KR20200024488A - 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 제어 장치는 제 1 객체와 제 2 객체 사이에 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체 생성 시 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 생성된 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차장에서 주차된 차량의 다음 주차 공간에 대해 주차 보조를 지원할 수 있는 기술에 관한 것이다.
자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.
이러한 주차 보조 시스템은 초음파 센서, 레이더, 라이다 등을 이용하여 주변 객체와의 거리 정보를 바탕으로 주차 공간을 인지하고 운전자의 핸들 조작없이 자동으로 조향, 차속, 변속을 제어하여 인지된 주차 공간에 차량을 안전하게 자동 주차하도록 제어한다.
그런데 종래의 주차 보조 시스템은 객체(기 주차된 차량)을 기준으로 객체 이전 공간에 주차를 지원함에 따라, 기 주차된 차량의 다음 주차 공간이 다수 비어 있는 경우에도 불구하고, 비어 있는 기 주차된 차량의 다음 주차 공간에 주차 지원을 수행하지 못하고, 기 주차된 차량의 이전 공간에 대해서만 주차 지원을 수행할 수 있었다. 이에 주차 지원의 공간적 효율성이 낮은 문제점이 있었다.
본 발명의 실시예는 주차 제어 모드 시 객체(주차된 차량)의 다음 주차 공간에 대해서도 주차 제어를 수행할 수 있는 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 제어 장치는 제 1 객체와 제 2 객체 사이에 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체 생성 시 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 생성된 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우 상기 탐색된 주차 공간 전체를 상기 주차 목표공간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 큰 경우, 상기 자차의 현재 위치에서의 주차 제어 시 주차 스텝 수가 가장 적은 객체와 일정 거리 이내에 주차할 수 있도록 상기 주차 공간 중 상기 주차 목표 공간을 결정하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치보다 큰 경우, 상기 주차 공간이 상기 제 1 객체와 인접한 제 1 주차공간과 상기 제 1 주차공간과 상기 제 2 객체 사이에 위치하는 제 2 주차공간을 포함하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 이전에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간에 가상 객체를 생성하고 상기 제 1 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 옆 또는 이후에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 연석 또는 벽의 존재 유무 및 상기 제 1 객체의 기울기 방향에 따라 상기 가상 객체의 위치를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 연석 또는 벽이 존재하는 경우, 상기 제 1 객체로부터 연석 또는 벽 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X좌표로 산출하고, 상기 연석 또는 벽의 직교 방향으로 자차의 차폭 또는 전장만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 Y좌표로 산출하고, 상기 연석 또는 벽의 방향을 이용하여 상기 가상 객체의 각도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 연석 또는 벽이 존재하지 않는 경우, 상기 제 1 객체의 기울기를 추출하여 상기 제 1 객체의 각 코너점에서 상기 제 1 객체의 기울기 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 상기 제 1 객체의 기울기 방향으로 상기 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 상기 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 상기 제 1 객체의 기울기를 이용하여 상기 가상 객체의 각도로 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 상기 연석 또는 벽이 존재하지 않고, 상기 제 1 객체의 기울기를 추출할 수 없는 경우, 상기 제 1 객체의 각 코너점에서부터 자차의 공간 탐색 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 상기 자차의 공간 탐색 방향으로 상기 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 상기 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 상기 자차의 공간 탐색 방향을 이용하여 상기 가상 객체의 각도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 객체 및 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 궤적을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 조향비, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 주차 궤적을 생성하고, 상기 다수의 주차 궤적 중 상기 제 1 객체 및 상기 제 2 객체와 상기 자차가 충돌하지 않는 궤적을 추출하고, 상기 추출된 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 객체 및 주차 공간을 탐색하는 센서 모듈; 및 상기 센서 모듈에 의해 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체 생성 시 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 차량 주차 제어 장치;를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 탐색된 객체 및 주차 공간, 상기 주차 궤적을 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 제어 방법은 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체를 생성하는 단계; 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하는 단계; 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하는 단계; 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우 상기 탐색된 주차 공간 전체를 상기 주차 목표공간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 큰 경우, 상기 자차의 현재 위치에서의 주차 제어 시 주차 스텝 수가 가장 적은 객체와 일정 거리 이내에 주차할 수 있도록 상기 주차 공간 중 상기 주차 목표 공간을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는, 상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치보다 큰 경우, 상기 주차 공간이 상기 제 1 객체와 인접한 제 1 주차공간과 상기 제 1 주차공간과 상기 제 2 객체 사이에 위치하는 제 2 주차공간을 포함하는 것으로 판단하는 단계; 상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 이전에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간에 가상 객체를 생성하고 상기 제 1 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 단계; 및 상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 옆 또는 이후에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 가상 객체를 생성하는 단계는, 연석 또는 벽의 존재 유무 및 상기 제 1 객체의 기울기 방향에 따라 상기 가상 객체의 위치를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 궤적을 생성하는 단계는, 상기 제 1 객체 및 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 궤적을 생성하거나, 차량의 조향비, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 주차 궤적을 생성하고, 상기 다수의 주차 궤적 중 상기 제 1 객체 및 상기 제 2 객체와 상기 자차가 충돌하지 않는 궤적을 추출하고, 상기 추출된 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 주차 제어 모드 시 객체(주차된 차량)의 다음 주차 공간에 대해서도 주차 제어를 수행할 수 있어, 주차 제어 효율성을 증대 시키고 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 센서 모듈의 동작 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 센서 모듈의 동작 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 센서 모듈의 동작 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치(100), 센서 모듈(200), 경고 장치(300), 및 조향 장치(400)를 포함할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 주차장 진입 후 센서 모듈(200)에 의해 제 1 객체(첫 번째 객체, 첫 번째 주차된 차량)과 제 2 객체(두 번째 객체, 두번째 주차된 차량) 사이의 주차 공간이 탐색되면, 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 가상 객체 생성 시 가상 객체를 기반으로 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 주차 목표 공간으로 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센서 모듈(200), 경고 장치(300), 및 조향 장치(400) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센서 모듈(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 획득된 정보를 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 주차 제어 모드 시 주차 공간, 목표 주차 공간, 가상 객체, 주변 차량의 이미지, 자차 이미지 등이 표시된 영상을 표시할 수 있다.
