KR20200027095A - 차량의 자율 주행 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체 - Google Patents

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Abstract

실시예는 차량을 주차 모드에 진입시키는 단계; 주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및 상기 주차장의 관제 신호 만이 수신되는 경우, 상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계를 포함하는 차량의 자율 주행 방법을 제공한다.

Description

차량의 자율 주행 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체{AUTOMATI DRIVING METHOD AND APPARATUS OF VEHICLE, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM}
실시예는 차량의 자율 주행 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차장 내에서 주차장의 관제 신호와 다른 주차 차량의 신호를 통하여 적절한 주차 영역을 찾아서 차량을 주차하는 차량의 자율 주행 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 의미한다.
특히 차량과 주차장의 인프라스트럭쳐 간의 V2I 통신을 이용하여 주차 안내 및 차량의 자율 주행 내지 자율 주차하는 장치 및 방법들이 있다.
그러나, 주차장의 관제 시스템은 차량이 진입할 때 현재의 차량 주차 정보를 차량에 제공하는데, 대형 주차장에서는 차량이 진입한 이후에도 다른 차량들이 추가 출차할 수 있으며, 따라서 실시간 정보를 받지 못하여 출차 차량의 주차 공간에 대한 안내를 받지 못하는 문제점이 있다.
실시예는 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량-인프라스트력쳐 통신(V2I)에 의한 주차 안내의 문제점을 개선하고, 또한 차량-인프라스트력쳐 통신(V2I)이 장애일 경우에도 주차 안내를 받고자 한다.
실시예는 차량을 주차 모드에 진입시키는 단계; 주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및 상기 주차장의 관제 신호 만이 수신되는 경우, 상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계를 포함하는 차량의 자율 주행 방법을 제공한다.
주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계는, 상기 차량의 AVN에 상기 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 상기 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도할 수 있다.
주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 만이 수신되고, 복수 개의 다른 주차 차량의 신호들이 수신되는 경우, 상기 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 상기 이동하는 차량의 기존 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도할 수 있다.
이동하는 차량의 신호 검색은, 상기 차량의 시동 신호, 브레이크 신호, 스티어링 신호 및 액서서리 신호 중 적어도 하나를 수신하여 이루어질 수 있다.
주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호가 복수 개 검색될 때, 최인접한 주차 영역에 상기 차량을 주차할 수 있다.
차량의 자율 주행 방법은 최인접한 주차 영역이, 주차 제한 영역인지 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호가 함께 수신되는 경우, 상기 주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 중, 최인접한 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도할 수 있다.
최인접한 주차 영역이 상기 주차장의 관제 신호에 따른 경우, 상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계는, 상기 차량의 AVN에 상기 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 상기 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도할 수 있다.
최인접한 주차 영역이 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호에 따른 경우, 상기 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 상기 이동하는 차량의 기존 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도할 수 있다.
이동하는 차량의 신호 검색은, 상기 차량의 시동 신호, 브레이크 신호, 스티어링 신호 및 액서서리 신호 중 적어도 하나를 수신하여 이루어질 수 있다.
차량의 자율 주행 방법은 최인접한 주차 영역이, 주차 제한 영역인지 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 실시예는 주차장 진입 시에 주차장 서버 및 다른 주차 차량의 통신부와 무선통신을 통해 연결되며, 상기 주차장 서버 및 다른 주차 차량이 제공하는 주차 정보를 수신하는 무선 통신부; 상기 주차장 서버의 관제 신호 및 다른 주차 차량의 주차 정보에 근거하여, 주차할 주차 영역까지 자차의 자율주행을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 차량의 액츄에이터를 제어하는 차량 구동부를 포함하고, 상기 주차장의 관제 신호는 주차장 지도 데이터 및 주차장 내 각 주차 영역의 상태정보를 포함하는 차량의 자율 주행 장치를 제공한다.
제어부는, 상기 다른 주차 차량이 제공하는 주차 정보가 복수 개인 경우, 최인접한 주차 영역에 상기 자차를 주차 유도할 수 있다.
주차장 서버의 관제 신호는, 상기 주차장 내의 각 주차 영역의 주차 제한 영역 관련 정보를 포함할 수 있다.
