KR20170066049A - 차량, 및 그 제어방법 - Google Patents

차량, 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

내비게이션이 주행 환경 정보 확인 불능 상태로부터 확인 가능 상태로 회복한 직후 확인한 주행 환경 정보에 따라 주행을 제어하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부; 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인된 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 생성하는 내비게이션; 및 상기 생성된 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하고, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 구동부를 제어할 수 있다.

Description

차량, 및 그 제어방법{VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
주행 환경 정보에 따라 주행하는 차량 및 그 제어방법에 관한 발명이다.
차량(vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
최근 차량 업계는 운전자에게 보다 많은 편의와 안전을 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)에 대한 관심이 높아지고 있다.
특히, 정밀 지도를 활용하여 도로 환경을 예측하고, 예측된 도로 환경에 대응되는 적절한 제어 및 편의 서비스를 제공하는 장치 및 방법에 대한 연구가 활발히 진행 중이다. 예를 들어, 차량은 정밀 지도를 이용하여 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인하고, 이를 기초로 주행 속도를 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따르면, 내비게이션이 주행 환경 정보 확인 불능 상태로부터 확인 가능 상태로 회복한 직후 확인한 주행 환경 정보에 따라 주행을 제어하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부; 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인된 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 생성하는 내비게이션; 및 상기 생성된 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하고, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 구동부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 내비게이션은, 상기 메시지에 상기 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터(Cyclic Counter)를 부가할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 제 1 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 제 1 메시지에 부가된 제 1 카운터를 저장한 후, 제 2 메시지에 부가된 제 2 카운터를 상기 저장된 제 1 카운터와 비교하여 상기 제 2 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것인지 여부를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태이면, 상기 저장된 제 1 카운터를 무효(Invalid) 값으로 변환하여 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 저장된 무효 값을 상기 회복 시점 직후 생성된 제 3 메시지에 부가된 제 3 카운터로 변환하여 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로 상에 존재하면 상기 구동부의 제어를 유지할 수 있다.
또한, 상기 구동부로부터 상기 회전력을 제공받는 차륜의 회전 속도를 감지하는 휠속 센서; 를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 휠속 센서의 감지 결과를 참조하여 상기 구동부의 제어를 유지할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈하여 존재하면 상기 구동부의 제어를 중단할 수 있다.
또한, 상기 내비게이션은, 외부의 입력, 및 상기 차량의 상기 주행 경로 이탈 중 적어도 하나에 따라 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 또는 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 변경됨을 알리는 내비게이션 상태 정보를 상기 제어부로 전송할 수 있다.
또한, 상기 내비게이션은, 상기 주행 경로 상의 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 및 전방 도로 곡률 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인한 주행 환경 정보 및 상기 차량의 주행 도로의 속성 정보를 포함하는 상기 메시지를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 내비게이션에서 생성하는 단계; 및 상기 생성된 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계; 를 포함하고, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계; 및 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 주행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 메시지를 생성하는 단계는, 상기 메시지에 상기 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터(Cyclic Counter)를 부가할 수 있다.
또한, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계는, 제 1 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 제 1 메시지에 부가된 제 1 카운터를 저장한 후, 제 2 메시지에 부가된 제 2 카운터를 상기 저장된 제 1 카운터와 비교하여 상기 제 2 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것인지 여부를 결정할 수 있다.
또한, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태이면, 상기 저장된 제 1 카운터를 무효(Invalid) 값으로 변환하여 저장하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 주행하는 단계는, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 저장된 무효 값을 상기 회복 시점 직후 생성된 제 3 메시지에 부가된 제 3 카운터로 변환하여 저장하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로 상에 존재하면 상기 구동부 제어의 유지를 결정할 수 있다.
또한, 상기 차량의 차륜의 회전 속도를 감지하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는, 상기 구동부의 제어의 유지를 결정하면, 상기 차륜의 회전 속도를 참조하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계는, 상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈하여 존재하면 상기 구동부 제어의 중단을 결정할 수 있다.