표시부(130)는 주차 궤적 생성시 객체 다음 주차 공간 탐색이 완료되었음을 표시할 수 있다. 또한, 표시부(130)는 객체 이전 공간 탐색 시 객체 이전 주차 공간이 발견되었음을 표시하고, 새로운 객체 이전 주차 공간 발견 화면 보다 이전의 객체 다음 주차 공간 탐색 완료 화면을 우선적으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(130)는 새로운 객체 이전 주차 공간의 궤적 생성 시, 객체 이전 주차 공간 탐색 완료 화면을 표시할 수 있으며, 새로운 객체 이전 주차 공간 탐색 완료 화면을 이전의 객체 다음 주차 공간 탐색 완료 화면보다 우선하여 표시할 수 있다.
표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 객체와 제 2 객체 사이에 주차 공간이 탐색되면, 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 가상 객체 생성 시 가상 객체를 기반으로 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 주차 목표 공간으로 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우 탐색된 주차 공간 전체를 주차 목표공간으로 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 큰 경우, 자차의 현재 위치에서의 주차 제어 시 주차 스텝 수가 가장 적은 객체와 일정 거리 이내에 주차할 수 있도록 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치보다 큰 경우, 주차 공간이 제 1 객체와 인접한 제 1 주차공간과 제 1 주차공간과 제 2 객체 사이에 위치하는 제 2 주차공간을 포함하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 자차의 현재 위치가 제 2 객체 이전에 위치하는 경우, 제 2 주차 공간에 가상 객체를 생성하고 제 1 주차 공간을 주차 목표 공간으로 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 자차의 현재 위치가 제 2 객체 옆 또는 이후에 위치하는 경우, 제 2 주차 공간을 주차 목표 공간으로 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 연석 또는 벽의 존재 유무 및 제 1 객체의 기울기 방향에 따라 가상 객체의 위치를 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 연석 또는 벽이 존재하는 경우, 제 1 객체로부터 연석 또는 벽 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 가상 객체의 X좌표로 산출하고, 연석으로부터 연석 또는 벽의 직교 방향으로 자차의 차폭 또는 전장만큼 이동한 위치를 가상 객체의 Y좌표로 산출하고, 연석 또는 벽의 방향을 이용하여 가상 객체의 각도를 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 연석 또는 벽이 존재하지 않는 경우, 제 1 객체의 기울기를 추출하여 제 1 객체의 각 코너점에서 제 1 객체의 기울기 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 제 1 객체의 기울기 방향으로 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 제 1 객체의 기울기를 이용하여 가상 객체의 각도로 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 연석 또는 벽이 존재하지 않고, 제 1 객체의 기울기를 추출할 수 없는 경우, 제 1 객체의 각 코너점에서부터 자차의 공간 탐색 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 자차의 공간 탐색 방향으로 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 자차의 공간 탐색 방향을 이용하여 가상 객체의 각도를 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 객체 및 가상 객체를 기반으로 주차 궤적을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 차량의 조향비, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 주차 궤적을 생성하고, 다수의 주차 궤적 중 제 1 객체 및 제 2 객체와 자차가 충돌하지 않는 궤적을 추출하고, 추출된 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택할 수 있다.
센서 모듈(200)은 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센서 모듈(200)은 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다. 본 발명에서는 초음파 센서만을 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있고, 카메라를 이용하여 주차 제어를 위한 영상을 획득할 수 있다. 도 2를 참조하면, 초음파 센서는 차량 좌측 및 우측에 탑재되어 근거리의 주차 공간을 탐색할 수 있으며 필요에 따라 차량 전방 및 후방에도 탑재될 수 있다.
