KR20140055032A

KR20140055032A - 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드

Info

Publication number: KR20140055032A
Application number: KR1020120121278A
Authority: KR
Inventors: 장대환
Original assignee: 장대환
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2012-10-30
Publication date: 2014-05-09
Anticipated expiration: 2032-10-30
Also published as: KR101405055B1

Abstract

본 발명은 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드에 관한 것으로서, 아암의 하단에 설치되어 구동모터의 구동에 따라 회전되는 원동부;와 상기 원동부의 하단에 설치되며, 상기 원동부와 동력전달수단으로 연결되어 원동부의 회전력을 전달받아 회전될 수 있도록 종동축이 구비되어 있는 종동부;와 상기 종동부의 종동축에 일측 끝단이 고정되며, 타측 끝단에는 수평방향으로 좌우이동되는 제1캐치부가 구비된 제1고정부재;와 상기 제1고정부재의 일측 하부에 상면 중앙부위가 연결되며, 상기 상면은 제1고정부재와 직각으로 교차되게 형성되고, 그 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 각각의 끝단에 수직방향으로 상하이동되는 제2캐치부가 구비된 제2고정부재; 및 상기 제2고정부재의 상면 중앙부위에 상기 제2고정부재와 직각방향으로 교차되게 설치되고, 각각의 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 끝단에 수평방향으로 전후이동되는 제3캐치부가 구비된 제3고정부재;를 포함하는 것이다.
이러한 본 발명은 기존 6축 다관절 로봇의 핸드에 1축의 여유 자유도를 부가함으로써 다관절 로봇의 핸드를 이용하여 브레이크 모듈의 각 부품을 정확하면서 효과적으로 파지할 수 있고, 브레이크 모듈의 조립 정확도가 향상되며, 브레이크 모듈의 조립 및 이송작업이 부드럽고 단순화되어 조립공정의 사이클 타임이 단축됨에 따라 생산성을 더욱 향상시킬 수 있는 것이다.

Description

자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드{Car brake module for assembly robot hand}

본 발명은 자동차에 사용되는 브레이크 모듈을 조립하기 위한 로봇 핸드에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 6축구동 다관절 로봇에 1개의 자유도를 부가하므로서 로봇 핸드의 효율적인 움직임과 동선의 단순화를 통해 브레이크 모듈의 조립작업성을 더욱 향상시킬 수 있도록 한 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드에 관한 것이다.

일반적으로 산업이 기계화되고, 자동화되면서 인간을 대신할 수 있는 기계장치의 필요성을 느끼게 됨에 따라 인간의 손, 다리, 머리 기능과 유사한 작용을 하는 자동 기계인 로봇이 만들어지게 되었으며, 이러한 로봇은 인간으로서는 하기 힘든 악조건하에서도 작업을 가능하게 하고, 정밀작업 또한 적합하여 그 사용영역이 점차 확대되고 있다.

이와 같은 로봇의 설계 목적은 시스템이 요구하는 기능과 성능을 갖추고 시스템의 다른 부분과 조합하여 원하는 목적을 달성하는 것이며, 또한 로봇이 가지고 있어야할 여러 가지 기계적 특성인 반복성, 정밀성, 진동특성, 유지보수성, 제작단가 등에 있어서 우수한 성능을 가져야 하는 것이다.

이러한 산업에 이용되는 로봇은 대체로 수직관절형, 수평관절형, 직교형 등 다양한 종류가 있으며, 이중 6축의 자유도를 가지는 수직 다관절 로봇은 넓은 작업영역을 확보하기 위하여 2개 이상의 아암을 수직방향으로 연결하고, 관절부에 서보모터와 감속기 및 베어링 등을 설치하여 상대회동이 가능하도록 구성되어 있다.

따라서 6축의 수직형 다관절 로봇은 서로 독립적으로 동작하는 6개의 서보모터와 이를 제어하는 6개의 회로기판 및 각 서보모터의 회전축에 직접 또는 간접적으로 연결되어 있는 6개의 아암으로 구성되어 있으며, 이와 같은 6축의 다관절 로봇의 선행기술로는 국내 등록실용신안 0131401호 "수직 다관절 로봇"을 통해 이미 제시된 바 있다.