또한, 외부의 입력, 및 상기 차량의 상기 주행 경로 이탈 중 적어도 하나에 따라 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 또는 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 변경됨을 알리는 내비게이션 상태 정보를 생성하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 메시지를 생성하는 단계는, 상기 주행 경로 상의 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 및 전방 도로 곡률 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인한 주행 환경 정보 및 상기 차량의 주행 도로의 속성 정보를 포함하는 상기 메시지를 생성할 수 있다.
개시된 차량 및 그 제어방법의 일 실시예에 따르면, 내비게이션이 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 회복한 직후 확인한 주행 환경 정보를 놓치지 않고 정확하게 수신할 수 있다.
개시된 차량 및 그 제어방법의 다른 실시예에 따르면, 내비게이션이 주행 환경 정보 확인 불능 상태일 때 차량이 주행 경로 상에 존재하면, 차륜 속도를 이용하여 끊김 없이 주행 제어를 유지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 내비게이션 상태에 대한 버퍼에 저장되는 카운터 값을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 및 5b는 여러 가지 실시예에 따른 제어부가 구동부 제어 중단 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1과 같이, 차량의 일 실시예는 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다.
차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 전륜(21) 또는 후륜(22)은 구동부(400)로부터 회전력을 제공받아 본체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다.
도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.
전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글라스(Windshield Glass)라고도 한다.
또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 운전자 등이 탑승하는 시트(110)와, 기어 박스(120), 센터페시아(130) 및 스티어링 휠(140) 등이 마련된 대시보드(150)(dashboard) 를 포함할 수 있다.
기어 박스(120)에는 차량(1) 변속을 위한 변속 레버(124)와, 차량(1)의 기능 수행을 제어하기 위한 다이얼 조작부(123)가 설치될 수 있다.
대시보드(150)에 마련된 스티어링 휠(140)은 차량(1)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(1)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라서 스포크(142)에는 차량(1) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 형성될 수 있다.
대시보드(150)에 마련된 센터페시아(130)에는 공조 장치(131), 시계(132), 오디오 장치(133) 및 디스플레이(134) 등이 설치될 수 있다.
공조 장치(131)는 차량(1) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(1)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치(131)는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(131a)를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치(131) 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 탑승자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼을 이용하여 공조 장치(131)를 제어할 수 있다.
시계(132)는 공조 장치(131)를 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 주위에 마련될 수 있다.
오디오 장치(133)는 오디오 장치(133)의 기능 수행을 위한 다수의 버튼들이 마련된 조작패널을 포함할 수 있다. 오디오 장치(133)는 라디오 기능을 제공하는 라디오 모드와 오디오 파일이 담긴 다양한 저장매체의 오디오 파일을 재생하는 미디어 모드를 제공할 수 있다.
디스플레이(134)는 운전자에게 차량(1)과 관련된 정보를 이미지, 또는 텍스트의 형태로 제공하는 UI(User Interface)를 제공할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(134)는 센터페시아(130)에 매립되어 형성될 수 있다. 다만, 디스플레이의 설치 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이(134)는 차량(1)의 센터페시아(130)와 분리 가능하도록 마련될 수도 있다.
이 때, 디스플레이(134)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 디스플레이(134)는 터치 입력을 감지할 수 있도록 터치 패널을 포함할 수도 있다. 이를 통해, 디스플레이는 외부로부터 터치 입력을 통한 제어 명령을 입력 받고, 제어 명령에 따라 동작을 수행할 수도 있다.
또한, 대시보드(150)는 차량(1)의 주행 속도, 엔진 회전 수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판 및 각종 물건을 수납할 수 있는 글로브 박스(Glove box) 등을 더 포함할 수도 있다.
한편, 차량은 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인하고, 이를 기초로 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량은 전방 2km에 과속 단속 카메라가 존재함을 확인하고, 과속 단속 카메라의 존재를 확인한 이후부터 과속 단속 카메라에 의한 과속 단속 지점을 통과하는 시점까지 미리 정해진 주행 속도를 유지할 수 있다.
이와 같은 자율 주행을 위해, 차량의 내비게이션(200)은 주행 환경 정보를 차량의 제어부(300)로 전송할 필요가 있다. 만약, 내비게이션(200)이 수시로 동일한 주행 환경 정보를 제어부(300)로 전송하는 경우, 양자 간 통신의 부하가 증가할 수 있다.