경고 장치(300)는 차량 주차 제어 장치(100)에 의해 주변 차량의 속도, 충돌 위험성 등이 판단되면 경고음을 출력하거나, 헤드라이트 또는 비상등을 온오프하여 경고를 수행할 수 있다.
조향 장치(400)는 차량 주차 제어 장치(100)에 의해 제어되어, 주차 제어를 위한 차량 조향을 구동한다.
이하, 도 3 내지 도 7을 참조하여 가상 객체 생성 여부를 판단하는 방법과 가상 객체를 생성하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
차량이 주차장에 진입하여 주차 공간을 탐색하게 되는데, 차량 주차 제어 장치(100)는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 큰지 작은지를 판단한다. 도 3의 101을 참조하면, 탐색된 주차 공간의 길이는 첫번째 객체(제 1 객체, 11)과 제 2 객체(12) 사이의 공간의 길이 즉 제 1 객체(11)의 전방과 제 2 객체(제 2 객체, 12)의 후방 사이의 거리를 의미할 수 있다.
도 3의 101에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 작은 경우로서, 제 1 객체(11)과 제 2 객체(12) 사이의 주차 공간이 차량 한대가 주차할 수 있는 공간에 해당되어, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체(11)과 제 2 객체(12)을 기준으로 해당 공간(13)에 차량이 주차하도록 주차 제어를 수행한다.
도 3의 102에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(12) 직전 위치에 있는 경우이다. 이때, 주차공간(14)에 주차하는 경우의 스텝보다 주차공간(13)에 주차하는 경우 주차 스텝이 짧게 된다. 이에 차량 주차 제어 장치(100)는 주차공간(13)을 주차 위치로 결정하게 된다. 그런데, 주차공간(13)은 제 1 객체(11) 또는 제 2 객체(12)의 직전 공간이 아니라, 제 1 객체(11)의 다음 공간이므로, 주차공간(14)에 가상 객체를 생성하여야 주차 제어가 가능할 수 있다. 이에 차량 주차 제어 장치(100)는 주차 공간(14)에 가상 객체를 생성하고, 주차 공간(13)을 주차 목표 공간으로 생성한 후 가상 객체와 제 1 객체(11)을 기반으로 주차 궤적을 생성할 수 있다.
도 3의 103에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(12)의 옆에 위치해 있는 경우이다. 자차(10)가 제 2 객체(12)의 옆에 위치한 경우, 주차공간(13)에 주차하는 경우의 스텝보다 주차공간(14)에 주차하는 경우 주차 스텝이 짧게 된다. 이에, 차량 주차 제어 장치(100)는 주차공간(14)를 주차 위치로 결정하고, 제 2 객체(12)을 기반으로 주차 궤적을 생성한다. 이때, 주차공간(14)은 제 2 객체의 직전 공간에 해당하므로 제 2 객체를 기반으로 주차 궤적을 생성할 수 있어, 가상 객체를 생성하지 않아도 된다. 이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 자차의 현재 위치가 제 2 객체(12)의 옆 주변에 위치했는 지의 여부의 판단을 위해, 네비게이션 장치 등을 통해 자차의 위치를 판단할 수 있을 뿐만 아니라, 자차가 제 2 객체(12) 다음 공간의 주차 공간을 탐색한 경우, 차량이 제 2 객체(12)의 옆 주변까지 전진한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 도 3의 102 및 103에서 차량 주차 시, 객체와 1.5m 간격을 유지하도록 주차 궤적을 생성하는 것이 바람직하다. 다만 1.5m는 필요에 따라 변경될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 주차 위치 결정 기준을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4의 104에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 4m보다 작은 경우로서, 제 1 객체(21)과 제 2 객체(22) 사이의 주차 공간이 차량 한대가 주차할 수 있는 공간에 해당되어, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체(21)과 제 2 객체(22)을 기준으로 해당 공간(23)에 차량이 주차하도록 주차 제어를 수행한다. 이때, 탐색된 주차 공간의 길이는 제 1 객체(21)의 우측면과 제 2 객체(22)의 좌측면 사이의 공간의 길이를 의미한다. 또한, 주차 공간의 길이를 판단하는 기준인 4m는 한정되는 값이 아니라 필요에 따라 실험치에 의해 변경될 수 있고, 특히 장애인 주차 공간, 전기차 충전 공간 등에서는 4m보다 크게 설정될 수 있다.
도 4의 105에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 4m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(22) 이전 위치에 있는 경우이다. 이때, 주차공간(24)에 주차하는 경우의 스텝보다 주차공간(23)에 주차하는 경우 주차 스텝이 짧게 된다. 이에 차량 주차 제어 장치(100)는 주차공간(23)을 주차 위치로 결정하게 된다. 그런데, 주차공간(23)은 제 1 객체(21) 또는 제 2 객체(22)의 직전 공간이 아니라, 제 1 객체(21)의 다음 공간이므로, 주차공간(24)에 가상 객체를 생성하여야 주차 제어가 가능할 수 있다. 이에 차량 주차 제어 장치(100)는 주차 공간(24)에 가상 객체를 생성하고, 주차 공간(23)을 주차 목표 공간으로 생성한 후 가상 객체와 제 1 객체(21)을 기반으로 주차 궤적을 생성할 수 있다.
