KR20170104267A - 개인 이동수단용 능동안전 시스템 - Google Patents

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Abstract

개인 이동수단용 능동안전 시스템은 센서부, 판단부 및 제어부를 포함한다. 상기 센서부는 복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱한다. 상기 판단부는 상기 센서모듈들에서 센싱된 정보를 바탕으로 주행환경 및 충돌 위험도를 각각 판단하는 주행환경 판단부 및 충돌위험 판단부, 및 상기 주행환경에 따라 상기 이동수단에 대하여 제동제어 및 조향제어 중 적어도 하나를 선택하여 제어방법을 결정하는 제어방법 결정부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 판단부의 충돌 위험도의 판단에 따라 사용자에게 경보를 수행하는 경보 제어부, 및 상기 판단부에서 결정된 제어방법에 따라 상기 이동수단의 제동을 제어하거나 상기 이동수단의 조향을 제어하는 제동 제어부 및 조향 제어부를 포함한다.

Description

개인 이동수단용 능동안전 시스템{ACTIVE SAFETY SYSTEM FOR A PERSONAL MOBILITY VEHICLE}
본 발명은 능동안전 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동휠체어, 전동스쿠터 등과 같은 근거리 저속의 개인 이동수단(personal mobility vehicle)에 적용되는 능동안전 시스템에 관한 것이다.
종래 능동안전 시스템 또는 능동안전 기술은 주로 자동차에 적용되어 온 것으로, 자동차의 자동 제동 또는 자동 조향을 수행하는 것을 특징으로 한다.
예를 들어, 대한민국 등록특허 제10-1286466호에서는, 주행 중에 전방에 정지물체가 갑자기 나타나는 경우 자동 제동, 자동 조향 또는 경보를 통하여 신속하게 대응하도록 하는 ACC 장치에 관한 기술을 개시하고 있으며, 대한민국 등록특허 제10-1511861호에서는, 목표 객체와의 상대거리 및 상대속도로부터 충돌이 예상되는지 판단하여 긴급제동 또는 자동 조향 제어를 수행하는 것에 관한 기술을 개시하고 있다.
그러나, 상기와 같은 기술들은 대부분의 경우, 자동차에만 적용되는 것으로 이를 위해 고가의 센서나 고가의 제어 시스템 등을 필요로 하는 경우가 많다. 이에 따라, 전동휠체어나, 전동스쿠터 등과 같은 근거리 저속의 개인용 이동수단에 적용되기에는 한계 및 제약이 많았으며, 현재까지 이러한 근거리 저속의 개인용 이동수단에 적용되는 자동제동 또는 자동조향 시스템은 개발이 거의 없는 상태이다.
특히, 근거리 저속의 개인용 이동수단의 경우, 주 사용자가 장애인이나 노약자이므로 상대적으로 환경인지 능력이 높지 않으며 상대적으로 작은 충돌이나 충격에도 큰 영향을 받을 수 있으므로, 일반 자동차용 자동제동 또는 자동조향 시스템과는 다르게 접근하여야 할 필요성도 있으나, 현재까지 그러한 연구가 거의 없는 상태이다.