이를 해결하기 위해, 차량의 내비게이션(200)은 주행 확인 정보가 확인되면, 이를 제어부(300)로 1회 전송하고, 제어부(300)는 이를 저장한 후 차량의 위치 정보를 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 그 결과, 내비게이션(200)과 제어부(300) 간의 통신 부하가 낮아질 수 있다.
그러나, 내비게이션(200)은 주행 환경 정보를 1회만 전송하므로, 제어부(300)가 내비게이션(200)에서 전송하는 주행 환경 정보를 수신하지 못하는 경우, 차량은 해당 주행 환경 정보에 따라 자율 주행을 수행할 수 없다. 특히, 내비게이션(200)이 주행 경로의 재 탐색을 수행하여 주행 환경 정보 확인이 불능하였다가 경로 재 탐색이 완료된 직후 확인한 주행 환경 정보를 제어부(300)가 놓치는 경우, 운전자는 차량의 자율 주행이 갑작스럽게 중단됨으로써 불안감을 느낄 수 있다.
이를 해결하기 위해, 일 실시예에 따른 차량은 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에서 확인 가능 상태를 회복한 직후 확인된 주행 환경 정보를 이용하여 주행을 제어할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량은 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부(400); 미리 정해진 주행 경로 상의 환경 정보를 확인하고, 확인된 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 생성하는 내비게이션(200); 생성된 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 주행 환경 정보에 기초하여 주행하도록 구동부(400)를 제어하는 제어부(300); 및 구동부(400)로부터 회전력을 제공받는 차륜의 회전 속도를 감지하는 휠속 센서(500); 를 포함할 수 있다.
구동부(400)는 상술한 차륜에 회전력을 제공할 수 있다. 회전력을 제공받은 차륜의 회전을 통해, 차량은 주행을 수행할 수 있다. 이를 위해, 구동부(400)는 모터로서 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
휠속 센서(500)는 구동부(400)로부터 회전력을 제공받는 차륜의 회전 속도를 감지할 수 있다. 이를 위해, 휠속 센서(500)는 차륜에 인접하여 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
내비게이션(200)은 위성 신호를 통해 확인된 차량의 위치 좌표를 미리 저장된 지도 상에 매칭(Matching)함으로써 차량의 위치 정보 및 주행 환경 정보를 확인하고 이를 제어부(300)에 제공할 수 있다. 이를 위해, 일 실시예에 따른 내비게이션(200)은 위성 신호를 수신하는 GPS(Global Positioning System) 안테나(210); 지리적 정보를 포함하는 지도를 제공하는 지도 정보 제공부(220); 및 외부의 제어 명령을 입력 받은 내비게이션(200) 조작부(230); 를 포함할 수 있다.
내비게이션(200)은 내비게이션(200) 조작부(230)를 통해 외부로부터 제어 명령을 입력 받고, 제어 명령에 따라 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어 내비게이션(200) 조작부(230)는 전원 온/오프 명령, 볼륨 조절 명령, 목적지 선택 명령 등을 입력 받을 수 있다. 또한, 내비게이션(200) 조작부(230)는 주행 경로 탐색 명령, 주행 경로 재 탐색 명령도 입력 받을 수 있다.
이를 위해, 내비게이션(200) 조작부(230)는 스포크(142) 상에 마련되는 조작 장치(142a, 142b), 기어 박스(120)에 마련되는 다이얼 조작부(123), 터치 패널을 포함하는 디스플레이(134)의 형태로 구현될 수 있다.
내비게이션(200)은 GPS 안테나(210)를 통해 GPS 위성에서 전파하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 이 때, 위성 신호는 GPS 안테나(210), 즉 차량의 위치 좌표를 포함할 수 있다.
위치 좌표 획득 후, 내비게이션(200)은 지도 정보 제공부(220)에서 제공하는 지도 상에 획득한 위치 좌표를 매칭할 수 있다. 이를 위해, 지도 정보 제공부(220)는 지도를 미리 저장할 수 있다.
