KR20170088012A

KR20170088012A - 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법

Info

Publication number: KR20170088012A
Application number: KR1020160007746A
Authority: KR
Inventors: 장영철; 박재운; 김경태; 김성훈; 나호진; 천가멸; 양다솜
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2016-01-21
Filing date: 2016-01-21
Publication date: 2017-08-01

Abstract

본 발명은 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 공개한다. 이 방법은 전방, 좌측 및 우측의 제1 내지 제3 초음파 센서, 구동부 및 제어부를 구비하는 청소 로봇의 청소 방법에 있어서, (a) 무선 단말기가 상기 청소 로봇을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하는 단계; (b) 상기 청소 로봇이 상기 무선 신호를 인가받아 턴 온되어 상기 제어부가 상기 무선 단말기로부터의 자동 모드 입력 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 자동 모드가 입력된 경우 상기 제1 내지 제3 초음파 센서가 상기 제어부의 명령에 응답하여 초음파 발진 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 셋 신호를 상기 제어부에 전송하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 상기 구동부를 제어하는 구동 신호를 출력하는 단계; 및 (e) 상기 구동부가 상기 구동 신호에 응답하여 상기 셋 신호 여부에 따라 상기 청소 로봇의 주행 동작을 구동하는 단계;를 포함하고, 상기 (b) 단계에서 상기 자동 모드가 입력되지 않은 경우, (b-1) 상기 구동부가 상기 무선 단말기에서의 사용자 조작 신호에 응답하여 구동되어 상기 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향이 수동으로 변경되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법{A cleaning method of a cleaning robot using an ultrasound sensor}

본 발명은 청소 로봇의 청소 방법에 관한 것으로서, 특히 무선 통신을 통해 원격으로 청소 로봇을 제어하고 초음파 센서를 이용하여 청소 로봇의 주행 동작을 구동하며, 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향을 원격으로 자동 또는 수동으로 유연성 있게 변경할 수 있는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법에 관한 것이다.

최근에 평균 연령의 고령화, 여성 경제활동 증가, 여가 중시 문화 트렌드, 독신 가정의 증가로 인해 자동 로봇 청소기의 수요는 매년 급격한 성장세를 보이고 있다.

청소 로봇은 사람이 직접 진공 청소기나 청소기, 빗자루 등을 사용하지 않아도 청소기가 독자적으로 돌아다니며 청소를 한다는 점 때문에 많은 인기를 끌고 있다.

또한, 예약 기능이 있어서 로봇 청소기를 작동시켜 놓고 외출을 해도 알아서 청소가 되기 때문에 시간을 절약할 수 있는 장점도 있다.

일반적으로 로봇 청소기는 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소 영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다.

그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행 거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.

그런데, 이러한 위치 인식 방식은 청소기가 주행되는 동안 바퀴의 슬립, 바닥 면의 굴곡 등에 의해 센서로 검출된 신호로부터 산출된 주행 거리 및 이동 위치와 실제 주행 거리 및 위치와 오차가 발생하는 한계가 있었다.

이러한 위치 인식 오차는 청소기가 주행하면 할수록 누적되게 되고, 그에 따라 누적된 위치 인식 오차에 의해 주행되는 청소기가 계획된 청소 경로를 이탈 할 수 있다.

그 결과, 청소 작업이 수행되지 않은 영역이 발생하거나, 동일 영역을 수회 반복 청소할 수 있어 작업 효율을 떨어뜨리는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 로봇 청소기는 로봇 본체에 청소 시작/종료 버튼, 청소 예약 버튼, 청소 모드 선택 버튼 등을 포함하는 소정의 입력부를 구비한다.

사용자로부터 청소 시작 명령, 청소 예약 명령 등과 청소 완성 정도에 따라 구분된 청소 모드를 사용자의 버튼 터치 방식으로 입력받는다.

이와 같은 경우, 사용자는 시공간 상으로 직접 로봇 본체에 접근해서 버튼을 직접 터치해야 하는 번거로움이 있고, 예약 청소의 경우에도 한번 설정된 청소 모드를 원격에서 변경할 수 없어 사용자가 청소 구역 중에서 더 세밀한 청소를 요하는 경우에도 유연성 있게 제어할 수 없는 한계가 있었다.

따라서, 본 발명자는 로봇 청소기의 청소 경로 이탈 및 청소 작업이 수행되지 않은 영역이나 동일 영역의 반복 청소를 방지하고, 사용자가 시공간 상으로 직접 로봇 본체에 접근해서 버튼을 직접 터치하지 않고도 기 설정된 청소 모드를 원격에서 유연성 있게 변경할 수 있는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 착안하기에 이르렀다.

