KR20090106531A - 자율 디바이스를 제어하는 방법 - Google Patents

자율 디바이스를 제어하는 방법 Download PDF

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KR20090106531A
KR20090106531A KR1020097015028A KR20097015028A KR20090106531A KR 20090106531 A KR20090106531 A KR 20090106531A KR 1020097015028 A KR1020097015028 A KR 1020097015028A KR 20097015028 A KR20097015028 A KR 20097015028A KR 20090106531 A KR20090106531 A KR 20090106531A
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KR1020097015028A
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게오르기오스 팔란트자스
옌스 에프. 마르쉬너
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코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
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Abstract

본 발명은 주변 데이터를 레코딩하고 상기 레코딩된 주변 데이터를 선택적으로 송신하는 자율 디바이스(1)를 제어하는 방법을 설명하는데, 상기 방법은 상기 자율 디바이스(1)의 사용자에 대하여 비-사적인 에어리어(N)로부터 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하기 위하여 사적인 에어리어(P)와 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계(B)에 표시자(S1, S2, S3, S4)를 위치시키는 단계를 포함한다. 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)는 자율 디바이스에 의해 검출되고 상기 자율 디바이스(1)가 사적인 에어리어(P)에 있는지 또는 비-사적인 에어리어(N)에 있는지를 결정하기 위하여 해석된다. 그 후, 주변 데이터의 레코딩 또는 송신이 자율 디바이스(1)가 사적인 에어리어(P) 내에 있는 동안 제한된다. 본 발명은 또한 자율 디바이스(1)를 제어하는 시스템(3), 자율 디바이스(1), 그리고 사용자(2)에 대하여 비-사적인 에어리어(N)로부터 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하기 위하여 사적인 에어리어(P)와 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계에 배치되고 다수의 전자적으로 검출 가능한 구성요소들(23, 24)을 포함하는 표시자(S3, S4)를 설명한다.
자율 디바이스, 주변 데이터, 사적인 에어리어, 비-사적인 에어리어, 표시자

Description

자율 디바이스를 제어하는 방법{METHOD OF CONTROLLING AN AUTONOMOUS DEVICE}
본 발명은 자율 디바이스를 제어하는 방법 및 자율 디바이스를 제어하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 자율 디바이스 및 사적인 에어리어(private area)와 비-사적인 에어리어 사이의 경계에서의 배치를 위한 표시자(indicator)에 관한 것이다.
소비자 가구들에서 사용하기 위한 대화 시스템 분야에서의 발전들은 가까운 장래에 가정들에서 이와 같은 대화 시스템들을 광범위하게 사용하도록 할 것이라고 예상될 수 있다. 가정 대화 시스템(home dialogue system)은 아마도 심지어 인간 또는 동물 모양 또는 특성들을 갖는 일종의 '로봇(robot)'으로서 구현될 수 있고, 사용자를 위한 태스크들(tasks)을 수행하는데 사용될 수 있다. 이와 같은 태스크들은 방바닥을 청소하는 것 또는 정돈하는 것과 같은 실용적인 특징으로 이루어질 수 있고, 일상 환경들에서 사용자를 돕는데 적합할 수 있다. 가정 대화 시스템의 실용성을 증가시키기 위하여, 이와 같은 디바이스는 자신의 환경에서 자율적으로 돌아다닐 수 있을 것이다. 이와 같은 자율 시스템, 또는 자율 디바이스가 자신의 주변들로부터 '습득하는' 어떤 능력을 이용할 것이고, 오디오 및 비디오 데이터를 연속 적으로 수집 또는 레코딩(recording)할 것이다. 예를 들어, 자율 디바이스는 이후에 프로세싱되어 상기 자율 디바이스가 정돈될 필요가 있는 임의의 아이템들(items)이 자신의 주변들에 존재하는지, 또는 사용자가 페칭(fetching)하기 위하여 송신하였던 아이템을 자신이 '볼' 수 있는지를 결정할 수 있도록 하는 비디오 데이터를 지속적으로 레코딩할 수 있다. 오디오 데이터가 또한 지속적으로 레코딩되고 분석되어, 자율 디바이스가 오디오 데이터가 어드레싱되고 있는지를 결정할 수 있도록 하고 말해지고 있는 것을 '이해'할 수 있도록 할 수 있다.
오디오 및 비디오 데이터의 이와 같은 분석 및 프로세싱은 부피가 클 수 있는 음성 및 이미지 인식 시스템들과 같은 어떤 양의 전자 하드웨어를 필요로 한다. 한편, 이와 같은 하드웨어를 자율 디바이스 내로 통합하는 것은 이것을 상대적으로 크고 더 성가시며, 이에 따라 비용이 많이 들도록 할 것이다. 그러므로, 무선 네트워크를 통하여 충분한 프로세싱 력(processing power)을 갖는 개인용 컴퓨터(PC)에 오디오 및 비디오 데이터를 송신하는 것이 용이하기 때문에, 카메라들(cameras) 및 마이크로폰들을 사용하여 데이터를 간단히 레코딩하고 아마도 압축된 포맷으로, 분산된 프로세싱을 위해 데이터를 주변의 PC에 송신하는 것으로 충분할 것이다. 그 후, PC는 데이터를 프로세싱하고 임의의 관련 결과들을 자율 디바이스에 제공할 수 있다. 따라서, 자율 디바이스는 더 콤팩트한 방식으로 구현될 수 있는데, 이는 특히 어떤 환경에서 하나 이상의 자율 디바이스가 사용되고 있을 때, 또한 경제적인 고려사항이다.