구체적으로, 지도 정보 제공부(220)는 정밀 지도를 미리 저장할 수 있다. 여기서, 정밀 지도란 안전하고 정밀한 차량제어를 위해 높은 정확도를 가지며, 도로의 평면 위치뿐만 아니라 고도, 경사, 곡률, 차로 수 등에 대한 정보를 포함하고, 아울러 교통 규제 표지, 신호등, 과속 단속 카메라와 같은 도로 시설물에 대한 정보를 더 포함하는 지도를 의미할 수 있다. 또한, 정밀 지도는 도로의 속성 정보를 포함할 수 있으며, 여기서 도로의 속성 정보란 도로의 링크(Link) 정보를 의미하며, 링크 정보의 예로 일반도로, 고속도로, 고가도로, 교량, 터널, 지하차도, 분기점, 합류점 등을 포함할 수 있다.
이를 위해, 지도 정보 제공부(220)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다.
지도 상에 차량의 위치 좌표를 매칭한 후, 내비게이션(200)은 매칭된 지도 상에서의 차량의 위치 정보를 미리 정해진 주기마다 제어부(300)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션(200)은 1초마다 전기적 신호로서 차량의 위치 정보를 제어부(300)로 전송할 수 있다.
또한, 내비게이션(200)은 주행 도로의 속성 정보를 확인할 수 있다. 상술한 바와 같이, 지도 정보 제공부(220)에서 제공하는 지도에는 도로 별 속성 정보가 포함되므로, 내비게이션(200)은 차량이 위치하는 도로, 즉 주행 도로의 속성 정보를 확인할 수 있다.
또한, 내비게이션(200)은 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인할 수 있다. 여기서, 주행 경로는 내비게이션(200) 조작부(230)를 통해 외부로부터 입력된 목적지에 따라 미리 결정되는 주행 경로와, 목적지 입력 없이 확률에 따라 결정되는 가상 확률 경로(Most Probable Path; MPP)를 포함할 수 있다.
이 때, 확인되는 주행 환경 정보란 자율 주행을 수행하기 위한 환경 조건을 의미할 수 있으며, 예로서 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 전방 도로 곡률 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
내비게이션(200)은 해당 환경 조건으로부터 미리 정해진 거리 또는 영역 내에 진입하는 시점에 대응되는 주행 환경 정보를 1회 확인할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 상의 전방 과속 단속 카메라로부터 2km의 거리에 차량이 진입할 때, 내비게이션(200)은 과속 단속 카메라가 2km 전방에 존재한다는 주행 환경 정보를 확인할 수 있다.
내비게이션(200)은 미리 정해진 주기마다 전송하는 위치 정보와 별개로, 주행 환경 정보와 주행 도로 속성 정보를 포함하는 메시지를 생성하여 제어부(300)로 1회 전송할 수 있다. 여기서, 메시지는 미리 정해진 시간 동안의 일련의 전기적 신호를 그룹화 함으로써 생성될 수 있으며, 일 실시예에 따른 메시지는 주행 도로 속성 정보, 주행 환경 정보 순으로 구성될 수 있다.
또한, 내비게이션(200)은 생성하는 메시지에 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터 (Cyclic Counter)를 부가할 수 있다. 여기서, 순환식 카운터는 미리 정해진 순서에 따라 순차적으로 결정될 수 있으며, 마지막 카운터 값 다음 순서는 최선의 카운터 값이 된다. 예를 들어, 순환식 카운터는 0-1-2-3-0-1-2-3-0?? 의 순서로 순환할 수 있다.
구체적으로, 내비게이션(200)은 메시지의 가장 앞부분에 순환식 카운터 중 어느 하나를 부가할 수 있다. 상술한 순서에 따른 순환식 카운터를 채택하고, 제 1 메시지의 앞 부분에 카운터 값 0이 부가된 경우, 제 1 메시지의 다음으로 생성된 제 2 메시지의 앞 부분에는 카운터 값 1이 부가될 수 있다.
제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 전송받은 메시지를 통해 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 버퍼(310)에 저장할 수 있다. 주행 환경 정보 갱신 여부를 결정하기 위해, 제어부(300)는 메시지에 부가된 카운터를 이용할 수 있다.
