KR20140069005A - 조합된 조향 토크-조향각 센서 - Google Patents

조합된 조향 토크-조향각 센서 Download PDF

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하인리히 아커
헨릭 안토니
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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

조향 토크 센서 모듈과 조향각 센서 모듈을 포함하는 조향 토크-조향각 센서로서, 상기 조향 토크 센서 모듈은 자기 작동 원리로 작동하고 또한 그로 인해 제 1 자기 인코더 (1) 와 적어도 하나의 제 1 자기장 센서 요소 (4) 를 포함하며, 상기 조향각 센서 모듈은 적어도 하나의 제 2 자기장 센서 요소 (5) 와 제 3 센서 요소 (6) 를 포함하고, 상기 제 2 자기장 센서 요소 (5) 는 상기 제 1 자기 인코더 (1), 즉 상기 조향 토크 센서 모듈의 자기 인코더의 자기장을 직접적으로 또는 간접적으로 감지하며, 상기 제 3 센서 요소 (6) 는 추가의 제 2 자기 인코더 (7) 의 자기장을 감지한다.

Description

조합된 조향 토크-조향각 센서 {COMBINED STEERING TORQUE-STEERING ANGLE SENSOR}
본원은 청구항 1 의 전제부에 따른 조향 토크-조향각 센서 또는 조합된 조향 토크-조향각 센서 및 자동차의 조향 시스템에서의 조향 토크-조향각 센서의 용도에 관한 것이다.
비틀림 로드 (torsion rod) 에 걸쳐 상이한 각 또는 이의 편향 (deflection) 을 기록하는 토크 센서는 특허문헌 FR 2872896 A1 에 공지되어 있다. 이에 의해, 스테이터로서 자속 안내 치형 링에 대하여 인코더로서 반경방향으로 자화된 다극 영구 자석의 변위 (displacement) 가 측정된다. 자기 인코더와 스테이터 사이의 상대 각 위치에 따라서, 자속에 영향을 주고 그리고 이 자속은 홀 (Hall) 프로브에 의해 측정된다. 조향각과 조향 토크 센서의 조합은 DE 102004023801 에 공지되어 있지만, 비용 집약적이고 또한 추가의 구성품들을 필요로 한다.
본원의 목적은 값싸고 그리고/또는 컴팩트한 형태의 조향 토크-조향각 센서를 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구항 1 에 따른 조향 토크-조향각 센서에 의해 본원에 의하여 달성된다.
제 2 인코더는 바람직하게는 자기 인코더의 형태이고, 제 3 센서 요소는 상기 제 2 자기 인코더의 자기장을 기록하는 자기장 센서 요소의 형태이다. 대안으로서, 상기 제 2 인코더와 상기 제 3 센서 요소는 바람직하게는 유도식 또는 용량식 측정 원리에 따라서 구성된다.
제 1 자기 인코더는 제 1 회전가능한 샤프트부에 배치되고, 상기 제 1 회전가능한 샤프트부는 특히 외주 치형부 형태의 기어부를 포함하고, 이러한 기어부에 의하여 상기 제 1 회전가능한 샤프트부는 상기 제 1 자기 인코더와 함께 제 1 기어 휠을 형성하는 것이 바람직하다.
상기 제 1 자기 인코더는 연결 요소, 특히 사출 성형부에 의해 상기 제 1 샤프트부에 연결되는 것이 유리하다. 그리하여, 상기 연결 요소는 상기 제 1 기어 휠의 일부인 것이 특히 바람직하다.
상기 제 2 자기 인코더는 바람직하게는 제 2 기어 휠상에 배치되거나 또는 대안으로서 바람직하게는 제 2 기어 휠내에 일체화되고, 상기 제 2 기어 휠은 상기 제 1 기어 휠에 결합된다.
