KR20170067530A - 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 긴급회피보조 시스템은, 차량의 각종 센서와 연동하여 긴급회피선회 제어를 위해 필요한 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부; 전륜과 후륜 댐퍼의 댐핑력 분배를 통해 차량을 오버스티어(Over Steer) 또는 언더스티어(Under Steer)로 제어하는 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS); 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 차륜에 개별 브레이크를 작동하여 거동 안정성을 제어하는 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC); 및 상기 운전정보 검출부의 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 긴급회피 모드로 진입하여 상기 ECS를 통해 차량을 오버스티어로 제어하고, 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어를 어시스트 하도록 제어하는 통합 제어부를 포함한다.

Description

차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법{VEHICLE EMERGENCY AVOIDANCE ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 충돌을 회피하기 위한 긴급회피보조 로직을 제공하고 거동 안정성을 확보할 수 있는 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량 운전 중에는 급작스럽게 등장한 전방의 차량, 방치된 물건 및 동물 등의 장애물로 인하여 차량을 긴급히 회피 선회해야 하는 상황이 발생될 수 있다.
이런 경우 고도로 숙련된 운전자는 회피 전 오버스티어(Over Steer, O/S)와 회피 후 카운터 스티어(Counter Steer, C/S)로 스티어링 휠을 조작하여 차량의 충돌 회피 및 자세 제어를 수행한다.
그러나, 일반적인 운전자는 주행 중 갑작스런 전방 장애물로 인해 충돌 위험을 감지하는 경우 브레이크를 조작하는 것에 비해 스티어링 휠의 조작이 소극적이므로 충분한 선회를 하지 못하고 충돌이 발생할 수 밖에 없는 문제점이 있다.
또한, 위와 같은 조건에서 운전자가 과도한 스티어링 휠의 조작으로 긴급선회를 시도하거나 자칫 카운터 스티어 조작을 잘못하는 경우 차체가 슬립 하게 되고 심한 경우에는 전복의 위험성이 존재하는 문제점이 있다.
이러한 문제들로 인해 최근에는 차량의 회피 보조 및 거동 안정성을 보조하는 ECS(Electronic Controlled Suspension), AWD(All wheel drive, Full-time four wheel drive) 및 ESC(Electronic Stability Control) 등 다양한 시스템이 개발되었다.
도 1은 종래의 ECS 시스템이 적용된 차량의 긴급회피 보조 제어 방식을 나타낸다.
첨부된 도 1을 참조하면, ECS 시스템은 차량이 장애물 회피를 위해 선회하는 긴급회피 구간에서는 전후륜 댐퍼 감쇠력을 오버스티어(O/S)로 제어하여 회피 성능을 향상시키는 역할을 한다.
또한, ECS 시스템은 긴급회피 완료 후 차량 안정화 구간에서는 전후륜 댐퍼감쇠력을 언더스티어(Under Steer, U/S)로 제어하여 거동 안정성을 향상시키는 역할을 한다.
도 2는 종래의 AWD 시스템이 적용된 차량의 오버스티어 발생시 안정화 제어 방식을 나타낸다.
첨부된 도 2를 참조하면, AWD 시스템은 후륜 구동(FR) 기반 차량 핸들링 제어 관점에서 차량에 오버스티어가 발생할 경우 전륜으로 토크를 배분하여 차량의 요 거동을 안정시킨다. 그리고, 언더스티어가 발생할 경우 전륜의 토크 배분을 없애 차량을 민첩하게 제어한다.
도 3은 종래의 ESC 시스템이 적용된 차량의 오버스티어 발생시 안정화 제어 방식을 나타낸다.
첨부된 도 3을 참조하면, ESC 시스템은 차량의 거동이 불안해져 언더스티어(U/S) 또는 오버스티어(O/S) 경향을 보일 때 차륜에 개별 브레이크를 적용하여 차량의 안정성을 확보한다.
위와 같이 상기 ECS, AWD 및 ESC 시스템들은 각각 운전자의 안전 운전을 보조하기 위한 공통된 목적으로 차량에 적용되지만, 차량의 충돌 이벤트에 대한 긴급회피 시 개별 로직들의 단독 제어로 인해 각자의 고유기능이 상충되는 문제점이 있다.
예컨대, 도 4는 종래의 ECS, AWD 및 ESC 시스템이 모두 적용된 차량의 긴급회피선회시의 문제점을 설명하기 위한 예시이다.
첨부된 4를 참조하면, ECS 시스템은 차량의 긴급회피 구간에서 차량의 회피성능을 향상시키기 위해 의도적인 오버스티어(O/S) 특성으로 제어하는 반면, AWD 및 ESC 시스템은 차량 안전성 향상을 위해 오버스티어(O/S)를 저감시키는 상충된 기능으로 제어하여 ECS의 충돌회피 기능을 방해한다.