대한민국 등록특허 제10-1286466호
대한민국 등록특허 제10-1511861호
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 근거리 저속의 개인 이동수단에 적용되어 보다 효과적으로 개인 이동수단의 주행 안전성을 향상시킬 수 있는 능동안전 시스템에 관한 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 능동안전 시스템은 센서부, 판단부 및 제어부를 포함한다. 상기 센서부는 복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱한다. 상기 판단부는 상기 센서모듈들에서 센싱된 정보를 바탕으로 주행환경 및 충돌 위험도를 각각 판단하는 주행환경 판단부 및 충돌위험 판단부, 및 상기 주행환경에 따라 상기 이동수단에 대하여 제동제어 및 조향제어 중 적어도 하나를 선택하여 제어방법을 결정하는 제어방법 결정부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 판단부의 충돌 위험도의 판단에 따라 사용자에게 경보를 수행하는 경보 제어부, 및 상기 판단부에서 결정된 제어방법에 따라 상기 이동수단의 제동을 제어하거나 상기 이동수단의 조향을 제어하는 제동 제어부 및 조향 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 이동수단은 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 개인용 이동수단(personal mobility vehicle)일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 센서모듈들은, 장애물과의 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 IR(infrared ray) 센서, 장애물의 형상을 센싱하는 비전(vison) 센서, 상기 이동수단의 속도 또는 가속도를 센싱하는 가속도 센서, 및 상기 이동수단의 위치를 센싱하는 GPS 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 IR 센서는 지면을 향하도록 고정되어 지면의 상태를 센싱하며, 상기 충돌위험 판단부는 상기 IR 센서에서 센싱되는 거리에 관한 정보가 급격하게 설정값(threshold) 이상 또는 이하이면 상기 지면에 둔턱부 또는 절벽부가 있는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행환경 판단부는 상기 이동수단이 실내주행인지 실외주행인지를 판단하며, 상기 제어방법 결정부는 실내주행이면 제동제어 및 조향제어를 모두 수행하도록 제어방법을 결정하고, 실외주행이면 제동제어를 수행하도록 제어방법을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제동제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(time to collision, TTC)가 자동제동도(time to brake, tB)보다 작은 경우 자동제동상태로 판단하며, 상기 제동제어부가 상기 이동수단을 자동으로 제어하며,
TTC=(장애물까지의 거리)/(이동수단의 속도)
tB=(제동거리)/(이동수단의 속도)
일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제동제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 충돌 경보도(time to warning, tBw)보다 작은 경우 충돌 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 충돌을 경보하며,
tBw=tB+tr(반응시간)
일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 자동조향도(time to steer, tS)보다 작은 경우 자동조향상태로 판단하며, 상기 조향제어부가 상기 이동수단을 자동으로 조향하며,
tS=treduce(감속시간)+tLPS(최종조향시간)
tLPS=
Figure pat00001
(Sy: 측면회피거리, ay: 측면가속도)
일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 회피 경보도(time to steering warning, tsw)보다 작은 경우 회피 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 회피를 경보하며,
tSw=tS+tr(반응시간)
일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 이동수단의 속도가 하기 조건인 경우,
Figure pat00002
(v: 이동수단의 속도, r: 회전 반경, μ: 마찰계수, g: 중력가속도)
상기 제동제어부에서 상기 이동수단의 속도를 감속시킨 후 상기 조향제어부에서 상기 이동수단의 조향을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 이동수단의 주행환경을 판단하여 제동을 자동으로 제어하거나 조향을 자동으로 제어함으로써, 특히, 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 개인용 이동수단에서 이동수단이 실내를 주행하는 경우와 실외를 주행하는 경우의 주행환경을 고려한 최적의 제어를 수행할 수 있다.
특히, 상기 이동수단이 실내에서 주행하는지 또는 실외에서 주행하는지를 바탕으로 제어방법을 결정함에 따라, 특히 실내에서는 상대적으로 저속으로 주행함에 따라 조향을 수행하더라도 전복의 위험이 상대적으로 적으므로 제동제어 외에 조향제어도 동시에 병행하도록 할 수 있으며, 실외에서는 상대적으로 고속으로 주행함에 따라 조향시 전복의 위험이 증가하므로 제동제어만을 수행하도록 하여, 상기 이동수단의 자동 제어에 따른 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
이 경우, 일반 차량의 제어에 사용되는 고가의 센서를 장착하지 않으면서도, 개인용 이동수단에서의 주행환경을 충분히 모니터링할 수 있는 초음파 센서, IR 센서, 비전센서, 가속도 센서 및 GPS 센서 등을 이용하므로, 상대적으로 저렴한 비용으로 제동 제어 또는 조향 제어를 수행할 수 있다.
