KR20160042012A

KR20160042012A - 전기 차량 또는 하이브리드 차량에서의 재생식 제동 제어

Info

Publication number: KR20160042012A
Application number: KR1020167005996A
Authority: KR
Inventors: 아미드 아지
Original assignee: 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2013-08-06
Filing date: 2014-07-04
Publication date: 2016-04-18
Anticipated expiration: 2034-07-04
Also published as: US9802491B2; JP2016527866A; FR3009523B1; US20160221449A1; CN105555580B; WO2015018993A2; WO2015018993A3; JP6483684B2; EP3030447B1; EP3030447A2; FR3009523A1; KR102107003B1; CN105555580A

Abstract

재생식인 제 1 제동 수단 및 상기 제 1 제동 수단으로부터 분리되어 있는 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동을 제어하는 제어장치로서, 상기 제어장치는 제 1 세트포인트 생성 모드에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성하도록 되며, 상기 제어장치는, 상기 차량의 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 플래그 신호(flag_reg)를 수신하는 수신수단, 및 수신된 상기 플래그 신호의 값 변화를 탐지하고, 수신된 플래그 신호가 상기 능동 안전 시스템에 의해 조절의 활성화에 대응하는 값을 가지도록 값을 변화시킬 때, 카운터 값(카운트)을 증가시키며, 상기 카운터를 쓰레스홀드(THR)에 비교하고, 상기 카운터가 상기 쓰레스홀드에 도달하면, 상기 제 1 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 종료하고 제2 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 일으키도록 제어 신호(S)를 형성하도록 된 처리수단을 포함한다.

Description

전기 차량 또는 하이브리드 차량에서의 재생식 제동 제어 {CONTROL OF REGENERATIVE BRAKING IN AN ELECTRIC OR HYBRID VEHICLE}

본 발명은 재생식의 제 1 제동 수단 및 예를 들어 유압식 제동 수단과 같은 제 1 제동 수단으로부터 이격된 제 2 제동 수단을 구비한 차량에서 재생식 제동을 제어하는 것에 관한 것이다.

차량은 예를 들어 전기차 또는 하이브리드차일 수 있다.

적어도 하나의 전기적 견인 또는 추진 모터를 구비한 차량에서, 임의의 조건하에 제너레이터로서 전기모터를 사용하는 것이 가능하며, 따라서 전기 제동 수단을 달성하는 것이 가능하다. 이러한 사용 방식은 유리한데, 그 이유는 재생식으로 됨으로써 배터리를 재충전하기 위하여 차량의 운동 에너지 중 일부를 회복하는 것이 가능하기 때문이다.

연결 분리 방식의 제동의 경우, 차량은 예를 들어 브레이크 페달로부터 나오는 전체적 제동 명령을 전기 액튜에이터와 유압 액튜에이터 사이에서 분배하도록 배치된 분배 모듈("토오크 블렌딩")을 구비한다. 이러한 상황은 보상식 제동 세트포인트(setpoint)을 구비한 것으로 지칭된다.

다른 예에 따르면, 특히 비-연결분리방식의 제동을 가진 차량의 경우에, 차량은 예를 들어 이러한 운전자 세트포인트에 대하여 비례하는 운전자 세트포인트로서 기능하는 전기적 제동 세트포인트를 생성하기 위하여 배치된 제동 관리 모듈("토오크 관리자")를 포함한다. 상기 전기적 제동 세트포인트는 보충적인 제동 세트포인트이며, 이는 브레이크 페달로부터 직접 얻어지는 일반적인 유압 제동에 추가된다.

상보적이거나 보충적일 수 있는 이러한 재생식 제동 세트포인트는 브레이크 페달로부터 유래되는 운전자의 세트포인트만으로 기능하는 것은 아니며 다른 파라미터로서도 기능하도록 형성되며, 차량의 스태빌리티를 나타내는 지표가 된다.

특히, 전기적 제동은 전륜 구동 차량의 경우에는 전방 휠, 후륜 구동 차량의 경우에는 후방 휠인 구동 휠에만 적용된다. 재생식 제동력은 모든 휠에 가해지는 제동력보다는 보다 한정적이다.