차량의 자율 주행 장치는 주차장 서버의 관제 신호로부터 수신한 상기 주차장 내의 각 주차 영역의 주차 제한 영역 관련 정보를 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 제어부는, 최인접한 주차 영역이 상기 주차 제한 영역인 경우 차선의 인접한 주차 영역에 상기 자차를 주차 유도할 수 있다.
또 다른 실시예는 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 상술한 차량의 자율 주행 장치를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 기록된 프로그램을 제공한다.
또 다른 실시예는 상술한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장매체를 제공한다.
실시예에 따른 차량의 자율 주행 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체는, 차량이 주차장에 진입할 때 주차 가능 공간을 찾기 위하여 차량-인프라스트력쳐 통신(V2I) 외에 차량 간 통신(V2V)을 이용하여 신속하고 정확하게 주차 가능 영역을 찾을 수 있으므로, 특히 V2I가 작동하지 않는 공간에 대해서도 주차 안내를 받을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행 시스템을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 서버를 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 장치를 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율 주행 방법을 나타낸 도면이다.
이하의 실시예에서 개시되는 방법과 차량 제어기들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 실시예에서 개시되는 용어들은 단지 특정한 일례를 설명하기 위하여 사용된 것이지 이들로부터 제한되는 것은 아니다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 '포함하다', '구비하다', '배치하다' 또는 '이루어지다' 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 실시예의 설명 및 특허청구범위에 사용되는 단수 표현인 '상기'는 아래위 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현도 포함하는 것으로 이해될 수 있으며, '또는/및'은 열거되는 관련 항목들 중 하나 이상의 항목에 대한 임의의 및 모든 가능한 조합들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에 따른 차량의 자율 주행 방법 및 장치는, 반드시 자동차에 한정되지 않으며 자동차 외에 속력를 가지고 움직이는 이동 수단 예를 들면 이륜차나 견납고 내의 비행기 등에도 사용될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행 시스템을 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 자율 주행 시스템은 주차장에 진입하는 차량에 구비된 자율 주행 장치(100)와, 주차장 내에서 주차 신호를 발생하는 다른 주차 차량(200) 및 주차장의 관제 신호를 발생하는 주차장 서버(300)를 포함할 수 있다. 여기서, 주차장 서버의 관제 신호는, 주차장 내의 각 주차 영역의 주차 제한 영역 관련 정보를 포함할 수도 있다. 여기서, 주차 제한 영역 관련 정보는, 각 주차 영역이 장애인 주차 구역이거나, 경차 주차 구역 또는 여성 운전자 전용 주차 구역 등인 경우의 정보를 포함할 수 있다.
자율 주행 장치(100)와, 다른 주차 차량(200) 및 주차장 서버(300)는 무선통신을 통해 상호간에 데이터를 송수신할 수 있다.
주차장 서버(300)와 자율 주행 장치(100) 및 다른 주차 차량(200)은 도시된 바와 같이 네트워크를 통해 데이터를 송수신하거나 상호간에 직접 데이터를 송수신할 수도 있다.
주차장 서버(300)는 자율 주행 장치(100)를 구비한 차량이 주차장에 진입하면 이를 감지하고, 주차장에 진입한 차량의 자율 주행 장치(100)에 주차장 정보를 제공한다. 주차장 정보는 주차장 지도 데이터, 주차가능공간(빈 주차 영역) 및 주차 가능 영역까지의 주행 경로 등을 포함할 수 있다. 주차장 지도 데이터는 차량의 자율주행을 위한 가상의 차로(가상차로)가 적용된 지도일 수 있다.
자율 주행 장치(100)는 주차장 진입 시 주차장 서버(300)가 제공하는 주차장 정보에 근거하여 주차할 주차공간까지 차량의 자율주행을 제어한다. 자율 주행 장치(100)는 주차장 정보에 포함된 주차장 지도 데이터 내 가상차로를 이용하여 주행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 서버를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 주차장 서버(300)는 차량 진입 감지부(320), 무선 통신부(330), 지도 저장부(340), 처리부(310)를 포함할 수 있다.
