KR20160042876A

KR20160042876A - 피가공물용 이송 장치

Info

Publication number: KR20160042876A
Application number: KR1020167002257A
Authority: KR
Inventors: 발터 주라프; 도미니크 셰어; 마르쿠스 거버
Original assignee: 귀델 그룹 아게
Priority date: 2013-08-16
Filing date: 2013-08-16
Publication date: 2016-04-20
Anticipated expiration: 2033-08-16
Also published as: EP3033187B1; ES2698499T3; EP3033187A1; WO2015021564A8; US10307812B2; WO2015021564A1; JP2016528047A; JP6174261B2; CN105658350B; US20160184879A1; KR102052792B1; CN105658350A

Abstract

본 발명은 피가공물(11)용 이송 장치(1)에 관한 것으로, 상기 이송 장치는 프레임(2) 및 제1 피벗 암(3)을 포함한다. 상기 제1 피벗 암(3)은 제1 회전 축(6)에 의해 회동가능하도록 상기 프레임(2)에 연결된다. 더 나아가, 제1 슬라이드(9)는 상기 제1 피벗 암(3) 상에서 선형적으로 변위가능하도록 장착된다. 상기 이송 장치(1)는 제3 회전 축(12)에 의해 상기 피벗 암(3)에 대해 회전가능하도록 상기 제1 슬라이드(9)에 연결되는 피가공물(11)용 유지 장치(10)를 더 포함한다. 상기 제1 피벗 암(3)은 대략 수평방향으로 변위가능하도록 상기 프레임(2)에 장착되는 제2 회전 축(13)에 의해 제2 영역에서 회전 가능하도록 상기 프레임(2)에 연결된다.

Description

피가공물용 이송 장치{Transfer device for a workpiece}

본 발명은, 특히 두 인접한 프레스의 공구 사이에서 피가공물을 이송시키기 위한 이송 장치, 및 이송 장치뿐만 아니라 적어도 하나의 제1 프레스와 적어도 하나의 제2 프레스를 구비한 어레인지먼트(arrangement)에 관한 것이다.

이러한 유형의 이송 장치 및 어레인지먼트는 공지되어 있다.

DE 10 2012 009 108 A1(Aida Engineering Ltd.)호는 프레임 및 상기 프레임에 대해 회동가능하도록 장착되는 제1 피벗 암을 구비한 이송 장치를 개시하고 있다. 상기 제1 피벗 암은 구동부에 의해 상기 프레임에 대해 전후로 이동가능하다. 상기 제1 피벗 암에 대해 회동가능하고 그의 길이방향으로 이동가능하도록 장착되는 제2 피벗 암이 상기 제1 피벗 암에 부착된다. 상기 제2 피벗 암의 단부에 공구 유지 장치가 회동가능하게 장착된다.

US 7,128,198(Komatsu Ltd.)호는 피벗 요소를 구비한 이송 장치를 개시하고 있고, 크로스 캐리어가 선형 이동 기구에 의해 이동가능하도록 상기 피벗 요소에 체결된다. 피가공물 유지 장치는 상기 크로스 캐리어에 장착된다. 상기 피벗 요소는 진동 방식으로 구동되고, 상기 크로스 캐리어와 피벗 요소의 진동 중심 간의 상대적인 간격은 상기 선형 이동 기구에 의해 변동될 수 있다.

DE 198 51 746 A1(Schuler Pressen GmbH & Co.)호는 다단식 프레스에서 피가공물을 이송하기 위한 이송 장치를 개시하고 있다. 상기 이송 장치는 제어가능한 피가공물 유지 수단 및 상기 피가공물 유지 수단에 연결되는 피벗 암을 구비한 기어링을 갖는다. 이때, 상기 피벗 암의 피벗 축은 수직에서 벗어나게 향하고, 특히 이러한 수직에 대하여 직각을 이룬다.

사전에 공지된 이송 장치들은 그의 운동학으로 인해 피가공물을 제한된 속도로 이송시키는 점에서 단점을 갖는다.

따라서, 본 발명의 목적은 피가공물이 효율적이면서 신속하게 이송될 수 있고, 가능한 간단한 방식으로 설계되는, 도입부에서 언급된 기술 범위와 연관된 이송 장치를 창안하는 것이다.

상기 목적은 청구범위 제1항의 특징에 의해 달성된다. 본 발명에 따르면, 이송 장치는 프레임, 및 제1 단부와 제2 단부를 갖는 제1 피벗 암을 포함한다. 상기 피벗 암은 제1 회전 축에 의해 회동가능하도록 상기 제1 단부에서 프레임에 연결된다. 상기 이송 장치는 제1 선형 축을 따라 상기 피벗 암 상에서 선형적으로 변위가능하도록 마련되는 제1 슬라이드를 갖는다. 피가공물용 유지 장치는 제3 회전 축에 의해 회전가능하도록 상기 슬라이드에 연결된다. 또한, 대략 수평방향으로 변위가능하도록 장착되는 제2 회전 축은 상기 프레임에 마련되고, 상기 피벗 암은 제1 단부로부터 제2 단부의 방향으로 위치된 영역에서 회전가능하도록 상기 제2 회전 축에 연결된다.