따라서, ECS, AWD 및 ESC 시스템이 동시에 적용된 차량에서는 상기 도 1에서와 같이 차량에 ECS 시스템을 단독으로 적용했을 때 보다 충돌회피 성능이 저감되는 문제점이 있다.
마찬가지로, 차량 안정화 구간에서도 ECS 시스템은 차량 안정화를 위해 언더스티어(U/S) 특성으로 제어하는 반면에, AWD 및 ESC 시스템은 개별 차량 안정성 향상을 위해 언더스티어(U/S)를 저감시키는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
특허문헌 1 : 한국공개특허 제2014-0060107호 (2014.05.19. 공개)
본 발명의 실시 예는 회피보조 시스템과 거동안정 시스템이 동시에 적용된 차량의 통합제어를 위한 긴급회피보조로직을 설정하여 서로 상충 및 중복되는 기능의 협조제어를 통해 충돌회피성능을 극대화하고 차량 안정성을 확보할 수 있는 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 긴급회피보조 시스템은, 차량의 각종 센서와 연동하여 긴급회피선회 제어를 위해 필요한 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부; 전륜과 후륜 댐퍼의 댐핑력 분배를 통해 차량을 오버스티어(Over Steer) 또는 언더스티어(Under Steer)로 제어하는 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS); 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 차륜에 개별 브레이크를 작동하여 거동 안정성을 제어하는 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC); 및 상기 운전정보 검출부의 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 긴급회피 모드로 진입하여 상기 ECS를 통해 차량을 오버스티어로 제어하고, 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어를 어시스트 하도록 제어하는 통합 제어부를 포함한다.
또한, 상기 ECS는, 상기 긴급회피 모드 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 상기 오버스티어로 인한 회피성능을 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 ESC는, 상기 긴급회피 모드 시 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 상기 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동할 수 있다.
또한, 상기 긴급회피통합제어 맵은, 차량의 요레이트에 따라 증가되는 제동력 기울기가 설정된 긴급회피 통합제어 영역과 소정 요레이트를 초과하는 ESC 제어 영역을 포함할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어부는, 상기 충돌 경고 센서 신호가 비활성화되면 거동 안정화 모드로 진입하여 상기 ECS를 통해 차량을 언더스티어로 제어하고, 상기 ESC의 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트 하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 ECS는, 상기 거동 안정화 모드 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 상기 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시킬 수 있다.
또한, 차량 긴급회피보조 시스템은, 상기 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 전륜 및 후륜에 토크를 배분하여 거동 안정성을 제어하는 상시 사륜 구동부(All wheel drive, AWD)를 더 포함하되, 상기 통합 제어부는 상기 긴급회피 모드시 상기 AWD의 토크 배분 제어를 억제할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어부는, 상기 충돌 경고 센서 신호가 비활성화되면 거동 안정화 모드로 진입하면 상기 AWD의 토크 배분 제어 억제를 해제할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 차량의 회피보조를 위한 현가 제어부(ECS)와 거동 안정성을 위한 전자 안정성 제어부(ESC)가 동시에 적용된 시스템의 차량 긴급회피보조 방법은, a) 차량의 운행에 따른 운전정보를 검출하는 단계; b) 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 장애물 회피를 위한 긴급회피 모드로 진입하는 단계; c) 상기 ECS를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 발생으로 인한 회피성능을 증가시키는 단계; 및 d) 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어 발생을 어시스트하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 상기 조향각 조작 신호가 미입력되면, 제동 보조 모드로 동작하여 차량의 전륜과 후륜의 댐퍼 감쇠력을 모두 견고하게(Hard) 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계 이후에, 상기 충돌 경고 신호가 비활성화 되면 거동 안정화 모드로 진입하고, 상기 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시는 단계; 및 상기 ESC를 통해 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 차량의 회피보조를 위한 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS), 거동 안정성을 위한 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC) 및 상시 사륜 구동부(All wheel drive, AWD)가 동시에 적용된 시스템의 차량 긴급회피보조 방법은, a) 차량의 운행에 따른 운전정보를 검출하는 단계; b) 충돌 경고 센서 신호가 충돌 위험도 1단계로 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 장애물 회피를 위한 긴급회피 모드로 진입하는 단계; c) 상기 ECS를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 