이러한 재생식 제동은 따라서 휠이 미끄러지게 할 가능성이 있으며 심지어 예를 들어 노면이 젖어 있거나, 얼어있거나 눈으로 덮혀 있는 경우와 같이 그립 상태가 비교적 불안정적일 때에는 휠의 잠금 작용을 일으키게 할 수 있다.

예를 들어 휠의 잠금 현상을 방지하기 위한 시스템인 능동형 안전 시스템, 예를 들어 ABS(독일어로 "Antiblockiersystem"), 및/또는 예를 들어 ESC 시스템("전자적 안전 제어")와 같은 휠 미끄럼 방지 시스템이 위험한 상황, 예를 들어 이러한 능동형 안전 시스템에 의해 형성되는 플래그 신호가 1로 변화될 때를 탐지할 때 재생식 제동을 비활성화시키는 것으로 알려져 있다.

이러한 능동형 안전 시스템은 휠의 상태에 대한 정보를 제공할 수 있는 하나 이상의 센서와 통신하게 된다.

상기 플래그 신호가 다시 0 으로 복귀하게 될 때, 즉 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 신호가 충분히 위험도가 낮은 상황에 대응될 때, 재생식 제동은 다시 활성화된다.

따라서, FR2972411 호는 "스태빌리티 표시자(stability indicator)"로 지칭되는 플래그 신호를 개시하고 있다. 그러나, 그 설계 및 개발의 복잡성(특히 오버스티어링에 대한 보정, 언더스티어링에 대한 보정 그리고 감속을 위한 세트포인트에 기초하여 표시자를 계산하는 것)은 상당히 고가이다.

비교적 저가로 훌륭한 안전성을 제공하는 재생식 제동 제어가 필요하다.

제 1 재생식 제동 수단 및 예를 들어 마찰 제동 수단과 같은 상기 제 1 제동 수단과는 분리된 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동 제어 방법이 제공된다. 제생식 제동 세트포인트는 제 1 세트포인트 생성 모드에 따라 운전자의 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 생성된다. 상기 방법은,

- 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 플래그 신호의 수신하는 단계

- 상기 플래그 신호값의 변화의 탐지하는 단계,

- 수신된 플래그 신호가 상기 능동형 안전 시스템에 의해 조절 활성화에 대응하는 값을 취하기 위한 값으로 변화될 때, 카운터 값의 증가시키는 단계,

- 상기 카운터 값을 쓰레스홀드 값과 비교하는 단계,

- 상기 카운터 값이 쓰레스홀드 값에 도달한다면, 제 1 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 종료하기 위하여 그리고 제 2 계산 모드에 따라 이러한 재생식 제동 세트포인트의 생성을 행하도록 하기 위하여 제어 신호를 형성하는 단계를 포함한다.

이러한 방식으로 형성된 제어 신호는 예를 들어 분배 모듈, 제동 관리 모듈 등과 같은 재생식 제동 세트포인트를 생성하는 모듈에 전송된다.

따라서 상기 능동형 안전 시스템에 의해 조절 활성화가 임의의 횟수 발생한 후에, 그립이 위험하며 제 2 계산 모드에 따른 재생식 제동 세트포인트의 계산이 가해지게 되어, 재생식 제동을 제한하게 되는 식으로 행해진다.

바람직한 일실시예에서, 상기 재생식 제동 세트포인트는 제 2 계산 모드에 따라 발생되며, 이러한 세트포인트는 0 인데, 환언하면 더이상 재생식 제동이 없게 된다.

상기 능동형 안전 시스템은 예를 들어 ABS 시스템, AYC 시스템("능동형 요잉 제어"), MSR 시스템(독일어 "Motor Schlepp REgelung"에서 유래), ASR 시스템("가속 미끄럼 조절), "EBD 시스템("전기적 제동력 배분"), ESC 시스템("전기적 스태빌리티 제어") 및/또는 기타 등등을 포함한다.

특히, 수신된 플래그 신호가 다수의 능동형 안전 시스템으로부터 나오게 된다. 예를 들어, 각각 서로 다른 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 다양한 플래그 신호에 OR 로직을 가하도록 제공된다.