오디오 또는 비디오 데이터의 지속적인 레코딩이 많은 이유들 때문에 사용자 에게 바람직하지 않을 수 있다. 예를 들어, 사적인 상황에서의 사용자의 이미지들 또는 오디오 레코딩들이 자신들이 취약한 잠재적으로 불안전한 매체로 전달되도록 하는 것이 수용 불가능할 수 있다. 상대적으로 적은 노력으로, 나쁜 의도를 갖는 사람이 무선 네트워크를 통하여 전달되는 임의의 데이터에 접근하여 상기 임의의 데이터를 레코딩할 것인데, 이는 사용자 관점에서 확실히 바람직하지 않다. 데이터는 또한 자신들이 삭제된 이후에도, 하드 디스크(hard disk)로부터 상대적으로 용이하게 검색될 수 있다. 그러나, 자율 디바이스에 의해 레코딩된 사적인 데이터가 유용되지 않을지라도, 단지 자율 디바이스에 의해 지속적으로 '감시' 또는 '관측"되는 느낌은 사용자에게 불편할 수 있다. 이것은 자율 디바이스가 자신의 할당된 태스크들을 이행하기 위하여 비디오 또는 오디오 데이터를 단순히 모으고 있는 경우에도 적용될 수 있다. 가까운 장래에 많은 가정들이 이와 같은 자율 디바이스들을 구비할 것이라는 점이 예견 가능하기 때문에, 이 문제는 늘어나는 사용자들의 수에 의해 경험될 것이다. 이 문제를 처리하는 하나의 방식은 사용자가 자율 디바이스가 오디오비주얼 데이터(audiovisual data)를 호스트 컴퓨터(host computer)에 전달하지 못하도록 구두 명령을 내리는 것이다. 그러나, 사용자는 자율 디바이스가 사적인 에어리어에 들어갔다는 것인 인지해야 하고, 자율 디바이스가 송신을 재개하도록 하기 위하여 이후의 시간에 적절한 명령을 내리는 것을 또한 기억해야 한다. 게다가, 예를 들어, 사용자가 샤워 중이거나 취침 중인 경우에, 이와 같은 명령들이 항상 실행 가능하지는 않다.
그러므로, 본 발명의 목적은 자율 디바이스의 사용자의 프라이버시(privacy) 를 보장하는 직접적인 방식을 제공하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 주변 데이터를 레코딩하고 상기 레코딩된 주변 데이터를 선택적으로 송신할 수 있는 자율 디바이스를 제어하는 방법을 설명하는데, 상기 방법은 상기 자율 디바이스의 사용자에 대하여 비-사적인 에어리어로부터 사적인 에어리어를 시각적으로 구별하기 위하여 사적인 에어리어와 비-사적인 에어리어 사이의 경계에 표시자를 위치시키는 단계를 포함한다. 표시자는 자율 디바이스에 의해 검출되고 상기 자율 디바이스가 사적인 에어리어에 있는지 또는 비-사적인 에어리어에 있는지를 결정하기 위하여 해석된다. 그 후, 주변 데이터의 레코딩 또는 송신이 자율 디바이스가 사적인 에어리어 내에 있는 동안 제한된다.
자율 디바이스는 외부 디바이스로의 송신을 위하여, 자신의 주변들, 예를 들어, 집의 룸(room)들에 속하는 오디오 또는 비디오 데이터와 같은 데이터를 수집 및 레코딩할 수 있다. '외부 디바이스'는 송신된 데이터를 수신할 수 있는, 자율 디바이스 외부의 임의의 디바이스일 수 있다. 이와 같은 외부 디바이스는 자율 디바이스 부근, 예를 들어, 동일한 거주지에 위치되거나, 또는 다른 장소, 예를 들어, 인터넷의 부분으로서의 중앙 서버에 위치될 수 있다. 자율 디바이스는 피어-투-피어 네트워크(peer-to-peer network), 무선 근거리 네트워크(WLAN), 또는 임의의 다른 적절한 유형의 네트워크를 통하여 데이터를 송신할 수 있다. 상술된 바와 같이, 이렇게 하는 이유는 PC와 같은 외부 디바이스가 데이터 분석을 수행하기 위하여, 예를 들어, 자율 디바이스가 집을 돌아다닐 때 자율 디바이스에 의해 수집된 비디오 레코딩들에 대한 이미지 분석을 수행하거나 자율 디바이스에 의해 만들어진 오디오 레코딩들에 대한 음성 인식을 수행하기 위하여 더 많은 프로세싱 력을 이용할 수 있기 때문이다.
사적인 에어리어는 거주지 내의 싱글 룸(single room) 또는 룸 내의 영역과 같은 임의의 에어리어일 수 있다. 동등하게, 사적인 에어리어는 전체 층과 같은 거주지의 부분일 수 있다. 본 발명에 따르면, 사용자는 자신이 오디오 또는 비디오 레코딩들이 만들어지거나 외부 디바이스에 송신되도록 하는 것을 희망하지 않는 임의의 이와 같은 에어리어를 표시자에 의하여, '사적인' 것으로 지정할 수 있다. 표시자는 사람에 의해 '판독'되거나 시각적으로 이해될 수 있는 임의의 유형의 기호 또는 라벨(label)일 수 있다. 사용자는 단순히 적절한 위치에, 예를 들어, 벽 상에 표시자를 배치함으로써, 사적인 에어리어와 비-사적인 에어리어 사이의 디마케이션(demarcation)을 자동적으로 생성한다. 표시자는 이 디마케이션을 시각적으로 나타낸다. 예를 들어, 표시자는 화살표를 나타내어, 화살표에 의해 지시된 에어리어가 사적인 에어리어이도록 할 수 있다. 그 후, 비-사적인 에어리어는 디폴트(default)에 의하여, 반대측 상의 에어리어일 것이다. 사적인 에어리어와 비-사적인 에어리어 사이의 경계는 예를 들어, 표시자가 문틀의 문설주(jamb) 상에 위치될 때 실체적이고 가시적인 경계일 수 있지만, 예를 들어, 시각적인 표시자가 현관 또는 층계참(landing)의 벽 상에 위치될 때 마찬가지로 가상의 디마케이션일 수 있어서, 시각적인 표시자의 일측 상의 에어리어가 '사적'이고 다른 측이 '비 사적'이고, 이러한 에어리어들이 표시자를 통해 가공의 수직 라인에 의해 분리된다.
