제6 도.
도11은 도2의 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬을 구비한 내시경의 삽입부의 삽입 조작을 도시하는 제7 도.
도12는 도1의 형상 검출 장치의 모니터에 표시되는 삽입부의 삽입 형상 및 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬의 확장 상태를 나타내는 제1 도.
도13은 도1의 형상 검출 장치의 모니터에 표시되는 삽입부의 삽입 형상 및 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬의 확장 상태를 나타내는 제2 도.
도14는 도1의 형상 검출 장치의 모니터에 표시되는 삽입부의 삽입 형상 및 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬의 확장 상태를 나타내는 제3 도.
도15는 도1의 형상 검출 장치의 모니터에 표시되는 삽입부의 삽입 형상 및 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬의 확장 상태를 나타내는 제4 도.
도16은 도1의 형상 검출 장치의 모니터에 표시되는 삽입부의 삽입 형상 및 본체 고정용 벌룬 및 튜브 고정용 벌룬의 확장 상태를 나타내는 제5 도.
이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 대해 서술한다.
(제1 실시예)
구성 :
도1에 도시하는 바와 같이, 본 실시예의 이중 벌룬식 내시경 시스템인 내시경 시스템(1)은, 내시경(6)을 이용하여 검사 등을 행하는 내시경 장치(2)와, 이 내시경 장치(2)와 함께 사용되고, 내시경(6)의 삽입부(7) 내의 각 위치를 검출함으로써 검출된 각 위치로부터 삽입부(7)의 형상을 추정하고, 또한 추정된 형상에 대응하는 모델화된(내시경) 삽입부 형상의 화상을 표시하는 형상 검출 장치(3)와, 내시경에 장착되는 삽입 보조부로서의 벌룬부를 제어하는 벌룬 제어 장치(116)로 구성되고, 형상 검출 장치(3)는, 벌룬 제어 장치(116)에 있어서의 벌룬부의 제어 상태를 검지하고, 삽입부 형상의 화상에 벌룬부의 제어 상태를 반영시키도록 구성된다.
(내시경 검사용) 베드(4)에는 피검체로서의 환자(5)가 적재되고, 이 환자(5)의 체강 내에 내시경(6)의 삽입부(7)가 삽입된다.
이 내시경(6)은 미세하고 긴 가요성을 갖는 삽입부(7)와 그 후단부에 형성된 굵은 폭의 조작부(8)와, 이 조작부(8)의 측부로부터 연장된 유니버설 케이블(9)을 갖고, 이 유니버설 케이블(9)의 말단부의 커넥터(9A)는 비디오 프로세서(11)에 착탈 가능하게 접속할 수 있다.
삽입부(7)에는 도시하지 않은 라이트 가이드가 삽입 관통되고, 이 라이트 가 이드는 조작부(8)로부터 더 연장된 유니버설 케이블(9) 내를 삽입 관통되고, 말단부의 커넥터(9A)에 도달한다. 그리고, 이 커넥터(9A)의 단부면에는, 비디오 프로세서(11)에 내장된 도시하지 않은 광원부의 램프로부터 조명광이 공급되고, 이 라이트 가이드에 의해 전송되고, 삽입부(7)의 선단부의(조명광 출사 수단을 형성함) 조명창에 설치된 선단부면으로부터 전송한 조명광을 전방에 출사한다.
이 조명창으로부터 출사된 조명광에 의해 조명된 체강 내의 내벽 혹은 환부 등의 피사체는 선단부의 조명창에 인접하여 형성된 관찰창에 설치한 도시하지 않은 대물 렌즈에 의해 그 초점면에 배치된 고체 촬상 소자로서의 CCD에 상을 연결한다.
이 CCD는 비디오 프로세서(11)에 내장된 도시하지 않은 신호 처리부 내의 CCD 드라이브 회로로부터 출력되는 CCD 드라이브 신호가 인가됨으로써, (CCD에서) 광전 변환된 화상 신호가 판독되고, 삽입부(7) 내 등을 삽입 관통한 신호선을 경유하여 신호 처리부에서 신호 처리되어 표준적인 영상 신호로 변환되고, 컬러 모니터(12)에 출력되어 대물 렌즈에서 CCD의 광전 변환면에 결상된 내시경상을 컬러 표시한다.