샤프트에 작용하는 토크를 측정하기 위해서 조향 토크 센서 모듈은, 상기 샤프트가 제 1 샤프트부와 제 2 샤프트부를 포함하고 그리고 상기 제 1 샤프트부와 상기 제 2 샤프트부가 서로 대하여 비틀려질 수 있도록 구성되며, 상기 제 1 자기 인코더는 상기 제 1 샤프트부상에 배치되고, 상기 제 2 샤프트부상에는 스테이터가 배치되며, 상기 스테이터는 돌출 핑거들을 각각 가진 2 개의 스테이터 요소들을 포함하고, 2 개의 상기 스테이터 요소들의 상기 핑거들은 서로 무접촉식으로 맞물리고, 상기 스테이터 요소들과 특히 개별적으로 또는 공통으로 연관된 자속 집중기 (concentrator) 는, 상기 제 1 자기 인코더에 의해 발생되고 또한 기록되는 자기장을 적어도 상기 제 1 자기장 센서 요소에 직접적으로 또는 간접적으로 전달하는 것이 바람직하다.
2 개의 스테이터 요소들의 핑거들은 샤프트에 대하여 축방향으로 돌출하도록 형성되는 것이 유리하다. 그리하여, 스테이터 요소들은, 특히 핑거들이 균일한 크기로 되고 그리고 본질적으로 원형선상에 등간격으로 배치되도록 구성된다. 특히 바람직하게는, 핑거들 각각은, 매우 특히 바람직하게는 사다리꼴 윤곽을 따라서, 핑거들의 루트들에서부터 핑거들의 팁들까지 좁거나 또는 더 좁아진다.
상기 조향각 센서 모듈은 노니우스 (Nonius) 원리를 사용하여 조향각을 기록하도록 구성되는 것이 바람직하다.
회전 측정 범위, 특히 360°초과의 규정된 각을 가진 상기 샤프트의 회전각을 측정하기 위한 상기 조향각 센서 모듈은, 다수 쌍들의 극들 (poles) 을 포함하는 적어도 하나의 인코더 트랙을 가진 상기 제 1 자기 인코더 및 상기 제 1 기어 휠이 상기 샤프트에 대하여 회전하도록 구성되고, 상기 제 2 기어 휠은 자기 인코더와 함께 회전하며, 상기 제 1 기어 휠과 상기 제 2 기어 휠은 서로 결합되며, 각 기록을 위해서, 상기 제 2 자기장 센서 요소는 상기 제 1 자기 인코더와 연관되고, 상기 제 3 자기장 센서 요소는 상기 제 2 자기 인코더와 연관되며, 상기 제 1 기어 휠과 상기 제 2 기어 휠은 이들의 공통의 비와 관련하여 구성되고 그리고 상기 제 1 자기 인코더와 상기 제 2 자기 인코더는 극들의 개수와 관련하여 구성되어, 각 기록과 관련하여 상기 제 1 자기 인코더 또는 제 2 자기 인코더와 연관된 상기 자기장 센서 요소는 상기 각 센서 배열체 (arrangement) 의 회전 측정 범위의 전체 각에 대하여 n 개의 극들 또는 극들의 쌍들을 검출하고 그리고 각 기록과 관련하여 상기 제 2 자기 인코더 또는 제 1 자기 인코더와 연관된 상기 자기장 센서 요소는 상기 각 센서 배열체의 회전 측정 범위의 전체 각에 대하여 n-1+△ 개의 극들 또는 극들의 쌍들을 검출하며, 여기에서 △ 는 0 과 1 사이의 실수로 규정되고, n 은 자연수로 규정되는 것이 유리하다.
상기 제 1 기어 휠과 상기 제 2 기어 휠은 이들의 공통의 기어비와 관련하여 구성되고, 상기 제 1 자기 인코더와 상기 제 2 자기 인코더는 극들/극들의 쌍들의 그 개수들과 관련하여 구성되어, △ 에는 0 초과 0.5 미만, 특히 0 초과 0.04 미만의 값이 할당되는 것이 바람직하다.
제 1 기어 휠과 제 2 기어 휠은 둘 다 기어 휠들 형태인 것이 바람직하다.
제 1 자기 인코더의 연결 요소와 제 1 기어 휠은 하나의 구성품으로 조합되는 것이 바람직하다.
제 1 자기 인코더와 제 2 자기 인코더 각각은 적어도 하나의 영구적인 자기 및 자화된 인코더 트랙을 포함하는 것이 바람직하고, 이 인코더 트랙은 교번식의 자화된 자극들 (magnetic poles) 을 포함하고, 이 자극들은 본질적으로 원형선상에 배치되는 것이 특히 바람직하다.