구체적으로, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 수신한 제 1 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 제 1 메시지에 부가된 제 1 카운터를 버퍼(310)에 저장할 수 있다. 그 다음, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 수신한 제 2 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것인지 결정하기 위해, 제 2 메시지에 부가된 제 2 카운터를 버퍼(310)에 저장된 제 1 카운터를 비교할 수 있다. 순환식 카운터의 미리 정해진 순서에 따를 때 제 2 카운터가 제 1 카운터의 다음 순서인 경우, 제어부(300)는 제 2 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 제어부(300)는 버퍼(310)에 저장된 제 1 카운터를 제 2 카운터로 변환하여 저장할 수 있다. 반면, 제 2 카운터가 제 1 카운터의 다음 순서가 아닌 경우, 제어부(300)는 제 2 메시지의 주행 환경 정보가 갱신되지 않은 것으로 판단하고, 제 2 메시지를 무시할 수 있다.
주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 제어부(300)는 해당 주행 환경 정보를 버퍼(310)에 저장하고, 이에 대응하는 주행 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 주행 환경 정보가 2km 전방에 과속 단속 카메라가 존재함을 알리는 것이라면, 제어부(300)는 과속 단속 카메라에 대응되는 주행 속도로 주행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다.
이 때, 해당 주행 환경 정보는 1회만 수신되므로, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 미리 정해진 시간 간격으로 수신하는 위치 정보를 이용하여 해당 제어를 유지할 수 있다. 예를 들어, 1초 간격으로 위치 정보를 수신하는 경우, 제어부(300)는 초당 차량의 실제 이동거리에 따라 주행 속도를 조절할 수 있다.
한편, 내비게이션(200)은 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 놓일 수 있다. 이 때, 주행 환경 정보 확인 불능 상태란 주행 경로의 재 탐색을 수행하는 동안 주행 환경 정보를 확인하는 것이 불능한 상태를 의미하며, 내비게이션(200)이 외부로부터 경로 재 탐색 명령을 입력 받거나, 미리 정해진 시간 간격마다 내비게이션(200) 자체적으로 경로 재 탐색을 수행하는 경우, 또는 차량의 실제 이동 경로가 주행 경로를 이탈하는 경우 발생할 수 있다.
경로 재 탐색이 완료되면, 내비게이션(200)은 다시 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 회복할 수 있다. 경로 재 탐색을 통해 새로운 주행 경로가 설정되거나 종래의 주행 경로를 유지하는 경우, 내비게이션(200)은 경로 재 탐색 완료 직후에 확인되는 주행 환경 정보를 포함하는 메시지에 카운터를 부가하여 제어부(300)로 전송할 수 있다.
이 때, 부가되는 카운터 값이 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점, 또는 진입 직전에 수신한 메시지의 카운터 값과의 관계에서 미리 정해진 순서를 따르지 않는 경우가 발생할 수 있다. 만약 경로 재 탐색 완료 직후에 확인되는 주행 환경 정보를 포함하는 메시지에 미리 정해진 순서를 따르지 않는 카운터 값이 부가된 경우, 제어부(300)는 해당 메시지의 주행 환경 정보가 갱신되지 않은 것으로 결정하여 무시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 내비게이션(200)은 특정 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 1회만 전송하므로, 제어부(300)는 무시한 메시지에 포함되는 주행 환경 정보에 대응되는 자율 주행을 수행할 수가 없어 문제된다. 이하에서는, 도 4를 참조하여, 이와 같은 문제를 해결하기 위한 제어부(300)의 동작을 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 내비게이션 상태에 대한 버퍼에 저장되는 카운터 값을 설명하기 위한 도면이다.
내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태이면, 내비게이션(200)은 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입했음을 알리는 내비게이션(200) 상태 정보를 제어부(300)로 전송할 수 있다. 도 4의 (a)는 내비게이션(200) 상태 정보의 일 실시예를 나타낸다.
내비게이션(200) 상태 정보를 수신한 제어부(300)는 버퍼(310)에 저장된 카운터 값을 무효(Invalid) 값으로 변환하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 순환식 카운터가 상술한 0-1-2-3-0-1-2-3?? 을 따를 때, 제어부(300)는 무효 값으로서 4를 저장할 수 있다.
그 결과, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태에 진입한 직후 카운터를 부가하여 메시지를 전송하면, 제어부(300)는 카운터에 무관하게 수신한 메시지에 포함되는 주행 환경 정보에 따라 주행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)가 무효 값으로 4를 저장한 경우, 제어부(300)는 수신한 메시지의 카운터가 0, 1, 2, 3 중 어느 하나의 정상(Normal) 값을 무효 값 4와 비교하므로, 수신한 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정할 수 있다.