또한, 조작부(8)에는 만곡 조작 노브가 설치되어 있고, 이 노브를 회전하는 조작을 행함으로써 삽입부(7)의 선단부 부근에 형성한 만곡 가능한 만곡부를 만곡할 수 있도록 하여 굴곡한 체강 내 경로에도 그 굴곡을 따르도록 선단부측을 만곡시킴으로써 원활하게 삽입할 수 있도록 하고 있다.
또한, 이 내시경(6)에는 삽입부(7) 내에 중공의 채널(13)이 형성되어 있고, 이 채널(13)의 기단부의 삽입구(13a)로부터 겸자 등의 처치구를 삽입 관통함으로 써, 처치구의 선단부측을 삽입부(7)의 선단면의 채널 출구로부터 돌출시켜 환부 등에 대해 생검이나 치료 처치 등을 행할 수 있다.
또한, 이 채널(13)에 [체강 내에 삽입된 삽입부(7)의] 위치 및 형상 검출을 위한 프로브(15)를 삽입하고, 이 프로브(15)의 선단부측을 채널(13) 내의 소정의 위치로 설정할 수 있다.
도2에 도시하는 바와 같이, 삽입부(7)의 선단부 외주부에는 본체 고정용 벌룬(118)이 설치되어 있다. 이 본체 고정용 벌룬(118)에는, 삽입부(7)의 기단부측으로부터 선단부측에 걸쳐 삽입부(7)를 따라 설치한 공기 공급 튜브(120)가 접속되어 있다.
또한, 삽입부(7)를 삽입 관통시킨 오버 튜브(114)는, 예를 들어 소화관에 삽입할 때의 가이드를 행하는 것으로 삽입부(7)의 외경보다도 약간 큰 내경을 갖는 것으로 되어 있다. 또한, 이 오버 튜브(114)는 삽입부(7)와 마찬가지로 가요성을 갖는 것으로 되어 있다.
또한, 오버 튜브(114)의 선단부 외주부에는 튜브 고정용 벌룬(122)이 설치되어 있다. 이 튜브 고정용 벌룬(122)에는, 오버 튜브(114)의 기단부측으로부터 선단부측에 걸쳐 설치된 공기 공급 튜브(124)가 접속되어 있다.
벌룬 제어 장치(116)는 본체 고정용 벌룬(118)에 공기를 공급하는 펌프 장치(116a)에 튜브 고정용 벌룬(122)에 공기를 공급하는 펌프 장치(116b)를 구비하고 있다.
각 펌프 장치(116a, 116b)는 각각의 공기 공급 튜브(120, 124)에 절환 밸 브(126a, 126b)를 거쳐서 접속된 펌프(128a, 128b)와, 제어부(130a, 130b)를 갖고 있다.
각 제어부(130a, 130b)는 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122) 내의 공기의 압력을 측정하여 각 벌룬(118, 122) 내의 압력을 제어함으로써 압력 센서(132a, 132b)와, 컨트롤 기판(134a, 134b)을 갖고 있다.
각 압력 센서(132a, 132b)는 각 펌프(128a, 128b)로부터 각 공기 공급 튜브(120, 124)에 도달하는 경로의 도중에 설치되고, 각 경로 내의 압력을 측정함으로써 각 벌룬(118, 122) 내의 공기의 압력을 검출할 수 있도록 되어 있다.
또한, 각 압력 센서(132a, 132b)는, 각 컨트롤 기판(134a, 134b)에 접속되어 측정 결과를 컨트롤 기판(134a, 134b)에 송출하도록 되어 있다.