표시자에 의해 제공된 '사적인'과 '비-사적인' 사이의 디마케이션은 임의의 사용자가 명백하게 볼 수 있다. 사용자는 사적인 에어리어가 시각적인 표시자의 어느 측 상에 있는지, 및 비-사적인 에어리어가 어느 측 상에 있는지를 한번 봐서 말할 수 있다. 그러므로, 다음에서, 표시자는 '시각적인 표시자'라고 칭해진다. 사용자는 자신이 시각적인 표시자를 통과할 때 어느 에어리어가 사적인 것으로 자율 디바이스에 의해 '보여질' 것인지에 관해 의심할 필요가 없다. 일단 자율 디바이스가 가상 표시자를 '보고' 사적인 에어리어 내로 이동하면, 자율 디바이스는 자신이 사적인 에어리어를 한번 더 떠날 때까지 주변 데이터의 레코딩 또는 송신을 자동적으로 제한한다. 예를 들어, 자율 디바이스가 거주지를 돌아다니면서 이미지 또는 비디오 데이터를 레코딩하고 이 데이터를 PC에 지속적으로 송신하는 경우에, 상기 자율 디바이스는 사적인 에어리어로 마킹(marking)된 룸에 있는 동안, 이미지 또는 비디오 데이터를 레코딩하는 것을 중지할 수 있다. 그러나, 이것이 룸을 청소하는 것과 같은 태스크를 수행할 시에 자율 디바이스를 부당하게 방해할 수 있기 때문에, 자율 디바이스는 자신의 용도를 위한 이미지 및 비디오 데이터를 지속적으로 레코딩하지만, 상기 데이터를 외부 디바이스로 송신하지 못하도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 명백한 장점은 임의의 에어리어가 용이하고 직관적인 방식으로 '사적인' 것으로 사용자에 의해 지정될 수 있다는 것이다. 사용자는 자율 디바이스가 사적인 에어리어 내에 있는 한, 잠재적으로 민감한 특성의 데이터가 자율 디바이스에 의해 이와 같은 데이터가 악용되거나 유용될 수 있는 외부 디바이스에 송신되지 않을 것이라고 확신할 수 있다. '사적인' 및 '비 사적인'으로의 이와 같은 디마케이션은 언제라도 폐지 또는 취소될 수 있다 - 이를 행할 필요가 있는 모든 사용자는 시각적인 표시자를 제거하거나 이의 방향을 변경한다. 이것은 자율 디바이스가 어떤 에어리어들을 사적인 것으로 간주하기 위하여 미리 특정하게 프로그래밍되지 않아도 된다는 것을 의미한다. 또한, 자율 디바이스는 자신이 할당받을 수 있는 임의의 태스크를 실행하는 것을 방해받지 않고 사적인 것으로 마킹된 에어리어들에 지속적으로 들어갈 수 있다.
주변 데이터를 레코딩하고 선택적으로 송신하는 자율 디바이스를 제어하는 적합한 시스템은 상기 자율 디바이스의 사용자에 대하여 비-사적인 에어리어로부터 사적인 에어리어를 시각적으로 구별하기 위하여 사적인 에어리어 및 비-사적인 에어리어 사이의 경계에 위치되는 표시자, 및 자율 디바이스에 의해 상기 표시자를 검출하는 검출기를 포함한다. 상기 시스템은 자율 디바이스가 사적인 에어리어에 있는지 또는 비-사적인 에어리어에 있는지를 결정하기 위하여 자율 디바이스에 의해 상기 표시자를 해석하는 해석 유닛, 및 상기 자율 디바이스가 상기 사적인 에어리어 내에 있는 동안 주변 데이터의 레코딩 또는 송신을 제한하는 제어 유닛을 더 포함한다.
본 발명에 따른 방법에서 사용하기 위한 자율 디바이스는 바람직하게는 오디오 및/또는 비디오 데이터를 레코딩하는 레코딩 수단 및 레코딩된 데이터를 호스트에 송신하는 송신기를 포함한다. 시각적인 표시자를 검출하기 위하여, 자율 디바이스는 전용 검출기를 포함할 수 있다. 상기 전용 검출기는 예를 들어, 시각적인 표시자의 공지되거나 미리 규정된 형상을 검출하기 위하여 간단한 패턴 인식을 수행하는 이미지 분석 모듈, 또는 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같은 전자 검출기일 수 있다. 본 발명에 따른 자율 디바이스는 또한 상기 자율 디바이스가 사적인 에어리어에 있는지 또는 비-사적인 에어리어에 있는지를 결정하기 위하여, 즉, 시각적인 표시자의 어느 측면 상에 사적인 에어리어가 있는지를 결정하기 위하여 시각적인 표시자를 해석하는 해석 유닛을 포함한다. 레코딩 또는 레코딩된 데이터의 외부 디바이스로의 송신을 제한하기 위하여, 자율 디바이스는 바람직하게는 또한 적절한 송신 제어 유닛, 예를 들어, 송신기를 디스에이블(disable)하는 스위치, 또는 송신을 금지하는 소프트웨어 명령을 포함한다.
종속 청구항들 및 이 후의 설명은 본 발명의 특히 유용한 실시예들 및 특징들을 개시한다.
사용자가 비-사적인, 즉 '공적인' 에어리어로부터 사적인 에어리어를 디마케이팅(demarcating)하고자 할 때, 상기 사용자는 단순히 사적인 에어리어 및 비-사적인 에어리어 사이의 경계에 실제이든지 또는 가공이든지 간에 시각적인 표시자를 배치함으로써 이를 행할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 자율 디바이스에 적합한 높이로 문틀에 라벨을 부착할 수 있다. 상기 레벨은 플라스틱 또는 금속과 같은 임의의 적합한 재료로 이루어질 수 있고, 접착제, 흡입 패드, 자석 등에 의하여 벽, 문틀, 또는 다른 표면에 부착될 수 있다. 본 발명에 따르면, '시각적인 표시자'에서 용어 '시각적인'은 사람이 시각적인 표시자를 볼 수 있고 이의 방향을 또한 볼 수 있다는 것을 의미하는 것으로 해석되어야 한다. 시각적인 표시자는 바람직하게는 형상 및 설계가 간단한데, 예를 들어, 시각적인 표시자는 중심에 명백하게 규정된 화살표를 갖는 둥근 형상을 가질 수 있고, 배경 및 화살표는 백색 배경 상의 적색 화살표와 같이 높은 콘트라스트(contrast)의 컬러들일 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 시각적인 표시자와 관련된 사적인 에어리어의 위치는 시각적인 표시자의 방향에 의해 규정된다. 상기 예에서, 시각적인 표시자 상의 화살표는 사적인 에어리어가 화살표가 가리키는 에어리어인 것을 의미하는 것으로 해석될 수 있다. 그러므로, 화살표가 우측을 가리키도록 사용자가 벽 상의 시각적인 표시자를 위치시켜야 하면, 이것은 사적인 에어리어가 시각적인 표시자의 우측 상의 에어리어라는 것으로 해석되어야 한다. 화살표에 대한 대안으로서, 시각적인 표시자는 단순히 2개의 상이하게 컬러화된 영역들, 예를 들어, 절반은 녹색이고 다른 절반은 적색으로 분할될 수 있다. 적색 절반은 적색이 종종 '중지' 또는 '엔트리 없음'과 같은 의미와 관련되기 때문에 '사적인'것을 의미할 수 있다. 그러므로, 녹색 절반은 비-사적이거나 공적인 에어리어와 관련될 것이다.
