KR20070109355A - 자동 청소기 - Google Patents

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KR20070109355A
KR20070109355A KR1020060042210A KR20060042210A KR20070109355A KR 20070109355 A KR20070109355 A KR 20070109355A KR 1020060042210 A KR1020060042210 A KR 1020060042210A KR 20060042210 A KR20060042210 A KR 20060042210A KR 20070109355 A KR20070109355 A KR 20070109355A
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caster
automatic cleaner
cleaning
sensor
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KR1020060042210A
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이종민
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 실내의 구석 청소가 가능한 자동 청소기에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동 청소기는 저면에 바닥면의 이물이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구가 형성되는 본체; 상기 흡입구로 이물이 이동되도록 하는 사이드 브러시; 상기 본체의 이동이 가능하도록 하는 한 쌍의 구동 바퀴; 적어도 상기 구동 바퀴의 전방에 형성되는 캐스터; 및 상기 구동 바퀴 및 캐스터가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지되도록 하는 크리프 센서(cliff sensor)가 포함되며, 상기 크리프 센서는 상기 캐스터의 주위에 제공되는 것을 특징으로 한다.
상기되는 구성에 의해서 청소가 어려운 부분인 실내벽과 바닥면의 사이를 용이하게 청소할 수 있게 되어 실내 구석구석의 청소가 가능해지고, 상기 캐스터의 주위에 크리프 센서가 구비됨에 따라 상기 캐스터 및 구동 바퀴가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지된다.
사이드 브러시, 크리프 센서

Description

자동 청소기{Automatic cleaner}
도 1은 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기의 저면도.
도 2는 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기의 정면도.
도 3은 상기 자동 청소기의 작동 상태를 보여주는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 본체 100 : 베이스부
110 : 구동 바퀴 120 : 캐스터
130 : 흡입구 140 : 주 브러시
150 : 크리프 센서 160 : 사이드 브러시
본 발명은 청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 실내의 구석 청소가 가능한 자동 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 청소기는 본체 내부에 장착되는 진공 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지 등의 이물질이 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물을 필터링하는 장치이다.
이러한 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 청소기와 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 자동 청소기로 분류된다.
한편, 일반적인 자동 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치로서, 청소 시간을 단축하면서 편리함을 추구하는 현대인의 생활 욕구에 맞춰 여러 형태로 개발 및 사용되어지고 있다.
이러한, 자동 청소기는 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전 각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.
그리고, 상기 자동 청소기에는 저면에 이물이 포함된 공기를 흡입하는 흡입 노즐이 구비된다. 그리고, 상기 흡입 노즐은 이물이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구와, 상기 흡입구 내측에 구비되어 바닥면의 먼지를 털어올리는 브러시와, 상기 브러쉬를 구동시키는 회전 모터가 포함된다. 따라서 상기 회전 모터의 구동에 의한 회전력이 상기 브러시로 전달되어 상기 브러쉬가 회전하면서 바닥면의 먼지를 털어올리게 된다.
그러나, 상기와 같은 종래의 자동 청소기는 흡입구가 본체의 저면에 형성됨에 따라 바닥과 벽면이 만나는 실내 구석이나 각종 가구 등이 설치된 구성의 청소는 매우 힘든 문제점이 있다.
그리고, 이러한 구석을 청소하기 위해서는 별도의 청소 도구를 이용하여 사용자가 추가적인 청소를 해야하는 번거로움이 있어, 자동 청소기의 청소 효율에 한계가 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기된 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 바닥과 벽면이 만나는 실내 구석 등의 청소가 용이하게 이루어지도록 하는 자동 청소기를 제안하는 것을 목적으로 한다.
상기된 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 청소기는 저면에 바닥면의 이물이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구가 형성되는 본체; 상기 흡입구로 이물이 이동되도록 하는 사이드 브러시; 상기 본체의 이동이 가능하도록 하는 한 쌍의 구동 바퀴; 적어도 상기 구동 바퀴의 전방에 형성되는 캐스터; 및 상기 구동 바퀴 및 캐스터가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지되도록 하는 크리프 센서(cliff sensor)가 포함되며, 상기 크리프 센서는 상기 캐스터의 주위에 제공되는 것을 특징으로 한다.
제안되는 바와 같은 본 발명에 의하면, 본체 저면에 적어도 하나의 사이드 브러시가 구비됨에 따라 청소가 어려운 부분인 실내벽과 바닥면의 사이를 용이하게 청소할 수 있게 되어 실내 구석구석의 청소가 가능해지는 이점이 있게 된다.