바람직하게 그리고 비-한정적으로, 플래그 시스템의 타임 필터링이 제공된다. 따라서, 카운터를 증가시키기 위한 하나의 조건은 값이 변화된 상기 플래그 신호가 주어진 시간 동안에 상기 능동형 안전 시스템에 의해 조절 활성화에 대응하는 값에 머물러 있는 것이다. 이러한 필터링은 상태 변화 딜레이 필터에 의해 행해진다. 이로 인하여, 비교적 짧은 기간동안에 상기 능공형 안전 시스템이 조절을 가하게 될 때 카운터를 증가시키는 것을 피할 수 있게 된다. 이것은 서로 다른 곳에서 유래한 활성화만을 위한 카운터를 증가시키는 것이 가능하게 되는데, 환언하면 동일한 유래를 가지는 활성화를 위한 카운터를 증가시키는 것을 회피할 수 있게 된다.

바람직하며 비-제한적인 것으로서, 마스터 실린더의 압력 신호가 수신되고, 이러한 신호가 압력 쓰레스홀드 값과 비교되어, 이러한 압력 쓰레스홀드값 보다 크게 될 때, 상기 카운터의 증가는 방지된다. 달리 표현하자면, 상기 능동형 안전 시스템의 조절 활성화에 대응하는 상태로 플래그 신호의 상태를 변화시키는 것은 운전자에 의해 제동이 행해지는 것이 비교적 약할 때에만 고려된다. 실제로, 상기 플래그 신호는 운전자의 제동이 비교적 강할 때, 예를 들어 비교적 짧은 스포티한 운전 동안에 예를 들어 ESC 조절와 같은 조절을 나타낼 수 있다. 상기 마스터 실린더의 압력을 고려한다면 약한 제동만이 고려될 수 있다. 만약 능동형 안전 시스템이 비교적 약한 제동에 조절을 가하게 된다면, 그립은 위험하게 되며 그립 손실은 의도하지 않은 기원으로 될 수도 있다.

물론, 본 발명은 상기 마스터 실린더를 고려하는 것에 제한되지는 않는다. 특히, 운전자의 의도, 특히 차량의 감속 값을 해석하는 것을 가능하게 하는 다른 예측 방식 또는 측정된 파라미터를 사용하는 것도 가능하다.

본 발명은 상기 카운터가 0 으로 리셋되는 것과 같은 방식에 한정되지 않는다. 예를 들어, 작동 시작시에 또는 작동 종료시에 0 으로 리셋되도록 제공될 수 있다. 또다른 예에 따른다면, 예를 들어 제동 압력이 쓰레스홀드 값보다 크고 상기 플래그 신호가 상기 능동형 안전 시스템에 의해 조절을 비활성화하는 것에 대응하는 상태에 머물러 있을 때에 상기 카운터를 증가시키고, 그리고 상기 카운터가 0 으로 감소되는 것을 방지하게 된다. 따라서, 상기 그립 조건이 상기 제동이 비교적 강한 경우에 조차도 조절을 가하지는 않도록 상기 능동형 안전 시스템에 충분한 경우라면, 상기 재생식 제동 세트포인트는 상기 제 1 계산 모드에 따라 다시 한번 더 형성된다.

본 발명은 후륜구동 차량의 경우에 더 유리한데, 그 이유는 재생식 제동이 후륜 구동에 가해질 때 차량의 안정성이 비교적 좋아지기 때문이다. 비교적 작은 수준의 스티어링 휠 각은 차량이 회전하게 하는 위험이 있다.

물론, 본 발명은 이러한 경우에 한정되지 않으며, 전륜 구동의 경우에도 본 발명이 사용될 수 있다.

제 2 제동 수단은 페달로부터 분리되거나 분리되지 않을 수 있다.

재생식 제동 세트포인트는 예를 들어 이러한 제 2 제동 수단 등에 의해 가해지는 제동에 관련하여 보충적이거나 상기 제 2 제동 수단에 의해 가해지는 비-재생식 제동 세트포인트에 상보적이다.