본 발명에 따르면, 시각적인 표시자의 방향은 시각적인 표시자의 이미지에 적용된 이미지 분석 기술들을 사용하여 자율 디바이스에 의해 결정될 수 있다. 상술된 바와 같이, 자율 디바이스는 거주지를 내비게이팅(navigating)하면서 자신의 주변의 이미지들을 캡처(capture)하는 카메라 또는 다수의 카메라들을 가질 수 있다. 이러한 이미지들은 상세한 고-해상도 이미지들 또는 비디오 시퀀스들, 또는 단지 단순한 저-해상도 이미지일 수 있다. 시각적인 표시자의 빠른 인식을 용이하게 하기 위하여, 자율 디바이스는 자신이 마주칠 것 같은 시각 표시자의 유형들에 대한 하나 이상의 모델들을 이용할 수 있다. 이와 같은 모델은 충분한 기술적인 정보(descriptive information)를 포함할 수 있어서, 자율 디바이스가 패턴 인식 또는 물체 인식 기술들을 사용하여 시각적인 표시자의 형상 및 방향을 용이하게 식별할 수 있도록 한다. 모델은 예를 들어, 에지(edge)들 및 코너 포인트들(corner points)의 견지에서 좌측을 가리키는 화살표의 기술(description)일 수 있다. 자율 디바이스는 자신이 발생시키는 이미지들 내에 관련 포인트들 및/또는 에지들을 위치시키기 위하여 이미지 분석을 수행할 수 있다. 이미지 내의 포인트들 또는 에지들의 컬렉션(collection)이 화살표의 모델들 중 하나에 부합하는 경우에, 자율 디바이스는 자신이 경계에서 시각적인 표시자를 '보고 있다'고 결론지을 수 있고, 시각적인 표시자에 대한 사적인 에어리어의 위치가 식별된 실제 모델이 '좌측을 가리키는' 화살표의 모델이든지 또는 '우측을 가리키는 화살표의 모델이든지 간에, 식별된 실제 모델에 의해 제공된다. 이 유형의 이미지 분석 및 모델 인식에 대하여, 단순한 저-해상도 그레이 스케일 이미지(grey-scale image)들이 충분할 수 있다. 대안적으로, 2개의 상이한 컬러 영역들을 갖는 시각적인 표시자가 비-사적인 에어리어로부터 사적인 에어리어를 디마케이팅하는데 사용될 때, 대응하는 모델은 단순히 시각적인 표시자의 아웃라인 형상(outline shape) 및 컬러들이 해석되어야 하는 방법을 기술할 수 있다. 그 후, 자율 디바이스는 시각적인 표시자의 형상 및 컬러들의 시각적인 표시자에서의 위치를 식별하기 위하여 컬러 이미지들을 사용할 수 있다.
그러나, 이미지 분석이 복잡한 알고리즘들을 필요로 하는 다소 시간-집약적 동작(time-intensive operation)이다. 더욱이, 이미지 분석의 품질 또는 성공은 대부분은 조명의 품질에 따른다. 예를 들어, 자율 디바이스는 어두운 곳에서 또는 불량한 조명 하에서 시각적인 표시자를 '볼' 수 없다. 또한, 특히 이러한 시각적인 표시자들의 위치들이 언제라도 사용자(들)에 의해 변화될 수 있기 때문에, 시각적인 표시자가 이미지 분석 전용에 의해 자율 디바이스에 의하여 신뢰 가능하게 검출되도록 하기 위하여, 자율 디바이스는 자신의 주변들을 지속적으로 '스캔(scan)'하여, 자신이 자신의 거주지에 배치된 임의의 시각적인 표시자들을 검출할 것을 확신할 수 있도록 해야 한다. 이것은 실제로 자율 디바이스에 의해 수행되어야 하는 태스크들을 방해하여, 지연들을 초래할 수 있다. 더욱이, 시각적인 표시자들은 특히 자율 디바이스의 카메라가 자유롭게 이동될 수 없는 경우에, 자율 디바이스가 상기 시각적인 표시자들을 '볼' 수 있도록 하기 위하여 정확한 높이에 배치되어야 한다. 사용자가 부주의하게 시각적인 표시자를 너무 높거나 너무 낮게 배치하는 경우에, 자율 디바이스가 시각적인 표시자를 검출하지 못하게 될 수 있다. 이미지 프로세싱에 대한 의존의 또 다른 결점은 비디오 데이터의 레코딩이 사적인 에어리어에서 제한되는 경우, 자율 디바이스는 자신이 다시 한번 사적인 에어리어를 떠날 때 더 이상 시각적인 표시자를 검출할 수 없을 수 있다는 것이다.
그러므로, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 자율 디바이스는 시각적인 표시자를 전자적으로 검출한다. 예를 들어, 시각적인 표시자는 자율 디바이스가 시각적인 표시자를 통과할 때 자율 디바이스에 통합된 적절한 대응부(counterpart)에서 신호를 발생시키는 유도 루프(inductive loop)를 포함할 수 있다. 시각적인 표시자의 검출의 성공은 어느 정도까지 시각적인 표시자에 대한 자율 디바이스의 방향에 따를 수 있다. 그러므로, 본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 시각적인 표시자에 대한 사적인 에어리어의 위치는 시각적인 표시자에 통합된 적어도 2개의 전자적으로 검출 가능한 컴포넌트들(components)에 의해 규정된다. 예를 들어, 이러한 컴포넌트들은 상이한 주파수들을 갖는 무선-주파수 아이덴티피케이션(radio-frequency identification: RFID) 태크들일 수 있다. RFID 태그들은 매우 평활하기 때문에, 상술된 유형의 시각적인 표시자 내로 용이하게 통합될 수 있다. 자율 디바이스는 바람직하게는 태그들에 의해 방출된 신호들을 포착하는 적절한 검출기를 구비하고 있다. 그 후, 시각적인 표시자의 방향이 신호 프로세싱 기술들을 사용하여, 예를 들어, RFID 태그들에 의해 방출된 2개의 신호들 사이의 리텐션 간격(retention period)을 결정하기 위하여 검출된 무선 주파수 신호들에 대한 주파수 분석을 수행함으로써 자율 디바이스에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, (상술된 예들을 사용하면) 화살표의 팁(tip) 아래 또는 시각적인 표시자의 적색 절반 아래에 위치된 RFID 태그가 화살표의 축 아래 또는 시각적인 표시자의 녹색 절반 아래에 위치된 RFID 태그보다 더 높은 주파수를 가질 수 있다. 본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 주파수의 이러한 차이는 사적인 영역이 발견되는 방향을 제공하기 위하여 자율 디바이스에 의해 해석된다.