차량 진입 감지부(320)는 주차장 입구에 설치되어 주차장으로 진입하는 차량을 감지한다. 차량 진입 감지부(320)는 레이더, 레이저, 초음파, 영상센서 등과 같은 센서들 중 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다.
무선 통신부(330)는 차량에 구비된 자율 주행 장치(100)와의 무선통신을 가능하게 한다. 무선 통신부(330)는 무선 인터넷, 근거리 통신, 이동통신 중 어느 하나의 통신기술을 이용할 수 있으며, 주차장 서버(300) 및 다른 주차 차량(200)의 통신부와 무선통신을 통해 연결되어 주차장 서버(300) 및 다른 주차 차량(200)이 제공하는 주차 정보를 수신할 수 있다.
지도 저장부(340)는 주차장 지도 데이터를 저장하고 있다.
처리부(310)는 차량 진입 감지부(320)를 통해 주차장으로 진입하는 차량을 감지하면, 지도 저장부(340)에 저장된 주차장 지도 데이터를 무선 통신부(330)를 통해 해당 차량으로 전송한다.
처리부(310)는 주차장 내 주차공간에 대한 정보를 관리한다. 처리부(310)는 각 주차공간에 설치된 센서를 통해 주차공간의 상태정보(비어 있음, 주차됨, 공사 중 등)를 수집한다. 그리고, 처리부(310)는 주차장 내 주차가 가능한 주차공간(주차가능공간)의 개수 및 위치를 각각 관리한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 장치를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 자율 주행 장치(100)는 무선 통신부(120), 센서부(130), 유저 인터페이스(140), 메모리(150), 차량 제어부(160), 제어부(110)를 포함한다.
무선 통신부(120)는 주차장 서버(300)와 무선통신을 수행한다. 무선 통신부(120)는 무선 인터넷, 근거리 통신, 이동 통신 등의 통신을 이용한다.
센서부(130)는 장애물 감지 및 차량 위치를 측정한다. 센서부(130)는 레이더, 레이저, 초음파, 영상 센서, GPS(Global Positioning System) 수신모듈 등을 포함한다.
유저 인터페이스(140)는 사용자로부터 데이터 및 제어명령을 입력 받는데, 키패드, 터치패드, 터치스크린 등의 입력수단 중 어느 하나의 형태로 구현된다.
메모리(150)에는 자율 주행 장치(100)의 자율주행 제어에 필요한 제반 프로그램 및 동작에 따라 발생되는 데이터가 저장되고, 무선 통신부(120)를 통해 수신한 주차장 정보가 저장된다.
차량 구동부(160)는 차량의 액츄에이터(actuator)를 제어하여 차량의 감속, 가속, 제동, 변속 중 어느 하나를 수행한다. 차량 구동부(160)는 조향 제어기, 제동 제어기, 가속 제어기, 기어 제어기 등을 포함한다.
제어부(110)는 자율 주행 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하며, 주차장 서버(300)로부터 제공받은 주차장 정보에 근거하여 차량 구동부(160)를 제어하여 자율주행을 수행한다. 제어부(110)는 주차장 진입시에 무선 통신부(120)를 통해 주차장 서버(300)와 통신을 연결하여 다른 주차 차량이 제공하는 주차 정보가 복수 개인 경우, 최인접한 주차 영역에 자차를 주차하도록 제어할 수 있다.
한다. 그리고, 제어부(110)는 주차장 서버(300)로부터 제공받은 주차장 지도 데이터를 디스플레이 상에 표시할 수 있고, 이때, 제어부(110)는 주차장 지도 데이터에 각 주차공간에 대한 상태정보를 맵핑하여 표시한다. 또한, 제어부(110)는 유저 인터페이스(140)로부터 입력되는 데이터에 근거하여 디스플레이에 표시된 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 선택한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율 주행 방법을 나타낸 도면이다. 이하에서 도 4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율 주행 방법을 설명한다.
먼저, 차량을 주차 모드로 진입(S100)시키는데, 차량이 주차장에 진입하는 경우일 수 있다.
