KR20170093360A - 이동하는 타켓들을 검출하기 위한 레이더 장치 및 그의 동작 방법 - Google Patents

이동하는 타켓들을 검출하기 위한 레이더 장치 및 그의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는, 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신하는 송신 안테나부, 상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신하는 수신 안테나부, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

이동하는 타켓들을 검출하기 위한 레이더 장치 및 그의 동작 방법{RADAR APPARATUS FOR DETECTING MOVING TARGETS AND THEREOF OPRATION METHOD}
본 발명은 이동하는 타켓들을 검출하기 위한 레이더 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
목표 물체와의 상대 속도와 거리를 계측하는 레이더 방식으로서, 주파수 변조된 연속 파형(Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW) 레이더가 사용되고 있다. FMCW 레이더는, 간단한 신호 처리 회로를 이용하여, 상기 레이더 및 상기 레이더의 전방에 위치한 물체와의 상대 속도 및 거리를 측정할 수 있다. 또한, 상기 레이더는 송수신기를 간단하게 구성할 수 있기 때문에, 자동차의 충돌 방치용 레이더로서 사용되고 있다.
FMCW 레이더는, 수백 Hz의 삼각파 등에 의해 FM(Frequency Modulation) 변조한 FM 변조파를 송신하고, 목표 물체로부터의 반사 신호를 수신하여 FM 변조파를 로컬(local)로서 수신 신호를 FM 검파한다. 목표 물체로부터의 반사파는, 레이더와 목표 물체 사이의 거리에 따라, 또 상대 속도에 의한 도플러 시프트(Doppler shift)에 따라 송신 신호와의 어긋남(비트(beat))을 발생시킨다. 따라서, 이 주파수의 어긋남으로부터 목표 물체와의 거리와 상대 속도를 계측할 수 있다.
특히, FMCW 레이더가, 변화하는 주파수 신호들을 검출하는 고속 첩(fast chirp) 방식을 사용하는 경우, 측정 대상 물체와 상기 레이더 간의 측정 거리의 정확도를 높이기 위해서는, 주파수 범위(대역)을 넓혀야 한다. 또한, FMCW 레이더는, 고속으로 이동하는 표적을 탐지하기 위해서는, 주기 T를 감소시켜야 한다. 이에 따라, 주파수의 변경율(slope, 기울기)가 증가하므로, FMCW 레이더는, 상기 증가된 주파수 변경율을 적용할 수 있는 별도의 장치를 탑재해야 한다. 따라서, 하드웨어적인 비용이 증가하는 문제점이 발생할 수 있다.
본 발명의 실시 예는, 하드웨어적인 비용 증가 없이, 고속으로 이동하는 표적을 탐지하는, 레이더 장치를 제공한다.
본 발명의 실시 예는, 하드웨어적인 비용 증가 없이, 고속으로 이동하는 표적을 탐지하는, 고속 첩 방식을 사용하는 FMCW 레이더 장치를 제공한다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는, 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신하는 송신 안테나부, 상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신하는 수신 안테나부, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 동작 방법은, 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신하는 과정, 상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신하는 과정, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 과정을 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는, 하드웨어적인 비용의 증가 없이, 소프트웨어적인 제어를 통해, 고속으로 이동하는 표적을 탐지할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 고속 첩 방식을 사용하는 FMCW 방식의 레이더 장치는, 하드웨어적인 비용의 증가 없이, 소프트웨어적인 제어를 통해, 고속으로 이동하는 표적을 탐지할 수 있다.
도 1a 및 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 그래프이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 그래프이다.
도 3a 내지 3c는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하는 과정을 도시한다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 주파수 스펙트럼이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 동작 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 도면의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(computer program instruction)들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 도면의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 도면의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 도면의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세히 설명한다.
도 1a 및 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 그래프이다.
도 1a를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 10은, 송신 주파수를 선형적으로 변경하는 FMCW 방식의 신호를 이용하여, 표적의 거리와 속도를 검출할 수 있다. 특히, 레이더 10은, 고속 첩 방식을 사용할 경우, 송수신 신호의 파형이 주기 T가 짧은 톱니파 형태일 수 있다. 상기 주기 T는, SRI(Sweep Repetition Interval)을 의미한다. FBW는 주파수의 대역폭(band width)를 의미한다. nT는, n개의 주기 T, 즉, 전체 주기를 의미한다.
도 1b를 참고하면, 송신 신호에 대하여 반사된 수신 신호의 파형은, τ만큼의 지연 시간을 가질 수 있다. 레이더 장치 10은, 각각의 측정 시간 t에서, 표적에 반사된 신호가 수신되기까지의 지연 시간 τ 및 상기 표적의 속도 v를 계산할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치 10은, t가 0을 초과하고 주기 T 미만일 경우, 아래의 수학식 1을 통해 상기 지연 시간 τ 및 상기 속도 v를 계산할 수 있다.