바람직하게는, 시각적인 표시자는 주변 데이터의 수집에서 적용되어야 하는 제한의 유형에 관한 정보를 포함한다. 예를 들어, 회의실에서, 자율 디바이스가 아마도 임의의 기밀 오디오 데이터를 레코딩하지 않는 것이 바람직할 수 있는 반면, 비디오 레코딩들은 대수롭지 않을 것이다. 이를 위해, 시각적인 표시자는 사용자에게 인식 가능하고 자율 디바이스에 의해 해석될 수 있는 어떤 심볼들(symbols) 또는 컬러들을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 어떤 것을 금지하는 도로 표지판의 통상적인 방식으로 관통선(strikethrough)을 갖는 적색 원 내의 자동차의 심볼은 자율 디바이스가 관련 룸에 있는 동안 오디오 레코딩들을 디스에이블해야 한다는 것을 나타낼 수 있다. 부가적인 심볼은 예를 들어, 집의 사적인 룸에서 비디오 레코딩들이 디스에이블되어야 한다는 것을 나타낼 수 있다. 또 다른 유형의 심볼은 자율 디바이스가 이 룸에서 잡음을 발생시키지 않아야 한다는 것을 나타낼 수 있고, 이는 사무실의 회의실들에서 바람직할 수 있다. 더욱이, 임의의 이와 같은 부가적인 정보는 또한 전자적인 방식으로 자율 디바이스에 의해 검출될 수 있다. 정보는 예를 들어, RFID 태그에서 바람직하게 프로그래밍됨으로써 시각적인 표시자에 의해 송신된 신호 내에 인코딩될 수 있다.
자율 디바이스는 자신이 이동하는 거주지의 '맵(map)'을 발생시키거나 컴파일링(compiling)하여, 자신이 어느 룸이 사적인 것으로 지정되는지를 '인식'할 수 있다. 이와 같은 맵은 특히 하나 이상의 문을 갖는 룸들의 경우에 자율 디바이스를 도울 것이다. 더욱이, 자율 디바이스가 룸에 들어갈 때 시각적인 표시자를 검출하면, 상기 자율 디바이스는 상기 룸을 다시 떠날 때 이 표시자를 명확하게 찾을 수 있다. 자율 디바이스가 시각적인 표시자가 거기에 더 이상 존재하지 않는다는 것을'보면', 상기 자율 디바이스는 이에 따라 반응할 수 있다.
분명히, 사용자가 자율 디바이스가 시각적인 표시자를 식별하고 정확하게 해석한다고 가정하는 것이 만족스럽지 않을 수 있다. 어떤 종류의 피드백(feedback)이 없다면, 사용자는 자율 디바이스가 사적인 에어리어에 있는 동안 여전히 데이터를 레코딩하고 외부 디바이스에 송신하고 있는지를 확신할 수 없다. 그러므로, 본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 시각적인 표시자는 경계를 '비-사적인'것으로부터 '사적인' 것으로 교차시킴으로써, 자율 디바이스가 통과하는 시간을 검출하는 수단을 포함할 수 있다. 이와 같은 검출 수단은 자율 디바이스 상 또는 내의 적절한 RFID 태그에 의해 방출된 신호를 포착하는 수신기일 수 있다. 자율 디바이스가 경계를 교차시킬 때, 이 이벤트(event)는 시각적인 표시자에 의해 검출될 수 있고 외부 디바이스에 보고될 수 있다. 예를 들어, 적절한 범위의 송신기가 시각적인 표시자에 내장될 수 있고, 이 송신기가 자율 디바이스가 통과할 때마다 외부 디바이스에 신호를 송신할 수 있다.
경계의 확인은 또한 바람직하게는 자율 디바이스가 시각적인 표시자를 검출 및 해석할 때 자율 디바이스에 의해 보고된다. 이 확인은 자율 디바이스가 자신의 레코딩된 주변 데이터를 송신하는 주변 디바이스로 자율 디바이스에 의해 송신될 수 있지만, 이것이 반드시 그렇게 될 필요는 없다. 이와 같은 확인은 또한 상이한 전용 디바이스에 송신될 수 있다. 그러나, 간소화를 위하여, 다음에서 외부 디바이스가 확인 신호 및 시각적인 표시자로부터의 경계 교차 신호를 관리한다고 가정된다. 이 방식으로, 외부 디바이스는 자율 디바이스가 예를 들어, '사적인' 에어리어로 이동하고 있다는 것을 통지받는다. 이와 같은 확인은 또한 사용자를 위하여 발생될 수 있는데, 예를 들어, 자율 디바이스는 자신이 시각적인 표시자를 인식하고 자신이 사적인 에어리어로 이동하고 있다는 것을 인식할 때 청각적 '비프'(audible 'beep')를 방출할 수 있다. 그러나, 자율 디바이스가 시각적인 표시자를 인식하지 못하는 경우에, 자율 디바이스는 외부 디바이스에 임의의 확인을 송신하지 못하게 될 것이다. 그러나, 외부 디바이스는 자율 디바이스가 경계를 교차시켰다는 것을 시각적인 표시자에 의해 이미 통지받았을 것이다. 이와 같은 상황에서, 사용자는 자신이 적시에 적절한 조치를 취할 수 있도록 통지받아야 한다. 그러므로, 더 바람직한 실시예에서, 자율 디바이스가 사적인 에어리어를 확인하지 못할 때마다 청각적 또는 시각적 신호와 같은 알람(alarm)이 사용자를 위해 외부 디바이스에 의하여 발생된다. 그 후, 사용자는 예를 들어, 사적인 에어리어를 떠나도록 하는 자율 디바이스로의 구두 명령으로 반응할 방법을 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 목적들 및 특징들은 첨부 도면들과 함께 고려되는 다음의 상세한 설명들로부터 명백해질 것이다. 그러나, 도면들이 본 발명의 제한들의 규정으로서가 아니라, 설명을 위해서만 설계된다는 점이 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 다른 자율 디바이스를 도시한 도면.
도 2는 사적인 에어리어 및 비-사적인 에어리어 사이의 경계에서의 자율 디바이스를 도시한 도면.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 따른 시각적인 표시자의 다수의 실시예들을 도시한 도면들.
도 4는 중립적으로 위치된 도 3a 내지 도 3d의 시각적인 표시자들을 도시한 도면.
도 5는 비-사적인 에어리어 및 사적인 에어리어에서의 본 발명에 따른 자율 디바이스의 블록도.
도면들에서, 전체에 걸쳐 동일한 대상들에는 동일한 번호들이 병기되어 있다. 도면들에서의 대상들은 반드시 크기대로 도시되어 있지는 않다.