본 발명에 따른 이송 장치는, 특히 두 인접한 프레스의 공구 사이에서 피가공물(11)을 이송하는데 적합하고, 상기 피가공물은 중간에 놓여질 필요가 없다. 이러한 유형의 이송 장치는 피가공물이 여러 성형 단계에서 가공되는 다단식 프레스에서 바람직하게 사용된다. 예를 들어, 차체 부품은 수개의 연속적인 프레스 단계에서 평탄한 금속판으로부터 생성된다. 이를 위해, 차체 프레스는 피가공물이 이동되어야 하는 여러 프레스 단계를 포함한다.

상기 프레임은 이송 장치의 추가적인 부품이 장착되는 베이스 유닛을 형성한다. 이때, 상기 프레임은 임의의 적절한 형태와 크기로 이루어질 수 있다. 특히, 상기 프레임은 프레스의 피가공물 위에 고정 방식으로 체결가능하다. 이의 대안 예로서, 상기 프레임은 두 프레스 사이의 대응하는 캐리어나 레일 상에서 이동가능하도록 마련될 수 있기 위하여 주행 트롤리 또는 슬라이드로서 구현될 수 있다. 또한, 상기 프레임은 프레스 사이에서 회동가능하도록 마련될 수도 있다. 더 나아가, 본 발명에 따른 단지 하나의 장치보다 많은 장치가 동일한 프레임에 마련될 수도 있다.

이러한 적용 체계에서 "회전 축"은 상기 장치의 일부 구성요소가 회전가능하거나 회동가능한 축으로서 이해되어야 한다. 상기 회전 축은 능동적으로 구동될 수 있거나, 또는 단지 수동적일 수 있다.

이러한 적용 체계에서 "선형 축"은 상기 장치의 구성요소가 선형적으로 변위가능한 축으로서 이해되어야 한다.

"대략 수평방향으로 변위가능하도록"은, 이러한 적용 체계에서, 상기 제2 회전 축이 중력의 유효 방향과 직각을 이루는 방향으로 이동가능하다는 것을 의미한다. 이러한 이동은 선형 방식으로 이루어지는 것이 바람직하다. 그러나, 이의 대안 예로서, 이러한 이동이 아치형 방식으로 실행되게 제공될 수도 있다. 상기 제2 회전 축은, 예를 들어 가이드 레일 또는 가이드 홈에 의해 상기 프레임을 따라 대응하게 가이드된다.

상기 제1 슬라이드는, 특히 적어도 하나의 레일 또는 적어도 하나의 가이드 홈에 의해 상기 제1 피벗 암을 따라 선형 방식으로 가이드된다. 이러한 유형의 선형 가이드는 본 기술분야의 전문가에게 알려져 있다.

그 위에 마련된 흡입 수단을 구비한 크로스 캐리어에 의해 구현되는 이른바 흡입 브리지는, 특히 유지 장치로서 이용된다. 본 기술분야의 전문가라면 이러한 유형의 흡입 브리지를 잘 알고 있다. 예를 들어, 전자석 또는 그리퍼와 같은 다른 유지 수단이 이의 대안 예로서 이용될 수도 있다. 따라서, 이런 유형의 유지 수단은 이송될 피가공물의 유형에 따라 적용될 수 있다.

본 발명에 따른 어레인지먼트의 경우, 상기 제1 피벗 암은 두개의 회전 축에 의해 상기 프레임에 연결된다. 이때, 상기 두 회전 축에 의해 상기 피벗 암의 회동 이동을 정밀하고 엄밀한 방식으로 가이드할 수 있다. 더 나아가, 상기 제1 피벗 암 상의 지렛대 작용이 감소될 수도 있다.

본 발명에 따른 장치의 경우에서, 상기 유지 장치는 상당한 정도의 가속을 달성할 수 있고, 이에 따라 하나의 프레스로부터 다른 프레스로 피가공물을 이송시키는데 필요한 시간이 줄어들 수 있다.

상기 제1 회전 축은 프레임에 대하여 대략 수직방향으로 변위가능하도록 마련되는 것이 바람직하다.

"대략 수직방향으로 변위가능하도록"은, 본 적용 체계에서, 상기 제1 회전 축이 중력의 유효 방향에 대략 대응하는 방향으로 상하 양 방향으로 이동가능하다는 것을 의미한다. 이때, 이러한 이동은 선형적으로 이루어지는 것이 바람직하지만, 특별한 바람직한 실시예에서, 아치형 방식으로 이루어질 수도 있다, 즉 이러한 이동은 수직과 수평 성분의 양 성분을 갖는다. 특히 바람직한 방식으로는, 이러한 이동이 원형 아크의 형태 또는 원형 아크의 일부분의 형태로 이루어진다.