발생으로 인한 회피성능을 증가시키는 단계; d) 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어 발생을 어시스트하는 단계; 및 e) 상기 AWD의 토크 배분 제어를 억제하여 상기 오버스티어 특성으로 인한 긴급회피성능이 저하되지 않도록 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 d) 단계는, 차량의 요레이트에 따라 선형적으로 증가되는 제동력 기울기가 설정된 긴급회피통합제어 1단계 맵에 따라 상기 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계 이후에, f) 상기 충돌 경고 센서 신호의 충돌 위험도가 2단계로 상승하면 상기 충돌 위험도 1단계에 비해 증가된 제동력으로 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 제동력을 가하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계 이후에, 차량의 요레이트가 소정 ESC 작동 영역을 초과하면, 차량의 선회 방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 차량 안정성 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계 이후에, 상기 충돌 경고 신호가 비활성화 되면, 거동 안정화 모드로 진입하여 상기 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시키는 단계; 상기 ESC를 통해 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트하는 단계; 및 상기 AWD를 통해 전륜으로 토크를 배분하여 차량의 긴급회피선회로 인해 발생된 오버스티어를 억제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 전방 장애물과의 충돌상황이 예측되는 긴급한 상황의 경우 ECS, ESC 및 AWD 시스템의 개별 제어전략이 상충된 기능을 중재하는 통합제어를 통해 횡거리 이득을 최대화 함으로써 긴급회피선회 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 긴급회피선회가 완료된 이후에 ECS와 ESC 및 AWD의 중첩된 거동 안정화 기능을 최적화하는 통합제어를 통해 신속한 차량의 직진안정성을 확보할 수 있다.
또한, ECS, ESC 및 AWD 시스템이 적용된 차량의 추가 하드웨어 변경 없이 소프트웨어적인 통합제어로직만으로 긴급회피성능 및 거동 안정성을 증가시킬 수 있어 차량의 상품성 및 고객 만족도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래의 ECS 시스템이 적용된 차량의 긴급회피 보조 제어 방식을 나타낸다.
도 2는 종래의 AWD 시스템이 적용된 차량의 오버스티어 발생시 안정화 제어 방식을 나타낸다.
도 3은 종래의 ESC 시스템이 적용된 차량의 오버스티어 발생시 안정화 제어 방식을 나타낸다.
도 4는 종래의 ECS, AWD 및 ESC 시스템이 모두 적용된 차량의 긴급회피선회시의 문제점을 설명하기 위한 예시이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조를 위해 운전 모드 별 ECS, AWD 및 ESC의 통합제어 상태를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 ESC의 긴급회피통합제어 맵을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 ECS 및 ESC가 적용된 차량 긴급회피보조 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 ECS 및 ESC가 적용된 차량 긴급회피보조 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 명세서에서 사용된 "차량", "차", "차량의", "자동차" 또는 다른 유사한 용어들은 스포츠 실용차(sports utility vehicles; SUV), 버스, 트럭, 다양한 상용차를 포함하는 승용차를 포함하며, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그 인 하이브리드 전기 차량, 수소연료 차량 및 다른 대체 연료 차량을 포함한다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 차량 긴급회피보조 시스템에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
첨부된 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템(100)은 운전정보 검출부(110), 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS)(120), 상시 사륜 구동부(All wheel drive, AWD)(130), 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC)(140) 및 통합 제어부(150)를 포함한다.
운전정보 검출부(110)는 충돌 경고 센서, 조향각 센서, 요 레이트 센서, 차속 센서 및 저크 센서 등의 각종 센서와 연동하여 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보 제어를 위해 필요한 운전정보를 검출한다.
운전정보 검출부(110)는 충돌 경고 센서로부터 차량의 운행 중 전방 장애물과의 충돌 위험을 경고하는 충돌 경고 신호 활성화 여부를 검출하여 통합 제어부(150)에 제공한다.
여기서, 상기 장애물은 운전자가 탑승중인 자차에 선행하는 전방 차량이거나, 전방 차량에서 떨어진 물건, 도로에 방치된 물건, 동물이나 보행자 등 자차의 전방에서 회피해야만 하는 충돌 대상을 의미한다.
상기 충돌 경고 센서는 자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB)에 적용된 센서를 활용하여 전방의 충돌 상황을 감지하고 그 위험도에 따른 충돌 경고 신호를 소정 조건에 따라 출력한다.
예컨대, 상기 충돌 경고 센서는 자차의 차속, 전방 장애물과의 상대거리 및 상대속도를 토대로 충돌 예측시간을 연산하여 위험도를 판단할 수 있으며, 4초후 충돌이 예측되는 위험도 1단계와 2초후 충돌이 예측되는 위험도 2단계로 충돌 경고 신호를 출력할 수 있다. 즉, 상기 위험도 1단계보다 위험도 2단계가 더 긴급한 상황이므로 각 단계 별 통합제어를 달리 적용할 수 있다.