KR 2004-0057112 A

본 발명의 목적은 무선 단말기를 이용하여 무선 통신을 통해 원격으로 청소 로봇을 제어하고, 초음파 센서를 이용하여 장애물의 유무를 감지해 청소 로봇의 주행 동작을 구동하며, 자동 모드의 입력 여부에 따라 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향을 자동 또는 수동으로 유연성 있게 변경할 수 있는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)는 이하의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법은 전방, 좌측 및 우측의 제1 내지 제3 초음파 센서, 구동부 및 제어부를 구비하는 청소 로봇의 청소 방법에 있어서, (a) 무선 단말기가 상기 청소 로봇을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하는 단계; (b) 상기 청소 로봇이 상기 무선 신호를 인가받아 턴 온되어 상기 제어부가 상기 무선 단말기로부터의 자동 모드 입력 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 자동 모드가 입력된 경우 상기 제1 내지 제3 초음파 센서가 상기 제어부의 명령에 응답하여 초음파 발진 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 셋 신호를 상기 제어부에 전송하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 상기 구동부를 제어하는 구동 신호를 출력하는 단계; 및 (e) 상기 구동부가 상기 구동 신호에 응답하여 상기 셋 신호 여부에 따라 상기 청소 로봇의 주행 동작을 구동하는 단계;를 포함하고, 상기 (b) 단계에서 상기 자동 모드가 입력되지 않은 경우, (b-1) 상기 구동부가 상기 무선 단말기에서의 사용자 조작 신호에 응답하여 구동되어 상기 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향이 수동으로 변경되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법은 상기 (c) 단계는 상기 제어부 내 중앙처리장치가 상기 제1 내지 제3 초음파 센서 중 어느 하나로부터 상기 셋 신호가 전송되었는지 판단하는 단계; 및 상기 셋 신호가 전송된 경우 상기 중앙처리장치가 상기 해당 초음파 센서 측에 장애물이 있음을 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법은 상기 (b-1) 단계는 상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 가속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 구동부 내 제1 및 제2 모터의 회전을 증가시키는 제1 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제1 전기 신호를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 증가시키는 단계; 상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 감속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 감소시키는 제2 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제2 전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 감소시키는 단계; 및 상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 좌회전 명령 신호 또는 우회전 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 달리하는 제3 기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제3전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 달리하여 상기 청소 로봇의 주행 방향을 좌회전 또는 우회전시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

본 발명에 의할 경우, 종래의 위치 인식 방식의 주행 거리 및 위치의 오차 발생에 의한 로봇 청소기의 청소 경로 이탈을 방지하고, 청소 작업이 수행되지 않은 영역이나 동일 영역을 수회 반복 청소하는 것을 방지하여 작업 효율이 향상된다.

또한, 종래 사용자의 버튼 터치 방식에서의 사용자가 시공간 상으로 직접 로봇 본체에 접근해서 버튼을 직접 터치해야 하는 번거로움을 피할 수 있고, 예약 청소의 경우에도 기 설정된 청소 모드를 원격에서 변경할 수 있어 사용자가 청소 구역 중에서 더 세밀한 청소를 요하는 경우에 유연성 있게 제어할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 구현하기 위한 시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 무선 단말기(200)의 화면에서 청소 로봇(100)의 주행 속도의 증감 조절 및 주행 방향 조절의 입력용 키 패드가 디스플레이된 일 실시예의 사진이다.
도 3은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 청소 방법 중 단계(S500)의 세부 동작을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되지 말아야 하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "구비" 또는 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "부", "기", "모듈", "장치", "단계" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 구현하기 위한 시스템의 블록도로서, 청소 로봇(100) 및 무선 단말기(200)를 포함한다.

청소 로봇(100)은 통신부(110), 제1 내지 제3 초음파 센서(120), 제어부(130), 구동부(140) 및 흡입부(150)를 구비하고, 구동부(140)는 제1 및 제2 모터(142, 144)와 제1 및 제2 구동 바퀴(143, 145)를 구비하며, 제어부(130)는 중앙처리장치(132) 및 롬(134)을 구비한다.

도 2는 도 1에 도시된 무선 단말기(200)의 화면에서 청소 로봇(100)의 주행 속도의 증감 조절 및 주행 방향 조절의 입력용 키 패드가 디스플레이된 일 실시예의 사진이다.