한편, 브레이크 모듈은 크게 브레이크 클립과 토크 맴버와 브레이크 패드로 구분되어 있으며, 상기 브레이크 모듈을 조립하기 위해 사용되는 종래 6축의 수직 다관절 로봇에 연결된 핸드의 경우 브레이크 패드를 파지하는 제2지그와, 브레이크 클립을 파지하는 제3지그와, 토크 맴버를 지지하는 제1지그로 구성되어 있다.

따라서 다관절 로봇의 제어에 따라 핸드의 제2지그가 브레이크 패드를 파지하고, 제3지그가 브레이크 클립을 파지하며, 제1지그가 토크 맴버를 파지한 상태에서 조립용 지그에 상기 제1지그가 토크 맴버를 올려놓고, 이후 제3지그가 상기 토크 맴버에 브레이크 클립을 조립시킨 다음 제2지그가 브레이크 패드를 상기 토크 맴버에 고정시켜 브레이크 모듈을 완성하고, 이후 제1지그가 상기 완성된 브레이크 모듈을 파지하여 다음 공정으로 이송을 하게 되는 것이다.

그러나 종래에는 작업대의 올려지는 토크 맴버의 경우 대칭형상이 아니고 어느 한쪽의 길이가 짧게 구성됨에 따라 작업대 평면으로부터 토크 맴버가 28°하향 기울어져 있으므로 이와 같이 기울어진 토크 맴버를 핸드의 제1지그가 파지하기 위해서는 6축으로 구성된 다관절 로봇의 아암암 회전반경이 제약되면서 복잡한 경로를 가지게 되고, 많은 동작을 하게 됨에 따라 조립의 정확도가 떨어지고, 조립에 따른 소모 시간 또한 길어지게 되는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 6축구동 다관절 로봇에 1축의 자유도를 부가하여 브레이크 모듈을 조립할 수 있도록 구성함에 따라 로봇 핸드의 효율적인 움직임과 동선의 단순화를 통해 브레이크 모듈의 조립정밀도와 조립작업성을 더욱 향상시킬 수 있도록 한 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드에 관한 것이다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 의하면, 아암의 하단에 설치되어 구동모터의 구동에 따라 회전되는 원동부와; 상기 원동부의 하단에 설치되며, 상기 원동부와 동력전달수단으로 연결되어 원동부의 회전력을 전달받아 회전될 수 있도록 종동축이 구비되어 있는 종동부와; 상기 종동부의 종동축에 일측 끝단이 고정되며, 타측 끝단에는 수평방향으로 좌우이동되는 제1캐치부가 구비된 제1고정부재와; 상기 제1고정부재의 일측 하부에 상면 중앙부위가 연결되며, 상기 상면은 제1고정부재와 직각으로 교차되게 형성되고, 그 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 각각의 끝단에 수직방향으로 상하이동되는 제2캐치부가 구비된 제2고정부재와; 상기 제2고정부재의 상면 중앙부위에 상기 제2고정부재와 직각방향으로 교차되게 설치되고, 각각의 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 끝단에 수평방향으로 전후이동되는 제3캐치부가 구비된 제3고정부재;와 관련된 것이다.

바람직하게는, 상기 원동부는 아암의 하단에 고정되며, 구동모터가 내재되는 하우징과, 상기 구동모터의 일측 끝단에 설치되면서 원주면은 기어형상인 원동풀리로 구성하고, 상기 종동부는 상기 하우징의 하부에 고정되며, 양측 하단에 상기 종동축이 수직으로 관통되어 설치되는 한쌍의 브라켓과, 상기 종동축의 일단에 설치되면서 원주면이 기어형상인 종동풀리로 구성하며, 상기 동력전달수단은 원동풀리와 종동풀리가 타이밍 벨트에 의해 서로 연결되도록 구성한 것과 관련된 것이다.

바람직하게는, 상기 원동부는 아암의 하단에 고정되며, 구동모터가 내재되는 하우징과, 상기 구동모터의 일측 끝단에 설치되면서 원주면은 V홈으로 형성된 원동풀리로 구성하고, 상기 종동부는 상기 하우징 하부에 고정되며, 양측 하단에 상기 종동축이 수직으로 관통되어 설치되는 한쌍의 브라켓과, 상기 종동축의 일단에 설치되면서 원주면이 V홈으로 형성된 종동풀리로 구성하며, 상기 동력전달수단은 원동풀리와 종동풀리가 V홈 벨트에 의해 연결되도록 구성한 것과 관련된 것이다.