또한, 청소 부재를 감싸는 홀더 부재가 구비됨에 따라 장기간의 청소에도 불구하고 청소 부재가 서로 벌어지지 않고, 모아진 상태를 유지할 수 있게 된다.
또한, 상기 청소 부재가 벌어지지 않고, 모아진 상태를 유지함에 따라 사용자의 미감이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 홀더 부재가 바닥면과 이격되어 위치됨에 따라, 바닥면과의 마찰에 따른 상기 홀더 부재의 마모 또는 손상이 방지된다.
또한, 홀더 부재의 외측으로 노출된 청소 부재의 전체가 바닥면과 접촉하도록 구성됨에 따라 청소 면적이 확대되고, 상대적으로 청소가 이루어지지 않는 공간이 최소화되는 효과가 있다.
또한, 캐스터의 주위 및 구동 바퀴의 주위에 바닥면보다 낮은 부분을 감지하는 크리프 센서가 제공됨에 따라 상기 캐스터 및 구동 바퀴가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 현상이 방지되어 원활한 청소가 가능해지는 이점이 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기의 저면도이다.
여기서, 상기 도 1에서 상측은 상기 자동 청소기의 전방부이고, 하측은 상기 자동 청소기의 후방부이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기는, 적어도 흡입모터(미도시), 구동 모터(미도시), 필터링 장치(미도시), 제어 장치(미도시)가 내부에 수용되는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 하측에 형성되는 베이스부(100)와, 상기 본 체(10)의 중앙부 양측에 구비되며, 전달받은 구동력에 의해 회전되어 자동 청소기가 이동되도록 하는 구동 바퀴(110)와, 상기 베이스부(100)의 소정 위치에 형성되어 바닥면의 공기가 흡입되도록 하는 흡입부가 포함된다.
또한, 상기 자동 청소기는 상기 베이스부(100)의 일정 위치에 형성되어 자동 청소기의 무게 중심이 맞추어져 안전하게 청소가 수행되도록 하는 캐스터(caster: 120)와, 바닥면보다 낮은 부분을 감지하는 크리프 센서(cliff sensor: 150)와, 상기 본체(10)의 저면에 구비되어 자동 청소기의 측방 청소가 효과적으로 수행되도록 하는 사이드 브러시(160)와, 상기 본체(10)로 전원을 공급하는 배터리(170)가 포함된다.
상세히, 상기 흡입부는 상기 구동 바퀴(110)의 후방에 형성되어, 바닥면의 이물이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구(130)와, 상기 흡입구(130)의 내측에 구비되어 바닥면이 긁히는 동작에 의해서 바닥면이 보다 완전하게 청소되도록 하는 주 브러시(140)와, 상기 주 브러시(140)를 회전시키는 브러시 모터(미도시)가 포함된다.
또한, 상기 흡입 모터는 진공압이 조성되어 상기 흡입부를 통하여 외부의 공기가 강제로 유입되도록 하는 장치이고, 상기 구동 모터는 상기 구동 바퀴(110)가 회전되어 자동 청소기가 이동할 수 있도록 하는 장치이다.
또한, 상기 필터링 장치는 다공성 필터 또는 싸이클론부재에 의해서 흡입되는 공기 중에 포함되는 이물이 분리 포집되도록 하기 위한 장치이고, 상기 제어장치는 마이크로프로세서 및 소정의 데이터 저장 장치가 포함되어 자동 청소기의 동작이 수행되도록 하는 장치이다.
한편, 상기 캐스터(120)는 상기 구동 바퀴(110)의 전방에 적어도 하나가 형성되며, 그 외에 상기 베이스부(100)의 전후에 각각 형성될 수 있다.
그리고, 상기 캐스터(120)의 설치 방향은 자동 청소기의 주행 방향과 나란히 형성되어, 청소기가 주행 중에 바닥면과의 마찰에 의해 회전되도록 한다. 여기서, 상기 캐스터(120)의 수는 자동 청소기의 크기 또는 자중에 따라서 달라질 수 있음은 물론이다.
그리고, 상기 캐스터(120)는 상기 사이드 브러시(160)의 원활한 회전이 가능하도록 상기 사이드 브러시(160)의 회전 반경 외측에 구비됨이 바람직하다.
한편, 상기 사이드 브러시(160)는 상기 구동 바퀴(110)의 전방 또는 후방의 일측 또는 양측에 구비될 수 있다. 그리고, 상기 사이드 브러시(160)는 상기 자동 청소기의 작동시 함께 회전되며, 이를 위하여 상기 본체(10) 내부에는 상기 사이드 브러시(160)를 회전시키기 위한 회전 모터(미도시)가 더 구비된다.