수신한 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 제어부(300)는 해당 메시지의 정상 카운터 값을 버퍼(310)에 저장할 수 있다. 도 4의 (b)는 버퍼(310)에 저장되는 카운터 값의 상태를 나타내는 도면이다.
도 4와 같이, 주행 환경 정보 확인 가능 상태 회복 시점과 버퍼(310)에 카운터로서 정상 값이 저장되는 시점이 상이할 수도 있다. 이는, 내비게이션(200)이 상태 회복 시점 이후 최초로 주행 환경 정보를 확인하고, 제어부(300)에서 이를 수신하는데 소요되는 시간 α 가 요구되기 때문이다.
또한, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 있을 때, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 수신되는 메시지는 모두 무시할 수 있다. 따라서, 제어부(300)의 버퍼(310)에는 무효 값이 계속하여 유지될 수 있다.
이 때, 제어부(300)는 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 차량의 위치에 기초하여 구동부(400) 제어의 중단 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)는 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 차량이 주행 경로 상에 위치하는지 여부에 따라 구동부(400) 제어의 중단 여부를 결정할 수 있다.
도 5a 및 5b는 여러 가지 실시예에 따른 제어부가 구동부 제어 중단 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 차량이 주행 경로 상에 존재하는 경우를 예시한다. 도 5a를 참조하면, 과속 단속 카메라 C 로부터 미리 정해진 거리 dr에 도달한 차량은 전방 과속 단속 카메라 정보를 주행 환경 정보로서 1회 확인할 수 있다. 그 이후, 제어 영역 S 에 진입한 차량은 전방 과속 단속 카메라 정보와 위치 정보에 따라 주행을 제어할 수 있다.
만약, 차량이 P위치에 존재할 때 내비게이션(200)이 경로 재 탐색을 시작하는 경우, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입했음을 알리는 내비게이션(200) 상태 정보와 내비게이션(200)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
제어부(300)는 위치 정보에 기초하여 차량이 주행 경로 상에 존재하는 지 여부를 판단할 수 있다. 도 5a의 경우, 차량의 실제 이동 경로 Rr과 주행 경로 Rp가 일치하므로, 제어부(300)는 차량이 주행 경로 상에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
차량이 주행 경로 상에 존재하는 경우, 제어부(300)는 차륜의 회전 속도를 참조하여 구동부(400)의 제어를 유지할 수 있다. 내비게이션(200)이 경로 재 탐색을 수행하는 동안 제어부(300)는 차량의 위치 정보를 수신할 수 없으므로, 제어부(300)는 차륜의 회전 속도를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 이를 기초로 전방 과속 단속 카메라 C 에 대응되는 주행을 수행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다.
반면, 도 5b는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 차량이 주행 경로를 이탈하여 존재하는 경우를 예시한다. 도 5b를 참조하면, 과속 단속 카메라 C 로부터 미리 정해진 거리 dr에 도달한 차량은 전방 과속 단속 카메라 정보를 주행 환경 정보로서 1회 확인할 수 있다. 그 이후, 제어 영역 S 에 진입한 차량은 전방 과속 단속 카메라 정보와 위치 정보에 따라 주행을 제어할 수 있다.
만약, 차량이 P위치에 존재할 때 내비게이션(200)이 경로 재 탐색을 시작하는 경우, 제어부(300)는 내비게이션(200)으로부터 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입했음을 알리는 내비게이션(200) 상태 정보와 내비게이션(200)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
제어부(300)는 위치 정보에 기초하여 차량이 주행 경로 상에 존재하는 지 여부를 판단할 수 있다. 도 5b의 경우, 차량의 실제 이동 경로 Rr과 주행 경로 Rp가 상이하므로, 제어부(300)는 차량이 주행 경로를 이탈하여 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
차량이 주행 경로를 이탈한 경우, 제어부(300)는 전방 과속 단속 카메라 정보에 대응하여 주행하도록 구동부(400)를 제어하는 것을 중단할 수 있다. 차량이 주행 경로를 이탈하여 존재한다는 것은 운전자가 미리 정해진 주행 경로를 따라 주행할 의사가 없음을 의미할 수 있기 때문이다.