더 바람직하게는, 상기 일측 브라켓의 상부에는 원주면이 기어형상인 텐셔너를 설치하고, 상기 텐셔너를 원동풀리와 종동풀리와 함께 타이밍 벨트로 연결하여 상기 텐셔너에 의해 타이밍 벨트의 장력이 조절될 수 있도록 구성한 것과 관련된 것이다.

더 바람직하게는, 상기 일측 브라켓의 상부에는 원주면이 V홈으로 형성된 텐셔너를 설치하고, 상기 텐셔너를 원동풀리와 종동풀리와 함께 V홈 벨트로 연결하여 상기 텐셔너에 의해 V홈 벨트의 장력이 조절될 수 있도록 구성하여 된 것과 관련된 것이다.

더욱 바람직하게는, 상기 구동모터는 독립적으로 제어되는 서보모터 또는 스텝모터로 구성한 것과 관련된 것이다.

본 발명은 다관절 로봇의 핸드를 구성함에 있어서, 기존 6축 다관절 로봇의 핸드에 1축의 여유 자유도를 부가함으로써 다관절 로봇의 핸드를 이용하여 브레이크 모듈의 각 부품을 정확하면서 효과적으로 파지할 수 있고, 브레이크 모듈의 조립 정확도가 향상되며, 브레이크 모듈의 조립 및 이송작업이 부드럽고 단순화되어 조립공정의 사이클 타임이 단축됨에 따라 생산성을 더욱 향상시킬 수 있는 것이다.

도 1 은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다관절 로봇과 핸드를 예시한 사시도다.
도 2 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 핸드를 확대하여 예시한 사시도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 핸드에 의해 브레이크 클립과 브레이크 패드가 파지되는 과정을 예시한 도면이다.
도 4 는 본 발명에 따른 핸드에 의해 토크 맴버가 파지되는 과정을 예시한 도면이다.
도 5 는 본 발명에 따른 핸드에 의해 토크 맴버가 조립용 지그에 놓여지는 과정을 예시한 도면이다.
도 6 은 본 발명에 따라 조립용 지그에 놓여져 조립된 브레이크 모듈이 핸드에 의해 분리되는 과정을 예시한 도면이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 토대로 상세하게 설명하면 다음과 같다.

이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이며, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.

또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있으며, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있고, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.

우선, 본 발명은 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드에 관한 것으로서, 다관절 로봇(10)의 끝단 아암(11)에 설치되는 원동부(100)와, 상기 원동부(100)로부터 구동력을 제공받아 함께 구동되는 종동부(200)와, 상기 종동부(200)에 연결되어 일정한 각도 범위 내에서 회전되며, 브레이크 모듈(800)중 토크 맴버(810)를 파지하는 제1고정부재(500)와, 브레이크 패드(820)를 파지하는 제2고정부재(600)와, 브레이크 클립(830)을 파지하는 제3고정부재(700)로 구분할 수 있으며, 이하 각 구성에 대해 도 1 및 도 2 를 통해 상세히 살펴보면 다음과 같다.

원동부(100)는,

6축 다관절 로봇(10)의 아암(11) 끝단에 설치되는 것으로서, 구동모터(130)가 내재된 하우징(110)과 상기 구동모터(130)의 구동력을 인가받아 구동되는 원동풀리(120)로 구성되어 있으며, 상기 하우징(110)은 아암(11)의 수직하방에 수평방향으로 설치되고, 원동풀리(120)와 구동모터(130) 또한 수평방향으로 배열되면서 이때 원동풀리(120)는 하우징(110)의 일측 외부에 노출된 상태로 설치되는 것이며, 상기 구동모터(130)는 독립적으로 동작하는 서보모터 또는 스텝모터로 구성된 것이다.

종동부(200)는,

상기 원동부(100)의 하단에 설치되어 원동부(100)의 동력을 전달받아 구동되는 것으로서, 원동부(100)의 하우징(110) 하부 양측에 각각 수직하방으로 설치되는 한쌍의 브라켓(210)과, 상기 브라켓(210)의 하부에 양단이 관통되어 회전가능하게 설치되는 종동축(230)과, 상기 종동축(230)의 일측 끝단에 설치되는 종동풀리(220)로 구성되어 있으며, 이때 상기 종동풀리(220)는 일측 브라켓(210)의 바깥면에 위치되면서 그 수직상방으로 원동풀리(120)가 위치되도록 구성된 것이다.