여기서, 상기 자동 청소기가 어느 일측만이 벽면을 따라 주행하도록 설정되는 경우에는 상기 사이드 브러시(160)는 상기 자동 청소기의 일측에만 구비된다. 반면, 상기 자동 청소기가 양측이 벽면을 따라 주행할 수 있도록 설정되는 경우에는 상기 사이드 브러시(160)는 상기 자동 청소기의 양측에 구비된다.
도 1에는 일 례로 상기 사이드 브러시(160)가 자동 청소기의 전방 일측에 구비된 것이 도시된다.
그리고, 상기 사이드 브러시(160)는 회전 모터의 모터축과 결합되는 회전 부재(162)와, 상기 회전 부재(162)에 소정 간격으로 배치되는 청소 부재(164)와, 상 기 청소 부재(164)가 모아진 형태를 유지할 수 있도록 하는 홀더 부재(166)가 포함된다.
상세히, 상기 회전 부재(162)는 대략 반구형으로 형성되며, 플라스틱 재질로 성형됨이 바람직하다.
그리고, 상기 청소 부재(164)는 다수 개의 가는 브러시가 일군(一群)을 이루어 상기 회전 부재(162)에 결합된다. 그리고, 상기 청소 부재(164)는 구석 부분의 이물이 상기 흡입구(130) 측으로 용이하게 이동될 수 있을 정도의 두께를 가지는 것이 바람직하며, 이를 위하여 상기 청소 부재(164)는 나일론 재질을 가짐이 바람직하다. 그리고, 상기 청소 부재(164)의 길이는 상기 사이드 브러시(160)의 회전시 실내벽과 접촉할 수 있을 정도임이 바람직하다.
또한, 상기 홀더 부재(166)는 소정의 탄성력을 가지는 재질로 형성되며, 상기 청소 부재(164)를 이루는 다수의 브러시가 청소 과정에서 상호 모아진 상태를 유지하도록 상기 청소 부재(164)를 감싼다.
그리고, 상기 홀더 부재(166)는 상기 회전 부재(162)에 상기 청소 부재(164)가 결합된 상태에서 열융착에 의해 상기 청소 부재(164)에 밀착된다. 이 때, 상기 홀더 부재(166)는 상기 회전 부재(162)와 접하는 위치에 구비되거나, 상기 회전 부재(162)와 소정 거리 이격된 위치에 구비될 수 있다.
따라서, 상기 청소 부재(164)는 상기 홀더 부재(166)에 의해서 감싸여진 부분의 외측 부분 만이 외부로 노출된다. 이 때, 상기 홀더 부재(166)의 길이는 상기 청소 부재(164)가 벌어지는 것을 방지함과 동시에 바닥면과 접촉하는 청소 부 재(164)가 본체 측방의 이물을 흡입구(130)측으로 이동시킬 수 있을 정도인 것이 바람직하다.
여기서, 본 실시예는 상기 회전 부재(162)가 회전 모터에 의하여 회전되도록 구성되나, 이와 달리 상기 회전 부재(162)가 별도의 회전 모터 없이, 상기 구동 바퀴(110)의 회전 또는 주 브러시(140)의 회전과 연동되어 회전되도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 회전 부재(162)는 상기 구동 바퀴(110)의 구동 모터 또는 주 브러시(140)의 브러시 모터와 다수 개의 기어에 의해서 연결되어 상기 구동 모터 또는 브러시 모터의 회전시 함께 회전되도록 구성될 수 있다.
한편, 상기 크리프 센서(150)는 바닥면보다 낮은 부분 예를 들면, 계단, 홈 등을 감지하여 상기 구동 바퀴(110) 및 캐스터(120)가 계단 등에 빠지는 것이 방지되도록 한다.
그리고, 상기 크리프 센서(150)는 상기 구동 바퀴(110)를 기준으로 전후방의 대응되는 위치에 구비되어 상기 자동 청소기의 전진 또는 후진시에 상기 구동 바퀴(110) 및 캐스터(120)가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지되도록 한다. 이하에서는 일 례로 상기 메인 바퀴(110)의 전방에 구비되는 크리프 센서(150)에 대해서 설명한다.
상세히, 상기 크리프 센서(150)는 상기 자동 청소기의 전진시 전방의 계단 등에 상기 캐스터(120)가 빠지는 것이 방지되도록 상기 캐스터(120)의 주위에 형성되며, 바람직하게는 상기 캐스터(120)의 전방에 형성된다.