이에 의해, 상기 장치는, 제1 피벗 암이 회동 이동을 가능하게 하기 위하여 텔레스코픽 암(telescopic arm)으로 구현될 필요가 없는, 특히 간단한 방식으로 개발될 수 있다. 이의 대안 예로서, 상기 제1 회전 축은 프레임에 견고하게 장착될 수도 있고 상기 제1 피벗 암은 제2 회전 축에 대하여 길이방향으로 변위가능하도록 마련될 수 있다. 이의 대안 예로서, 두 실시예의 조합이 이용될 수도 있고, 다시 말해서 대략 수직방향으로 변위가능한 제1 회전 축 및 상기 제2 회전 축에 대해 길이방향으로 변위가능하도록 장착되는 제1 피벗 암의 조합이 이용될 수 있다.

바람직한 방식으로는, 상기 제1 회전 축과 제2 회전 축은 서로 평행하게 마련된다. 그 결과, 상기 제1 피벗 암의 이동은, 특히 바람직하게는 대략 수직으로, 즉 중력의 유효 방향으로 정렬되는 평면에서 이루어진다.

상기 제1 피벗 암은 제1 회전 축에 의해 제2 피벗 암에 대해 회전가능하도록 장착되는 것이 바람직하다. 이때, 상기 제2 피벗 암은 제4 회전 축에 의해 회전가능하도록 상기 프레임에 장착되고, 상기 제4 회전 축은 제1 회전 축과 평행하다.

이러한 어레인지먼트 결과, 상기 제1 회전 축의 대략적인 수직 변위는 두개의 간단하게 개발된 회전 축에 구현될 수 있고, 전기 장치의 면에서, 상기 회전 축의 두 회전 이동은 상기 제1 피벗 암의 병진 이동으로 전환된다. 본 실시예의 경우, 상기 제1 회전 축의 수직 변위를 위해 어떠한 선형 가이드 및 어떠한 선형 구동부도 제공될 필요가 없으므로, 본 발명에 따른 장치는 비교적 간단한 방시긍로 설계될 수 있다. 또한, 그 결과, 상당히 짧은 제2 피벗 암이 비교적 긴 선형 베어링 대신에 이용될 수 있으므로 상기 프레임의 치수는 줄어들 수 있다. 예를 들어, 1100mm의 길이를 갖는 선형 베어링은 약 300mm의 길이를 갖는 제2 피벗 암으로 대체될 수 있다.

바람직한 방식으로는, 상기 제4 회전 축이 서보모터에 의해 구동되는 유성 기어링으로서 구현된다. 이의 대안 예로서, 상기 제4 회전 축은 토크 모터를 포함할 수 있다. 상기 제2 피벗 암은, 특히 간단하고 효율적인 방식으로 이러한 어레인지먼트에 의해 구동될 수 있다. 그러나, 이의 대안 예로서, 상기 제4 회전 축은, 다른 방식으로, 예를 들어 모터에 의해 구동되는 샤프트용 롤러 베어링으로서 구현될 수 있다.

상기 제1 회전 축은 롤러 베어링, 특히 볼 베어링으로서 구현되는 것이 바람직하다. 롤러 베어링은 제조하는데 간단하고 적절하다. 또한, 이러한 롤러 베어링은 낮은 정도의 마모를 갖는다. 그 결과, 본 발명에 따른 장치는 견고하고 비용효과적인 방식으로 제조될 수 있다. 그러나, 이의 대안 예로서, 상기 제1 회전 축은, 다른 방식으로, 예를 들어 슬라이드 베어링으로서 구현될 수도 있다. 또한, 상기 제1 회전 축은 기어링, 예를 들어 유성 기어링을 포함할 수도 있다.

상기 제1 회전 축은 구동부를 갖지 않는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 제1 피벗 암의 회동 이동은 상기 제2 회전 축의 선형 변위에 의해서만 이루어진다. 이에 의해, 상기 이송 장치는 간단한 방식으로 개발될 수 있을뿐만 아니라, 상기 제1 피벗 암의 이동은 정밀하고 엄밀한 방식으로 제어될 수 있다.

특히 바람직한 방식으로는, 상기 제1 피벗 암의 구동이 제4 회전 축의 제2 단부의 조정된 이동에 의해 이루어지고, 상기 제1 회전 축은 수동 방식으로 연행된다. 이에 의해, 상기 제1 피벗 암은 매우 정밀하고 엄밀한 방식으로 가이드될 수 있고, 동시에 상기 이송 장치는 간단한 기계적 방식으로 개발될 수 있다.