한편, IR 센서나 비전센서 등은 태양광 등에 취약하기 때문에 실외에서 이동하는 경우 제동제어만을 수행하도록 하며, 상대적으로 태양광이 약한 실내에서는 제동제어 외에 조항제어도 병행하여 수행함으로써, 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
또한, 개인용 이동수단이 지면의 둔턱부나 낭떠러지부에 의해서도 쉽게 전복될 수 있음을 고려하여, IR 센서를 지면을 향하도록 고정하여 지면 상태를 센싱함으로써, 개인용 이동수단의 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
나아가, 제동제어 및 조향제어에서 충돌 위험도, 자동 제동도, 충돌 경보도, 자동 조향도, 회피 경보도의 개념을 도입하여 센서부에서의 측정 결과를 바탕으로 개인용 이동수단에 대한 자동 제동 또는 자동 조향을 제어할 수 있으므로, 상대적으로 단순한 제어 방법을 적용하면서도 이동수단에 대한 안정적인 제어를 수행할 수 있다.
또한, 조향제어에서 특히, 개인용 이동수단은 전복의 위험성이 높으므로, 이동수단의 속도가 일정값 이상인 경우, 조향제어 이전에 제동제어를 수행하여 개인용 이동수단의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 능동 안전시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 능동 안전시스템이 적용된 개인 이동수단의 예를 도시한 모식도이다.
도 3은 도 1의 능동 안전시스템의 주행 환경 판단부의 주행환경 판단에 따른 구동 제어부의 제어 상태를 도시한 흐름도이다.
도 4는 도 1의 능동 안전시스템의 제동제어부의 제동 제어 상태를 도시한 모식도이다.
도 5는 도 1의 능동 안전시스템의 조향제어부의 조향 제어 상태를 도시한 모식도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 1의 능동 안전시스템의 IR 센서의 센싱 상태를 도시한 모식도들이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 능동 안전시스템을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 능동 안전시스템(10)은, 예를 들어, 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 기타 개인용 이동수단(personal mobility vehicle)에 적용되는 것으로, 상기 개인용 이동수단의 경우 상대적으로 무게 중심이 높아 전복 등의 가능성이 높은 특징을 가진다.
또한, 상기 개인용 이동수단의 경우, 일반 차량에 비해 가격이 높지 않으므로, 상기 개인용 이동수단을 제어하기 위한 능동 안전시스템으로 요구되는 사양도 높지 않도록 구성되는 것이 필요하다.
상기 능동 안전시스템(10)은 센서부(100), 판단부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.
상기 센서부(100)는 복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱하며, 구체적으로 제1 센서모듈(110), 제2 센서모듈(120) 및 제3 센서모듈(130)을 포함한다.
상기 제1 센서모듈(110)은 제1 초음파센서(111), 제1 IR(infrared ray) 센서(112) 및 비전(vison)센서(113)를 포함하며, 상기 제2 센서모듈(120)은 제2 초음파센서(121) 및 제2 IR 센서(122)를 포함하고, 상기 제3 센서모듈(130)은 가속도센서(131) 및 GPS센서(132)를 포함한다.
상기 제1 및 제2 초음파센서들(111, 121)은 상기 이동수단이 주행하는 경우 전방이나 측방에 위치한 장애물까지의 거리를 측정한다.
상기 제1 및 제2 IR 센서들(112, 122)은 상기 초음파센서들과 동일하게 상기 이동수단이 주행하는 경우 전방이나 측방에 위치한 장애물까지의 거리를 측정할 수도 있으며, 본 실시예에서는, 후술하겠으나 지면으로부터 돌출된 둔턱부나 지면으로부터 함입된 낭떠러지 등을 측정할 수 있다.
상기 비전센서(113)는 전방이나 측방에 위치한 장애물에 대한 영상을 획득하여, 상기 장애물의 형상을 센싱한다.
상기 가속도 센서(131)는 상기 이동수단의 속도 또는 가속도를 센싱하며, 상기 이동수단의 이동 방향이 변화하는 경우 이동수단의 방향 변화도 센싱할 수 있다.
상기 GPS 센서(132)는 상기 이동수단의 위치를 센싱한다.
이상과 같이, 상기 센서부(100)는 상기 이동수단의 전방 또는 측방의 주행환경에 관한 정보를 센싱하며, 이를 상기 판단부(200)로 제공한다.