또한, 상기 크리프 센서(150)는 상기 자동 청소기의 전진시 측방의 계단 등에 상기 메인 바퀴(110)가 빠지는 것이 방지되도록 상기 메인 바퀴(110) 주위, 바람직하게는 상기 사이드 브러시(160)와 메인 바퀴(110) 사이에 적어도 하나가 구비된다.
그리고, 상기 크리프 센서(150)로는 거리에 따라 전압값이 변하는 적외선 센서나, 초음파를 내보내고 반사되는 초음파의 위상을 통하여 거리를 측정하는 초음파 센서가 사용될 수 있다.
따라서, 상기 캐스터(120)의 주위 및 구동 바퀴(110)의 주위에 크리프 센서(150)가 구비됨에 따라 상기 캐스터(120) 및 구동 바퀴(110)가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지되어 자동 청소기의 원활한 주행 및 청소가 가능해진다.
한편, 상기 배터리(170)는 상기 본체(10) 저면에 착탈가능하게 구비된다. 그리고, 상기 배터리(170)의 충전은 사용자가 외부의 전원에 연결된 충전기를 연결함으로써 이루어지거나, 자동으로 충전대(미도시)로 복귀하여 이루어질 수 있다.
이하에서는 상기 자동 청소기의 동작에 대해서 설명한다.
도 2는 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기의 정면도이고, 도 3은 상기 자동 청소기의 작동 상태를 보여주는 도면으로서, 자동 청소기의 저면을 보여준다.
도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 사상에 따른 자동 청소기의 동작에 대해서 설명하면, 상기 자동 청소기의 주행은 상기 베이스부(100)의 양측에 형성되는 구동 바퀴(110)가 회전됨에 의해서 달성된다.
그리고, 한 쌍의 구동 바퀴(110)가 등속으로 회전되는 경우에는 동일한 속도 로 자동 청소기가 진행하게 된다. 반면, 어느 한쪽 구동 바퀴(110)가 다른 속도로 회전되는 경우에는, 늦은 속도로 회전되는 구동 바퀴(110) 방향으로 자동 청소기의 진행 방향이 바뀌게 된다.
또한, 상기 자동 청소기가 주행 중일 때에, 자동 청소기의 무게 중심이 맞도록 하기 위하여 상기 베이스부(100)의 다수 곳에 캐스터(120)가 형성된다. 즉, 상기 캐스터(120)에 의해서 자동 청소기가 안정되게 주행될 수 있다.
또한, 상기 자동 청소기의 모서리 부분에 장애물 센서가 형성되어, 자동 청소기 주행로에 놓인 장애물과 장벽의 상태가 감지되고, 감지된 장벽이 제어장치의 제어에 의해서 판단되어, 장벽에 의해서 청소가 방해되지 아니하는 다른 제어 방법에 의해서 청소기의 구동 방향등이 조절된다.
또한, 상기 자동 청소기의 베이스부(100)에 크리프 센서(150)가 형성되어, 바닥면보다 낮은 부분이 감지되고, 제어 장치의 제어에 의해서 청소기의 구동 방향이 조절된다.
그리고, 상기 자동 청소기의 청소는, 흡입 모터의 진공압에 의해서 상기 베이스부(100)의 소정 위치에 형성되는 흡입구(130)로부터 흡입되는 공기가, 소정의 필터링 장치에 의해서 오물이 걸러지고, 본체(10)의 어느 한쪽에 형성되는 배기구를 통해서 공기가 배출되는 과정에 의해서 수행된다.
이 때, 청소 과정에서 상기 주 브러쉬(140)의 회전에 의해서 바닥면이 긁혀지므로, 실내 청소는 보다 완전하게 수행될 수 있다. 그리고, 이러한 자동 청소기의 동작 중에 상기 주 브러시(140)의 회전과 함께 상기 사이드 브러시(160)가 회전 되어 상기 자동 청소기의 측방의 이물이 상기 흡입구(130) 측으로 유입된다.
상세히, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 사이드 브러시(160)의 홀더 부재(166)는 바닥면과 소정 거리 이격된 상태를 유지한다. 따라서, 상기 사이드 브러시(160)의 회전시 홀더 부재(166)는 바닥면과 접촉되지 않아 상기 홀더 부재(166)의 손상 또는 마모가 방지된다.
또한, 상기 청소 부재(164)는 소정 부분이 상기 홀더 부재(166)에 의해 감싸지며, 상기 홀더 부재(166)에서부터 외부로 노출된다. 그리고, 상기 외부로 노출된 청소 부재(164)는 전체가 바닥면에 밀착된다.