컨트롤 기판(134a, 134b)에는 펌프(128a, 128b) 및 절환 밸브(126a, 126b)가 접속되고, 이 컨트롤 기판(134a, 134b)에 의해 펌프(128a, 128b)의 온ㆍ오프 및 절환 밸브(126a, 126b)에 의한 공기 공급, 개방의 제어를 행하도록 되어 있다. 또한, 컨트롤 기판(134a, 134b)은, 압력 센서(132a, 132b)에 의한 측정 결과를 기초로 하여, 각 벌룬(118, 122) 내의 압력을 최적의 상태로 제어하도록 펌프(128a, 128b)를 제어하도록 되어 있다.
또한, 각 컨트롤 기판(134a, 134b)에는, 각 벌룬(118, 122)에 대한 공기의 압력을 수동 조정하는 압력 조정부(136a, 136b)가 설치되고, 환자(5)의 소화관 등의 조건에 따른 미세 조정을 수동으로 조정할 수 있도록 되어 있다. 이 압력 조정부(136a, 136b)는, 예를 들어 볼륨 컨트롤러 등에 의해 실현할 수 있다.
또한, 이 펌프 장치(116a, 116b)를 제어하는 리모트 스위치(138a, 138b)가 시술자의 손 근처에 있는 내시경 본체의 기부에 설치된 상태로 되어 있고, 이 리모트 스위치(138a, 138b)가 각 컨트롤 기판(134a, 134b)에 접속된 상태로 되어 있다.
따라서, 시술자는, 손 근처에 있는 리모트 스위치(138a, 138b)를 조작하고, 각 벌룬(118, 122)의 내압이 최적의 상태에서 각 벌룬(118, 122)을 팽창시키거나 수축시키거나 하는 것이 가능해진다.
도3에 도시하는 바와 같이, 오버 튜브(114)의 선단부에는 자계를 발생하는 자계 발생 소자로서의 소스 코일(200)이 설치되어 있다.
또한, 도4에 도시하는 바와 같이, 내시경(6)의 채널(13)에 삽입 관통되는 상기 프로브(15)에도 자계를 발생하는 자계 발생 소자로서의 복수의 소스 코일(16a, 16b, …)(부호 16i로 대표함)이, 절연성으로 가요성을 갖는 원형 단면의 튜브(19) 내에 예를 들어 일정 간격(d)이 되는 상태에서, 가요성의 지지 부재(20)와 튜브(19) 내벽에 절연성의 접착제로 고정되어 있다.
각 소스 코일(16i)은, 예를 들어 절연성으로 경질의 원기둥형의 코어(10)에 절연 피복된 도선이 권취된 솔레노이드형 코일로 구성되고, 각 소스 코일(16i)의 일단부에 접속된 도선은 공통으로 되어 지지 부재(20) 내를 삽입 관통되고, 타단부의 리드선(17)은 튜브(19) 내를 손 근처측까지 삽입 관통되어 있다.
또한, 도시는 하지 않지만, 소스 코일(200)도 마찬가지로, 예를 들어 절연성으로 경질의 원기둥형의 코어에 절연 피복된 도선이 권취된 솔레노이드형 코일로 구성되어 있다.
각 소스 코일(16i)의 위치는 내시경(6)의 삽입부(7) 내의 공지의 위치에 설정되어 있고, 각 소스 코일(16i)의 위치를 검출함으로써 내시경(6)의 삽입부(7)의 이산적인 위치[보다 엄밀하게는 각 소스 코일(16i)의 위치] 및 본체 고정용 벌룬(118)의 위치를 검출할 수 있도록 되어 있다.
마찬가지로 소스 코일(200)의 위치는 오버 튜브(114)의 선단부의 공지의 위치에 설정되어 있고, 소스 코일(200)의 위치를 검출함으로써, 내시경(6)의 삽입부(7) 상에서의 튜브 고정용 벌룬(122)의 상대 위치를 검출할 수 있도록 되어 있다(도3 참조).
이들의 이산적인 위치를 검출함으로써 그것들 사이의 위치도 대략 추정할 수 있고, 따라서 이산적인 위치의 검출에 의해, 체강 내에 삽입된 내시경(6)의 삽입부(7)의 개략의 형상을 요구하는 것이 가능하게 되는 동시에, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 상대 위치를 내시경(6)의 삽입부(7) 상에서 검출 가능하게 되어 있다.