여기서, 상기 충돌 경고 센서는 AEB 적용 센서에 한정되지 않고 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에 적용된 전방 레이더 센서를 활용하여 자차와 전방 장애물과의 상대거리 및 상대속도를 연산함으로써 소정 조건에 따라 단계적으로 전방의 충돌 위험성을 감지 및 경고할 수 있다.
운전정보 검출부(110)는 조향각 센서를 통해 운전자의 스티어링 휠 조작에 따른 조향각을 검출하여 통합 제어부(150)에 제공한다.
또한, 운전정보 검출부(110)는 요 레이트 센서를 통한 차량의 선회 시 발생하는 요 모멘트(yaw moment), 차속 센서를 통한 차량속도 및 저크 센서를 통해 입력된 저크 신호를 검출하여 통합 제어부(150)에 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템(100)은 차량의 충돌회피보조를 위해 ECS(120), 거동 안정을 위해 AWD(130) 및 ESC(140) 시스템이 적용된다.
ECS(120)는 전륜과 후륜 댐퍼의 댐핑력 분배를 통해 차량을 오버스티어(Over Steer) 또는 언더스티어(Under Steer) 특성으로 제어한다.
AWD(130)는 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 전륜 및 후륜에 토크를 배분하여 거동 안정성을 제어한다.
ESC(140)는 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 차륜에 개별 브레이크를 작동하여 거동 안정성을 제어한다.
그리고, 통합 제어부(150)는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 긴급회피보조를 위해 상기 각부의 동작을 제어한다.
앞에서 종래의 ECS, AWD 및 ESC 시스템이 모두 적용된 차량의 긴급회피선회 시 개별 로직들의 단독 제어로 인한 문제점을 설명한 바와 같이, ECS(120)는 운전자의 긴급회피선회 컨트롤 시 핸들링(Handling)의 향상을 위해 오버스티어(O/S) 제어를 수행한다. 반면에 AWD(130) 및 ESC(140)는 차량 거동 안전성 향상을 위해 상기 오버스티어(O/S)를 저감시키는 상충된 기능 제어로 ECS(120)의 충돌회피 기능을 저감하는 방해 요인으로 동작할 수 있다.
이에, 통합 제어부(150)는 차량 긴급회피보조 시 각 시스템들 간의 상충되는 기능을 중재하고, 중첩된 기능의 성능을 협조제어를 통해 최적화하는 긴급회피보조로직 통합제어를 수행한다.
이하, 아래의 도 6을 통하여 본 발명이 실시 예에 따른 통합 제어부(150)의 긴급회피보호 로직과 그에 따른 ECS(120), AWD(130) 및 ESC(140)의 통합 제어 기능을 구체적으로 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조를 위해 운전 모드 별 ECS, AWD 및 ESC의 통합제어 상태를 나타낸다.
첨부된 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 통합 제어부(150)는 운전정보 검출부(110)를 통해 제공되는 운전정보에 기초하여 제동 보조 모드, 긴급회피 모드, 거동 안정화 모드를 포함하는 긴급회피보조로직을 판단한다.
먼저, 통합 제어부(150)는 차량의 운행 중 충돌 경고 신호가 활성화되면(Flag On), 전방 장애물과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하여 제동 보조 모드에 따른 통한 통합 제어를 수행한다.
이 때, ECS(120)는 제동 보조 모드로 진입하여 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 차량의 제동성능을 증가시킨다.
다음, 통합 제어부(150)는 조향각 신호, 요레이트 신호 및 저크 신호 중 적어도 하나의 신호에 따른 운전자의 긴급 조향 조작을 판단하면 긴급회피 모드에 따른 통합 제어를 수행한다.
ECS(120)는 긴급회피 모드로 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 특성으로 인한 회피성능을 증가시킨다.
이 때, AWD(130)는 상기 오버스티어를 감지하더라도 차량의 회피성능을 극대화 하기 위해 통상의 토크 배분을 금지한다. 즉, 통합 제어부(150)는 긴급회피 모드에서는 AWD(130)의 토크 배분 제어를 억제하여 ECS(120)로 인한 긴급회피성능이 저하되지 않도록 한다.
또한, ESC(140)는 통상의 제어 전략에 의한 차륜 개별 브레이크를 제한하되, 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 설정된 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동한다.
즉, ESC(140)는 전륜으로 토크를 배분하여 오버스티어 발생을 억제하는 통상의 제어전략과 다르게, 좌우의 선회방향에 따라 결정되는 후륜으로 토크를 배분하여 오버스티어를 어시스트 함으로써 ECS(120)의 회피성능을 더욱 극대화하고 안정성능을 확보할 수 있다.