이처럼, 주행 환경 정보 수신 불능 상태 진입 시점에 차량이 주행 경로 상에 존재 하는 경우 차륜 회전 속도에 기초하여 종래의 주행 제어를 유지함으로써, 운전자에게 중단 없이 연속적인 자율 주행 환경을 제공할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
먼저, 차량의 내비게이션(200)은 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 생성할 수 있다.(700) 여기서, 주행 경로는 외부의 목적지 입력에 의해 결정되거나, 목적지 선택 없이 확률적으로 결정될 수 있다.
또한, 주행 환경 정보란 자율 주행을 수행하기 위한 환경 조건을 의미할 수 있으며, 예로서 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 전방 도로 곡률 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
이 때, 내비게이션(200)은 메시지의 앞부분에 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터를 부가할 수 있다.
다음으로, 차량의 제어부(300)는 내비게이션(200)에서 생성된 메시지의 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 주행 환경 정보에 따라 주행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다.(710) 주행 환경 정보의 갱신 여부를 판단하기 위해, 제어부(300)는 이전의 주행 환경 정보의 카운터와 수신된 메시지의 카운터를 비교할 수 있다.
구동부(400)의 제어 중, 제어부(300)는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하였는지 확인할 수 있다.(720) 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태라면, 제어부(300)는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하였다면, 제어부(300)는 진입 시점 이후 생성되는 메시지를 무시하도록, 버퍼(310)를 무효 값으로 변경하여 유지할 수 있다.(730)
그 다음, 제어부(300)는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하였는지 확인할 수 있다.(740) 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태를 유지한다면, 제어부(300)는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하였다면, 제어부(300)는 회복 직후 생성된 메시지의 주행 환경 정보에 따라 주행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다.(750)
회복 직후 생성된 메시지는 카운터로서 정상 값을 포함하고, 제어부(300)는 이를 버퍼(310)에 저장된 무효 값과 비교하여 메시지의 주행 환경 정보의 갱신 여부를 판단하므로, 차량은 내비게이션(200)의 주행 환경 정보 확인 가능 상태 회복 이후 생성된 메시지에 따라 안정적으로 주행할 수 있다.
도 6에서는 주행 환경 정보 확인 가능 상태 회복 이후 메시지 수신을 위한 차량의 동작을 설명하였다. 도 7에서는 주행 환경 정보 확인 불능 상태에서의 차량의 동작을 설명한다.
도 7은 다른 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
먼저, 차량의 제어부(300)는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하였는지 확인할 수 있다.(800) 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태라면, 제어부(300)는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하였다면, 제어부(300)는 진입 시점에 차량이 주행 경로를 이탈하였는지 확인할 수 있다.(810)
만약, 차량이 주행 경로를 이탈하여 존재한다면, 운전자가 더 이상 주행 경로를 따라 주행할 의사가 없다고 판단하여, 제어부(300)는 기존의 주행 환경 정보에 따라 수행하던 주행 제어를 중단할 수 있다.(820)
반면, 차량이 주행 경로 상에 존재한다면, 운전자가 주행 경로를 따라 주행할 의사가 있다고 판단하여, 제어부(300)는 차륜 회전 속도를 참조하여 기존의 주행 환경 정보에 따라 수행하던 주행 제어를 유지할 수 있다.(830)
그 다음, 제어부(300)는 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하였는지 확인할 수 있다.(840) 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 불능 상태를 유지한다면, 제어부(300)는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 내비게이션(200)이 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하였다면, 제어부(300)는 회복 직후 생성된 메시지의 주행 환경 정보에 따라 주행하도록 구동부(400)를 제어할 수 있다.(850)
이를 통해, 차량이 주행 경로를 이탈하지 않은 경우, 운전자에게 제어의 중단 없이 매끄러운 자율 주행 환경을 제공할 수 있다.