Figure pat00001
여기서, t는 레이더 장치 10이 표적을 측정한 시간을 의미한다. Φt는, 송신 신호의 위상을 의미한다. Φr은, 수신 신호의 위상을 의미한다. R은, t=0 일때의 표적과 레이더 장치 10 간의 초기 거리를 의미한다. v는, 레이더 장치 10이 측정한 표적의 속도를 의미한다.
Figure pat00002
는, 레이더 장치 10과 표적간의 거리에 의한 위상차를 의미한다.
수학식 1에서, 송신 신호의 주파수 f는 아래의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00003
수학식 1에서, 지연시간 τ는 아래의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00004
레이더 장치 10은, t가 주기 T를 초과하고 주기 2T 미만일 경우, 아래의 수학식 4를 통해 상기 지연 시간 τ 및 상기 속도 v를 계산할 수 있다.
Figure pat00005
수학식 4에서, 송신 신호의 주파수 f는 아래의 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00006
도플러 효과에 의한 위상차는, 수학식 1 및 수학식 4에 기초하여 아래의 수학식 6과 같이 도출될 수 있다.
Figure pat00007
이때, 상기 거리에 의한 위상차는, 아래의 수학식 7과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00008
상기 수학식 7로부터 거리 해상도 ΔR은,
Figure pat00009
로 표현될 수 있다. 따라서, 거리 해상도 ΔR은, 주파수 대역폭 FBW가 증가할수록 증가된다.
또한, 측정 가능한 최대 속도
Figure pat00010
는,
Figure pat00011
이므로, 레이더 장치 10은, 고속으로 이동하는 표적을 탐지하기 위해서, 주기 T를 감소시켜야한다. 즉, 레이더 장치 10은, 고속으로 이동하는 표적을 고해상도로 측정하기 위해
Figure pat00012
가 커져야 한다. 따라서, 레이더 장치 10은, 고속으로 이동하는 표적을 고해상도로 측정하기 위해서는, 짧은 시간에 더 큰 주파수 변화를 발생시키는 하드웨어 장치가 필요할 수 있다. 상기 하드웨어 장치는, 레이더 장치 10의 생산 비용의 상승을 초래할 수 있다.도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 그래프이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치 10은, 서로 다른 크기의 주기를 갖는 송신 신호들을 생성할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치 10은, 주기 T1을 갖는 제1 송신 신호들을, 주기 n1T1 동안 발생시킬 수 있다. 또한, 레이더 장치 10은, 주기 T2를 갖는 제2 송신 신호들을, 주기 n2T2 동안 발생시킬 수 있다. 또한, 레이더 장치 10은, 주기 T3을 갖는 제3 송신 신호들을, 주기 n3T3 동안 발생시킬 수 있다.
레이더 장치 10은, 상기 송신 신호들에 대응하는 상기 서로 다른 크기의 주기들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치 10은, 송신 신호를 송신하는 전체 구간
Figure pat00013
동안, 표적이 거리해상도 이내에 위치하는 범위 내에서 상기 서로 다른 크기의 주기들의 개수를 결정할 수 있다. 즉, 레이더 장치 10은,
Figure pat00014
을 충족하는 범위 내에서 상기 서로 다른 크기의 주기들의 개수를 결정할 수 있다.
도 3a 내지 3c는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하는 과정을 도시한다.
도 3a는 레이더 장치 10이, 주기 1/T1에서 표적 A 및 B에 대하여 송신한 신호에 대한 반사된 수신 신호의 주파수 스펙트럼을 도시한다. 도 3b는 레이더 장치 10이, 주기 1/T2에서 표적 A 및 B에 대하여 송신한 신호에 대한 반사된 수신 신호의 주파수 스펙트럼을 도시한다. 도 3c는 레이더 장치 10이, 주기 1/T3에서 표적 A 및 B에 대하여 송신한 신호에 대한 반사된 수신 신호의 주파수 스펙트럼을 도시한다.
도 3a 내지 3c를 참고하면, 레이더 장치 10은, 이동 속도가 느린 표적 A를 측정할 수 있다. 레이더 장치 10은, 표적 A의 이동 속도가 느리기 때문에, 각각의 주기에서 측정한 수신 신호에 대한 주파수의 스펙트럼이 동일할 수 있다.
그러나, 레이더 장치 10은, 이동 속도가 빠른 표적 B에 대하여 측정한 수신 신호에 대한 주파수의 스펙트럼은, 각각의 주기에서 다를 수 있다. 따라서, 레이더 장치 10은, 각각의 주기에 따라 서로 다른 변수를 이용하여 표적 B의 수신 신호에 대한 주파수 스펙트럼을 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 3a를 참고하면, 레이더 장치 10은, 주기 1/T1에서 Δ1에 위치하는 표적 B의 수신 신호의 허상 값을 측정할 수 있다. 이때, 레이더 장치 10은, 주기 1/T1에 Δ1을 더하여, 표적 B의 수신 신호의 주파수의 실상 값을 계산할 수 있다. 예를 들어, 상기 주파수의 실상 값은,
Figure pat00015
으로 계산될 수 있다.