제1고정부재(500)는,

직사각형의 평판 형상을 가지며, 일측 끝단은 상기 종동부(200)의 종동축(230)에 고정되어 상기 종동축(230)의 회전에 따라 함께 회전되면서 둔각 범위 내에서 상하로 회전가능하게 구성된 것이다.

그리고 상기 제1고정부재(500)의 타측 끝단에는 수평방향으로 좌우이동되는 제1캐치부(510)가 구비되어 별도의 유압 또는 공압 또는 전기제어장치 등에 의해 개별적으로 제어될 수 있도록 구성된 것이다.

제2고정부재(600)는,

상면 중앙이 상기 제1고정부재(500)의 일측에 수직하방으로 연결되면서 상기 상면이 제1고정부재(500)의 상면과 직각으로 교차되는 형태로 구성되며, 그 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 끝단에 수직방향으로 상하이동되는 제2캐치부(610)가 형성된 것이다.

이때 상기 제2캐치부(610) 또한 별도의 유압 또는 공압 또는 전기제어장치 등에 의해 개별적으로 제어될 수 있도록 구성된 것이다.

제3고정부재(700)는,

상면 중앙이 상기 제2고정부재(600)의 상면과 직각으로 교차되는 형태로 구성되며, 그 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 끝단에 수평방향으로 전후이동되는 제3캐치부(710)가 형성된 것이다.

이때 상기 제3캐치부 또한 별도의 유압 또는 공압 또는 전기제어장치 등에 의해 개별적으로 제어될 수 있도록 구성된 것이다.

그리고 동력전달수단(400)은 상기 원동부(100)의 동력을 종동부(200)에 인가시키기 위한 수단으로서, 원동부(100)의 원동풀리(120)와 종동부(200)의 종동풀리(220)의 원주면이 기어형상으로 형성되는 경우, 상기 동력전달수단(400)은 내면에 기어형상의 홈이 형성된 타이밍 벨트가 적용될 수 있으며, 상기 타이밍 벨트에 의해 원동풀리(120)와 종동풀리(220)가 서로 연결되어 구동모터(130)의 구동력에 의해 원동풀리(120)가 회전되면 타이밍 벨트로 연결된 종동풀리(220)가 상기 원동풀리(120)와 함께 회전될 수 있도록 한 것이다.

아울러 본 발명의 다른 실시 예로서, 원동부(100)의 원동풀리(120)와 종동부(200)의 종동풀리(220)의 원주면이 V홈으로 형성되는 경우, 상기 동력전달수단(400)은 내면에 V홈이 형성된 V홈 벨트가 적용될 수 있는 것이다.

한편, 상기 원동풀리(120)와 종동풀리(220)가 동력전달수단(400)에 의해 연결되어 상기 동력전달수단(400)에 의해 원동풀리(120)와 종동풀리(220)가 함께 회전할 때, 원동풀리(120)의 회전력이 종동풀리(220)에 정확하게 전달될 수 있도록 하기 위해서 종동부(200)의 한쪽 브라켓(210) 상단에 제자리 회전되는 텐셔너(300)를 설치하므로서, 동력전달수단(400)이 원동풀리(120)와 텐셔너(300)와 종동풀리(220)에 함께 연결되어 텐셔너(300)의 장력조절기능을 통해 원동풀리(120)의 회전력이 종동풀리(220)에 정확히 전달될 수 있도록 한 것이다.

이때, 원동풀리(120)와 종동풀리(220)의 원주면이 기어형상으로 구성되고, 이에 따라 동력전달수단(400) 또한 타이밍 벨트가 적용되는 경우, 텐셔너(300)의 원주면 또한 기어형상으로 구성되는 것이며, 원동풀리(120)와 종동풀리(220)의 원주면이 V홈으로 구성되고, 이에 따라 동력전달수단(400) 또한 V홈 벨트가 적용되는 경우에는 텐셔너(300)의 원주면은 V홈으로 구성되는 것이다.

이와 같은 본 발명에 의한 다관절 로봇에 의한 브레이크 모듈의 조립과정을 도 3 과 도 4 와 도 5 와 도 6 을 통해 살펴보면 다음과 같다.