도 4의 106에서는 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 4m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(22)의 옆 근방에 위치해 있는 경우이다. 자차(10)가 제 2 객체(22)의 옆에 위치한 경우, 주차공간(23)에 주차하는 경우의 스텝보다 주차공간(24)에 주차하는 경우 주차 스텝이 짧게 된다. 이에, 차량 주차 제어 장치(100)는 주차공간(24)를 주차 위치로 결정하고, 제 2 객체(22)을 기반으로 주차 궤적을 생성한다. 이때, 주차공간(24)은 제 2 객체의 직전 공간에 해당하므로 제 2 객체를 기반으로 주차 궤적을 생성할 수 있어, 가상 객체를 생성하지 않아도 된다.
도 4의 106 및 107과 같이 직각 주차 시, 자차(10)가 주변 객체와 0.35m 내지 0.65m의 간격을 유지할 수 있도록 주차궤적을 생성하는 것이 바람직하다. 이때, 0.35m 내지 0.65m의 간격은 주차 후 하차 가능한 폭으로 필요에 따라 조절될 수 있다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 즉 도 5a는 도 3의 102에서 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(12) 직전 위치에 있는 경우로서 가상 객체를 생성하여 주차 궤적을 생성하여 주차 제어를 수행하는 예이다.
도 5a의 301에서는 제 1 객체(11)과 제 2 객체(12) 사이에 2개의 주차 공간(13, 14)이 탐색된 예를 도시하고 있고, 302에서는 목표 주차 공간(16)의 옆 주차 공간(14)에 가상 객체(15)을 생성한 예를 개시한다.
이 후, 303에서는 가상 객체(15)과 제 1 객체(11)을 기준으로 주차 궤적(20)을 생성한 예를 개시하고, 304에서는 주차 궤적에 따라 주차 제어를 수행하는 예를 개시하고 있다.
이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 연석이나 벽이 있는 경우, 연석이나 벽이 없는 경우를 구분하여 가상 객체(15)을 생성할 수 있다.
1) 연석/벽이 있는 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
- X위치: 제 1 객체(21)로부터 연석/벽 방향으로 자차의 전장+(1m) 위치
- Y위치: 연석으로부터 연석/벽의 직교방향으로 자차의 차폭+(0.4m) 위치
- 각도: 연석/벽의 방향
2) 연석/벽이 없는 경우 가상 객체의 위치
2-1) 제 1 객체(11)의 기울기를 추출할 수 있고, 기울기가 자차 주행 방향과 3도 이내인 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
- X위치: 제 1 객체(11)의 코너점에서부터 제 1 객체(11)의 기울기 방향으로 자차의 전장+(1m) 위치
- Y위치: 제 1 객체(11)의 기울기방향으로 제 1 객체(11)의 코너점과 동일한 위치
- 각도: 제 1 객체(11)의 기울기
2-2) 추출된 제 1 객체(11)의 기울기가 3도보다 크거나, 추출할 수 없는 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
- X위치: 제 1 객체(11)의 코너점에서부터 자차의 공간 탐색 방향으로
자차의 전장+(1m) 위치
- Y위치: 자차의 공간 탐색 방향으로 제 1 객체(11)의 코너점과 동일한 위치
- 각도: 자차의 공간 탐색 방향
상술한 바와 같이, 평행 주차 시, 차량 주차 제어 장치(100)는 연석/벽이 있는 경우, 연석/벽이 없으며 제 1 객체(11)의 기울기를 추출할 수 있고, 기울기가 자차 주행 방향과 3도 이내인 경우, 연석/벽이 없으며 추출된 제 1 객체(11)의 기울기가 3도보다 크거나, 추출할 수 없는 경우에 따라 가상 객체의 좌표(X, Y) 및 각도를 산출할 수 있다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 평행 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 즉 도 5b는 도 3의 103에서 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 전장+2m보다 크나 자차(10)가 제 2 객체(12) 옆 근방에 위치한 경우로서 목표 주차 공간이 제 2 객체(12)의 직전 공간에 해당되어, 가상 객체의 생성없이 주차 궤적을 생성하여 주차 제어를 수행하는 예이다.