도 1은 휴머노이드 모양(humanoid appearance)을 갖는 '로봇'의 형태로 구현된 본 발명에 따른 자율 디바이스(1)의 실시예를 도시한다. 이 유형의 자율 디바이스(1)는 예를 들어, 청소와 같은 어떤 태스크들을 수행하기 위하여 가정 환경에서 사용될 수 있다. 자신이 어디로 움직이고 있는지를 '보기' 위하여, 자율 디바이스(1)는 이 경우에 디바이스(1)의 '머리'에 '눈들'처럼 보이는 것으로 구현되는 카메라들(10)을 구비하고 있다. 자율 디바이스는 또한 '귀들'처럼 보이는 마이크로폰들(11)에 의하여 '들을' 수 있다. 자신의 주변들의 이미지들 및 사운드들이 자율 디바이스(1)에 의해 수집 및 레코딩된다. 이러한 레코딩된 주변 데이터 중 일부 또는 모두는 상기 주변 데이터를 분석하거나 프로세싱하기 위하여 더 많은 프로세싱 력을 가지는 개인용 컴퓨터(16)와 같은 외부 디바이스(16)로 적절한 신호(15)로서 송신된다. 도면에서, 레코딩된 주변 데이터(15)는 외부 디바이스(16)로의 유선 신호(15)로 표시되지만, 일반적으로 예를 들어, WLAN을 통하여 무선으로 송신될 것이다. 이를 위해, 자율 디바이스(1)는 외부 디바이스(16)에 데이터를 송신하고 외부 디바이스(16)로부터 정보를 수신하는 송수신기 인터페이스(12)를 갖는다. 이 실시예에서, 자율 디바이스(1)는 RFID 태그들로부터 무선 주파수 신호들을 포착하기 위 하여 무선-주파수 수신기(13)를 이용한다. 자신을 유사한 방식으로 식별하기 위하여, 본 실시예의 자율 디바이스(1)는 자신의 하우징 내 또는 상에 통합된 RFID 태그(14)를 갖는다.
자율 디바이스(1)의 사용자는 상기 자율 디바이스(1)가 자신의 주변들로부터 이미지들 및 사운드들을 레코딩할 수 있고, 이미지들 및 사운드들이 외부 디바이스(16)에 송신될 것이라는 점을 인식한다. 사적인 환경에서, 이것은 사용자에게 수용 불가능할 수 있다. 이와 같은 데이터의 레코딩 또는 송신이 사적인 에어리어에서 제한되어야 한다는 것을 자율 디바이스(1)에 나타내기 위하여, 도 2에 도시된 바와 같이, 사용자(2)는 도면에서 점선으로 표시된 바와 같이, 사적인 에어리어와 비-사적인 에어리어 사이의 가상 경계를 인식하는 자율 디바이스(1)에 의해 자신이 '보여지거나' 검출될 수 있는 방식으로 시각적인 표시자(S1)를 위치시킨다. 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 시각적인 표시자(S1)의 가시적 마킹들(markings)은 사용자가 시각적인 표시자(S1)를 정확하게 위치시키도록 한다. 이 예에서, 사용자가 서있는 룸이 '사적인' 에어리어로서 지정되고, 상기 룸 외부의 임의의 에어리어가 '비-사적인' 에어리어로서 지정된다. 자율 디바이스(1)가 자신이 '사적인' 것으로 지정되는 에어리어에 있는 한 데이터의 수집 또는 송신을 제한하거나 방해하도록 이전에 프로그래밍 또는 구성되었기 때문에, 사용자(2)의 프라이버시가 사적인 에어리어(P)에서 보장된다.
도 3a 내지 도 3d는 이와 같은 시각적인 표시자, 또는 기호의 다수의 가능한 구현예들을 도시한다. 도 3a에서, 기호(S1)는 자신의 가장 간단한 형태, 즉, 사용자에 의해 명백하게 보여질 수 있고 이미지 기술들을 사용하여 자율 디바이스에 의해 용이하게 검출될 수 있는 화살표(20)를 갖는 라벨로 도시되어 있다. 시각적인 표시자(S1) 또는 기호는 바람직하게는 자율 디바이스에 의한, 흡입 패드, 접착제, Velcro® 등과 같은 임의의 적절한 수단에 의한 검출에 적합한 높이로 문틀 또는 벽에 부착될 수 있다. 이 예에서, 화살표가 가리키는 방향은 사적인 에어리어(P)를 나타낸다. 반대 방향은 디폴트에 의하여 비-사적인 에어리어(N)이다. 가상 경계(B)는 시각적인 표시자(S1)의 중간을 통하여 볼 수 없는 수직 라인으로서 진행한다고 가정될 수 있다. 자율 디바이스는 기호(S1)를 통과할 때, 화살표가 가리키는 에어리어가 사적인 에어리어(P)라고 결론지을 수 있고, 이에 따라 호스트 컴퓨터로의 비디오 또는 오디오 데이터의 임의의 전달을 억제하거나 금지할 것이다.
도 3b는 이 경우에 2개의 컬러화된 영역들(21, 22), 예를 들어, 좌측 상의 녹색 에어리어(21) 및 우측 상의 적색 에어리어(22)를 포함하는 시각적인 표시자(S2)의 부가적인 실시예를 도시한다. 상이한 컬러화된 영역들(21, 22)은 상이한 음영들에 의하여 도면에 표시된다. 여기에서, 직관적으로 '중지'를 의미하는 컬러 '적색'은 사적인 에어리어(P)가 발견되는 시각적인 표시자(S2)의 측면을 표시하는데 사용된다. 디폴트에 의하여, 비-사적인 에어리어(N)가 시각적인 표시자(S2)의 다른 측면 상에 있다.