1: 차량
200: 내비게이션
210: GPS 안테나
220: 지도 정보 제공부
230: 내비게이션 조작부
300: 제어부
310: 버퍼
400: 구동부
500: 휠속 센서

Claims (22)

  1. 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부;
    미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인된 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 생성하는 내비게이션; 및
    상기 생성된 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하고,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 구동부를 제어하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 내비게이션은,
    상기 메시지에 상기 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터(Cyclic Counter)를 부가하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제 1 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 제 1 메시지에 부가된 제 1 카운터를 저장한 후, 제 2 메시지에 부가된 제 2 카운터를 상기 저장된 제 1 카운터와 비교하여 상기 제 2 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것인지 여부를 결정하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태이면, 상기 저장된 제 1 카운터를 무효(Invalid) 값으로 변환하여 저장하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 저장된 무효 값을 상기 회복 시점 직후 생성된 제 3 메시지에 부가된 제 3 카운터로 변환하여 저장하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로 상에 존재하면 상기 구동부의 제어를 유지하는 차량.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 구동부로부터 상기 회전력을 제공받는 차륜의 회전 속도를 감지하는 휠속 센서; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 휠속 센서의 감지 결과를 참조하여 상기 구동부의 제어를 유지하는 차량.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈하여 존재하면 상기 구동부의 제어를 중단하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 내비게이션은,
    외부의 입력, 및 상기 차량의 상기 주행 경로 이탈 중 적어도 하나에 따라 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 또는 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 변경됨을 알리는 내비게이션 상태 정보를 상기 제어부로 전송하는 차량.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 내비게이션은,
    상기 주행 경로 상의 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 및 전방 도로 곡률 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인한 주행 환경 정보 및 상기 차량의 주행 도로의 속성 정보를 포함하는 상기 메시지를 생성하는 차량.
  12. 미리 정해진 주행 경로 상의 주행 환경 정보를 포함하는 메시지를 내비게이션에서 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계; 를 포함하고,
    상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계; 및
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 주행하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 메시지를 생성하는 단계는,
    상기 메시지에 상기 주행 환경 정보 확인 순서에 따라 결정되는 순환식 카운터(Cyclic Counter)를 부가하는 차량의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 주행 환경 정보에 기초하여 주행하는 단계는,
    제 1 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것으로 결정되면, 상기 제 1 메시지에 부가된 제 1 카운터를 저장한 후, 제 2 메시지에 부가된 제 2 카운터를 상기 저장된 제 1 카운터와 비교하여 상기 제 2 메시지의 상기 주행 환경 정보가 갱신된 것인지 여부를 결정하는 차량의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태이면, 상기 저장된 제 1 카운터를 무효(Invalid) 값으로 변환하여 저장하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 회복 시점 직후 생성되는 상기 메시지의 상기 주행 환경 정보에 따라 주행하는 단계는,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태를 회복하면, 상기 저장된 무효 값을 상기 회복 시점 직후 생성된 제 3 메시지에 부가된 제 3 카운터로 변환하여 저장하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로 상에 존재하면 상기 구동부 제어의 유지를 결정하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 차량의 차륜의 회전 속도를 감지하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 내비게이션이 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태에 진입하면, 상기 진입 시점 이후 생성되는 상기 메시지를 무시하는 단계는,
    상기 구동부의 제어의 유지를 결정하면, 상기 차륜의 회전 속도를 참조하여 상기 구동부를 제어하는 차량의 제어방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 기초하여 상기 구동부 제어의 중단 여부를 결정하는 단계는,
    상기 내비게이션의 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 진입 시점에 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈하여 존재하면 상기 구동부 제어의 중단을 결정하는 차량의 제어방법.
  21. 제 12 항에 있어서,
    외부의 입력, 및 상기 차량의 상기 주행 경로 이탈 중 적어도 하나에 따라 상기 주행 환경 정보 확인 불능 상태 또는 상기 주행 환경 정보 확인 가능 상태로 변경됨을 알리는 내비게이션 상태 정보를 생성하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 제 12 항에 있어서,
    상기 메시지를 생성하는 단계는,
    상기 주행 경로 상의 전방 과속 단속 카메라 정보, 전방 과속 방지턱 정보, 전방 도로 구배 정보, 및 전방 도로 곡률 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 확인하고, 상기 확인한 주행 환경 정보 및 상기 차량의 주행 도로의 속성 정보를 포함하는 상기 메시지를 생성하는 차량의 제어방법.
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