그리고, 차량에서는 무선 네트워크 등을 통하여 주차장의 관제 신호(V2I신호) 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(V2V 신호) 중 적어도 하나를 수신(S110)할 수 있다.
이때, 주차장의 관제 신호(1) 만이 수신되는 경우와 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(2) 만이 수신되는 경우와 (1),(2) 신호가 모두 수신되는 경우 및 어느 신호가 수신되지 않는 경우가 발생할 수 있다.
주차장의 관제 신호(1) 만이 수신되는 경우에는, 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차(S130)할 수 있다.
이때, 차량의 AVN에 주차장의 관제 신호에서 수신한 정보를 이용하여 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도(S140)할 수 있다.
그리고, 주차장의 관제 신호(1) 및 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(2)가 함께 수신되는 경우(S150)에, 주차장의 관제 신호(V2I신호) 및 다른 주차 차량의 신호(V2V 신호)를 고려하여 주차를 진행할 수 있다.
이때, 상술한 신호들의 우선 순위를 설정할 수 있다(S160). 상세하게는, 주차장의 관제 신호 및 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호가 동시에 수신되는 경우, 최인접한 주차 영역에 차량을 주차하도록 유도할 수 있다(S161).
이때, 최인접한 주차 영역이 주차장의 관제 신호에 따른 것일 경우, 차량의 AVN에 주차장의 관제 신호에서 수신한 정보를 이용하여 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도할 수 있다.
그리고, 주차장의 관제 신호(1)가 먼저 수신되는 경우(S162)에는 해당 관제 신호에 따라 차량을 주차유도할 수 있다. 그리고, 다른 주차 차량의 신호(2)가 후순위로 수신되므로, 주차장의 관제 신호(1)에 따른 주차가 불가능할 경우에 다른 주차 차량의 신호(2)에 따라 주차를 진행할 수 있다(S163). 여기서, 주차장의 관제 신호(1)에 따른 주차가 불가능할 경우는, 예를 들면 주차장의 관제 신호(1)에서 제공된 주차 영역이 장애인 주차 구역이거나, 경차 주차 구역 또는 여성 운전자 전용 주차 구역 등인 이유로 인하여 물리적으로는 주차가 가능하나 현행 법규를 위반하는 경우일 수 있다.
그리고, 최인접한 주차 영역이 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(2)에 따른 것일 경우에는, 예를 들어 복수 개의 다른 주차 차량의 신호(2)가 수신될 경우 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 즉 주차 차량이 출차를 준비하게 되므로 해당 주차 영역에 자차를 주차 유도할 수 있다.
이때, 상술한 다른 주차 차량이 이동하는지의 확인은, 수신되는 차량의 신호에서 시동의 온(on) 신호가 포함되거나, 브레이크의 작동 신호가 포함되거나, 스티어링의 움직임 신호가 포함되거나 및 액서서리의 온(on) 신호가 포함될 때, 해당 차량이 이동하거나 이동 준비를 할 때인 것으로 판단할 수 있다(S164).
그리고, 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(V2V) 만이 수신되고, 복수 개의 다른 주차 차량의 신호들이 수신되는 경우(S170), 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 상기 이동하는 차량의 기존 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도할 수 있다.
이때, 상술한 다른 주차 차량이 이동하는지의 확인은 상술한 'S164'와 동일한 방법으로 진행될 수 있다(S171~S173). 즉, 출차 신호를 송신하는 차량 또는 출차를 위한 예비 신호를 송신하는 차량에 대한 정보, 상세하게는 해당 주차 영역의 정보를 자차의 AVN에 표시하고, 차량을 해당 주차 영역으로 주차 유도(S180)할 수 있다.
만일, 주차장의 관제 신호(1) 만이 수신되는 경우와 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(2)가 모두 수신되지 않을 경우(3)에는, 다시 주차장의 관제 신호(1) 만이 수신되는 경우와 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호(2)를 서치(search)할 수 있다.
상술한 차량의 자율 주행 방법 및 장치는, 차량이 주차장에 진입할 때 주차 가능 공간을 찾기 위하여 차량-인프라스트력쳐 통신(V2I) 외에 차량 간 통신(V2V)을 이용하여 신속하고 정확하게 주차 가능 영역을 찾을 수 있으므로, 특히 V2I가 작동하지 않는 공간에 대해서도 주차 안내를 받을 수 있다.