브레이크 모듈(800)은 브레이크 클립(830)과 토크 맴버(810)와 브레이크 패드(820)가 서로 결합되어 구성되는 것으로서, 다관절 로봇(10)의 아암(11)과 함께 핸드가 브레이크 클립(830)의 상부로 이동된 상태에서 제3고정부재(700)의 양측 제3캐치부(710)가 2개의 브레이크 클립(830)을 각각 파지하고, 이후 핸드가 브레이크 패드(820)의 상부로 이동된 후 제2고정부재(600)의 양측 제2캐치부(610)가 2개의 브레이크 패드(820)를 각각 파지한 상태에서 핸드는 토크 맴버(810)의 상측으로 이동하게 되는 것이다.

여기서 상기 토크 맴버(810)는 가운데를 중심으로 양측이 대칭구조가 아니므로 어느 한쪽이 기울어지게 되면서 작업대의 바닥면을 기준으로 토크 맴버(810)의 상면이 약 28°하향 기울어져 경사면을 이루게 된다.

따라서 제3캐치부(710)와 제2캐치부(610)에 의해 브레이크 클립(830)과 브레이크 패드(820)가 파지된 상태의 핸드가 토크 맴버(810)를 파지하기 위하여 토크 맴버(810)의 상면쪽으로 접근할 때 구동모터(130)의 회전에 따라 원동풀리(120)가 회전되고, 상기 원동풀리(120)와 동력전달수단(400)에 의해 서로 연결된 종동풀리(220)가 함께 회전되면서, 상기 종동풀리(220)의 종동축(230)에 연결되어 있는 제1고정부재(500)가 작업대와 수평을 이룬 초기 상태에서 28°하향 기울어진 상태로 접근하게 되는 것이다.

따라서 핸드의 제3고정부재(700)가 토크 맴버(810)의 기울기와 상응하게 기울어져 접근한 상태에서 제3고정부재(700)의 제3캐치부(710)가 토크 맴버(810)의 상면을 정확하면서 안정적으로 파지할 수 있는 것이다.

여기서 상기 토크 맴버(810)의 기울기는 28°로 한정되지 않으며, 사양에 따라 기울기는 달라질 수 있는 것이고, 그러한 기울기에 따라 원동풀리(120)의 회전량이 조절되면서 제3고정부재(700)의 회전 기울기 또한 토크 맴버(810)의 기울기에 상응하게 조절가능토록 한 것이다.

이와 같이 핸드의 제1고정부재(500)와 제2고정부재(600)와 제3고정부재(700)에 브레이크 클립(830)과, 브레이크 패드(820)와 토크 맴버(810)가 파지된 후에는 다른 작업대의 놓여진 조립용 지그(900) 쪽으로 핸드가 이동된 상태에서 상기 토크 맴버(810)를 조립용 지그(900)에 놓여지도록 한 다음 놓여진 토크 맴버(810) 양측에 브레이크 클립(830)을 각각 끼워 고정시키고, 이후 토크 맴버(810)의 전후방에 브레이크 패드(820)를 각각 끼워 고정시켜 브레이크 모듈(800)의 조립을 완성시킬 수 있는 것이며, 이와 같이 브레이크 모듈(800)이 완성되면 완성된 브레이크 모듈(800)의 토크 맴버(810)를 제3고정부재(700)가 다시 파지하여 다음 공정으로 이송을 하게 되는 것이다.

여기서 상기 브레이크 클립(830)을 파지하는 제1고정부재(500)와 브레이크 패드(820)를 파지하는 제2고정부재(600)는 반대로 브레이크 클립(830)을 제2고정부재(600)가 파지하고, 브레이크 패드(820)를 제1고정부재(500)을 파지할 수도 있는 것이다.

이때 핸드의 제3고정부재(700)와 제2고정부재(600)가 브레이크 클립(830)과 브레이크 패드(820)를 파지하는 과정, 제1고정부재(500)가 토크 맴버(810)를 조립용 지그(900)에 올려놓는 과정, 제3고정부재(700)와 제2고정부재(600)의 브레이크 클립(830)과 브레이크 패드(820)가 조립용 지그(900)에 올려진 토크 맴버(810)에 조립되는 과정 및 제1고정부재(500)가 모두 조립된 브레이크 모듈(800)의 토크 맴버(810)를 파지하여 다음 공정으로 이송하는 과정에 있어서, 각 과정을 보다 효과적으로 수행하기 위한 최적의 경로에 따라 구동모터(130)가 작동되어 원동풀리(120)와 종동풀리(220)에 의해 제1고정부재(500)와 제2고정부재(600)와 제3고정부재(700)가 적절한 회전각도를 가지도록 하는 것이 바람직한 것이다.