도 3c에 도시된 시각적인 표시자(S3)는 사용자 또는 자율 디바이스에 방향성 정보를 시각적으로 제공하며, 또한 자율 디바이스에 의해 전자적으로 검출될 수 있다. 이 실시예에서, 기호(S3)는 화살표와 같이 형상화되며, 화살표의 팁이 사적인 에어리어(P)를 가리킨다. 디폴트에 의하여, 기호(S3)의 반대 측이 비-사적인 에어리어(N)를 나타낸다. 가상 경계(B)는 2개의 상이한 주파수들에서 신호들(F1, F2)을 송신하는 2개의 RFID 태그들(23, 24)을 또한 포함하는 기호(S3)의 중간을 통과하는 것으로 가정될 수 있다. 2개의 주파수들의 해석은 미리 규정되는데, 예를 들어, 더 높은 주파수는 사적인 에어리어(P)와 관련될 수 있는 반면, 더 낮은 주파수는 비-사적인 에어리어(N)와 관련된다. RFID 태그들(23, 24)에 의해 각각 방출된 신호들(F1, F2)은 적절한 수신기(13)를 사용하여 자율 디바이스(1)에 의해 포착된다. 상기 신호들은 기호(S3)의 임의의 이미지 분석을 수행함이 없이, RFID 태그들(23, 24)에 대한 사적인 에어리어(P)의 위치를 빠르고 정확하게 결정하기 위하여, 도면에 도시되지 않은 적절한 유닛에서 분석된다. 그러므로, 이 유형의 기호는 초보적인 이미지 분석 능력만을 이용하는 자율 디바이스와 함께 사용하는데 적합하거나, 카메라들을 전혀 가지지 않는 자율 디바이스들에 적합하다.
부가적인 보안 레벨이 도 3d에 도시된 바와 같이, 자율 디바이스를 제어하는 시스템(3)의 부분으로서 시각적인 표시자(S4)에 의하여 제공된다. 시각적인 표시자 실시예는 도면에서 개략적으로 표시된 자율 디바이스(1)에 부착되거나 통합되는 RFID 태그(14)와 함께 동작한다. 자율 디바이스(1) 및 시각적인 표시자(S4) 둘 모두는 예를 들어, 무선 네트워크를 통하여 호스트 컴퓨터(16)에 액세스한다. 자율 디바이스(1)가 기호(S4)를 통과할 때, 상기 자율 디바이스(1)는 상기의 도 3c 하에서 설명된 바와 같은 수신기(13)에 의하여 기호(S4)에 통합된 RFID 태그들(23, 24)에 의하여 방출된 신호들(F1, F2)을 검출한다. 자율 디바이스(1)는 사적인 에어리어 및 비-사적인 에어리어(P, N)의 상대적인 위치들을 결정하기 위하여 해석 유닛(17)에서 이러한 신호들을 분석한다. 해석 유닛(17)이 자율 디바이스(1)가 사적인 에어리어를 통과하고 있거나 사적인 에어리어를 떠나고 있다고 결론짓는 경우에, 자율 디바이스(1)는 외부 디바이스(16)로 적절한 신호(50)를 송신함으로써 이 이벤트를 확인하고, 외부 디바이스(16)로의 임의의 주변 데이터(15)의 송신을 디스에이블해야 한다. 이것이 스위치(18)의 형태로 간소화된 제어 유닛(18)으로 도면에 도시되어 있다. 스위치(18)가 개방될 때, 자율 디바이스(1)의 카메라들(10) 및 마이크로폰들(11)에 의해 수집 및 레코딩된 주변 데이터는 외부 디바이스(16)에 송신되지 않는다. 이미 상술된 바와 같이, 확인 신호(50)의 수신자는 임의의 송신되는 레코딩된 주변 데이터의 수신자인 외부 디바이스(16)와 반드시 동일할 필요는 없다. 간소화를 위하여, 공통 디바이스(16)가 도면에 도시되어 있다. 또한 명확화를 위하여, 카메라들, 마이크로폰들 등과 같이, 주변 데이터를 수집 및 레코딩하는데 사용되는 컴포넌트들은 도면에 도시되어 있지 않다.
시각적인 표시자들(S4)은 또한 자율 디바이스(1)의 RFID 태그(14)에 의해 방출된 무선 주파수 신호(Fad)를 포착할 수 있고 송신기(25)에 의해 호스트 컴퓨터(16)로 이 이벤트를 경계 교차 신호(51)로서 보고할 수 있는 검출기(26)에 의하여 자율 디바이스(1)의 통과를 검출한다. 자율 디바이스(1)가 기호(S4)의 인식을 확인하지 못한 경우에, 호스트 컴퓨터(16)는 예를 들어, 자율 디바이스(1)에 적절한 명령을 내리거나, 또는 청각적 신호(52)로 사용자에게 경보를 발함으로써 상황을 수정하도록 할 수 있다.
사용자가 프라이버시를 필요로 하지 않을 때, 상기 사용자는 시각적인 표시자(S1, S2, S3, S4)를 벽 또는 문틀 상의 이의 위치로부터 제거하거나, 또는 단순히 시각적인 표시자(S1, S2, S3, S4)를 중립 위치로 회전시켜, '사적인'것을 나타내는 영역이 도 4에 도시된 바와 같이, 천장 쪽으로 위를 가리키거나 방바닥 쪽으로 아래를 가리키도록 할 수 있다. 자율 디바이스가 중립 위치에서 기호(S1, S2, S3, S4)를 '볼' 때, 자율 디바이스는 사용자가 프라이버시에 대해 특정 희망을 갖지 않는다고 결론지을 수 있고, 데이터를 평소와 같이 외부 디바이스로 송신할 것이다. 대안적으로, 사용자는 벽 상에서 시각적인 표시자(S1, S2, S3, S4)를 더 높게 위치시켜, 시각적인 표시자가 자율 디바이스(1)에 의해 검출되지 않도록 할 수 있다.
도 5는 비-사적인 에어리어(N) 및 사적인 에어리어(P)에서의 자율 디바이스의 비헤이비어(behavior)를 나타내는 자율 디바이스(1)의 블록도이다. 명확화를 위 하여, 관련 컴포넌트만이 도시되어 있다. 도면의 좌측 상에서, 자율 디바이스(1)는 비-사적인 에어리어에 있고, 도 1에서 설명된 카메라들(10) 및 마이크로폰들(11)과 같은 센서들(10, 11)에 의해 수집된 임의의 데이터는 예를 들어, 구두 명령에 응답하여 자율 디바이스(1)에 의해 취해져야 하는 임의의 동작들을 결정하기 위하여 주변 데이터(15)를 프로세싱할 수 있는 외부 디바이스(16)로 자율 디바이스(1)의 송신기 인터페이스(12)를 사용하여 송신된다. 자율 디바이스(1)가 자신이 비-사적인 에어리어(N)에 있다는 것을 '인식'하기 때문에, 자율 디바이스의 해석 유닛(17)은 레코딩된 주변 데이터가 스위치(18)를 통과하여 외부 디바이스(16)로 송신되도록 하기 위하여 적절한 제어 신호들(19)을 발행한다. 이 실시예에서, 카메라(10)에 의해 캡쳐된 임의의 이미지들은 자율 디바이스(1)가 시각적인 표시자를 '보고' 있는지를 결정하기 위하여 해석 유닛(17)에서 분석된다. 해석 유닛(17)은 시각적인 표시자(도면에 도시되지 않음)의 존재를 검출하고, 자율 디바이스(1)가 경계(B)를 교차시켜, 자신이 이제 도면의 우측 상에 도시된 바와 같이, 사적인 에어리어(P)에 있게 된다고 추론한다. 결과적으로, 해석 유닛은 스위치를 효율적으로 개방하여, 레코딩된 비디오 및 오디로 데이터가 외부 디바이스(16)로 송신되지 않도록 하는 제어 신호(19)를 스위치(18)에 발행한다.