각 소스 코일(16i) 및 소스 코일(200)에 접속된 리드선(17)은, 도1로 복귀하여 프로브(15)의 후단부에 설치하거나, 혹은 프로브(15)의 후단부로부터 연장된 케이블의 후단부에 설치한 커넥터(18)에 접속되고, 이 커넥터(18)는 (내시경) 형상 검출 장치 본체(21)의 커넥터 받침에 접속된다. 그리고, 각 소스 코일(16i) 및 소스 코일(200)에는 구동 신호가 인가되어 위치 검출에 이용되는 자계를 발생한다.
또한, 베드(4)의 공지의 위치, 예를 들어 3개의 코너에는 각각 자계를 검출하는 자계 검출 소자로서의 3축 센스 코일(22a, 22b, 22c)(22j로 대표함)이 설치되 어 있고, 이들의 3축 센스 코일(22j)은 베드(4)로부터 연장된 케이블(29)을 거쳐서 형상 검출 장치(3)의 형상 검출 장치 본체(21)에 접속된다.
3축 센스 코일(22j)은, 도4에 도시하는 바와 같이 각각의 코일면이 직교하도록 3방향으로 각각 권취되고, 각 코일(22X, 22Y, 22Z)은 그 코일면에 직교하는 축방향 성분의 자계의 강도에 비례한 신호를 검출한다.
상기 형상 검출 장치 본체(21)는 3축 센스 코일(22j)의 출력을 기초로 하여 각 소스 코일(16i) 및 소스 코일(200)의 위치를 검출하고, 환자(5) 내에 삽입된 내시경(6)의 삽입부(7)의 형상과 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 상대 위치를 추정하고, 추정한 형상 및 벌룬에 대응한 C.G.(컴퓨터 그래픽) 화상을 모니터(23)에 표시한다.
또한, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 팽창 상태(확장/수축 상태)를 나타내는 확장/수축 상태 정보는 벌룬 제어 장치(116)로부터 형상 검출 장치 본체(21)에 신호 케이블(101)을 거쳐서 출력되도록 되어 있다.
여기서, 형상 검출 장치 본체(21)의 상세한 구성, 형상 검출 장치 본체(21)에 의한 내시경(6)의 삽입부(7)의 형상 등의 추정 원리 및 알고리즘은, 예를 들어 일본국 특허 공개 평8-107875호 공보 등에 상세하게 개시되고, 공지이므로 설명은 생략한다.
작용:
우선, 상기 벌룬 제어 장치(116)에 의해 제어된 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)을 이용한 내시경(6)[의 삽입부(7)]의 삽입 조작의 개략을 도5 및 도11을 참조하여 설명한다.
우선, 도5에 도시하는 바와 같이, 오버 튜브(114) 내에 삽입부(7)를 삽입 관통시켜, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122) 내의 공기를 제거하여 수축시킨 상태로 하고, 이 상태에서 환자(5)에 대한 내시경(6)의 삽입을 개시한다.
다음에, 삽입부(7) 및 오버 튜브(114)의 선단부를, 예를 들어 십이지장 하행각까지 삽입한 바, 도6에 도시하는 바와 같이, 리모트 스위치(138b)를 조작하여 펌프(128b)로부터 오버 튜브(114)의 선단부에 설치한 튜브 고정용 벌룬(122)에 공기를 공급하고, 튜브 고정용 벌룬(122)을 팽창시켜 오버 튜브(114)를 장관(300)에 고정한다.
다음에, 삽입부(7)를 가능한 한 직선화한 상태에서, 오버 튜브(114)의 튜브 고정용 벌룬(122)의 팽창을 유지하고, 도7에 도시하는 바와 같이 삽입부(7)만 심부에 삽입해 간다.