이러한 지시들이 프로세서에 의해 처리될 때 전술한 방법의 단계들을 수행하는 지시들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 추가로 제공된다. 이러한 프로그램은 예를 들어 메모리 매체, 예를 들어 하드 드라이브에 저장되거나 선택적으로 다운로드될 수도 있다.

따라서, 재생식인 제 1 제동 수단, 상기 제 1 제동 수단으로부터 분리되어 있는 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동 제어 장치가 제공되는데, 상기 장치는 제 1 세트포인트 생성 모드에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성하도록 설계된다. 상기 장치는,

- 상기 차량의 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 플래그 신호를 수신하는 수신 수단,

- 수신된 상기 제 1 신호값의 변화를 탐지하고, 수신된 상기 플래그 신호가 상기 능동형 안전 시스템에 의해 조절 활성화에 대응하는 값을 갖도록 변화할 때 카운터 값을 증가시키며, 카운터를 쓰레스홀드값과 비교하며, 만약 상기 카운터가 상기 쓰레스홀드값에 도달했다면 상기 제 1 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 종료하기 위하여 제어 신호를 생성하며, 제 2 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 발생을 부가하도록 된 처리 수단을 포함한다.

따라서, 상기 장치는 전술한 방법을 수행할 수 있게 된다. 이러한 장치는 예를들어 신호를 처리하는 다수의 프로세서, 예를들어 마이크로콘트롤러, 마이크로프로세서 등을 포함하거나 이에 장착된다.

상기 수신 수단은 예를 들어 입력 포트, 입력 핀 등을 포함한다. 상기 처리 수단은 예를 들어 프로세서 코어 또는 CPU ("중앙 처리 유닛") 등을 포함한다. 상기 장치는 상기 제어 신호를 재생식 제동 세트포인트 발생 모듈, 예를 들어 출력 포트, 출력 핀 등에 전송하는 수단을 포함한다.

재생식 제동을 제어하는 시스템이 제공되되, 상기 시스템은 제 1 계산 모듈 및 제 2 계산 모듈에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성할 수 있는 재생식 제동 세트포인트 생성 모듈과 전술한 제어 장치를 포함한다.

상기 생성 모듈은 가해지는 계산 모드에 따르는 계수와 상기 제 2 제동 수단에 의해 수행되는 제동의 제동값 표시값을 곱함으로써 상기 재생식 제동 세트포인트값을 계산하도록 된 제동 관리 모듈을 포함한다.

예를 들어, 전술한 바와 같은 제어 장치를 포함하는 차량이 추가로 제공된다.

상기 차량은 예를 들어 유압 액튜에이터인 비-재생식 제동 수단 및 예를 들어 전기 액튜에이터인 재생식 제동 수단을 추가로 포함한다.

본 발명은 에너지를 재생하는 것이 가능한 토오크 액튜에이터를 가지는 모든 차량, 즉 전기차 또는 하이브리드차 및 예를 들어 큰 제동 토오크를 가능하게 하는 복합 얼터네이터-스타터와 같은 얼터네이터를 구비한 내연기관 차량에 적용가능하다.

본 발명은 비-제한적인 실시예를 도시하고 있는 첨부한 도면을 참고하여 명확하게 이해될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 예를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 재생식 제동 제어 장치의 예를 도시한다.

형상이나 기능면에서 동일하거나 유사한 구성요소를 가리키기 위하여 도면간에 동일한 도면부호가 사용된다.

도 1을 참고하면, 전기 차량 또는 하이브리드 차량(1)는 휠(14, 15) 및 배터리(미도시)를 충전하기 위하여 후방 휠(14)를 제동하거나 운전시 후방 휠(14)를 구동할 수 dLT는 전기 모터(13)를 포함한다.

재생식 제동 세트포인트, 예를 들어 전기적 제동 세트포인트(C_e1)을 포함하는 모듈(12)은 운전자 요청 계산 모듈(11) 또는 DSC 로부터 나오는 운전자 세트포인트 값(Cc)의 함수로서 제 1 계산 모드에 따라 이러한 세트 포인트값(C_e1)을 생성하는 것이 가능하다.