도 3은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법의 동작을 나타내는 순서도이다.

도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 청소 방법 중 단계(S500)의 세부 동작을 나타내는 순서도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법의 동작을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 무선 단말기(200)의 무선 통신 기능을 이용하여 청소 로봇(100)을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하고(S100), 청소 로봇(100)은 통신부(110)를 통해 무선 신호를 인가받아 로봇 본체를 무작위 방식으로 움직이게 하는 자동 모드로 동작을 시작한다고 가정한다.

제어부(130)는 무선 단말기(200)로부터 자동 모드 입력 여부를 확인하여(S200), 자동 모드가 입력된 경우 청소 로봇(100)이 자동 모드로 동작하도록 제어하여 구동부(140)가 제어부(130)의 구동 신호에 응답하여 자동으로 구동하게 한다(S400).

이때, 무선 단말기(200)로는 요즈음 많이 보급된 스마트 폰, 스마트 패드, 태블릿 PC 등을 활용하여 높은 접근성을 가지도록 하고, 무선 통신은 WiFi, 블루투스, IR통신 등의 다양한 방식이 가능하다.

로봇 본체의 전방, 좌측 및 우측에 구비된 제1 내지 제3 초음파 센서(120)는 주행 중 제어부(130)의 명령에 기초하여 초음파를 발진하고 발진 후 반사된 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 수신된 초음파에 대응하는 셋 신호를 제어부(130)에 전송한다(S600).

이때, 제1 내지 제3 초음파 센서(120)는 5 v의 전압 하에서 작동하며, 진동수를 최대 4 m에서 최소 1cm까지의 거리를 감지할 수 있도록 설정 가능하고, 적외선 센서, 레이저 센서 또는 비젼 카메라 등으로 대체 가능하다.

예를 들어, 청소 로봇(100)은 청소 구역 내로 소정 패턴의 레이저 광을 조사하는 레이저 광원과, 레이저가 조사된 청소 구역을 촬영하여 영상을 획득하는 비젼 카메라를 포함할 수 있다.

이 경우, 비젼 카메라를 통해 획득된 영상으로부터 레이저 광 패턴을 추출하고, 영상에서의 상기 패턴의 위치와, 형태, 자세 등의 변화를 바탕으로 청소 구역 내의 장애물 상황과 청소 구역의 지도를 생성할 수도 있다.

또한, 상기 제어부(130)의 명령은 제어부(130) 내 롬(ROM, 134)에 소정의 프로그램으로 저장되어 있다.

제어부(130) 내 중앙처리장치(CPU, 132)는 제1 내지 제3 초음파 센서(120)로부터 전송된 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 구동부(140)를 제어하는 구동 신호를 출력한다(S700).

구동부(140)는 제1 및 제2 모터(142, 144), 제1 및 제2 구동 바퀴(143, 145)를 구비하고, 중앙처리장치(132)로부터 구동 신호를 인가받아 제1 및 제2 모터(142, 144)를 동작시켜 로봇 본체를 정지 또는 이동시켜 장애물과의 충돌 위험을 방지한다.

즉, 중앙처리장치(132)가 제1 내지 제3 초음파 센서(120) 중 어느 하나로부터 셋 신호가 전송되었는지 판단하여, 셋 신호가 전송된 경우 검출한 해당 초음파 센서 측에 장애물이 있음을 해당 초음파 센서가 감지하여 제어부(130)에 셋 신호를 전달한다.

구동부(140)는 중앙처리장치(132)의 제어에 의해 제1 내지 제3 초음파 센서(120)의 셋 신호 여부에 따라 이동, 정지, 속도 제어, 방향 전환 또는 각속도 변경 등의 청소 로봇(100)의 주행 동작을 구동한다(S800).

즉, 구동부(140)는 중앙처리장치(132)의 명령에 기초하여 제1 및 제2 모터(142, 144)를 구동시킴으로써 청소 로봇(100)의 주행 속도가 변경되도록 하거나, 서로 다른 회전속도로 제1 및 제2 모터(142, 144)를 구동시킴으로써 청소 로봇(100)의 주행 방향이 변경되도록 한다.

또한, 곡선 주행의 경우, 인코더(미도시)가 이를 감지하여 이동속도를 직진 주행 시의 속도보다 감소시킨 후, 이동 속도를 등속도로 유지하면서 회전속도를 제어하는 방식으로 주행할 수 있다.

흡입부(150)는 중앙처리장치(132)의 제어에 의해 청소 구역의 먼지 및 쓰레기를 흡입한다(S900).