계속해서, 삽입부(7)를 소정 거리 삽입한 상태에서, 도8에 도시하는 바와 같이 리모트 스위치(138a)를 조작하고, 펌프(128a)로부터 삽입부(7)의 선단부에 설치한 본체 고정용 벌룬(118) 내에 공기를 공급하고, 본체 고정용 벌룬(118)을 팽창시켜 장관(300)에 고정한다.
다음에, 도9에 도시하는 바와 같이, 제어 스위치(138b)를 조작하여 절환 밸브(126b)에 의해 튜브 고정용 벌룬(122) 내의 공기를 개방하고, 튜브 고정용 벌룬(122)을 수축시킨다.
계속해서, 도10에 도시하는 바와 같이, 오버 튜브(114)를 삽입부(7)를 따르 게 하여 심부에 삽입해 가고, 삽입부(7)의 선단부 근처까지 오버 튜브(114)의 선단부를 삽입한다.
다음에, 도11에 도시하는 바와 같이, 오버 튜브(114)의 선단부를 삽입부(7)의 선단부 근처까지 삽입한 상태에서, 리모트 스위치(138b)를 조작하여 튜브 고정용 벌룬(122)을 팽창시켜 오버 튜브(114)를 장벽에 고정하는 동시에, 리모트 스위치(138a)를 조작하여 절환 밸브(126a)를 개방하고, 본체 고정용 벌룬(118)을 수축시켜 도6의 상태로 하고, 도6 내지 도11의 조작을 반복하여 심부 삽입을 진행해 가게 된다.
본 실시예에서는, 환자(5) 내에 삽입된 내시경(6)의 삽입부(7)의 형상과 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 상대 위치를 추정하고, 추정한 형상 및 확장/수축 상태 정보를 기초로 하는 상대 위치의 벌룬에 대응한 C.G.(컴퓨터 그래픽) 화상을 모니터(23)에 표시하므로, 이러한 삽입 과정을 모니터(23)에서 리얼 타임에 관찰하면서 삽입 조작을 행할 수 있다.
상세하게는, 도12에 도시하는 바와 같이, 모니터(23) 상에 삽입부(7)의 삽입 형상 화상(500)을 표시하는 동시에 오버 튜브(114)에 설치된 소스 코일(200)의 삽입 형상 화상(500) 상의 위치에 코일 마커(501)를 표시한다. 또한, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 상대 위치를 추정함으로써, 삽입부(7)의 삽입 형상 화상(500) 상에 본체 고정용 벌룬(118)의 위치에 본체 고정용 벌룬 마커(502) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 위치에 튜브 고정용 벌룬 마커(503)를 표시한다.
또한, 이 경우, 확장/수축 상태 정보를 기초로 하여, 본체 고정용 벌룬 마커(502) 및 튜브 고정용 벌룬 마커(503)의 표시는, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)이 팽창된 상태(확장 상태)로만 함으로써 벌룬에 의한 고정 상태를 용이하게 눈으로 확인하고 있고, 튜브 고정용 벌룬이 시든 상태(수축 상태)의 경우의 오버 튜브(114)의 선단부 위치(튜브 고정용 벌룬의 위치)는 코일 마커(501)에 의해 눈으로 확인 가능하게 되어 있다.
도12는 상술한 삽입 과정에서의 도7에 대응한 모니터(23)에서의 형상 표시예이고, 도13은 상술한 삽입 과정에서의 도10에 대응한 모니터(23)에서의 형상 표시예이고, 도14는 상술한 삽입 과정에서의 도11에 대응한 모니터(23)에서의 형상 표시예이다.
효과:
이러한 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)의 팽창 상태를 나타내는 본체 고정용 벌룬 마커(502) 및 튜브 고정용 벌룬 마커(503)를 삽입 형상 화상(500) 상에 표시함으로써, 본체 고정용 벌룬(118) 혹은 튜브 고정용 벌룬(122)에 의한 고정 상태와 삽입부(7)의 삽입 형상을 리얼 타임 또한 한눈에 눈으로 확인할 수 있으므로 내시경(6)의 삽입 조작을 간단하면서 확실하게 행하는 것이 가능해지고, 시술자의 부담이 적어 시간도 빠르게 완료되기 때문에 환자(5)의 고통도 적게 검사하는 것이 가능해진다.