도 5b의 305를 참조하면, 제 1 객체(11)과 제 2 객체(12) 사이에 2개의 주차 공간(13, 14)이 탐색되고, 자차가 제 2 객체(12) 옆쪽에 위치하는 경우, 306과 같이, 차량 주차 제어 장치(100)는 2개의 주차 공간(13, 14) 중 제 2 객체(12) 직전 공간인 주차공간(14)을 주차 목표 공간(16)로 결정한 후 주차 목표 공간(16)으로 주차를 제어하기 위한 주차 궤적을 생성한다. 이에 307과 같이 차량 주차 제어 장치(100)는 주차 궤적에 따라 주차 목표 공간(16)으로 주차제어를 수행한다. 이때, 주차 궤적은 가상 객체의 필요없이 연석, 제 2 객체(12) 등을 이용하여 생성될 수 있다. 차량 주차 제어 장치(100)는 객체 건너편에 연석이 있는 경우, 연석을 기준으로 정렬하는 궤적을 생성하거나, 연석이 없고, 제 2 객체(12)의 기울기를 추출할 수 있는 경우, 제 2 객체(12)의 위치와 기울기를 기준으로 정렬하는 궤적을 생성할 수 있다. 또한 차량 주차 제어 장치(100)는 연석이 없고, 제 2 객체(12)의 기울기를 추출할 수 없는 경우, 탐색 방향을 기준으로 정렬하는 궤적을 생성할 수 있다.
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 1 객체 다음 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 즉 도 6a는 도 4의 105에서 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 4m보다 크고 자차(10)가 제 2 객체(22) 직전 위치에 있는 경우로서 가상 객체를 생성하여 주차 궤적을 생성하여 주차 제어를 수행하는 예이다.
도 6a의 401을 참조하면, 제 1 객체(21)과 제 2 객체(22) 사이에 2개의 주차 공간(23, 24)이 탐색된 예를 도시하고 있고, 402에서는 목표 주차 공간(26)의 옆 주차 공간(24)에 가상 객체(25)을 생성한 예를 개시한다.
이 후, 403에서는 가상 객체(25)과 제 1 객체(21)을 기준으로 주차 궤적(30)을 생성한 예를 개시하고, 404에서는 주차 궤적에 따라 주차 제어를 수행하는 예를 개시하고 있다.
이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 연석이나 벽이 있는 경우, 연석이나 벽이 없는 경우를 구분하여 가상 객체(25)을 생성할 수 있다.
1) 연석/벽이 있는 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
- X위치: 제 1 객체(21)로부터 연석/벽방향으로 자차의 전폭+(0.8m) 위치
- Y위치: 연석으로부터 연석/벽의 직교방향으로 자차의 전장 위치
- 각도: 연석/벽의 수직 방향
2) 연석/벽이 없는 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
2-1) 제 1 객체(21)의 기울기를 추출할 수 있는 경우 가상 객체의 위치 산출 방법
- X위치:제 1 객체(21)의 코너점에서부터 제 1 객체(21)의 기울기방향으로 자차의 전폭+(0.8m) 위치
- Y위치: 제 1 객체(21)의 기울기방향으로 제 1 객체(21)의 코너점과 동일한 위치
- 각도: 제 1 객체(21)의 기울기의 수직방향
2-2) 제 1 객체(21)의 기울기를 추출할 수 없는 경우 가상 객체의 위치산출 방법
- X위치: 제 1 객체(21)의 코너점에서부터 자차의 공간 탐색 방향으로 자차의 전폭+(0.4m) 위치
- Y위치: 자차의 공간 탐색 방향으로 제 1 객체(21)의 코너점과 동일한 위치
- 각도: 자차의 공간 탐색 방향의 수직방향
상술한 바와 같이, 직각 주차 시 차량 주차 제어 장치(100)는 연석/벽이 있는 경우, 연석/벽이 없으며 제 1 객체(11)의 기울기를 추출할 수 있는 경우, 연석/벽이 없으며 추출된 제 1 객체(11)의 기울기를 추출할 수 없는 경우에 따라 가상 객체의 좌표(X, Y) 및 각도를 산출할 수 있다.
도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직각 주차 제어 시 제 2 객체 이전 주차 공간을 목표 주차 공간으로 설정하여 주차 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 즉 도 6b는 도 4의 106에서 탐색된 주차 공간의 길이가 차량의 4m보다 크나 자차(10)가 제 2 객체(12) 옆 근방에 위치한 경우로서 목표 주차 공간이 제 2 객체(22)의 직전 공간에 해당되어, 가상 객체의 생성없이 주차 궤적을 생성하여 주차 제어를 수행하는 예이다.