특히 바람직한 방식으로는, 상기 제2 회전 축은 적어도 하나의 선형 구동부에 의해 제2 선형 축을 따라 대략 수평방향으로 상기 프레임에 대하여 이동가능한 제2 슬라이드에 마련된다.

이에 의해, 정밀한 방식으로 상기 제2 회전 축의 대략적인 수평 이동을 가이드할 수 있다. 특히 바람직한 방식으로는, 상기 제2 회전 축은 슬라이드에 마련되는 롤러 베어링으로서 개발된다. 이의 대안 예로서, 상기 제2 회전 축은 로봇 기어링으로 개발될 수도 있다.

상기 제2 슬라이드는 대응하는 레일 또는 가이드 홈 상의 바람직한 선형 경로를 따라 가이드되는 것이 바람직하다. 상기 선형 구동부로서, 예를 들어 풀리, 나사산 로드, 또는 유압이나 공압 실린더가 이용될 수 있다.

특히 바람직한 방식으로는, 상기 제2 슬라이드는, 바람직하게는 서로 독립적인 두개의 선형 구동부에 의해 상기 프레임에 대해 이동가능하다. 두개의 독립적인 선형 구동부의 사용은 시스템의 높은 다중화를 가능하게 한다. 또한, 상기 제1 피벗 암의 이동은 두 선형 구동부로 매우 양호하게 제어될 수 있고, 상기 제1 피벗 암의 자체 무게에 의해 유발될 수 있는 상기 제1 피벗 암의 의도치않은 회동 이동을 하나의 선형 구동부만으로 이루어질 수 있는 경우보다 두 구동부에 의해 보다 효율적이고 신뢰가능한 방식으로 방지할 수 있다.

그러나, 특히 바람직한 방식으로는, 서보모터에 의해 구동되는 적어도 하나의 치형 벨트가 상기 제2 슬라이드의 선형 구동부로서 사용된다. 서보모터와 함께 치형 벨트를 이용하여, 매우 정밀한 방식으로 상기 제2 슬라이드의 병진 이동을 제어할 수 있다. 또한, 이러한 개발을 정비하고 수리하는데 대한 비용은 상대적으로 낮아진다. 더 나아가, 그 결과, 상기 구동부는 제2 슬라이드에 의해 프레임 상에서 변위될 수 있고, 이로 인해 상기 제2 슬라이드의 이동될 무게는 감소될 수 있다.

상기 제2 슬라이드의 구동부로서 두개의 치형 벨트를 이용하면, 양 치형 벨트는 적어도 하나의 안전 브레이크가 작용하는 적어도 하나의 공통 샤프트를 갖는 것이 바람직하다.

하나의 공통 샤프트 및 하나의 부가적인 안전 브레이크를 제공함으로써, 상기 제1 피벗 암의 의도치않은 회동 이동이 신뢰가능하게 방지되어, 본 발명에 따른 이송 장치의 전반적인 안전성을 증가시킨다.

상기 유지 장치는 제5 회전 축에 의해 회전가능하도록 상기 제1 피벗 암에 장착되는 제3 피벗 암 상의 제3 회전 축에 의해 회전가능하도록 마련되는 것이 바람직하고, 상기 제3 회전 축과 제5 회전 축은 상기 제1 회전 축과 평행하다.

상기 부가적인 피벗 암이 장치에 대한 추가적인 자유도를 부여하므로, 상기 이송 장치는 제3 피벗 암의 결과로서 큰 유연성을 달성할 수 있다. 그 결과, 상기 유지 장치는 피가공물을 그립하기 위하여 프레스의 공구에 양호하게 위치될 수 있다. 이의 대안 예로서, 본 발명에 따른 이송 장치는 제3 피벗 암과 유지 장치 사이에 다관절 방식으로 마련되는 더 많은 피벗 암을 가질 수 있다.

바람직한 방식으로는, 상기 제3 회전 축은 로봇 기어링으로서 구현된다. 더 바람직한 방식으로는, 상기 로봇 기어링은 서보모터에 의해 구동된다.

서보모터에 의해 구동되는 로봇 기어링에 의해 상기 제3 피벗 암의 이동은 정밀한 방식으로 제어될 수 있고, 이에 따라 본 발명에 따른 이송 장치의 유지 장치는 이송될 피가공물 위에 가능한 정확하게 위치될 수 있고, 그 후에 상기 피가공물을 추가적인 프레스의 공구로 정밀하게 적치시킬 수 있다. 또한, 피가공물은 적치를 용이하게 하기 위하여 프레스의 공구로 적치될 때에 일측 상에서 활발하게 상승될 수 있다.

바람직한 방식으로는, 상기 유지 장치는 제3 회전 축과 대략 직각을 이루는 제6 회전 축에 의해 상기 제3 피벗 암에 대해 회동가능하도록 장착된다.