이러한 계산 모듈(11)은 상기 브레이크 또는 BLS("브레이드 정보 상태")에 대한 정보값, 및 마스터 실린더 압력값을 입력값으로서 수신하며, 이것은 도 1에서 도시되어 있지는 않다. 이러한 모듈(11)은 센서로부터 나오는 값에 기초하여 세트포인트 신호(Cc)를 생성하게 된다.

상기 모듈(12)은 승수 계수(multiplier coefficient), 예를 들어 0.1 을 이러한 세트포인트값(Cc)에 곱하고 상기 전기적 제동 세트포인트값(C_e1)을 얻도록 구성된다.

달리 표현한다면, 이러한 전기적 세트포인트값(C_e1)이 제 1 계산 모드에 따라 얻어질 때 이러한 세트포인특값은 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호(Cc)의 10%에 해당하도록 선택된다. 따라서 이것은 부닐 없이도 브레이트 페달에 기초하여 직접 실행되는 유압 제동에 추가되는 추가적인 전기적 제동이 된다.

제동 제어 장치(10)는 다양한 능동형 안전 시스템(미도시), 예를 들어 ABS 시스템, AYC 시스템 등으로부터 나오는 플래그 신호를 수신한다. 이러한 플래그 신호들 중 하나가 1이 되면, 상기 장치(10)는 1의 값을 가지는 전체 플래그 신호(F)를 생성하게 되며, 이러한 신호(F)가 1인 동안에, 즉 상기 능동형 안전 시스템 중 하나가 조절을 작동시키게 되는 동안에는 전기적 제동 세트포인트는(C_e1)은 0 이 된다.

또한, 상기 장치(10)는 서로 다른 능동형 안전 시스템의 다양한 플래그 신호로부터 얻어진 플래그 신호가 1로 변화하는 각각의 시간마다 카운터를 증가시키도록 형성된다. 상기 카운터가 쓰레스홀드값에 도달할 때, 상기 장치(10)로부터 나오는 신호(F)는 재생식 제동의 영구적인 금지에 대응하는 값을 가지게 된다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제어 장치의 정밀한 예를 도시한다.

이러한 실시예에서, 상기 장치(10)는 서로 다른 각각의 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 다양한 플래그 신호, 예를 들어 ABS 시스템으로부터 나오는 플래그(flag_ABS), AYC 시스템으로부터 나오는 플래그(flag_AYC), MSR 시스템으로부터 나오는 플래그(flag_MSR), ASR 시스템으로부터 나오는 플래그(flag_ASR), EBD 시스템으로부터 나오는 플래그(flag_EBD)를 입력값으로서 수신하는 OR 게이트를 포함한다.

이러한 OR 게이트(100)로부터 나오는 신호(flag_reg)는 AND 게이트(101)의 입력에서 수신된다. 이러한 AND 게이트는 마스터 실린더 압력값(P)이 마스터 실린더 압력값 쓰레스홀드 (THR_P) 보다 작을 때 값(1)을 가지는 신호를 추가로 수신한다. 따라서, 상기 AND 게이트(101)로부터 얻어지는 신호는 상기 마스터 실린더 압력이 쓰레스홀드보다 작고 신호(flag-reg)가 1일 때에만 1이 된다.

상기 신호는 지속 시간이 너무 짧을 때 높은 수준에 대한 필터링이 행해지는 필터링 모듈(102)에서 수신된다. 달리 표현한다면, AND 게이트(101)로부터 나오는 신호가 주어진 시간 보다 작은 시간 동안에 1의 값을 가진다면, 상기 필터링 모듈(102)로부터 나오는 신호(f_r)는 0 으로 남게 된다.

상기 모듈(102)로부터 나오는 신호(f_r)는 유입되는 신호의 각각의 리딩 에지에서 증가하게 되도록 된 카운팅 모듈(103)에 의해 수신된다.

바람직한 실시예에서, 상기 신호(f_r)의 리딩 에지만이 신호 카운트를 증가시키게 된다.