도 6b의 405를 참조하면, 제 1 객체(21)과 제 2 객체(22) 사이에 2개의 주차 공간(23, 24)이 탐색되고, 자차(10)가 제 2 객체(22) 옆쪽에 위치하는 경우, 406과 같이, 차량 주차 제어 장치(100)는 2개의 주차 공간(23, 24) 중 제 2 객체(22) 직전 공간인 주차공간(24)을 주차 목표 공간(26)으로 결정한 후 주차 목표 공간(26)으로 주차를 제어하기 위한 주차 궤적을 생성한다. 이에 407과 같이 차량 주차 제어 장치(100)는 주차 궤적에 따라 주차 목표 공간(26)으로 주차제어를 수행한다. 이때, 주차 궤적은 가상 객체의 필요없이 연석, 제 2 객체(22) 등을 이용하여 생성될 수 있다. 차량 주차 제어 장치(100)는 객체 건너편에 연석이 있는 경우, 연석을 기준으로 정렬하는 궤적을 생성하거나, 연석이 없고, 제 2 객체(22)의 기울기를 추출할 수 있는 경우, 제 2 객체(22)의 위치와 기울기를 기준으로 정렬하는 궤적을 생성할 수 있다. 또한 차량 주차 제어 장치(100)는 연석이 없고, 제 2 객체(22)의 기울기를 추출할 수 없는 경우, 탐색 방향을 기준으로 정렬하는 궤적을 생성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7의 501에서는 제 1 객체(41)과 제 2 객체(42) 사이에 2개의 주차 공간(43, 44)이 탐색된 예를 도시하고 있고, 502에서는 주차를 수행할 공간(43) 옆 주차 공간(44)에 가상 객체(45)을 생성한 예를 개시한다. 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체(41), 연석, 벽의 위치, 기울기, 및 탐색 방향 등을 이용하여 가상 객체(45)을 생성할 수 있다.
이 후, 503에서는 가상 객체(15) 옆의 주차를 수행할 공간(43)을 주차 목표 공간(46)으로 생성하고, 504에서는 다수의 주차 궤적을 생성한 예를 개시한다. 즉 차량 주차 제어 장치(100)는 현재 자차의 위치에서부터 생성된 주차 목표 공간으로 주차되도록 차량을 주차 제어하되, 탐색한 객체만 회피하면서 차량을 주차 제어하는 궤적을 생성할 수 있다. 또한, 차량 주차 제어 장치(100)는 미리 알고 있는 차량의 조향비, 휠베이스 및 자차의 현재 위치, 주차 목표 공간 등을 사용하여 조향비의 사용 적극성 별로 다수의 궤적을 생성할 수 있다. 차량 주차 제어 장치(100)는 생성된 다수의 궤적 중, 미리 알고 있는 차량의 외곽면 제원을 계산하여 탐색한 객체와 차량이 충돌하지 않는 적어도 하나 이상의 궤적을 추출하고, 추출된 충돌이 일어나지 않는 적어도 하나 이상의 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하여 추종할 수 있다.
이하, 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 1의 차량 주차 제어 장치(100)가 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 8을 참조하면, 차량이 주차 모드로 진입하면(S101), 차량 주차 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)을 통해 주차 공간을 탐색하고 객체(주변 차량, 장애물)을 탐색한다(S102).
차량 주차 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)에 의해 감지된 제 1 객체(첫 번째 객체))의 위치 이후의 주차 공간을 탐색한 후(S103), 주차 공간의 크기, 주차 공간과 자차의 현재 위치에 따라 탐색된 주차 공간 중 주차 위치를 결정한다(S104). 도 3을 참조하면 평행 주차시 제 1 객체와 제 2 객체(두 번째 객체) 사이의 주차 공간의 길이가 전장+2m보다 작으면 해당 위치를 주차 위치로 판단하고, 주차 공간의 길이가 전장+2m보다 크면 2개의 주차 공간이 존재하는 것으로 판단하고, 자차의 위치에 따라 2개의 주차 공간 중 하나를 주차 위치로 결정할 수 있다. 즉 차량 주차 제어 장치(100)는 자차의 위치에 따라 주차를 위한 스텝이 달라지는데, 주차를 위한 제어 스텝이 짧을수록 주차를 빨리 수행할 수 있으므로 주차를 위한 스텝이 짧은 공간을 주차 위치로 결정할 수 있다. 102번과 같이 자차가 제 2 객체 이전에 위치하는 경우 주차 스텝을 고려할 때 제 1 객체 다음 공간인 주차공간(13)을 주차 위치로 결정하고, 103번과 같이 자차가 제 2 객체 옆쪽에 위치하는 경우 주차 스텝을 고려할 때 제 2 객체 이전 공간인 주차 공간(14)을 주차 위치로 결정할 수 있다.
상기 과정 S104에서 제 2 객체 이전 공간을 주차 위치로 결정한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 2 객체를 기반으로 제 2 객체 바로 직전 주차 공간을 주차 목표 공간으로 생성하고 주차 목표 공간으로 주차 추종을 하기 위한 주차 궤적을 생성한다(S105). 도 5b의 306과 같이, 제 2 객체(12)의 바로 직전 주차 공간(14)을 목표 주차 공간(16)으로 결정하고, 목표 주차 공간(16)으로 차량이 주차되도록 제어한다.