예컨대, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 ESC의 긴급회피통합제어 맵을 나타낸다.
첨부된 도 7을 참조하면, 긴급회피통합제어 맵은 차량의 요레이트에 따라 선형적으로 증가되는 제동력 기울기를 포함한다. 다만, 긴급회피통합제어 맵은 소정 요레이트(예; 0.85g)를 초과하면 차량이 자세 제어력을 잃어 2차 위험이 발생될 수 있으므로 차량 안정성 유지를 위해 ESC 제어를 통상의 제어 전략으로 작동하도록 설정된다.
이에, ESC(140)는 긴급회피 모드에서 통상의 ESC 제어영역 이전의 긴급회피통합 제어영역을 통해 통상의 제어 전략과 다르게 사용하여 회피성능을 극대화 하고, 실제 ESC 제어 영역에 도달 할 경우 차량 안정성 유지를 위해 ESC 기존 전략대로 작동하게 한다.
한편, 통합 제어부(150)는 충돌 경고 신호가 비활성화되면(Flag Off), 전방 장애물이 감지되니 않은 상태로 회피선회가 완료된 것으로 판단하고, 요레이트 신호 및 저크 신호를 참조하여 거동 안정화 모드의 통합 제어를 수행한다.
먼저, ECS(120)는 거동 안정화 모드 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어 특성으로 인한 거동 안정성을 증가시킨다.
이 때, AWD(130)는 상기 거동 안정화 모드 진입에 따른 요레이트 신호 및 저크 신호를 참조하여 차량에 오버스티어가 발생하면 차량의 요거동을 안정화시키기 위한 토크 배분을 수행한다.
또한, ESC(140)는 상기 ECS 제어 영역의 제동력으로 차륜에 개별 브레이크를 적용하는 언드스티어 특성 제어로 거동 안정성을 증가시킨다.
ESC(140)는 선회 외륜 앞바퀴에 설정된 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동하여 언더스티어를 어시스트 함으로써 ECS(120)의 거동 안정성을 극대화할 수 있다.
이후, 통합 제어부(150)는 요레이트 신호 및 저크 신호가 각각 소정 기준치 미만으로 감소하면 거동이 안정화된 것으로 판단하여 차량을 정상 모드로 동작시킨다.
이 때, ECS(120)는 정상 모드로 진입에 따른 승차감 향상을 위해 전륜 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하고, AWD(130) 및 ESC(140)는 각각 개별 통상의 제어전략으로 작동한다.
한편, 전술한 긴급회피보조 시스템(100)의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 차량 긴급회피보조 방법을 설명한다.
차량 긴급회피보조 방법 설명에 앞서, 전술한 긴급회피보조 시스템(100)은 차량에 ECS(120), AWD(130) 및 ESC(140)가 모두 적용된 것을 위주로 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 ECS(120) 및 ESC(140)이 적용된 차량에서도 실시가 가능하다.
즉, 전륜 구동(front wheel drive) 차량 긴급회피보조 시스템(100)은 AWD(130)의 적용이 생략될 수 있으므로, ECS(120) 및 ESC(140)의 두 시스템 간의 긴급회피보조 통합제어 로직이 설정될 수 있음은 앞선 설명으로 볼 때 자명하다.
그러므로, 이하 본 발명의 실시 예에 따른 차량 긴급회피보조 방법의 설명은 ECS(120) 및 ESC(140)가 적용된 차량의 전륜 구동차량의 제1 실시예와 ECS(120), AWD(130) 및 ESC(140)가 모두 적용된 후륜 구동(Front engine rear wheel drive) 차량의 의 제2 실시 예로 구분하여 설명한다.
또한, 앞선 설명에서는 차량의 긴급회피선회 및 거동 안정화 협조제어를 통합 제어부(150)를 주체로 설명하였으나, 각부의 구성은 하나의 시스템으로 통합될 수 있는 바 차량 긴급 회피보조 방법을 설명은 긴급회피보조 시스템(100)을 주체로 설명한다.
[제1 실시 예]
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 ECS 및 ESC가 적용된 차량 긴급회피보조 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
첨부된 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템(100)은 운전정보 검출부(110)를 통해 차량의 운행에 따른 운전정보를 검출한다(S110).
긴급회피보조 시스템(100)은 충돌 경고 센서가 비활성화된 정상운전 모드에서는 ECS(120) 및 ESC(140)를 통상 제어전략으로 개별제어 한다.