상기 판단부(200)는 상기 센서부(100)로부터 제공받은 센싱정보를 바탕으로 상기 이동수단의 주행환경, 상기 이동수단의 충돌위험도 등을 판단한다.
보다 구체적으로, 상기 판단부(200)는 주행환경 판단부(210), 충돌위험 판단부(220) 및 제어방법 결정부(230)를 포함한다.
상기 주행환경 판단부(210)는 상기 센서부(100)로부터 제공받은 센싱정보를 바탕으로 상기 이동수단의 주행환경을 판단한다. 특히, 상기 비전센서(113)를 통해 획득된 전방 또는 측방의 영상에 관한 정보를 바탕으로 상기 이동수단이 실내에서 주행하는지 또는 실외에서 주행하는지를 판단한다.
상기 충돌위험 판단부(220)는 상기 센서부(100)로부터 제공받은 센싱정보를 바탕으로 상기 이동수단이 전방 또는 측방에 위치한 장애물과의 충돌위험도를 판단한다. 이 경우, 상기 충돌위험 판단부(220)에서의 충돌위험도 판단 알고리즘에 대하여는 후술한다.
상기 제어방법 결정부(230)는 상기 주행환경 판단부(210)에서 상기 이동수단이 실내에서 주행하는 것으로 판단되는 경우 제동제어 및 조향제어를 모두 수행하도록 상기 이동수단에 대한 제어방법을 결정하고, 상기 이동수단이 실외에서 주행하는 것으로 판단되는 경우 제동제어만 수행하도록 상기 이동수단에 대한 제어방법을 결정한다.
이와 같이, 상기 제어방법 결정부(230)에서 이동수단이 실내에서 주행하는지 또는 실외에서 주행하는지를 바탕으로 제어방법을 결정함에 따라, 특히 실내에서는 상대적으로 저속으로 주행함에 따라 조향을 수행하더라도 전복의 위험이 상대적으로 적으므로 제동제어 외에 조향제어도 동시에 병행하도록 할 수 있으며, 실외에서는 상대적으로 고속으로 주행함에 따라 조향시 전복의 위험이 증가하므로 제동제어만을 수행하도록 하여, 상기 이동수단의 자동 제어에 따른 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
상기 제어부(300)는 상기 판단부(200)의 판단을 바탕으로 상기 이동수단의 동작을 제어한다.
구체적으로, 상기 제어부(300)는 경보제어부(310) 및 구동제어부(320)를 포함하며, 상기 구동제어부(320)는 제동제어부(321) 및 조향제어부(322)를 포함한다.
상기 경보제어부(310)는 상기 충돌위험 판단부(220)에서의 판단에 따라 사용자 또는 외부로 경보를 수행한다.
상기 제동제어부(321)는 상기 제어방법 결정부(230)에서 제동제어로 제어방법이 결정된 경우, 상기 충돌위험 판단부(220)에서의 판단에 따라 상기 이동수단의 제동을 자동으로 제어한다.
마찬가지로, 상기 조향제어부(322)는 상기 제어방법 결정부(230)에서 조향제어로 제어방법이 결정된 경우, 상기 충돌위험 판단부(220)에서의 판단에 따라 상기 이동수단의 조향을 자동으로 제어한다.
이 경우, 상기 경보제어부(310) 및 상기 구동제어부(320)에서의 구체적인 제어 알고리즘은 후술한다.
도 2는 도 1의 능동 안전시스템이 적용된 개인 이동수단의 예를 도시한 모식도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 의한 능동 안전시스템(10)은 도 2에 도시된 바와 같은 이동수단(20)에 장착될 수 있다.
즉, 상기 이동수단(20)의 몸체부(21)의 양측에 제1 센서모듈(110) 및 제2 센서모듈(120)이 각각 부착될 수 있다. 이 경우, 도시하지는 않았으나 상기 제3 센서모듈(130)은 몸체부(21) 또는 몸체부(21)의 어느 일 측에 부착될 수 있다.