이와 같이 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관한 방법을 설명을 하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

100 : 원동부 110 : 하우징
120 : 원동풀리 130 : 구동모터
200 : 종동부 210 : 브라켓
220 : 종동풀리 230 : 종동축
300 : 텐셔너 400 : 동력전달수단
500 : 제1고정부재 510 : 제1캐치부
600 : 제2고정부재 610 : 제2캐치부
700 : 제3고정부재 710 : 제3캐치부
800 : 브레이크 모듈 810 : 토크 맴버
820 : 브레이크 패드 830 : 브레이크 클립
900 : 조립용 지그

Claims

6축의 다관절 로봇의 끝단 아암에 설치되는 핸드를 구성함에 있어서,
아암의 하단에 설치되어 구동모터의 구동에 따라 회전되는 원동부;
상기 원동부의 하단에 설치되며, 상기 원동부와 동력전달수단으로 연결되어 원동부의 회전력을 전달받아 회전될 수 있도록 종동축이 구비되어 있는 종동부;
상기 종동부의 종동축에 일측 끝단이 고정되며, 타측 끝단에는 수평방향으로 좌우이동되는 제1캐치부가 구비된 제1고정부재;
상기 제1고정부재의 일측 하부에 상면 중앙부위가 연결되며, 상기 상면은 제1고정부재와 직각으로 교차되게 형성되고, 그 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 각각의 끝단에 수직방향으로 상하이동되는 제2캐치부가 구비된 제2고정부재; 및
상기 제2고정부재의 상면 중앙부위에 상기 제2고정부재와 직각방향으로 교차되게 설치되고, 각각의 양단은 하측으로 구부러진 상태에서 끝단에 수평방향으로 전후이동되는 제3캐치부가 구비된 제3고정부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.
제 1 항에 있어서,
상기 원동부는,
아암의 하단에 고정되며, 구동모터가 내재되는 하우징과, 상기 구동모터의 일측 끝단에 설치되면서 원주면은 기어형상인 원동풀리로 구성하고,
상기 종동부는,
상기 하우징의 하부에 고정되며, 양측 하단에 상기 종동축이 수직으로 관통되어 설치되는 한쌍의 브라켓과, 상기 종동축의 일단에 설치되면서 원주면이 기어형상인 종동풀리로 구성하며,
상기 동력전달수단은,
원동풀리와 종동풀리가 타이밍 벨트에 의해 서로 연결되도록 구성한 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.
제 1 항에 있어서,
상기 원동부는,
아암의 하단에 고정되며, 구동모터가 내재되는 하우징과, 상기 구동모터의 일측 끝단에 설치되면서 원주면은 V홈으로 형성된 원동풀리로 구성하고,
상기 종동부는,
상기 하우징 하부에 고정되며, 양측 하단에 상기 종동축이 수직으로 관통되어 설치되는 한쌍의 브라켓과, 상기 종동축의 일단에 설치되면서 원주면이 V홈으로 형성된 종동풀리로 구성하며,
상기 동력전달수단은,
원동풀리와 종동풀리가 V홈 벨트에 의해 연결되도록 구성한 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.
제 2 항에 있어서,
상기 일측 브라켓의 상부에는 원주면이 기어형상인 텐셔너를 설치하고, 상기 텐셔너를 원동풀리와 종동풀리와 함께 타이밍 벨트로 연결하여 상기 텐셔너에 의해 타이밍 벨트의 장력이 조절될 수 있도록 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.
제 3 항에 있어서,
상기 일측 브라켓의 상부에는 원주면이 V홈으로 형성된 텐셔너를 설치하고, 상기 텐셔너를 원동풀리와 종동풀리와 함께 V홈 벨트로 연결하여 상기 텐셔너에 의해 V홈 벨트의 장력이 조절될 수 있도록 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.
제 1 항 내지 제 3 항에 있어서,
상기 구동모터는 독립적으로 제어되는 서보모터 또는 스텝모터인 것을 특징으로 하는 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드.