긴급회피보조 시스템(100)은 검출된 운전정보 중 전방 장애물과의 충돌 위험에 따른 충돌 경고 신호가 활성화되면(S120), 제동 보조 모드로 동작하여 차량의 전륜과 후륜의 댐퍼 감쇠력을 모두 견고하게(Hard) 제어한다(S130).
긴급회피보조 시스템(100)은 상기 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 신호, 요레이트 신호 및 저크 신호 중 적어도 하나를 참조하여 운전자의 긴급 조향 조작 여부를 판단하되 운전자 조향 조작이 없으면(S140; 아니오), 제동 보조 모드를 유지한다.
반면, 긴급회피보조 시스템(100)은 상기 조향각 신호, 요레이트 신호 및 저크 신호 중 적어도 하나에 기초한 운전자의 긴급 조향 조작이 발생한 것으로 판단되면 긴급회피 모드에 따른 통합 제어를 수행한다(S150).
이 때, 긴급회피보조 시스템(100)은 ECS(120)를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 특성으로 인한 차량의 회피성능을 증가시킨다(S151).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 ESC(140)의 통상의 제어 전략에 의한 차륜 개별 브레이크를 제한하되, 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따른 약 제동력을 가하여 ECS(120)의 오버스티어를 어시스트 한다(S152).
이처럼, 긴급회피보조 시스템(100)은 긴급회피 모드에 따른 ECS(120) 및 ESC(140)의 통합 제어를 통해 차량의 회피성능을 극대화 하고 안전성능을 확보할 수 있다.
한편, 긴급회피보조 시스템(100)은 긴급회피 모드에 따른 통합 제어를 긴급회피선회가 완료될 때까지 유지하고(S160; 아니오), 충돌 경고 신호가 비활성화 되면(S160; 예), 차량의 긴급회피선회가 완료된 것으로 판단하여 요레이트 신호 및 저크 신호를 참조한 거동 안정화 모드의 통합 제어를 수행한다(S170).
이 때, 긴급회피보조 시스템(100)은 ECS(120)를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어 특성으로 인한 거동 안정성을 증가시킨다(S171).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 ESC(140)를 통해 선회 외륜 앞바퀴에 설정된 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동하여 언더스티어를 어시스트 한다(S172).
이처럼, 긴급회피보조 시스템(100)은 거동 안정화 모드에 따른 ECS(120)의 어더스티어 제어와 이를 어시스트하는 ESC(140)의 통합 제어를 통해 차량의 최적의 거동 안정성을 확보할 수 있다.
긴급회피보조 시스템(100)은 상기 거동 안정화 모드에 따른 통합제어를 차량 거동 안정화 전까지 유지하고(S180; 아니오), 이후, 요레이트 신호 및 저크 신호가 각각 소정 기준치 미만으로 감소하면 거동이 안정화된 것으로 판단하여(180; 예), 차량을 정상 모드로 제어한다(S190).
긴급회피보조 시스템(100)은 정상 모드 진입에 따라 ECS(120)의 전륜 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 승차감 향상시키고, ESC(140)를 통상의 제어전략으로 제어한다.
[제2 실시 예]
한편, 본 발명의 제2 실시 에에 따른 ECS(120), AWD(130) 및 ESC(140)가 모두 적용된 후륜 구동(Front engine rear wheel drive) 차량 긴급회피보조 방법을 설명한다.
본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량 긴급회피보조 방법은 상기 제1 실시 예와 유사하므로 중복된 설명을 생략하고, AWD(130)의 추가구성에 따른 긴급회피 모드 및 거동 안정화 모드에서의 차이점을 위주로 설명한다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 ECS 및 ESC가 적용된 차량 긴급회피보조 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
첨부된 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 긴급회피보조 시스템(100)은 충돌 경고 센서 신호가 위험도 1단계로 활성화된 상태에서 운전자의 긴급 조향 조작이 발생하면(S210), 긴급회피 모드에 따른 통합 제어를 수행한다(S220).
이 때, 긴급회피보조 시스템(100)은 ECS(120)를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 특성으로 인한 차량의 회피성능을 증가시킨다(S221).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 ESC(140)를 통해 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 긴급회피통합제어 1단계 맵에 따른 약 제동력을 가하여 ECS(120)의 오버스티어를 어시스트 한다(S222).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 AWD(130)의 토크 배분 제어를 억제하여 상기 오버스티어 특성으로 인한 긴급회피성능이 저하되지 않도록 한다(S223).
한편, 긴급회피보조 시스템(100)은 차량의 충돌 경고 신호의 충돌 위험도 2단계로 상승하면(S224; 예), ESC(140)를 통해 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 긴급회피통합제어 2단계 맵에 따른 제동력을 가하여 ECS(120)의 오버스티어를 어시스트 한다(S225).