이와 같이, 상기 제1 및 제2 센서모듈들(110, 120)이 상기 몸체부(21)의 양측에 각각 부착됨에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 초음파센서(111)에 의해 제1 초음파센싱영역(101)이 센싱되고 제2 초음파센서(112)에 의해 제2 초음파센싱영역(102)이 센싱되며, 마찬가지로 제1 IR센서(112)에 의해 제1 IR센싱영역(104)이 센싱되고 제2 IR센서(122)에 의해 제2 IR센싱영역(105)이 센싱되므로, 전체적으로 상기 센서부(100)에 의해 센싱되는 전방 또는 측방의 센싱 영역이 넓어질 수 있다.
이 경우, 상기 비전센서(113)에 의해서는 예를 들어, 비전센싱영역(103)으로 도시된 영역을 센싱할 수 있다.
도 3은 도 1의 능동 안전시스템의 주행 환경 판단부의 주행환경 판단에 따른 구동 제어부의 제어 상태를 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 상기 능동 안전시스템(10)에서, 상기 주행환경 판단부(210)로 센싱신호가 전달되면, 상기 주행환경 판단부(210)는 상기 이동수단이 실내를 주행하는지 또는 실외를 주행하는지를 판단한다(단계 S10).
그리하여, 앞서 설명한 바와 같이, 실외를 주행하는 것으로 판단되면, 상기 제어방법 결정부(230)에서는 제동제어를 수행하도록 제어방법을 결정한다(단계 S30).
반면, 실내를 주행하는 것으로 판단되면, 상기 주행환경 판단부(210)에서는 추가적으로 상기 이동수단이 이동 중인 상태인지를 판단하여(단계 S20), 상기 제어방법 결정부(230)에서는 이동 중인 상태를 고려하며 제동제어 또는 조향제어를 수행하도록 제어방법을 결정한다(단계 S40 또는 단계 S50).
도 4는 도 1의 능동 안전시스템의 제동제어부의 제동 제어 상태를 도시한 모식도이다.
이하에서는, 도 4를 참조하여, 상기 능동 안전시스템(10)의 제동제어부(321)에서 제동제어를 수행하는 알고리즘에 대하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 상기 이동수단이 실내 또는 실외에서 안전주행상태로 주행하는 경우, 경보등(warning), 제동등(braking) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 꺼진 상태(off)를 유지하게 된다(단계 S101).
한편, 상기 충돌위험 판단부(220)에서는 상기 센서부(100)로부터 제공되는 센싱 정보를 바탕으로, 충돌 위험도(time to collision, TTC)를 하기 식 (1)과 같이 연산하는데, 이 경우, 상기 충돌 위험도가 작을수록 충돌이 임박하여 위험한 상황임을 나타낸다.
TTC=(장애물까지의 거리)/(이동수단의 속도) 식 (1)
이 경우, 상기 충돌위험 판단부(220)에서는 충돌 위험도를 하기 식 (2)로 정의되는 충돌경보도(time to warning, tBw)와 비교하여, 충돌위험도가 충돌경보도보다 작은 경우 충돌경보상태로 판단한다(S102). 그리하여, 상기 이동수단은 충돌 경보상태에 해당되어 상기 경보제어부(310)에서는 경보등(warning)을 켜(on) 충돌을 경보한다.
tBw=tB(자동제동도)+tr(반응시간) 식 (2)
이 경우, 자동제동도(time to brake, tB)는 하기 식 (3)으로 정의된다.
tB=(제동거리)/(이동수단의 속도) 식 (3)
한편, 충돌위험도가 충돌경보도보다 큰 경우 충돌 경보상태(S102)는 안전주행상태(S101)로 복귀한다.
나아가, 상기 충돌경보상태(S102) 이후, 상기 충돌위험 판단부(220)에서 충돌 위험도를 상기 식 (3)로 정의된 자동제동도(time to brake, tB)와 비교하여, 충돌위험도가 자동제동도보다 작은 경우 자동제동상태로 판단한다(S103). 그리하여, 상기 이동수단은 자동제동상태에 해당되어 상기 제동제어부(321)는 상기 이동수단을 자동으로 제어하며, 이에 따라 경보등(warning), 제동등(braking) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 켜진 상태(on)를 유지하게 된다.