선택적인 실시예에서, 상기 신호 카운트는 신호(f_r)의 각 리딩 에지에서 증가하게 되며, 각 시간에 신호(f_r)는 소정의 시간 동안 높은 값을 가진다. 따라서 어느 정도 신호(f_r)의 높은 신호 주기가 고려된다. 높은 신호 주기 및 리딩 에지에 대한 상대적인 비중(weight)은 각각의 증가 및 소정의 주기에 대한 값에 영향을 받는다. 예를 들어, 높은 신호가 20초 동안 지속되어 1의 증가를 가져오는 경우와 높은 신호가 70초 동안 지속되어 카운터의 1+1=2 의 증가를 가져오는 두가지 경우 모두에 있어서 1분의 시간과 1의 증가가 선택된다. 소정의 시간은 예를 들어 1초와 같은 짧은 시간 동안이 될 수 있다.

도 2를 참조하면, 이러한 방식으로 얻어지는 신호 카운트는 쓰레스홀드(THR)에 비교되게 된다. 신호 카운트가 이러한 쓰레스홀드(THR)에 도달하거나 이를 초과하게 되면, 신호(S)를 생성하는 바이스테이블 모듈(104)은 신호(S)를 값(S₁)으로부터 값(S₂)로 변화시키게 된다. 값(S₁)은 상대적으로 높은 재생식 제동 한계에 대응되며, 반면에 값(S₂)은 상대적으로 낮은 예를 들어 0 이 되는 비교적 낮은 재생식 제동 한계에 대응한다.

다르게 표현한다면, 신호(S)가 값(S₁)으로부터 값(S₂)로 변화할 때, 도 1에 도면부호 12로 표시된 모듈은 세트포인트(C_e1)에 대한 제 1 계산 모드로부터, 특히 운전자 세트포인트(Cc)에 계수를 적용함으로써, 전기적 제동 세트포인트(C_e1)이 0 으로 되는 제 2 계산 모드로 변화하게 된다.

이러한 실시예에서, 상기 카운터는 상기 장치가 꺼져있게 되는, 즉 작동 종료 이후에만 0 으로 리셋된다.

또한, 안정성 표시가 되는 도 1의 신호(F)는 모듈(100)로부터 나오는 신호(flag_reg) 또는 모듈(101)로부터 나오는 신호, 선택적으로는 모듈(102)로부터 나오는 신호(f_r)일 수 있다.

이러한 실시예에서, 차량(1)은 전륜 구동 차량이며, 전기적 제동은 후방 휠(14)에만 가해지며, 따라서, 모든 휠에 대하여 제동을 하게 되는 경우보다는 제동력이 더 제한적이다. 후방 휠 상에는 미끄럼 위험이 더 큰데, 이러한 위험은 그립 상태가 상대적으로 위태로워질 때 휠을 잠그게 할 수 있다.

장시간 카운팅에 기초하는 전술한 방법은 능동적 조절 시스템의 노면과 관련되며, 위태로운 그립 상태에 대응하는 노면의 상태를 진단하고 이러한 진단이 내려질 때 전기적 제동을 방지할 수 있게 한다.

예를 들어 이러한 위태로운 그립 상태는 얼음, 눈 또는 노면이 젖어 있는 간단한 사실의 존재와 관련된다.

설치된 조절 카운터는 선행기술로부터 알려진 안정성을 더욱 보충할 수 있다.

본 발명은 카운터가 쓰레스홀드 값에 도달할 때 전기적 제동을 방지하는 것에 한정되지 않는다. 예를 들어 세트포인트(C_e1)이 제 1 계산 모드에 따라 생성될 때보다는 낮은 전력으로 전기적 제동이 가능하게 된다. 예를 들어, 도 1에서 도면부호 12로 표시된 모듈에 채용되는 방법은 운전자의 제동 세트포인트(Cc)에 적용되는 계수가 제 2 계산모드보다 낮다는 사실을 제외하고는 하나의 계산 모드로부터 다른 계산 모드간에 동일하다. 예를 들어, 이러한 계수는 제 1 계산 모드에서는 10% 또는 20% 이거나, 제 2 계산 모드에서는 1 또는 2%일 수 있다. 달리 표현한다면, 가해지는 추가적인 전기적 제동은 만족스럽지 않은 그립 상태가 진단된 후에는 훨씬 덜 가해진다.