한편 상기 과정 S104에서 제 1 객체의 다음 공간을 주차 위치로 결정한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체의 다음 공간 이후 공간 즉, 제 2 객체 이전의 주차 공간에 가상 객체를 생성한다(S106). 도 5a를 참조하면 제 1 객체(11)과 제 2 객체(12) 사이의 2개의 주차 공간(13, 14) 중 제 1 객체 다음 공간(13)을 주차 위치로 결정한 경우 제 2 객체 이전 공간(14)에 가상 객체(15)을 생성할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체와 가상 객체를 기준으로 주차 목표 공간을 생성하고, 주차 목표 공간으로 주차가 수행되도록 주차 궤적을 생성한다(S107). 도 5a의 303과 같이 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체(11)과 가상 객체(15) 사이의 공간을 주차 목표 공간(16)으로 생성하고 주차 목표 공간(16)으로 주차 추종을 할 수 있는 궤적(20)을 생성할 수 있다.
이어 차량 주차 제어 장치(100)는 생성된 주차 궤적에 따라 주차 추종 제어를 수행할 수 있다(S108).
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 1의 차량 주차 제어 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 9를 참조하면, 차량이 주차 모드로 진입하면(S201), 차량 주차 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)을 통해 주차 공간을 탐색하고 객체(주변 차량)을 탐색한다(S202).
차량 주차 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)에 의해 감지된 제 1 객체(첫 번째 객체)의 위치 이후의 주차 공간을 탐색한 후(S203), 주차 공간의 크기, 주차 공간과 자차의 현재 위치에 따라 탐색된 주차 공간 중 주차 위치를 결정한다(S204). 도 3을 참조하면 평행 주차시 제 1 객체와 제 2 객체(두 번째 객체) 사이의 주차 공간의 길이가 전장+2m보다 작으면 해당 위치를 주차 위치로 판단하고, 주차 공간의 길이가 전장+2m보다 크면 2개의 주차 공간이 존재하는 것으로 판단하고, 자차의 위치에 따라 2개의 주차 공간 중 하나를 주차 위치로 결정할 수 있다. 즉 차량 주차 제어 장치(100)는 자차의 위치에 따라 주차를 위한 스텝이 달라지는데, 주차를 위한 제어 스텝이 짧을수록 주차를 빨리 수행할 수 있으므로 주차를 위한 스텝이 짧은 공간을 주차 위치로 결정할 수 있다. 102번과 같이 자차가 제 2 객체 이전에 위치하는 경우 주차 스텝을 고려할 때 제 1 객체 다음 공간인 주차공간(13)을 주차 위치로 결정하고, 103번과 같이 자차가 제 2 객체 옆쪽에 위치하는 경우 주차 스텝을 고려할 때 제 2 객체 이전 공간인 주차 공간(14)을 주차 위치로 결정할 수 있다.
상기 과정 S204에서 제 2 객체 이전 공간을 주차 위치로 결정한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 2 객체를 기반으로 제 2 객체 바로 직전 주차 공간을 주차 목표 공간으로 생성하고 주차 목표 공간으로 주차 추종을 하기 위한 주차 궤적을 생성한다(S205). 도 5b의 306과 같이, 제 2 객체(12)의 바로 직전 주차 공간(14)을 목표 주차 공간(16)으로 결정하고, 목표 주차 공간(16)으로 차량이 주차되도록 제어한다.
한편 상기 과정 S104에서 제 1 객체의 다음 공간을 주차 위치로 결정한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체의 다음 공간 이후 공간 즉, 제 2 객체 이전의 주차 공간에 가상 객체를 생성한다(S206). 도 7의 501, 502를 참조하면 제 1 객체(41)과 제 2 객체(42) 사이의 2개의 주차 공간(43, 44) 중 제 1 객체 다음 공간(43)을 주차 위치로 결정한 경우 제 2 객체 이전 공간(44)에 가상 객체(45)을 생성할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체와 가상 객체를 기준으로 주차 목표 공간을 생성한다(S207). 도 7의 503과 같이 차량 주차 제어 장치(100)는 제 1 객체(41)과 가상 객체(45) 사이의 공간을 주차 목표 공간(44)으로 생성할 수 있다.
이어 차량 주차 제어 장치(100)는 탐색한 객체들(제 1 객체, 제 2 객체)을 회피하면서 주차할 수 있는 궤적을 생성할 수 있으며, 차량의 조향비, 휠베이스 위치, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간을 이용하여, 조향비의 사용 적극성별로 다수의 궤적을 생성할 수 있다(S208). 도 7의 504에는 목표 주차공간(46)에 대한 다수의 궤적이 생성됨을 알 수 있다.
이에 차량 주차 제어 장치(100)는 생성된 다수의 궤적 중 미리 알고 있는 차량의 외곽면 제원을 계산하여 탐색한 객체와 차량이 충돌하지 않는 궤적을 골라내고, 충돌이 일어나지 않는 다수의 궤적 중, 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하여 추종한다(S209).