한편, 상기 자동제동상태(S103) 이후, 소정의 시간(thold, 예를 들어 제동 후 필요한 조치를 취하기 위한 시간으로 수초 내지 수십 초일 수 있음)이 경과하면, 상기 이동수단은 다시 안전주행상태(S101)로 복귀하고 경보등(warning), 제동등(braking) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 꺼진 상태(off)를 유지하게 된다.
이상과 같이, 제동제어부(321)에서는 상기 이동수단에 대한 자동제어를 수행하되, 상대적으로 단순한 연산 알고리즘을 바탕으로 상기 이동수단을 보다 효과적으로 자동 제어할 수 있다.
도 5는 도 1의 능동 안전시스템의 조향제어부의 조향 제어 상태를 도시한 모식도이다.
이하에서는, 도 5를 참조하여, 상기 능동 안전시스템(10)의 조향제어부(322)에서 조향제어를 수행하는 알고리즘에 대하여 설명한다.
도 5를 참조하면, 상기 이동수단이 실내에서 안전주행상태로 주행하는 경우, 경보등(warning), 조향등(steering) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 꺼진 상태(off)를 유지하게 된다(단계 S201).
한편, 상기 충돌위험 판단부(220)에서는 앞서 식 (1)과 같이 충돌 위험도(time to collision, TTC)를 연산하고, 충돌 위험도를 하기 식 (4)로 정의되는 회피경보도(time to steering warning, tSw)와 비교하여, 충돌위험도가 회피경보도보다 작은 경우 회피경보상태로 판단한다(S202). 그리하여, 상기 이동수단은 회피 경보상태에 해당되어 상기 경보제어부(310)에서는 경보등(warning)을 켜(on) 회피를 경보한다.
tSw=tS(자동조향도)+tr(반응시간) 식 (4)
이 경우, 자동조향도(time to brake, tS)는 하기 식 (5)로 정의된다.
tS=treduce(감속시간)+tLPS(최종조향시간) 식 (5)
이 경우, 상기 최종조향시간(tLPS)은 하기 식 (6)으로 정의된다.
tLPS=
Figure pat00003
(Sy: 측면회피거리, ay: 측면가속도) 식 (6)
한편, 충돌위험도가 회피경보도보다 큰 경우 회피 경보상태(S202)는 안전주행상태(S201)로 복귀한다.
나아가, 상기 회피경보상태(S202) 이후, 상기 충돌위험 판단부(220)에서 충돌 위험도를 상기 식 (5)로 정의된 자동조향도(time to steer, tS)와 비교하여, 충돌위험도가 자동조향도보다 작은 경우 자동조향상태로 판단한다(S203). 그리하여, 상기 이동수단은 자동조향상태에 해당되어 상기 조향제어부(322)는 상기 이동수단을 자동으로 조향하며, 이에 따라 경보등(warning), 조향등(steering) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 켜진 상태(on)를 유지하게 된다.
한편, 상기 자동조향상태(S203) 이후, 소정의 시간(thold, 예를 들어 조향 후 필요한 조치를 취하기 위한 시간으로 수초 내지 수십 초일 수 있음)이 경과하면, 상기 이동수단은 다시 안전주행상태(S201)로 복귀하고 경보등(warning), 조향등(steering) 및 좌우신호등(left signal, right signal) 모두 꺼진 상태(off)를 유지하게 된다.
이상과 같이, 조향제어부(322)에서는 상기 이동수단에 대한 자동조향을 수행하되, 상대적으로 단순한 연산 알고리즘을 바탕으로 상기 이동수단을 보다 효과적으로 자동 조향할 수 있다.
한편, 상기 제동제어부(321)에서의 자동 제동 및 상기 조향제어부(322)에서의 자동 조향은 실내주행인 경우, 제동을 위한 알고리즘에서 상기에서 설명된 조건이 충족되는 경우라면, 중복해서 동시에 수행될 수 있다.
나아가, 상기 조향제어부(322)에서 자동 조향으로 조향제어를 수행하는 경우, 조향이 급격하게 수행되는 경우, 특히 이동수단의 경우 상대적으로 무게중심이 높으므로 전복이 발생할 가능성이 매우 높다.