또한, 예를 들어 굴곡한 장관 등에 삽입부(7)를 만곡시켜 삽입한 경우, 오버 튜브(114)를 삽입부(7)를 따르게 하여 심부에 삽입하고자 하면 만곡 부분에 있어서 오버 튜브(114)의 삽입에 부하가 걸려 삽입에 지장이 발생하지만, 도15에 도시하는 바와 같이 모니터(23)에 내시경 형상을 표시하는 동시에 튜브 고정용 벌룬(122)의 위치를 나타내는 소스 코일(200)의 코일 마커(501)를 표시함으로써 삽입 상태가 용이하게 눈으로 확인할 수 있기 때문에, 예를 들어 삽입에 지장이 나오지 않도록 삽입부(7)에 의해 장관을 똑바로 교정하는 것 오버 튜브(114)의 삽입을 용이하게 하는 것이 가능해진다.
또한, 내시경(6)의 삽입부(7)를 장관 등에 삽입할 때에는, 예를 들어 장관 단축때문에 벌룬을 확장한 상태로 벌룬을 당기는 등, 본체 고정용 벌룬(118) 및 튜브 고정용 벌룬(122)을 확장/수축시키면서 삽입부(7)를 장관 내에서 진퇴시켜 삽입 수술을 행하지만, 이러한 삽입부(7)의 장관 내에서의 진퇴를 행하면 삽입부(7)의 장관으로의 삽입 위치가 불명료하게 될 우려가 있지만, 본 실시예에서는 조작부(35)(도1 참조)를 조작함으로써, 예를 들어 전회의 삽입부(7)의 선단부의 삽입 도달을 지정할 수 있고, 전회의 삽입부(7)의 선단부의 삽입 도달을 지정함으로써, 도16에 도시하는 바와 같이 모니터(23)에 위치 기준 라인 마커(600)를 중첩 표시시킬 수 있고, 용이하게 장관 등으로의 심부 삽입을 진행해 가는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시예에서는 상술한 바와 같이 X선 투시하가 아니라도 내시경의 삽입 상태를 눈으로 확인할 수 있으므로 X선 피폭하지 않고 용이하게 장관 등으로의 심부 삽입을 진행해 갈 수 있다. 또한, X선 투시하에서는 벌룬은 찍히지 않으므로 벌룬의 위치나 확장/수축 상태를 파악할 수 있지 않지만, 본 실시예에서는 확장/수축 상태 정보를 기초로 하는 본체 고정용 벌룬 마커(502) 및 튜브 고정용 벌 룬 마커(503)의 표시 및 소스 코일(200)의 코일 마커(501)의 표시에 의해 벌룬의 위치나 확장/수축 상태가 용이한 리얼 타임으로 파악하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시예에서는 소스 코일(200)을 오버 튜브(114)의 선단부에 배치한 구성으로서, 소스 코일(200)의 코일 마커(501)를 표시함으로써 튜브 고정용 벌룬의 위치를 삽입부(7)의 삽입 형상 상에서 용이하게 눈으로 확인할 수 있게 하였지만, 이것으로 한정되지 않고, 소스 코일(200)을 오버 튜브(114)의 소정의 위치에 배치하면, 연산 등에 의해 튜브 고정용 벌룬의 위치를 산출할 수 있으므로, 이 경우 산출한 위치에 코일 마커(501) 대신에 벌룬 마커를 표시시키면, 튜브 고정용 벌룬이 시든 수축한 상태에서 튜브 고정용 벌룬 마커(503)가 표시 되지 않는 경우에 있어서도 용이하게 튜브 고정용 벌룬의 위치를 눈으로 확인할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시예로 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지를 바꾸지 않는 범위에 있어서 다양한 변경 및 개변 등이 가능하다.