바람직하게는, 절대각 정보는 노니우스 알고리즘 또는 노니우스 원리를 사용하여 자기장 센서 요소들의 정보 또는 출력 신호들로부터 계산된다. 이를 위해, 조향 토크-조향각 센서는 신호 처리 장치를 포함하는 것이 특히 바람직하다.
측정용 제 2 자기장 센서 요소가 반경방향으로 또는 대안적으로 바람직하게는 제 1 자기 인코더 이전에 축방향으로 (단부에서) 제 1 자기 인코더상에 배치되는 것이 유리하다.
자속 집중기는 집속기 또는 집속기 플레이트를 의미하는 것으로 이해되는 것이 바람직하다.
제 1 샤프트부 및 제 2 샤프트부는 바람직하게는 비틀림 로드에 의해 서로 결합되거나 또는 서로에 대하여 비틀릴 수 있도록 그리고 서로 직접적으로 또는 간접적으로 연결된다.
바람직하게는, 2 개의 샤프트부들은 각각 샤프트 또는 비틀림 로드에 부착된 슬리브들 형태이다.
스테이터 요소들 및 적어도 하나의 자속 집중기는 적어도 부분적으로 연성의 자기 재료로 제조되는 것이 유리하다. 그리하여, 제 1 자기 인코더에 의해 발생되는 자기장은 특히 바람직하게는 적어도 부분적으로 스테이터 요소들을 통과하고, 이 스테이터 요소들은 자속을 안내한다.
자기장 센서 요소는 전자기 (magnetoelectric) 변환기 요소, 바람직하게는 홀 요소 또는 자기저항 (magnetoresistive) 센서 요소를 의미하는 것으로 이해되는 것이 바람직하다. 이러한 자기장 센서 요소는 특히 전자 신호 처리 회로를 포함한다.
자기 인코더는, 특히 단일편으로 인코더 링인 것이 유리하고 그리고 스테이터 요소들 둘 다가 이와 연관되도록 구성된다. 대안으로, 바람직하게는 센서 배열체는 제 1 샤프트부상에 그리고 서로 인접하게 배치된 2 개 이상의 자기 인코더들 또는 인코더 링들을 포함한다. 자기 인코더는 특히 바람직하게는 대안적으로 자화되거나 또는 다극 인코더이다.
스테이터 요소들 각각은, 반경방향으로 돌출하는, 특히 샤프트부들에 대하여 반경방향으로 돌출하는 링을 포함하는 것이 바람직하다. 그리하여, 스테이터 요소 각각은 연관된 자속 집중기를 구비하거나 또는 공통의 자속 집중기가 있다. 특히 바람직하게는, 자속 집중기는 각각의 경우에 에어갭에 의해 스테이터 요소들의 2 개의 링들에 결합되고 또한 스테이터에 의해 편향되는 자기장 또는 대응하는 자속에서 실시되고 그리고 이를 제 1 자기장 센서 요소에 공급하도록 구성된다.
제 1 자기 인코더는 다극 인코더로 구성되고 그리고 제 2 자기 인코더는 쌍극 인코더로 구성되는 것이 바람직하다.
제 1 기어 휠 및 제 2 기어 휠은 유리하게는 이들의 공통의 기어비와 관련하여 구성되고 그리고 제 1 자기 인코더 및 제 2 자기 인코더는 유리하게는 극들 또는 극들의 쌍들의 개수와 관련하여 구성되어, n 은 8 ~ 60 의 연관 값, 특히 14 ~ 40 의 값을 가진다.
스테이터는 유리하게는 2 개의 샤프트부들 중 하나에 정적으로 배치되고 그리고 제 1 자기 인코더와 연관되는 자속 안내 센서를 의미하는 것으로 이해되는 것이 바람직하다. 그리하여, 스테이터는 대안적으로 바람직하게는 회전방향으로 변위가능하게 배치되도록 구성된다.
스테이터 및 선택적인 자속 집중기는 연성의 자기 재료로 제조되는 것이 유리하다. 본원은 또한 자동차의 조향 시스템에서의 조향 토크-조향각 센서의 용도에 관한 것이다.