또한, 도 3b를 참고하면, 레이더 장치 10은, 주기 1/T2에서 Δ2에 위치하는 표적 B의 수신 신호의 허상 값을 측정할 수 있다. 이때, 레이더 장치 10은, 주기 1/T2에 Δ2을 더하여, 표적 B의 수신 신호의 주파수의 실상 값을 결정할 수 있다.
또한, 도 3c를 참고하면, 레이더 장치 10은, 주기 1/T3에서 Δ3에 위치하는 표적 B의 수신 신호의 허상 값을 측정할 수 있다. 이때, 레이더 장치 10은, 주기 1/T3에 Δ3을 더하여, 표적 B의 수신 신호의 주파수의 실상 값을 결정할 수 있다.
레이더 장치 10은, 각각의 주기에서 표적 B의 수신 신호에 대하여 측정된 주파수의 스펙트럼이 동일하지 않도록 주기 1/T1 ,1/T2 ,1/T3를 결정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치 10은, 각각의 주기의 최소 공배수가 표적 B의 속도 이상이 되도록 결정할 수 있다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치가 표적을 검출하기 위해 생성한 신호의 주파수 스펙트럼이다.
도 4a를 참고하면, 레이더 장치 10은, 서로 다른 크기의 주기들을 이용하여 송신 신호가 표적에 반사되어 수신된 신호의 주파수 값을 결정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치 10은, 주기 T1은 5msec(200Hz), 주기 T2는 3.33msec(300Hz), 주기 T3은 2msec(500Hz)로 결정한 후, 상기 수신 신호의 주파수 값을 결정할 수 있다. 이때, 레이더 장치 10은, 상기 주기들 각각에 대하여 상기 표적에 대하여 수신된 신호의 주파수 값 90Hz를 검출할 수 있다.
도 4b를 참고하면, 레이더 장치 10은, 상기 표적에 대하여 주기 T1에서 30Hz 또는 330Hz 또는 630Hz 또는 930Hz의 주파수 값을 검출할 수 있다. 또한, 레이더 장치 10은, 상기 표적에 대하여 주기 T2에서 130Hz 또는 330Hz 또는 530Hz 또는 730Hz 또는 930Hz의 주파수 값을 검출할 수 있다. 또한, 레이더 장치 10은, 상기 표적에 대하여 주기 T3에서 430Hz 또는 930Hz의 주파수 값을 검출할 수 있다. 이때, 레이더 장치 10은, 상기 표적에 대하여 각각의 주기에서 동일하게 측정된 930Hz를 상기 표적에 대하여 수신된 신호의 주파수 값으로 결정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치 10은, 송신 안테나부 101, 수신 안테나부 103, 제어부 105을 포함한다.
송신 안테나부 101은, 적어도 하나의 표적을 측정하기 위한 송신 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 송신 안테나부 101은, 상기 적어도 하나의 표적을 측정하기 위한 송신 신호를 생성하여 방사할 수 있다.
수신 안테나부 103은, 적어도 하나의 표적에 반사된 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 수신 안테나부 103은, 상기 송신 안테나부 101이 송신한 신호가 상기 적어도 하나의 표적에 반사된 신호를 수신할 수 있다.
제어부 105는, 레이더 장치 10의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부 105는, 송신 안테나부 101 및 수신 안테나부 103이 신호를 송신 또는 수신하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 송신 안테나부 101은, 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신할 수 있다. 수신 안테나부 103은, 상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신할 수 있다. 제어부 105는, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어부 105는, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정할 수 있다.
제어부 105는, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하고, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정할 수 있다.
제어부 105는, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하고, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 동작 순서도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치 10은, S601단계에서 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신한다. 레이더 장치 10은, S603단계로 진행하여, 상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신한다.
레이더 장치 10은, S605단계로 진행하여, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정한다. 레이더 장치 10은, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정할 수 있다. 레이더 장치 10은, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따라 레이더 장치 10은, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정할 수 있다. 레이더 장치 10은, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정할 수 있다. 레이더 장치 10은, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정할 수 있다.
10: 레이더
101: 송신 안테나부
103: 수신 안테나부
105: 제어부

Claims (8)

  1. 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신하는 송신 안테나부;
    상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신하는 수신 안테나부;
    상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 제어부를 포함하는 레이더 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정하는 레이더 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하고, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 레이더 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하고, 상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정하는 레이더 장치.
  5. 서로 다른 변조 주기를 갖는 송신 신호들을 송신하는 과정;
    상기 송신 신호들이 표적에 반사된 수신 신호들을 수신하는 과정;
    상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 과정을 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 서로 다른 각각의 변조 주기 및 상기 각각의 수신 신호들이 수신된 시간들에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정하는 과정을 더 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 표적의 이동 속도를 결정하는 과정은,
    상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하는 과정;
    상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 표적의 이동 속도를 결정하는 과정을 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
  8. 제5 항에 있어서,
    상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들을 측정하는 과정;
    상기 수신 신호들 각각의 주파수 값들 및 상기 수신 신호들이 각각 수신된 시간에 기초하여, 상기 레이더 장치 및 상기 표적 간의 거리를 결정하는 과정을 더 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
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