그 결과, 상기 유지 장치의 방향은 제2 평면에서 부가적으로 변경될 수 있다. 이에 의해, 상기 유지 장치의 방향은 수평면과 평행하지 않은 상면을 포함하는 피가공물에 적용될 수 있으므로, 피가공물은 유지 장치에 의해 효과적으로 그립될 수 있다. 이는 본 발명에 따른 이송 장치를 사용할 때에 유연성을 증가시킨다.

상기 제1 슬라이드는 적어도 하나의 선형 구동부에 의해 구동가능한 것이 바람직하다. 이는 간단하지만 그럼에도 불구하고 효율적으로 제1 슬라이드의 구동을 가능하게 한다. 특히 바람직한 방식으로는, 상기 제1 슬라이드는 치형 벨트와 서보모터에 의해 구동된다. 그러나, 이의 대안 예로서, 상기 제1 슬라이드는 다른 선형 구동부, 예를 들어 풀리, 나사산 로드 등에 의해 구동될 수도 있다.

또한, 본 발명은 피가공물을 가압하기 위한 공구가 제공되는 적어도 하나의 제1 프레스와 적어도 하나의 제2 프레스, 및 본 발명에 따른 적어도 하나의 이송 장치를 포함하는 어레인지먼트에 관한 것이다. 상기 적어도 하나의 이송 장치는 상기 적어도 하나의 제1 프레스와 적어도 하나의 제2 프레스 사이에서 피가공물이 중간에 적치되지 않고 상기 적어도 하나의 제1 프레스의 공구로부터 상기 적어도 하나의 제2 프레스의 공구로 이송될 수 있는 방식으로 마련된다.

본 발명에 따른 어레인지먼트의 결과로서, 피가공물은 특히 효율적이고 신뢰가능한 방식으로 제1 프레스의 하나의 공구로부터 제2 프레스의 공구로 이송될 수 있다. 상기 이송 장치는 두 프레스 사이에 견고하게 마련되는 것이 바람직하다. 이의 대안 예로서, 상기 장치는 두 프레스 사이에서 이동가능하도록 마련될 수도 있고, 예를 들어, 상기 프레스의 공구 위에 마련되는 가이드 레일 상의 슬라이드에 장착될 수 있다. 그러나, 이의 대안 예로서, 상기 이송 장치는 바닥 상의 가이드 레일 또는 가이드 홈을 따라 이동가능한 왜건(wagon) 또는 슬라이드에 마련될 수도 있다.

본 발명의 바람직한 실시예 및 특징의 조합은 다음의 상세한 설명 및 전체의 특허청구범위로부터 이루어진다.

예시적인 실시예를 설명하는데 사용되는 도면은 다음과 같다:
도 1은 본 발명에 따른 이송 장치의 제1 실시예를 나타낸 개략적인 도면이고;
도 2는 본 발명에 따른 이송 장치의 제2 실시예를 나타낸 개략적인 도면이고;
도 3은 도 2에 따른 실시예의 사시도이고;
도 4는 도 3에 따른 실시예의 제1 피벗 암을 나타낸 도면이다.
원론적으로, 도면에서 동일한 부품에는 동일한 부호가 제공된다.

도 1은 본 발명에 따른 이송 장치(1)의 제1 실시예를 나타낸 개략적인 도면이다. 상기 이송 장치(1)는 프레임(2) 및 제1 피벗 암(3)을 포함한다. 상기 제1 피벗 암(3)은 제1 회전 축(6)에 의해 회동가능하도록 상기 프레임(2)에 연결되고, 상기 제1 회전 축(6)은 제1 피벗 암(3)의 제1 단부(4)의 영역에 위치된다. 상기 제1 회전 축(6)은 제1 선형 가이드(7)에 의해 제1 선형 축(8)을 따라 수평방향으로 변위가능하도록 장착된다.

제2 선형 축(14)을 따라 선형 방식으로 변위가능한 제1 슬라이드(9)는 상기 제1 피벗 암(3)에 장착된다. 상기 제2 선형 축(14)은 제1 피벗 암(3)에 위치되고 상기 피벗 암과 함께 대응하는 방식으로 이동된다. 상기 제1 슬라이드(9)는 제1 피벗 암(3) 상의 제2 선형 축(14)을 따라 선형 변위를 가능하게 하기 위하여 적절한 구동부를 갖는다. 유지 장치(10)는 제3 회전 축(12)에 의해 회전가능하도록 상기 제1 슬라이드(9)에 연결된다. 상기 유지 장치(10)는 피가공물(11)을 그립하는데 적합하다. 통상적으로, 상기 유지 장치(1)는 이른바 흡입 브리지를 포함한다.