다음으로, 사용자가 청소 구역 중에서 더 세밀한 청소를 요하는 곳을 청소하기 위하여 수동으로 청소 로봇(100)을 조절할 수 있는 수동 모드로 동작을 전환한다고 가정한다.

단계(S100)에서 제어부(130)의 확인결과, 자동 모드가 입력되지 않은 경우 청소 로봇(100)이 수동 모드로 동작하도록 제어하여 구동부(140)가 사용자의 조작 신호에 응답하여 수동으로 구동하게 한다(S500).

즉, 무선 단말기(200)의 무선 통신 기능을 이용하여 청소 로봇(100)의 동작 모드를 수동 모드로 전환시키는 무선 신호를 출력하고, 청소 로봇(100)은 통신부(110)를 통해 무선 신호를 인가받아 자동 모드로 동작하던 로봇 본체의 동작을 일단 정지시킨다.

무선 단말기(200)의 화면 상에서 입력할 수 있는 입력 키 패드는 청소 시작/종료 패드, 청소 예약 패드, 청소 모드 선택 패드 등을 포함한다.

이러한 키 패드는 사용자로부터 청소 시작 명령, 청소 예약 명령 등을 입력받고, 또한 청소 완성 정도에 따라 구분된 일반 모드, 간단 모드, 정밀 모드 등의 청소 모드를 입력받을 뿐 아니라, 도 2에서 보는 바와 같이 청소 로봇(100)의 주행 속도의 증감 조절 및 주행 방향 조절의 입력도 가능하다.

이렇게 무선 단말기(200)의 화면 상에서 입력되는 신호는 무선 통신 기능을 이용하여 청소 로봇(100)의 통신부(110)에 전송된다.

본 실시예의 경우, 청소 로봇(100)이 사용자의 무선 단말기(200)로부터 청소 시작 명령 및 정밀 모드의 청소 모드를 입력받으면, 통신부(110)를 통해 무선 신호를 인가받아 제어부(130)에 전달한다.

제어부(130)는 무선 신호를 전달받아 자동 모드에서 수동 모드로 전환하여 무선 단말기(200)에서의 사용자 조작 신호를 기다린다.

사용자가 무선 단말기(200)를 통하여 청소 로봇(100)의 이동 및 흡입량을 제어하는 제어 신호를 출력하면, 청소 로봇(100)은 통신부(110)를 통해 제어 신호를 인가받아 제어 신호에 응답하여 이동하면서 흡입부(150)를 통해 먼지 및 쓰레기를 흡입한다.

수동 모드에서도 자동 모드처럼 제어부(130) 내 중앙처리장치(132)는 제1 내지 제3 초음파 센서(120)로부터 전송된 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 구동부(140)를 제어하고, 구동부(140)는 중앙처리장치(132)로부터 구동 신호를 인가받아 로봇 본체를 정지 또는 이동시켜 장애물과의 충돌 위험을 방지할 수 있다.

다만, 구동부(140)는 중앙처리장치(132)의 명령이 아닌 무선 단말기(200)에서의 사용자 조작 신호에 기초하여 제1 및 제2 모터(142, 144)를 구동시킴으로써 청소 로봇(100)의 주행 속도를 변경시키거나, 서로 다른 회전속도로 제1 및 제2 모터(142, 144)를 구동시킴으로써 청소 로봇(100)의 주행 방향을 변경시킨다.

즉, 중앙처리장치(132)가 무선 단말기(200)로부터 전송되는 명령 신호를 판단하여(S510), 가속 명령 신호를 인가받은 경우(S520), 중앙처리장치(132)가 제1 및 제2 모터(142, 144)의 회전을 증가시키는 제1 전기 신호를 출력하고(S530), 제1 및 제2 모터(142, 144)가 이를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴(143, 145)의 회전을 증가시킨다(S535).

또한, 중앙처리장치(132)가 무선 단말기(200)로부터 감속 명령 신호를 인가받은 경우(S540), 중앙처리장치(132)가 제1 및 제2 모터(142, 144)의 회전을 감소시키는 제2 전기 신호를 출력하고(S550), 제1 및 제2 모터(142, 144)가 이를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴(143, 145)의 회전을 감소시킨다(S555).