이에 따라, 본 실시예에서는 상기 조향제어부(322)에서 조향제어를 수행하는 경우, 상기 제동제어부(321)에서 선행적으로 제동제어를 수행하여 이동수단의 속도를 줄인 상태에서 조향을 수행할 수 있다.
즉, 상기 이동수단의 속도가 하기 식 (7)을 만족시키는 경우라면, 상기 제동제어부(321)에서는 상기 이동수단의 속도를 줄이는 제동제어를 수행한 후, 상기 조향제어부(322)에서 조향제어를 수행한다.
도 6a 및 도 6b는 도 1의 능동 안전시스템의 IR 센서의 센싱 상태를 도시한 모식도들이다.
도 6a 및 도 6b를 참조하면, 상기 제1 IR 센서(112) 또는 상기 제2 IR 센서(122)는 지면(30)을 향하도록 고정되어, 지면(30)의 상태를 센싱한다.
그리하여, 상기 충돌위험 판단부(220)는 상기 제1 또는 제2 IR 센서(112, 122)로부터 센싱되는 상기 지면(30)으로부터의 거리 정보를 바탕으로, 상기 거리 정보의 연속성을 판단하여 거리 정보가 설정값(threshold) 이하이면 상기 지면(30) 상에 둔턱부(31)가 형성된 것으로 판단하며, 상기 거리 정보가 설정값(threshold) 이상이면 상기 지면(30) 상에 낭떠러지(32)가 형성된 것으로 판단한다.
그리하여, 상기 충돌위험 판단부(220)의 판단 결과를 바탕으로 상기 제어부(300)에서는 상기에서 설명한 제동제어 또는 조향제어를 수행한다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 이동수단의 주행환경을 판단하여 제동을 자동으로 제어하거나 조향을 자동으로 제어함으로써, 특히, 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 개인용 이동수단에서 이동수단이 실내를 주행하는 경우와 실외를 주행하는 경우의 주행환경을 고려한 최적의 제어를 수행할 수 있다.
특히, 상기 이동수단이 실내에서 주행하는지 또는 실외에서 주행하는지를 바탕으로 제어방법을 결정함에 따라, 특히 실내에서는 상대적으로 저속으로 주행함에 따라 조향을 수행하더라도 전복의 위험이 상대적으로 적으므로 제동제어 외에 조향제어도 동시에 병행하도록 할 수 있으며, 실외에서는 상대적으로 고속으로 주행함에 따라 조향시 전복의 위험이 증가하므로 제동제어만을 수행하도록 하여, 상기 이동수단의 자동 제어에 따른 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
이 경우, 일반 차량의 제어에 사용되는 고가의 센서를 장착하지 않으면서도, 개인용 이동수단에서의 주행환경을 충분히 모니터링할 수 있는 초음파 센서, IR 센서, 비전센서, 가속도 센서 및 GPS 센서 등을 이용하므로, 상대적으로 저렴한 비용으로 제동 제어 또는 조향 제어를 수행할 수 있다.
한편, IR 센서나 비전센서 등은 태양광 등에 취약하기 때문에 실외에서 이동하는 경우 제동제어만을 수행하도록 하며, 상대적으로 태양광이 약한 실내에서는 제동제어 외에 조항제어도 병행하여 수행함으로써, 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
또한, 개인용 이동수단이 지면의 둔턱부나 낭떠러지부에 의해서도 쉽게 전복될 수 있음을 고려하여, IR 센서를 지면을 향하도록 고정하여 지면 상태를 센싱함으로써, 개인용 이동수단의 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.
나아가, 제동제어 및 조향제어에서 충돌 위험도, 자동 제동도, 충돌 경보도, 자동 조향도, 회피 경보도의 개념을 도입하여 센서부에서의 측정 결과를 바탕으로 개인용 이동수단에 대한 자동 제동 또는 자동 조향을 제어할 수 있으므로, 상대적으로 단순한 제어 방법을 적용하면서도 이동수단에 대한 안정적인 제어를 수행할 수 있다.