여기서, 긴급회피통합제어 2단계 맵은 충돌 위험도가 2단계로 증가한 것에 따른 상기 1단계 맵 보다 가파른 제동력 기울기가 설정될 수 있다. 따라서, 충돌 위험도 2단계에서는 충돌 위험도 1단계에 비해 강한 제동력으로 좀더 적극적인 ECS(120)의 오버스티어를 어시스트 할 수 있다.
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 긴급회피 모드에 따른 통합 제어 중 차량의 요레이트가 ESC 작동 영역(예; 0.85g)을 초과하면(S226; 예), 차량이 자세 제어력을 잃어 2차 위험이 발생될 수 있으므로 선회 방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 차량 안정성 유지할 수 있다(S227).
한편, 차량의 긴급회피선회가 완료되어 충돌 경고 신호가 비활성화 되면(S230), 요레이트 신호 및 저크 신호를 참조한 거동 안정화 모드의 통합 제어를 수행한다(S240).
이 때, 긴급회피보조 시스템(100)은 ECS(120)를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어 특성으로 인한 거동 안정성을 증가시킨다(S241).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 ESC(140)를 통해 선회 외륜 앞바퀴에 설정된 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동하여 상기 언더스티어를 어시스트 한다(S242).
또한, 긴급회피보조 시스템(100)은 AWD(130)를 통해 토크 배분 제어를 수행하여 ECS(120) 및 ESC(140)의 거동 안정성 제어를 돕는다.
이 때, 긴급회피보조 시스템(100)은 AWD(130)를 통해 전륜으로 토크를 배분하여 차량의 긴급회피선회로 인해 발생된 오버스티어를 억제함으로써 빠른 차량 직진안정성을 확보할 수 있다.
이후, 긴급회피보조 시스템(100)은 상기 도 8의 S180 단계를 수행하여 차량의 정상모드를 판단할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그 외의 다양한 변경이 가능하다.
예컨대, 본 발명의 제1 실시 예와 제2 실시 예의 긴급회피보조 방법은 AWD(130)을 제외한 동일한 구성에 대한 제어 방식을 상호 치환하여 적용할 수 있음은 자명하다.
예컨대, 제1 실시 예에서는 제2 실시 예에서와 같이 충돌 위험도에 따라 좀더 세분화된 단계별로 구분하여 설명하지 않았으나 제1 실시 예에도 동일하게 적용할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 전방 장애물과의 충돌상황이 예측되는 긴급한 상황의 경우 ECS, ESC 및 AWD 시스템의 개별 제어전략이 상충된 기능을 중재하는 통합제어를 통해 횡거리 이득을 최대화 함으로써 긴급회피선회 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 긴급회피선회가 완료된 이후에 ECS와 ESC 및 AWD의 중첩된 거동 안정화 기능을 최적화하는 통합제어를 통해 신속한 차량의 직진안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, ECS, ESC 및 AWD 시스템이 적용된 차량의 추가 하드웨어 변경 없이 소프트웨어적인 통합제어로직만으로 긴급회피성능 및 거동 안정성을 증가시킬 수 있어 차량의 상품성 및 고객 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 기대된다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 긴급회피보조 시스템 110: 운전정보 검출부
120: 현가 제어부(ECS) 130: 상시 사륜 구동부(AWD)
140: 안정성 제어부(ESC) 150: 통합 제어부

Claims (16)

  1. 차량의 각종 센서와 연동하여 긴급회피선회 제어를 위해 필요한 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부;
    전륜과 후륜 댐퍼의 댐핑력 분배를 통해 차량을 오버스티어(Over Steer) 또는 언더스티어(Under Steer)로 제어하는 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS);
    차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 차륜에 개별 브레이크를 작동하여 거동 안정성을 제어하는 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC); 및
    상기 운전정보 검출부의 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 긴급회피 모드로 진입하여 상기 ECS를 통해 차량을 오버스티어로 제어하고, 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어를 어시스트 하도록 제어하는 통합 제어부
    를 포함하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 ECS는,
    상기 긴급회피 모드 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 상기 오버스티어로 인한 회피성능을 증가시키는 차량 긴급회피보조 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 ESC는,
    상기 긴급회피 모드 시 긴급회피통합제어 맵(MAP)에 따라 상기 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하도록 작동하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 긴급회피통합제어 맵은,
    차량의 요레이트에 따라 증가되는 제동력 기울기가 설정된 긴급회피 통합제어 영역과 소정 요레이트를 초과하는 ESC 제어 영역을 포함하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 충돌 경고 센서 신호가 비활성화되면 거동 안정화 모드로 진입하여 상기 ECS를 통해 차량을 언더스티어로 제어하고, 상기 ESC의 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트 하도록 제어하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 ECS는,
    상기 거동 안정화 모드 진입에 따른 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 상기 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시키는 차량 긴급회피보조 시스템.