Claims (15)

  1. 체강 내에 삽입하는 가요성의 삽입부와, 상기 삽입부 내에 설치되는 자계를 발생하는 자계 발생 소자 및 자계를 검출하는 자계 검출 소자 중 한쪽으로 이루어지는 제1 소자와, 상기 삽입부의 선단부 외주부에 설치된 제1 벌룬과, 상기 삽입부를 삽입 관통하는 오버 튜브 수단의 선단부 외주부에 설치된 제2 벌룬과, 상기 오버 튜브 수단의 소정의 위치에 설치된 상기 제1 소자와 동일한 소자로 이루어지는 제2 소자를 갖는 내시경과,
    상기 삽입부가 삽입되는 피검체의 주위의 공지의 위치에 배치되는 상기 자계 발생 소자 및 상기 자계 검출 소자 중 다른 쪽으로 이루어지는 제3 소자와,
    상기 제1 벌룬 및 상기 제2 벌룬의 확장/수축 제어를 행하는 벌룬 제어 수단과,
    상기 자계 발생 소자에서 발생되는 자계를 상기 자계 검출 소자에 의해 검출한 검출 신호를 신호 처리하는 동시에, 상기 벌룬 제어 수단에 있어서의 상기 확장/수축 제어 상태를 검지하고, 상기 삽입부의 형상 및 상기 제1 벌룬 및 상기 제2 벌룬의 적어도 확장 상태를 나타내는 상태 화상을 생성하는 상태 화상 생성 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 소자는 자계를 발생하는 제1 소스 코일부로 이루어지고, 상기 제2 소자는 자계를 발생하는 제2 소스 코일부로 이루어지고, 상기 제 3 소자는 상기 제1 소스 코일부 및 상기 제2 소스 코일부가 발생하는 상기 자계를 검출하는 센스 코일부로 이루어지고,
    상기 상태 화상 생성 수단은 상기 제1 소스 코일부 및 상기 제2 소스 코일부를 구동하는 동시에, 상기 센스 코일부가 검출한 검출 신호를 신호 처리하는 동시에, 상기 벌룬 제어 수단에 있어서의 상기 확장/수축 제어 상태를 검지하고, 상기 상태 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 소스 코일부는 상기 삽입부의 삽입축을 따라 설치되는 복수의 소스 코일군으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은, 상기 제2 벌룬의 위치를 나타내는 벌룬 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은, 상기 제2 벌룬의 위치를 나타내는 벌룬 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은, 상기 자계 검출 소자가 검출 한 상기 제2 소스 코일부의 상기 자계를 기초로 하여 상기 제2 벌룬의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  7. 제5항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은, 상기 자계 검출 소자가 검출한 상기 제2 소스 코일부의 상기 자계를 기초로 하여 상기 제2 벌룬의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  8. 제2항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  9. 제3항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  10. 제4항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  11. 제5항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  12. 제6항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  13. 제7항에 있어서, 상기 상태 화상 생성 수단은 상기 삽입부의 선단부 위치를 지정하고, 상기 선단부 위치를 나타내는 선단부 위치 마커를 상기 상태 화상에 중첩하는 것을 특징으로 하는 이중 벌룬식 내시경 시스템.
  14. 체강 내에 삽입하는 가요성의 삽입부와,
    상기 삽입부 내에 설치되는 자계를 발생하는 자계 발생 소자 또는 자계를 검출하는 자계 검출 소자로 이루어지는 제1 소자와,
    상기 삽입부의 선단부 외주부에 설치된 제1 벌룬과,
    상기 삽입부를 삽입 관통하는 오버 튜브 수단의 선단부 외주부에 설치된 제2 벌룬과,
    상기 오버 튜브 수단의 소정의 위치에 설치된 상기 제1 소자와 동일한 소자로 이루어지는 제2 소자를 갖는 것을 특징으로 하는 내시경.
  15. 제14항에 있어서, 상기 제1 소자는 자계를 발생하는 제1 소스 코일부로 이루어지고, 상기 제2 소자는 자계를 발생하는 제2 소스 코일부로 이루어지고, 상기 제1 소스 코일부는 상기 삽입부의 삽입축을 따라 설치되는 복수의 소스 코일군으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 내시경.
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