상기 제1 단부(4)로부터 본 경우에 상기 제1 피벗 암(3)의 제2 단부(5)의 방향으로 위치된 영역에서, 상기 제1 피벗 암은, 제3 선형 축(15)을 따라 수평방향으로 변위가능하도록 상기 프레임에 장착되는, 제2 회전 축(13)에 연결된다. 상기 제2 회전 축(13)은 제1 선형 구동부(21)에 의해 상기 제3 선형 축(15)을 따라 프레임(2)에 대하여 이동가능하다. 상기 제3 선형 축(15)을 따라 제2 회전 축(13)을 변위시킴으로써, 상기 제1 피벗 암(3)은 프레임(2)에 대하여 회동될 수 있다. 상기 제2 회전 축(13)의 수평 변위와 동시에, 상기 제1 피벗 암은 제2 회전 축(13)을 중심으로 회전되고 상기 제1 회전 축(6)을 중심으로 회동된다. 상기 제2 회전 축(13)이 제1 피벗 암(3)에 고정되게 마련됨에 따라, 동시에 상기 제1 회전 축(6)도 제1 선형 가이드(7)를 따라 수평방향으로 변위된다.

상기 제3 회전 축(12)을 조정된 방식으로 회전시킴으로써, 상기 유지 장치(10)에 장착된 피가공물(11)은 공간에서 일정한 정렬로 유지될 수 있다. 이때, 상기 제3 회전 축(12)에는 구동부(미도시)가 제공되어 유지 장치(10)의 능동 회전을 가능하게 한다.

또한, 회동 이동시 상기 제1 피벗 암(3)을 따라 조정된 선형 방식으로 상기 제1 슬라이드(9)를 변위시킨 결과, 상기 프레임(2)과 상기 유지 장치(10)에 의해 그립된 피가공물(11) 간의 간격은 일정하게 유지될 수 있다, 즉 상기 피가공물(11)은 제1 피벗 암(3)의 회동 이동시에 대략 직선 병진 이동을 행할 수 있다. 이의 대안 예로서, 필요한 경우, 상기 피가공물(11)은, 예를 들어 상기 제1 피벗 암(3)의 제1 단부(4)의 방향으로, 회동 이동시에 자연적으로 이동될 수도 있다.

특히, 상기 제2 회전 축(13)이 제3 선형 축(15)을 따라 변위하면, 상기 제1 피벗 암(3)을 회동시키는데 충분하다, 즉 상기 제1 회전 축(6) 및 제2 회전 축(13)은 구동부를 필요로하지 않는다. 상기 제1 선형 축(8)을 따라 제1 회전 축(6)을 수직 이동시키는데 또한 구동부를 필요로하지 않는다. 그러나, 보다 나은 부하 분포와 보다 나은 이동 순서의 제어를 위해, 상기 제1 회전 축(6)에도 구동부가 제공되는 것이 바람직하다.

도 2는 본 발명에 따른 이송 장치(1)의 제2 실시예를 나타낸 개략적인 도면이다. 본 실시예의 경우, 상기 제1 피벗 암(3)은 제1 회전 축(6)에 의해 회동가능하도록 제2 피벗 암(16)에 연결되고, 상기 제2 피벗 암(16)은 제4 회전 축(17)에 의해 회전가능하도록 상기 프레임(2)에 마련된다. 상기 제4 회전 축(17)은 제1 피벗 축(6)에 평행하게 마련된다. 이때, 상기 제2 피벗 암(16)은 전기 장치로서 역할을 하고, 이를 통해 상기 제1 회전 축(6)은 제4 회전 축(17) 주변의 원형 경로(19)를 따라 이동될 수 있다. 그 결과, 한편으로는 상기 제1 회전 축(6)을 수직 방식으로 변위시킬 수 있고, 다른 한편으로는 상기 제1 회전 축(6)을 수평 방식으로 변위시킬 수도 있다. 상기 제1 회전 축(6)이 수동 방식으로 연행되는 동안, 유성 기어링으로서 개발될 수 있는 제4 회전 축(17)만이 서보모터에 의해 구동되는 것이 바람직하다.

본 발명의 제2 실시예의 경우에 상기 제2 회전 축(13)은 제2 슬라이드(20)에 마련된다. 상기 제2 슬라이드(20)는 두개의 선형 구동부(21, 22)에 의해 상기 제3 선형 축(15)을 따라 수평방향으로 변위가능하다. 특히, 상기 제2 슬라이드(20)는 레일에 장착될 수 있다. 도시된 예시적인 실시예에서, 상기 두 선형 구동부(21, 22)는 두개의 치형 벨트(21.2, 22.2) 및 두개의 서보모터(미도시)를 포함한다. 두개의 독립적인 선형 구동부(21, 22)를 이용하여, 어느 정도의 다중화(redundancy)가 이루어질 수 있다. 또한, 부하는 두 모터로 분배될 수도 있고, 그 결과 상기 모터는 소형화 방식으로 개발될 수 있다.