도 1 은 본원에 따른 조합된 조향 토크-조향각 센서의 예시적인 실시형태의 개략적인 단면도이다.
도 2 는 스테이터의 예시적인 형태의 개략도를 도시한다.
도 1 에서는 제 1 자기 인코더 (1) 로 구성되는 예시적인 조향 토크-조향각 센서의 단면을 도시하고, 이 제 1 자기 인코더는 연결 요소 (3) 에 의해 제 1 샤프트부 (2) 로서 지지 슬리브에 연결된다.
조향 토크 센서 모듈과 관련하여, 제 1 자기 인코더 (1) 의 자기장은, 스테이터 (11) 와 인코더 (1) 간의 상이한 각 측정의 면에서 스테이터 (11) 에 의해 영향을 받는다. 스테이터 (11) 는 돌출 핑거들을 각각 가진 2 개의 스테이터 요소들 (12) 을 포함하고, 2 개의 스테이터 요소들의 핑거들은 무접촉식으로 서로 맞물리고, 각각의 스테이터 요소는 연관된 자속 집중기 (14) 를 구비하며, 이 자속 집중기는 제 1 자기 인코더 (1) 에 의해 발생되는 검출될 자기장을 제 1 자기장 센서 요소 (4) 에 무접촉식으로 공급한다.
제 1 자기 인코더 (1) 는 스테이터 (11) 와 연관된 영역을 넘어 샤프트부 (2) 에 대하여 축방향으로 또는 측방향으로 돌출한다. 제 2 자기장 센서 요소 (5) 는 추가적으로 반경방향 거리에서 제 1 인코더 (1) 와 연관된다. 이러한 설계에 의하여, 각 정보는 360°/극 쌍들의 개수의 범위로 측정될 수 있다. 다수의 회전에 걸쳐 절대각 측정을 위해서, 기어박스, 바람직하게는 나선형 기어박스가 추가로 필요하며, 그로 인해 한 쌍의 극들의 범위를 초과하는 어떠한 한정된 측정 범위만이 또한 가능하다. 상기 기어박스를 비교적 값싸게 실시하기 위해서, 지지 슬리브 (2) 와 제 1 자기 인코더 (1) 를 연결하고 그리고 2 개의 요소들의 상이한 온도 팽창 거동으로부터의 응력들을 보상하는 통상적인 기능 이외에, 연결 요소 (3) 에 의해 추가의 기능이 실시된다. 원주방향 치형부 (9) 에 의해 연결 요소 (3) 를 치형 휠 또는 제 1 기어 휠로서 형성함으로써, 기어박스의 주요부, 즉 기어 스테이지의 구동 구성품들은 마찬가지로 추가의 구성품들 없이 실시된다. 실시예에 따라서, 제 2 휠 또는 제 2 기어 휠, 즉 기어 스테이지의 피동 구성품은, 단일의 치형 휠 (10) 형태이고, 전달된 각 정보를 제공할 수 있는 제 2 자기 인코더 (7) 가 치형 휠상에 배치된다. 상기 추가의 각 정보는 제 3 자기장 센서 요소 (6) 에 의해 측정되거나 기록된다. 대안으로서, 제 2 각 정보는 또한 유도식으로 또는 용량식으로 측정될 수 있다. 센서 요소들 (4, 5, 6) 의 전기 연결은 예를 들어 회로 기판 (15) 에 의해 실시된다. 제 2 자기장 센서 요소 (5) 및 제 3 자기장 센서 요소 (6) 의 정보로부터, 노니우스 알고리즘을 사용하여 센서의 신호 처리 회로에서 360°초과의 측정 범위에 걸쳐서 절대각이 계산된다.
도 1 에 도시된 자기 인코더 (1) 에 대한 제 2 자기장 센서 요소 (5) 의 반경방향 배치에 대한 대안으로서, 인코더 (1) 에 대한 제 2 자기장 센서 요소 (5) 의 축방향 또는 수직방향 (endwise) 배열이 제안된다.
그리하여, 이러한 구성에 따라서, 제 1 자기 인코더 (1) 의 전술한 연장이 생략될 수 있다. 2 개의 경우에 있어서, 토크 측정을 위한 상이한 각 센서에 대해 이미 필요한 부분들의 매우 넓은 다중 사용에 기초하여 값싸게 실시하고, 이러한 부분들은 이하 절대각 센서의 설계에 마찬가지로 사용된다.