본 발명이 바람직한 실시예들 및 이에 대한 변형들의 형태로 개시되었지만, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다수의 부가적인 변경들 및 변형들이 행해질 수 있다는 점이 이해될 것이다. 예를 들어, 자율 디바이스는 자신이 더 이상 주변 데이터를 레코딩하고 있지 않다는 시각적 확인을 사용자에게 제공할 수 있다. 자율 디바이스는 예를 들어, 자신이 경계에 배치된 시각적인 표시자를 통과하고 자신이 사적인 에어리어에 있다고 결론지을 때 밝아지는 발광 다이오드(LED)를 구비할 수 있다. 명확화를 위하여, 본 명세서 전체에 걸쳐 "a" 또는 "an"의 사용이 복수를 배제하지 않고 "포함하는"이 다른 단계들 또는 요소들을 배제하지 않는다는 점이 또한 이해되어야 한다. 또한, "유닛" 또는 "모듈"은 단일 엔티티로서 명시적으로 설명되지 않는다면, 다수의 블록들 또는 디바이스들을 포함할 수 있다.

Claims (12)

  1. 주변 데이터를 레코딩하고 상기 레코딩된 주변 데이터를 선택적으로 송신하는 자율 디바이스(1)를 제어하는 방법에 있어서:
    상기 자율 디바이스(1)의 사용자(2)에 대하여 비-사적인 에어리어(N)로부터 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하기 위하여 상기 사적인 에어리어(P)와 상기 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계(B)에 표시자(S1, S2, S3, S4)를 위치시키는 단계;
    상기 자율 디바이스(1)에 의해 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)를 검출하는 단계;
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P)에 있는지 또는 상기 비-사적인 에어리어(N)에 있는지를 결정하기 위하여 상기 자율 디바이스(1)에 의해 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)를 해석하는 단계; 및
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P) 내에 있는 동안 주변 데이터의 레코딩 또는 송신을 제한하는 단계를 포함하는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 표시자(S1, S2, S3, S4)에 대한 상기 사적인 에어리어(P)의 위치는 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)의 방향에 의해 규정되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 표시자(S1, S2)의 방향은 상기 표시자(S1, S2)의 이미지에 적용되는 이미지 분석 기술들을 사용하여 상기 자율 디바이스(1)에 의해 결정되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 표시자(S3, S4)는 상기 자율 디바이스(1)에 의해 전자적으로 검출되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 표시자(S3, S4)에 대한 상기 사적인 에어리어(P)의 위치는 상기 표시자(S3, S4)에 통합된 적어도 2개의 전자적으로 검출 가능한 컴포넌트들(23, 24)의 특성들에 의해 규정되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 표시자(S3, S4)의 방향은 상기 표시자(S3, S4)의 상기 전자적으로 검출 가능한 요소들(23, 24)에 의해 방출된 신호들에 대한 신호 프로세싱 기술들을 사용하여 상기 자율 디바이스(1)에 의해 결정되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자율 디바이스(1)에 의한 경계(B)의 교차는 상기 표시자(S4)의 검출기(25)에 의해 검출되고 외부 디바이스(16)에 보고되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경계(B)의 확인(50)은 상기 자율 디바이스(1)에 의한 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)의 검출 시에 상기 자율 디바이스(1)에 의해 상기 외부 디바이스(16)에 보고되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    알람은 상기 표시자(S4)의 상기 검출기(25)가 상기 자율 디바이스(1)에 의한 상기 경계(B)의 교차를 보고하고 상기 자율 디바이스(1)가 상기 경계(B)의 확인을 상기 외부 디바이스(16)에 보고하지 않을 때 상기 외부 디바이스(16)에 의해 발생되는, 자율 디바이스(1) 제어 방법.
  10. 주변 데이터를 레코딩하고 상기 레코딩된 주변 데이터를 선택적으로 송신하는 자율 디바이스(1)를 제어하는 시스템(3)에 있어서:
    상기 자율 디바이스(1)의 사용자에 대하여 비-사적인 에어리어(N)로부터 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하기 위하여 사적인 에어리어(P)와 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계(B)에 위치되는 표시자(S1, S2, S3, S4);
    상기 자율 디바이스(1)에 의해 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)를 검출하는 검출기(10, 13);
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P)에 있는지 또는 상기 비-사적인 에어리어(N)에 있는지를 결정하기 위하여 상기 자율 디바이스(1)에 의해 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)를 해석하는 해석 유닛(17); 및
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P) 내에 있는 동안 주변 데이터의 레코딩 또는 송신을 제한하는 제어 유닛(18)을 포함하는, 자율 디바이스(1)를 제어하는 시스템(3).
  11. 자율 디바이스(1)에 있어서:
    오디오 및/또는 비디오 데이터를 레코딩하는 레코딩 수단(10, 11);
    레코딩된 데이터를 외부 디바이스(16)에 송신하는 송신기(12);
    사적인 에어리어(P)와 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계(B)에 위치되고 상기 자율 디바이스(1)의 사용자에 대하여 상기 비-사적인 에어리어(N)로부터 상기 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하는 표시자(S1, S2, S3, S4)를 검출하는 검출기(10, 13);
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P)에 있는지 또는 상기 비-사적인 에어리어(N)에 있는지를 결정하기 위하여 상기 표시자(S1, S2, S3, S4)를 해석하는 해석 유닛(17); 및
    상기 자율 디바이스(1)가 상기 사적인 에어리어(P) 내에 있는 동안 주변 데이터의 레코딩 또는 송신을 제한하는 제어 유닛(18)을 포함하는, 자율 디바이스(1).
  12. 사용자(2)에 대하여 비-사적인 에어리어(N)로부터 사적인 에어리어(P)를 시각적으로 구별하기 위하여 상기 사적인 에어리어(P)와 상기 비-사적인 에어리어(N) 사이의 경계에 배치되고, 다수의 전자적으로 검출 가능한 구성요소들(23, 24)을 포함하는, 표시자(S3, S4).
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