상기 두 치형 벨트는 공통 안전 브레이크(미도시)가 작용하는 공통 샤프트(23)에서 움직인다. 상기 이송 장치(1)가 작동할 때의 안전성은, 상기 제1 피벗 암(3)이 신속하고 신뢰가능한 방식으로 정지될 수 있는 결과로서, 증가될 수 있다.

상기 유지 장치(10)는 제3 회전 축(12)에 의해 제3 피벗 암(24)에 회전가능하게 연결된다. 결국, 상기 제3 피벗 암(24)은 제5 회전 축(25)에 의해 회동가능하도록 상기 제1 슬라이드(9)에 마련된다. 또한, 상기 제3 피벗 암(25)은 제3 회전 축(12)과 직각을 이루는 제6 회전 축(31)을 갖는다. 그 결과, 상기 유지 장치(10)는 추가적인 평면에서 회전될 수 있다. 상기 부가적인 제3 피벗 암(25) 및 제6 회전 축(31)의 결과로서, 상기 이송 장치(1)는 전반적으로 보다 유연한 사용을 가능하게 하는 자유도를 얻게 된다.

전문가라면 도 2의 실시예의 개별적인 요소들이 도 1의 실시예와 함께 사용될 수 있다는 것을 인식할 것이다. 따라서, 예를 들어, 상기 제2 피벗 암(16)은 하나의 선형 구동부(21)만을 구비한 이송 장치(1)에서 사용될 수 있다.

도 3은 도 2의 이송 장치(1)의 실시예를 나타낸 도면이다. 상이한 구성요소를 구동시키기 위한 역할을 하는 상이한 서보모터(27, 28, 29, 30)가 본 도면에 양호하게 나타날 수 있다. 제1 서보모터(27)는 제1 치형 벨트(21.1)를 구동시킨다. 제2 서보모터(28)는 제2 치형 벨트(22.1)를 구동시키기 위한 역할을 한다. 상기 제1 슬라이드(20)는 두개의 치형 벨트(21.1, 22.1)에 의해 상기 프레임(2)에 대하여 수평방향으로 이동될 수 있다.

제3 서보모터(29)는 제1 피벗 암(3) 상에서 제2 선형 축(14)을 따라 상기 제1 슬라이드(9)를 변위시키기 위한 선형 구동부로 역할을 하는 제3 치형 벨트(26)를 구동시킨다. 마지막으로, 상기 제3 피벗 암(24)은 제4 서보모터(30)에 의해 상기 제1 슬라이드(9)에 대해 회동될 수 있다. 이 경우, 도면에서 상기 제4 서보모터(30)에 의해 커버된 제5 회전 축(25)은 로봇 기어링으로서 구현되는 것이 바람직하다. 더 나아가, 상기 유지 장치(10)와 제6 회전 축(31)은, 두 평면에서 상기 제3 피벗 암(24)에 대해 유지 장치(10)를 회전시키기 위하여, 적어도 하나의 구동부(미도시)를 또한 갖는다.

도 4는 도 3에 따른 실시예의 제1 피벗 암(3)을 나타낸 도면이다. 상기 제1 회전 축(6)에 의해 회동가능하고 상기 프레임(2)에 대해 회전가능하도록 상기 제1 피벗 암(3)에 연결되는 제2 피벗 암(16)은 양호하게 나타날 수 있다. 또한, 상기 제2 슬라이드(20)의 개발은 양호하게 나타날 수 있다. 플랫폼(32)은 상기 제2 회전 축(13)에 의해 회전가능하도록 상기 제2 슬라이드(20)에 연결된다. 상기 제1 피벗 암(3)은 제4 슬라이딩 베어링(33.1, 33.2, 33.3, 33.4)에 의해 변위가능하도록 상기 플랫폼(32)에 장착된다. 이러한 개발 결과, 상기 제1 피벗 암(3)은 제2 슬라이드(20)에 대하여 회전되고 변위될 수 있다. 그 결과, 상기 제2 슬라이드(20)에 대한 제1 피벗 암(3)의 변위의 결과로서, 상기 제1 회전 축(6)의 필연적인 수직 변위의 부분을 보상할 수 있으므로, 상기 제2 피벗 암(16)의 길이는 짧아질 수 있다.