도 2 에는 2 개의 스테이터 요소들 (12) 을 가진 예시적인 스테이터 (11) 가 도시되어 있고, 이 스테이터는 플라스틱으로 제조된 스테이터 요소 연결 요소 (17) 를 포함하고, 이 스테이터 요소 연결 요소에 의해서 2 개의 스테이터 요소들 (12) 이 고정된다.
스테이터 요소들 (12) 은, 실시예에 따라서, 축방향으로 돌출하는 핑거들 (13) 을 가진 연성의 자기, 강자기 휠들이고, 이 휠들은 또한 적어도 반경방향으로 배향된 링 (18) 에 일체로 부착된다. 스테이터 요소들 (12) 은, 예를 들어, 제 2 샤프트부로서 부시 또는 슬리브 (16) 와 사출 성형된 플라스틱 연결 요소에 인레이 부분들로서 매립된다. 각각의 링들 (18) 을 가진 스테이터 요소들 (12) 은 자기장을 전달하거나 안내하고, 이 자기장은 도시하지 않은 자기 인코더에 의해 발생된다. 실시예에 따라서, 자기장은 에어갭을 가로질러 링들 (18) 로부터 도시하지 않은 자속 집중기들에 전달된다.
1 : 제 1 자기 인코더
2 : 제 1 샤프트부 또는 지지 슬리브
3 : 연결 요소 (기어 휠 실행부 포함)
4 : 제 1 자기장 센서 요소 (조향 토크 센서 모듈)
5 : 제 2 자기장 센서 요소 (조향각 센서 모듈)
6 : 제 3 자기장 센서 요소 (조향각 센서 모듈)
7 : 제 2 자기 인코더
8 : 제 1 기어 휠
9 : 제 1 샤프트부의 원주방향 치형부
10 : 제 2 기어 휠
11 : 스테이터
12 : 2 개의 스테이터 요소들
13 : 스테이터 요소들의 핑거들
14 : 자속 집중기
15 : 회로 기판 또는 PCB ("인쇄 회로 기판")
16 : 제 2 샤프트부
17 : 스테이터 요소 연결 요소
18 : 스테이터 요소들의 링들

Claims (10)

  1. 조향 토크 센서 모듈과 조향각 센서 모듈을 포함하는 조향 토크-조향각 센서로서,
    상기 조향 토크 센서 모듈은 자기 작동 원리로 작동하고 또한 그로 인해 제 1 자기 인코더 (1) 와 적어도 하나의 제 1 자기장 센서 요소 (4) 를 포함하며,
    상기 조향각 센서 모듈은 적어도 하나의 제 2 자기장 센서 요소 (5) 와 제 3 센서 요소 (6) 를 포함하고,
    상기 제 2 자기장 센서 요소 (5) 는 상기 제 1 자기 인코더 (1), 즉 상기 조향 토크 센서 모듈의 자기 인코더의 자기장을 직접적으로 또는 간접적으로 기록하며,
    상기 제 3 센서 요소 (6) 는 제 2 인코더 (7) 를 기록하는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 인코더 (7) 는 마찬가지로 자기 인코더의 형태이고, 상기 제 3 센서 요소 (6) 는 마찬가지로 상기 제 2 자기 인코더 (7) 의 자기장을 기록하는 자기장 센서 요소의 형태인 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 자기 인코더 (1) 는 제 1 회전가능한 샤프트부 (2) 에 배치되고, 상기 제 1 회전가능한 샤프트부는 특히 외주 치형부 (9) 형태의 기어박스부를 포함하고, 상기 기어박스부에 의하여 상기 제 1 회전가능한 샤프트부 (2) 는 상기 제 1 자기 인코더 (1) 와 함께 제 1 기어 휠 (8) 을 형성하는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 자기 인코더 (1) 는 연결 요소 (3), 특히 사출 성형된 연결 요소에 의해 상기 제 1 회전가능한 샤프트부 (2) 에 연결되는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 연결 요소 (3) 는 상기 제 1 기어 휠 (8) 의 일부인 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 제 2 자기 인코더 (7) 는 상기 제 1 기어 휠 (8) 에 결합되는 제 2 기어 휠 (10) 상에 배치되는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    샤프트에 작용하는 토크를 측정하기 위해서 조향 토크 센서 모듈은, 상기 샤프트가 제 1 샤프트부 (2) 와 제 2 샤프트부 (16) 를 포함하고 그리고 상기 제 1 샤프트부와 상기 제 2 샤프트부가 서로 대하여 비틀려질 수 있도록 구성되며,