상술한 차량의 자율 주행 방법은 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록되고, 이때 프로세서에 의하여 차량의 자율 주행 방법이 구현되는 프로그램으로 기록될 수 있다.
이상에서 개시된 실시예들은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 전술한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 실시예의 범위에 포함된다.
100: 자율 주행 장치 110: 제어부
120: 무선 통신부 130: 센서부
140: 유저 인터페이스 150: 메모리
160: 차량 제어부 200: 다른 주차 차량
300: 주차장 서버 310: 처리부
320: 차량 진입 감지부 330: 무선 통신부
340: 지도 저장부

Claims (17)

  1. 차량을 주차 모드에 진입시키는 단계;
    주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
    상기 주차장의 관제 신호 만이 수신되는 경우, 상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계를 포함하는 차량의 자율 주행 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계는,
    상기 차량의 AVN에 상기 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 상기 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 만이 수신되고, 복수 개의 다른 주차 차량의 신호들이 수신되는 경우,
    상기 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 상기 이동하는 차량의 기존 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 이동하는 차량의 신호 검색은, 상기 차량의 시동 신호, 브레이크 신호, 스티어링 신호 및 액서서리 신호 중 적어도 하나를 수신하여 이루어지는 차량의 자율 주행 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호가 복수 개 검색될 때, 최인접한 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 최인접한 주차 영역이, 주차 제한 영역인지 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 자율 주행 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호가 함께 수신되는 경우,
    상기 주차장의 관제 신호 및 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호 중, 최인접한 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 최인접한 주차 영역이 상기 주차장의 관제 신호에 따른 경우,
    상기 주차장의 관제 신호에 따라 차량을 주차하는 단계는,
    상기 차량의 AVN에 상기 주차장의 빈 주차 영역을 표시하고, 상기 차량을 상기 주차장의 빈 주차 영역에 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 최인접한 주차 영역이 상기 주차장 내의 다른 주차 차량의 신호에 따른 경우,
    상기 주차 차량들의 신호들 중 이동하는 차량의 신호를 검색하여, 상기 이동하는 차량의 기존 주차 영역에 상기 차량을 주차 유도하는 차량의 자율 주행 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 이동하는 차량의 신호 검색은, 상기 차량의 시동 신호, 브레이크 신호, 스티어링 신호 및 액서서리 신호 중 적어도 하나를 수신하여 이루어지는 차량의 자율 주행 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 최인접한 주차 영역이, 주차 제한 영역인지 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 자율 주행 방법.
  12. 주차장 진입 시에 주차장 서버 및 다른 주차 차량의 통신부와 무선통신을 통해 연결되며, 상기 주차장 서버 및 다른 주차 차량이 제공하는 주차 정보를 수신하는 무선 통신부;
    상기 주차장 서버의 관제 신호 및 다른 주차 차량의 주차 정보에 근거하여, 주차할 주차 영역까지 자차의 자율주행을 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 차량의 액츄에이터를 제어하는 차량 구동부를 포함하고,
    상기 주차장의 관제 신호는 주차장 지도 데이터 및 주차장 내 각 주차 영역의 상태정보를 포함하는 차량의 자율 주행 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 다른 주차 차량이 제공하는 주차 정보가 복수 개인 경우, 최인접한 주차 영역에 상기 자차를 주차 유도하는 차량의 자율 주행 장치.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 주차장 서버의 관제 신호는, 상기 주차장 내의 각 주차 영역의 주차 제한 영역 관련 정보를 포함하는 차량의 자율 주행 장치.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 주차장 서버의 관제 신호로부터 수신한 상기 주차장 내의 각 주차 영역의 주차 제한 영역 관련 정보를 저장하는 메모리를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 최인접한 주차 영역이 상기 주차 제한 영역인 경우 차선의 인접한 주차 영역에 상기 자차를 주차 유도하는 차량의 자율 주행 장치.
  16. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 기재된 차량의 자율 주행 장치를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록된 프로그램.
  17. 제16 항에 기재된 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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