따라서, 바닥면과 접촉되는 청소 부재(164)의 길이가 확대되어 자동 청소기의 측방의 이물을 보다 효과적으로 흡입구(130) 측으로 이동시킬 수 있게 된다.
그리고, 상기 바닥면과 접촉되는 청소 부재(164)의 길이가 확대됨으로써, 상기 사이드 브러시(160)의 청소 면적이 확대되고, 상대적으로 상기 자동 청소기에 의해서 청소가 이루어지지 않는 부분이 최소화되게 된다.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 자동 청소기가 벽면과 평행하게 이동하는 경우에는 상기 자동 청소기는 벽면과 소정 거리 이격되어 주행하면서 청소를 수행한다. 그리고, 상기 청소 부재(164)는 벽면과 접촉되어 상기 벽면과 자동 청소기 사이의 이물을 털어낸다.
이 때, 상기 사이드 브러시(160)는 실내 구석 청소가 효과적으로 수행되도록 반시계 방향으로 회전한다. 즉, 상기 자동 청소기의 진행 방향과 동일한 방향으로 실내 구석이 청소되도록 함으로써, 이물이 완전하게 제거될 수 있는 것이다.
그리고, 털어진 이물은 상기 사이드 브러시(160)에 의해서 이동되어 상기 흡입구(130) 측으로 이동된다. 이 때, 상기 사이드 브러시(160)에 의해서 털어진 이물은 상기 자동 청소기의 진행 방향과 반대 방향으로 상기 흡입구(130)로 유입된다.
제안되는 바와 같은 본 발명에 의하면, 본체 저면에 적어도 하나의 사이드 브러시가 구비됨에 따라 청소가 어려운 부분인 실내벽과 바닥면의 사이를 용이하게 청소할 수 있게 되어 실내 구석구석의 청소가 가능해지는 이점이 있게 된다.
또한, 청소 부재를 감싸는 홀더 부재가 구비됨에 따라 장기간의 청소에도 불구하고 청소 부재가 서로 벌어지지 않고, 모아진 상태를 유지할 수 있게 된다.
또한, 상기 청소 부재가 벌어지지 않고, 모아진 상태를 유지함에 따라 사용자의 미감이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 홀더 부재가 바닥면과 이격되어 위치됨에 따라, 바닥면과의 마찰에 따른 상기 홀더 부재의 마모 또는 손상이 방지된다.
또한, 홀더 부재의 외측으로 노출된 청소 부재의 전체가 바닥면과 접촉하도록 구성됨에 따라 청소 면적이 확대되고, 상대적으로 청소가 이루어지지 않는 공간이 최소화되는 효과가 있다.
또한, 캐스터의 주위 및 구동 바퀴의 주위에 바닥면보다 낮은 부분을 감지하는 크리프 센서가 제공됨에 따라 상기 캐스터 및 구동 바퀴가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 현상이 방지되어 원활한 청소가 가능해지는 이점이 있다.

Claims (5)

  1. 저면에 바닥면의 이물이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구가 형성되는 본체;
    상기 흡입구로 이물이 이동되도록 하는 사이드 브러시;
    상기 본체의 이동이 가능하도록 하는 한 쌍의 구동 바퀴;
    적어도 상기 구동 바퀴의 전방에 형성되는 캐스터; 및
    상기 구동 바퀴 및 캐스터가 바닥면보다 낮은 부분에 빠지는 것이 방지되도록 하는 크리프 센서(cliff sensor)가 포함되며,
    상기 크리프 센서는 상기 캐스터의 주위에 제공되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시는 상기 구동 바퀴의 전방에 제공되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 바퀴와 사이드 브러시 사이에 제공되는 크리프 센서가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 각 크리프 센서는 상기 구동 바퀴를 기준으로 전후방의 대응되는 위치에 제공되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 크리프 센서는 거리에 따라 전압값이 변하는 적외선 센서 또는 초음파를 내보내고 반사되는 초음파의 위상을 통하여 거리를 측정하는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 자동 청소기.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN108720729A (zh) * 2017-04-14 2018-11-02 科沃斯机器人股份有限公司 清洁机器人
EP3409165A3 (de) * 2017-05-29 2018-12-19 BSH Hausgeräte GmbH Stützanordnung an einem reinigungsroboter
US20230031843A1 (en) * 2019-12-13 2023-02-02 Ravo B.V. Cleaning machine for a road or pavement or gutter

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