또한, 조향제어에서 특히, 개인용 이동수단은 전복의 위험성이 높으므로, 이동수단의 속도가 일정값 이상인 경우, 조향제어 이전에 제동제어를 수행하여 개인용 이동수단의 안전성을 향상시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 능동 안전시스템은 근거리 저속의 개인 이동수단에 사용될 수 있는 산업상 이용 가능성을 갖는다.
10 : 능동 안전시스템 100 : 센서부
110 : 제1 센서모듈 120 : 제2 센서모듈
130 : 제3 센서모듈 200 : 판단부
210 : 주행환경 판단부 220 : 충돌위험 판단부
230 : 제어방법 결정부 300 : 제어부
310 : 경보 제어부 320 : 구동 제어부
321 : 제동 제어부 322 : 조향 제어부

Claims (10)

  1. 복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱하는 센서부;
    상기 센서모듈들에서 센싱된 정보를 바탕으로 주행환경 및 충돌 위험도를 각각 판단하는 주행환경 판단부 및 충돌위험 판단부, 및 상기 주행환경에 따라 상기 이동수단에 대하여 제동제어 및 조향제어 중 적어도 하나를 선택하여 제어방법을 결정하는 제어방법 결정부를 포함하는 판단부; 및
    상기 판단부의 충돌 위험도의 판단에 따라 사용자에게 경보를 수행하는 경보 제어부, 및 상기 판단부에서 결정된 제어방법에 따라 상기 이동수단의 제동을 제어하거나 상기 이동수단의 조향을 제어하는 제동 제어부 및 조향 제어부를 포함하는 제어부를 포함하는 능동 안전시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동수단은 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 개인용 이동수단(personal mobility vehicle)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 센서모듈들은,
    장애물과의 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 IR(infrared ray) 센서;
    장애물의 형상을 센싱하는 비전(vison) 센서;
    상기 이동수단의 속도 또는 가속도를 센싱하는 가속도 센서; 및
    상기 이동수단의 위치를 센싱하는 GPS 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 IR 센서는 지면을 향하도록 고정되어 지면의 상태를 센싱하며,
    상기 충돌위험 판단부는 상기 IR 센서에서 센싱되는 거리에 관한 정보가 급격하게 설정값(threshold) 이상 또는 이하이면 상기 지면에 둔턱부 또는 절벽부가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 판단부는 상기 이동수단이 실내주행인지 실외주행인지를 판단하며,
    상기 제어방법 결정부는 실내주행이면 제동제어 및 조향제어를 모두 수행하도록 제어방법을 결정하고, 실외주행이면 제동제어를 수행하도록 제어방법을 결정하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제동제어가 수행되는 경우,
    상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(time to collision, TTC)가 자동제동도(time to brake, tB)보다 작은 경우 자동제동상태로 판단하며, 상기 제동제어부가 상기 이동수단을 자동으로 제어하며,
    TTC=(장애물까지의 거리)/(이동수단의 속도)
    tB=(제동거리)/(이동수단의 속도)
    인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제동제어가 수행되는 경우,
    상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 충돌 경보도(time to warning, tBw)보다 작은 경우 충돌 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 충돌을 경보하며,
    tBw=tB+tr(반응시간)
    인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  8. 제5항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우,
    상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 자동조향도(time to steer, tS)보다 작은 경우 자동조향상태로 판단하며, 상기 조향제어부가 상기 이동수단을 자동으로 조향하며,
    tS=treduce(감속시간)+tLPS(최종조향시간)
    tLPS=
    Figure pat00004
    (Sy: 측면회피거리, ay: 측면가속도)
    인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우,
    상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 회피 경보도(time to steering warning, tsw)보다 작은 경우 회피 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 회피를 경보하며,
    tSw=tS+tr(반응시간)
    인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우,
    상기 이동수단의 속도가 하기 조건인 경우,
    Figure pat00005

    (v: 이동수단의 속도, r: 회전 반경, μ: 마찰계수, g: 중력가속도)
    상기 제동제어부에서 상기 이동수단의 속도를 감속시킨 후 상기 조향제어부에서 상기 이동수단의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템.
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