또한, 중앙처리장치(132)가 무선 단말기(200)로부터 좌회전 명령 신호 또는 우회전 명령 신호를 인가받은 경우(S560), 중앙처리장치(132)가 제1 및 제2 모터(142, 144)의 회전을 달리하는 제3 전기 신호를 출력하고(S570), 제1 및 제2 모터(142, 144)가 이를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴(143, 145)의 회전을 달리하여(S575) 청소 로봇(100)의 주행 방향을 좌회전 또는 우회전시킨다.

한편, 청소 상태나 먼지량에 따라 사용자는 무선 단말기(200)에서의 조작을 통해 흡입부(150)의 흡입량 또는 흡입 시간을 제어할 수 있다.

청소가 완료되었다고 판단된 경우, 무선 단말기(200)로부터 청소 종료 명령이 전송되면, 청소 로봇(100)은 통신부(110)를 통해 청소 종료 명령 신호를 인가받아 제어부(130)에 전달하고, 제어부(130)는 청소 종료 명령 신호에 응답하여 구동부(140)를 통해 로봇 본체의 동작을 정지시키고 전원을 오프시켜 대기 상태로 진입한다.

이와 같이, 본 발명의 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법은 무선 단말기를 이용하여 무선 통신을 통해 원격으로 청소 로봇을 제어하고, 초음파 센서를 이용하여 장애물의 유무를 감지해 청소 로봇의 주행 동작을 구동하며, 자동 모드의 입력 여부에 따라 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향을 자동 또는 수동으로 유연성 있게 변경할 수 있다.

이를 통하여, 종래의 위치 인식 방식의 주행 거리 및 위치의 오차 발생에 의한 로봇 청소기의 청소 경로 이탈을 방지하고, 청소 작업이 수행되지 않은 영역이나 동일 영역을 수회 반복 청소하는 것을 방지하여 작업 효율이 향상된다.

한편, 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

이상, 일부 실시예를 들어서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하였지만, 이와 같은 설명은 예시적인 것에 불과한 것으로서, 어떠한 의미로도 이에 의해 본 발명이 제한되는 것으로 해석될 수 없다 할 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이상의 설명으로부터 본 발명을 다양하게 변형 또는 수정하여 실시하거나 본 발명과 균등한 실시를 행할 수 있다는 점을 잘 이해하고 있을 것이다.

100: 청소 로봇
110: 통신부
120: 제1 내지 제3 초음파 센서
130: 제어부
132: 중앙처리장치
134: 롬
140: 구동부
142, 144: 제1 및 제2 모터
143, 145: 제1 및 제2 구동 바퀴
150: 흡입부
200: 무선 단말기

Claims

전방, 좌측 및 우측의 제1 내지 제3 초음파 센서, 구동부 및 제어부를 구비하는 청소 로봇의 청소 방법에 있어서,
(a) 무선 단말기가 상기 청소 로봇을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하는 단계;
(b) 상기 청소 로봇이 상기 무선 신호를 인가받아 턴 온되어 상기 제어부가 상기 무선 단말기로부터의 자동 모드 입력 여부를 확인하는 단계;
(c) 상기 자동 모드가 입력된 경우 상기 제1 내지 제3 초음파 센서가 상기 제어부의 명령에 응답하여 초음파 발진 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 셋 신호를 상기 제어부에 전송하는 단계;
(d) 상기 제어부가 상기 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 상기 구동부를 제어하는 구동 신호를 출력하는 단계; 및
(e) 상기 구동부가 상기 구동 신호에 응답하여 상기 셋 신호 여부에 따라 상기 청소 로봇의 주행 동작을 구동하는 단계;
를 포함하고,
상기 (b) 단계에서 상기 자동 모드가 입력되지 않은 경우,
(b-1) 상기 구동부가 상기 무선 단말기에서의 사용자 조작 신호에 응답하여 구동되어 상기 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향이 수동으로 변경되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 (c) 단계는
상기 제어부 내 중앙처리장치가 상기 제1 내지 제3 초음파 센서 중 어느 하나로부터 상기 셋 신호가 전송되었는지 판단하는 단계; 및
상기 셋 신호가 전송된 경우 상기 중앙처리장치가 상기 해당 초음파 센서 측에 장애물이 있음을 감지하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 (b-1) 단계는
상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 가속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 구동부 내 제1 및 제2 모터의 회전을 증가시키는 제1 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제1 전기 신호를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 증가시키는 단계;
상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 감속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 감소시키는 제2 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제2 전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 감소시키는 단계; 및
상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 좌회전 명령 신호 또는 우회전 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 달리하는 제3 기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제3전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 달리하여 상기 청소 로봇의 주행 방향을 좌회전 또는 우회전시키는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법.