  7. 제 1 항 내 지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 오버스티어 또는 언더스티어 발생 시 전륜 및 후륜에 토크를 배분하여 거동 안정성을 제어하는 상시 사륜 구동부(All wheel drive, AWD)를 더 포함하되,
    상기 통합 제어부는 상기 긴급회피 모드시 상기 AWD의 토크 배분 제어를 억제하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 충돌 경고 센서 신호가 비활성화되면 거동 안정화 모드로 진입하면 상기 AWD의 토크 배분 제어 억제를 해제하는 차량 긴급회피보조 시스템.
  9. 차량의 회피보조를 위한 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS)와 거동 안정성을 위한 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC)가 동시에 적용된 시스템의 차량 긴급회피보조 방법에 있어서,
    a) 차량의 운행에 따른 운전정보를 검출하는 단계;
    b) 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 장애물 회피를 위한 긴급회피 모드로 진입하는 단계;
    c) 상기 ECS를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 발생으로 인한 회피성능을 증가시키는 단계; 및
    d) 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어 발생을 어시스트하는 단계
    를 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 b) 단계는,
    상기 충돌 경고 센서 신호가 활성화된 상태에서 상기 조향각 조작 신호가 미입력되면, 제동 보조 모드로 동작하여 차량의 전륜과 후륜의 댐퍼 감쇠력을 모두 견고하게(Hard) 제어하는 단계를 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 d) 단계 이후에,
    상기 충돌 경고 신호가 비활성화 되면 거동 안정화 모드로 진입하고 상기 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시키는 단계; 및
    상기 ESC를 통해 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트하는 단계를 더 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  12. 차량의 회피보조를 위한 현가 제어부(Electronic Controlled Suspension, ECS), 거동 안정성을 위한 전자 안정성 제어부(Electronic Stability Control, ESC) 및 상시 사륜 구동부(All wheel drive, AWD)가 동시에 적용된 시스템의 차량 긴급회피보조 방법에 있어서,
    a) 차량의 운행에 따른 운전정보를 검출하는 단계;
    b) 충돌 경고 센서 신호가 충돌 위험도 1단계로 활성화된 상태에서 조향각 조작 신호가 입력되면 장애물 회피를 위한 긴급회피 모드로 진입하는 단계;
    c) 상기 ECS를 통해 전륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 제어하여 오버스티어 발생으로 인한 회피성능을 증가시키는 단계;
    d) 상기 ESC의 개별 브레이크 작동을 제한하되 선회 방향 내륜 뒷바퀴에만 제동력을 가하여 상기 오버스티어 발생을 어시스트하는 단계; 및
    e) 상기 AWD의 토크 배분 제어를 억제하여 상기 오버스티어 특성으로 인한 긴급회피성능이 저하되지 않도록 제어하는 단계
    를 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    차량의 요레이트에 따라 선형적으로 증가되는 제동력 기울기가 설정된 긴급회피통합제어 1단계 맵에 따라 상기 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 통상의 제동력에 비해 약한 제동력을 가하는 차량 긴급회피보조 방법.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 e) 단계 이후에,
    f) 상기 충돌 경고 센서 신호의 충돌 위험도가 2단계로 상승하면 상기 충돌 위험도 1단계에 비해 증가된 제동력으로 선회 방향 내륜 뒷바퀴에 제동력을 가하는 단계를 더 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 e) 단계 이후에,
    차량의 요레이트가 소정 ESC 작동 영역을 초과하면, 차량의 선회 방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 차량 안정성 유지하는 단계를 더 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 e) 단계 이후에,
    상기 충돌 경고 신호가 비활성화 되면, 거동 안정화 모드로 진입하여 상기 전륜 댐퍼 감쇠력을 견고하게(Hard) 및 후륜 댐퍼 감쇠력을 부드럽게(Soft) 제어하여 언더스티어로 인한 거동 안정성을 증가시키는 단계;
    상기 ESC를 통해 선회방향 외륜 앞바퀴에만 제동력을 가하여 상기 언더스티어를 어시스트하는 단계; 및
    상기 AWD를 통해 전륜으로 토크를 배분하여 차량의 긴급회피선회로 인해 발생된 오버스티어를 억제하는 단계를 더 포함하는 차량 긴급회피보조 방법.
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