이와 같이, 본 발명은 객체 다음 주차 공간에 대해서도 주차를 지원할 수 있어 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (20)
- 제 1 객체와 제 2 객체 사이에 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체 생성 시 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 생성된 정보를 저장하는 저장부;
를 포함하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우 상기 탐색된 주차 공간 전체를 상기 주차 목표공간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 큰 경우, 상기 자차의 현재 위치에서의 주차 제어 시 주차 스텝 수가 가장 적은 객체와 일정 거리 이내에 주차할 수 있도록 상기 주차 공간 중 상기 주차 목표 공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 3에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치보다 큰 경우, 상기 주차 공간이 상기 제 1 객체와 인접한 제 1 주차공간과 상기 제 1 주차공간과 상기 제 2 객체 사이에 위치하는 제 2 주차공간을 포함하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 이전에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간에 가상 객체를 생성하고 상기 제 1 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 옆 또는 이후에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
연석 또는 벽의 존재 유무 및 상기 제 1 객체의 기울기 방향에 따라 상기 가상 객체의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 연석 또는 벽이 존재하는 경우,
상기 제 1 객체로부터 연석 또는 벽 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X좌표로 산출하고, 상기 연석 또는 벽의 직교 방향으로 자차의 차폭 또는 전장만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 Y좌표로 산출하고, 상기 연석 또는 벽의 방향을 이용하여 상기 가상 객체의 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 연석 또는 벽이 존재하지 않는 경우, 상기 제 1 객체의 기울기를 추출하여 상기 제 1 객체의 각 코너점에서 상기 제 1 객체의 기울기 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 상기 제 1 객체의 기울기 방향으로 상기 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 상기 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 상기 제 1 객체의 기울기를 이용하여 상기 가상 객체의 각도로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 상기 연석 또는 벽이 존재하지 않고, 상기 제 1 객체의 기울기를 추출할 수 없는 경우, 상기 제 1 객체의 각 코너점에서부터 자차의 공간 탐색 방향으로 자차의 전장 또는 전폭만큼 이동한 위치를 상기 가상 객체의 X 좌표로 산출하고, 상기 자차의 공간 탐색 방향으로 상기 제 1 객체의 각 코너점과 동일한 위치를 상기 가상 객체의 Y 좌표로 산출하고, 상기 자차의 공간 탐색 방향을 이용하여 상기 가상 객체의 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 객체 및 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
차량의 조향비, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 주차 궤적을 생성하고, 상기 다수의 주차 궤적 중 상기 제 1 객체 및 상기 제 2 객체와 상기 자차가 충돌하지 않는 궤적을 추출하고, 상기 추출된 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치. - 객체 및 주차 공간을 탐색하는 센서 모듈; 및
상기 센서 모듈에 의해 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체 생성 시 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하고, 상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하여, 상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 차량 주차 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템. - 청구항 13에 있어서,
상기 탐색된 객체 및 주차 공간, 상기 주차 궤적을 표시하는 표시부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템. - 제 1 객체와 제 2 객체 사이의 주차 공간이 탐색되면, 상기 주차 공간의 길이 및 자차의 현재 위치에 따라 가상 객체의 생성여부를 판단하고, 상기 가상 객체를 생성하는 단계;
상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 공간 중 주차 목표 공간을 결정하는 단계;
상기 주차 목표 공간으로 상기 자차가 주차되도록 주차 궤적을 생성하는 단계;
상기 주차 궤적을 기반으로 주차 제어를 수행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법. - 청구항 15에 있어서,
상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우 상기 탐색된 주차 공간 전체를 상기 주차 목표공간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법. - 청구항 15에 있어서,
상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치 보다 큰 경우, 상기 자차의 현재 위치에서의 주차 제어 시 주차 스텝 수가 가장 적은 객체와 일정 거리 이내에 주차할 수 있도록 상기 주차 공간 중 상기 주차 목표 공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법. - 청구항 17에 있어서,
상기 주차 목표 공간을 결정하는 단계는,
상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체 사이의 주차 공간의 길이가 미리 정한 기준치보다 큰 경우, 상기 주차 공간이 상기 제 1 객체와 인접한 제 1 주차공간과 상기 제 1 주차공간과 상기 제 2 객체 사이에 위치하는 제 2 주차공간을 포함하는 것으로 판단하는 단계;
상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 이전에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간에 가상 객체를 생성하고 상기 제 1 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 단계; 및
상기 자차의 현재 위치가 상기 제 2 객체 옆 또는 이후에 위치하는 경우, 상기 제 2 주차 공간을 상기 주차 목표 공간으로 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법. - 청구항 18에 있어서,
상기 가상 객체를 생성하는 단계는,
연석 또는 벽의 존재 유무 및 상기 제 1 객체의 기울기 방향에 따라 상기 가상 객체의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법. - 청구항 19에 있어서,
상기 주차 궤적을 생성하는 단계는,
상기 제 1 객체 및 상기 가상 객체를 기반으로 상기 주차 궤적을 생성하거나,
차량의 조향비, 자차의 현재 위치, 및 주차 목표 공간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 주차 궤적을 생성하고, 상기 다수의 주차 궤적 중 상기 제 1 객체 및 상기 제 2 객체와 상기 자차가 충돌하지 않는 궤적을 추출하고, 상기 추출된 궤적 중 경로가 가장 짧은 궤적을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법.
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