1: 이송 장치
2: 프레임
3: 제1 피벗 암
4: 제1 단부
5: 제2 단부
6: 제1 회전 축
7: 제1 선형 가이드
8: 제1 선형 축
9: 제1 슬라이드
10: 유지 장치
11: 피가공물
12: 제3 회전 축
13: 제2 회전 축
14: 제2 선형 축
15: 제3 선형 축
16: 제2 피벗 암
17: 제4 회전 축
19: 피벗 경로 - 제1 회전 축
20: 제2 슬라이드
21: 제1 선형 구동부
22: 제2 선형 구동부
21.1: 제1 치형 벨트
22.1: 제2 치형 벨트
23: 공통 샤프트
24: 제3 피벗 암
25: 제5 회전 축
26: 제3 치형 벨트
27: 제1 서보모터
28: 제2 서보모터
29: 제3 서보모터
30: 제4 서보모터
31: 제6 회전 축
32: 플랫폼
33.1, 33.2, 33.3, 33.4: 선형 베어링

Claims

특히 두 인접한 프레스의 공구 사이에서 피가공물(11)을 이송하기 위한 피가공물(11)용 이송 장치로서,
a) 프레임(2);
b) 제1 단부(4)와 제2 단부(5)를 갖는 제1 피벗 암(3);
c) 상기 제1 피벗 암(3)의 제1 단부(4)를 상기 프레임(2)에 회동가능하게 연결하는 제1 회전 축(6);
d) 제2 선형 축(14)을 따라 선형적으로 변위가능하도록 상기 피벗 암(3)에 마련되는 제1 슬라이드(9);
e) 제3 회전 축(12)에 의해 상기 피벗 암(3)에 대해 회전가능하도록 상기 제1 슬라이드(9)에 연결되는 피가공물(11)용 유지 장치(10)를 포함하고,
상기 이송 장치(1)는,
f) 대략 수평방향으로 변위가능하도록 상기 프레임(2)에 장착되는 제2 회전 축(13)을 더 포함하고, 상기 피벗 암(3)은 상기 제1 단부(4)로부터 제2 단부(5)의 방향으로 위치되는 영역에서 회전가능하도록 상기 제2 피벗 축(13)에 연결되는,
피가공물용 이송 장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 회전 축(6)은 상기 프레임(2)에 대하여 대략 수직방향으로 변위가능하도록 장착되는, 이송 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 회전 축(3)과 제2 회전 축(13)은 서로 평행한, 이송 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 피벗 암(3)은 제1 회전 축(6)에 의해 제2 피벗 암(16)에 대해 회전가능하도록 장착되고, 상기 제2 피벗 암(16)은 제4 회전 축(17)에 의해 회전가능하도록 상기 프레임(2)에 장착되고, 상기 제4 회전 축(17)은 제1 회전 축(6)과 평행한 것이 바람직한, 이송 장치.
제4항에 있어서, 상기 제4 회전 축(17)은 서보모터에 의해 구동되는 유성 기어링으로 구현되거나, 또는 토크 모터로서 구현되는, 이송 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 회전 축(6)은 롤러 베어링으로서, 특히 볼 베어링으로서 구현되는, 이송 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 회전 축(6)은 구동부를 갖지 않는, 이송 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 회전 축(13)은 프레임(2)에 대하여 제3 선형 축(15)을 따라 대략 수평방향으로 적어도 하나의 선형 구동부(21, 22)에 의해 이동가능한 제2 슬라이드(20)에 마련되는, 이송 장치.
제8항에 있어서, 상기 제2 슬라이드(20)는 프레임(2)에 대하여 두개의 바람직한 독립적인 선형 구동부(21, 22)에 의해 이동가능한, 이송 장치.
제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 선형 구동부(21, 22)의 각각은 치형 벨트(21.1, 22.1) 및 구동 모터를 갖는, 이송 장치.
제9항 또는 제10항에 있어서, 양 치형 벨트(21.1, 22.1)는 적어도 하나의 안전 브레이크가 작용하는 적어도 하나의 공통 샤프트(23)를 갖는, 이송 장치.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유지 장치(10)는 제5 회전 축(25)에 의해 회전가능하도록 상기 제1 피벗 암(3)에 장착되는 제3 피벗 암(24) 상의 제3 회전 축(12)에 의해 회전가능하도록 마련되고, 상기 제3 회전 축(12)과 제5 회전 축(25)은 상기 제1 회전 축(6)과 평행한, 이송 장치.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제3 회전 축(12)은 로봇 기어링으로서 구현되고, 상기 로봇 기어링은 서보모터에 의해 구동가능한, 이송 장치.
제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 유지 장치(10)는 제3 회전 축(12)과 대략 직각을 이루는 제6 회전 축(31)에 의해 상기 제3 피벗 암(24)에 대해 회동가능한, 이송 장치.
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 슬라이드(9)는 적어도 하나의 선형 구동부에 의해 구동가능한, 이송 장치.
피가공물을 가압하기 위한 공구가 제공되는 적어도 하나의 제1 프레스와 적어도 하나의 제2 프레스, 및 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 이송 장치(1)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 이송 장치(1)는 상기 적어도 하나의 제1 프레스와 적어도 하나의 제2 프레스 사이에서 피가공물(11)이 중간에 적치되지 않고 상기 적어도 하나의 제1 프레스의 공구로부터 상기 적어도 하나의 제2 프레스의 공구로 이송될 수 있는 방식으로 마련되는,
어레인지먼트.