1: 차량 14, 15: 휠
11, 12: 모듈 10: 제동 제어 장치
100: OR 게이트 101: AND 게이트

Claims

재생식인 제 1 제동 수단 및 상기 제 1 제동 수단으로부터 분리되어 있는 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동을 제어하는 방법으로서, 상기 방법은 제 1 세트포인트 생성 모드에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성하도록 되며, 상기 방법은,
상기 차량의 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 플래그 신호(flag_reg)를 수신하는 단계,
수신된 상기 플래그 신호의 값 변화를 탐지하는 단계,
수신된 플래그 신호가 상기 능동 안전 시스템에 의해 조절의 활성화에 대응하는 값을 가지도록 값을 변화시킬 때, 카운터 값(카운트)을 증가시키는 단계,
상기 카운터를 쓰레스홀드(THR)에 비교하는 단계, 및
상기 카운터가 상기 쓰레스홀드에 도달하면, 상기 제 1 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 종료하고 제2 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 일으키도록 제어 신호(S)를 형성하는 단계를 포함하는, 재생식 제동을 제어하는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 재생식 제동 세트포인트가 상기 제 2 계산 모드에 따라 생성될 때, 상기 세트포인트는 0 이 되는 것을 특징으로 하는, 재생식 제동을 제어하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
값 변화를 탐지하는 단계 이전에 수신된 플래그 신호에 시간 필터링(102)을 적용하는 것으로 구성된 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 재생식 제동을 제어하는 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
마스터 실린더 압력(P)을 수신하는 단계,
상기 마스터 실린더 압력 신호를 압력 쓰레스홀드(THR_P)와 비교하는 단계, 및
상기 마스터 실린더 압력이 상기 압력 쓰레스홀드보다 크다면 카운터 값(카운트)의 증가를 배제하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 재생식 제동을 제어하는 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 지시들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 이러한 지시들이 프로세서에 의해 실행될 때 방법을 수행하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
재생식인 제 1 제동 수단 및 상기 제 1 제동 수단으로부터 분리되어 있는 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동을 제어하는 제어장치로서, 상기 제어장치는 제 1 세트포인트 생성 모드에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성하도록 되며, 상기 제어장치는,
상기 차량의 능동형 안전 시스템으로부터 나오는 플래그 신호(flag_reg)를 수신하는 수신수단, 및
수신된 상기 플래그 신호의 값 변화를 탐지하고,
수신된 플래그 신호가 상기 능동 안전 시스템에 의해 조절의 활성화에 대응하는 값을 가지도록 값을 변화시킬 때, 카운터 값(카운트)을 증가시키며,
상기 카운터를 쓰레스홀드(THR)에 비교하고,
상기 카운터가 상기 쓰레스홀드에 도달하면, 상기 제 1 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 종료하고 제2 계산 모드에 따라 상기 재생식 제동 세트포인트의 생성을 일으키도록 제어 신호(S)를 형성하도록 된 처리수단을 포함하는, 재생식 제동을 제어하는 제어 장치.
재생식인 제 1 제동 수단 및 상기 제 1 제동 수단으로부터 분리되어 있는 제 2 제동 수단을 구비한 차량의 재생식 제동을 제어하는 시스템으로서, 상기 시스템은,
재생식 제동 세트포인트를 생성하며, 제 1 계산 모드 및 제 2 계산 모드에 따라 차량의 운전자 페달로부터 나오는 제동 요청 신호의 함수로서 재생식 제동 세트포인트를 생성할 수 있는 생성 모듈(12), 및
제 6 항의 제어 장치(10)를 포함하는, 재생식 제동을 제어하는 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 가해지는 계산 모드에 따르게 되는 계수와 제 2 제동 수단(Cc)에 의해 수행되는 제동의 제동 표시값을 곱하여 재생식 제동 세트포인트값을 계산하도록 된 제동 관리 모듈(12)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 재생식 제동을 제어하는 시스템.
제 8 항의 제어 시스템을 포함하는 차량(1).
제 9 항에 있어서,
후방 휠(14)에 제동을 가할 수 있는 전기적 액튜에이터(13)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량(1).