    상기 제 1 자기 인코더 (1) 는 상기 제 1 샤프트부 (2) 상에 배치되고, 상기 제 2 샤프트부 (16) 에는 스테이터 (11) 가 배치되며,
    상기 스테이터 (11) 는 돌출 핑거들 (13) 을 각각 가진 2 개의 스테이터 요소들 (12) 을 포함하고,
    2 개의 상기 스테이터 요소들 (12) 의 상기 돌출 핑거들 (13) 은 서로 무접촉식으로 맞물리고, 각각의 상기 스테이터 요소에는 자속 집중기 (14) 가 연관되거나 또는 상기 스테이터 요소들에는 공통의 자속 집중기 (14) 가 연관되며,
    상기 자속 집중기 (14) 는 상기 제 1 자기 인코더 (1) 에 의해 발생되고 또한 검출되는 자기장을 적어도 상기 제 1 자기장 센서 요소 (4) 에 직접적으로 또는 간접적으로 공급하는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 조향각 센서 모듈은 노니우스 (Nonius) 원리를 사용하여 조향각을 기록하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  9. 제 2 항 또는 제 8 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    회전 측정 범위, 특히 360°초과의 규정된 각을 가진 상기 샤프트의 회전각을 측정하기 위한 상기 조향각 센서 모듈은, 다수 쌍들의 극들 (poles) 을 포함하는 적어도 하나의 인코더 트랙을 포함하는 상기 제 1 자기 인코더 (1) 및 상기 제 1 기어 휠 (8) 이 상기 샤프트에 대하여 회전하도록 구성되고,
    상기 제 2 기어 휠 (10) 은 상기 제 2 자기 인코더 (7) 와 함께 회전하며, 상기 제 1 기어 휠 (8) 과 상기 제 2 기어 휠 (10) 은 서로 결합되며,
    각 기록을 위해서, 상기 제 2 자기장 센서 요소 (5) 는 상기 제 1 자기 인코더 (1) 와 연관되고, 상기 제 3 자기장 센서 요소 (6) 는 상기 제 2 자기 인코더 (7) 와 연관되며,
    상기 제 1 기어 휠 (8) 과 상기 제 2 기어 휠 (10) 은 이들의 공통의 전달비 (transmission ratio) 와 관련하여 구성되고 그리고 상기 제 1 자기 인코더 (1) 와 상기 제 2 자기 인코더 (7) 는 이들의 극들의 개수와 관련하여 구성되어, 각 기록과 관련하여 상기 제 1 자기 인코더 (1) 와 연관된 상기 제 2 자기장 센서 요소 (5) 는 상기 각 센서 배열체 (arrangement) 의 회전 측정 범위의 전체 각에 대하여 n 개의 극들 또는 극들의 쌍들을 기록하고 그리고 상기 제 2 자기 인코더 (7) 와 연관된 상기 제 3 자기장 센서 요소 (6) 는 상기 각 센서 배열체의 회전 측정 범위의 전체 각에 대하여 n-1+△ 개의 극들 또는 극들의 쌍들을 검출하며, 여기에서 △ 는 0 과 1 사이의 실수로 규정되고, n 은 자연수로 규정되는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 기어 휠 (8) 과 상기 제 2 기어 휠 (10) 은 이들의 공통의 전달비와 관련하여 구성되고, 상기 제 1 자기 인코더 (1) 와 상기 제 2 자기 인코더 (7) 는 극들/극들의 쌍들의 그 개수들과 관련하여 구성되어, △ 가 0 초과 0.5 미만의 연관값, 특히 0 초과 0.04 미만의 값을 가지는 것을 특징으로 하는, 조향 토크-조향각 센서.
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