KR20200036465A - 차량 윙바디 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

사용자가 무선으로 자신의 트레일러 근처의 사물을 확인하고, 좌측 및 우측면 문을 용이하게 조절하여 여닫을 수 있도록 하는, 차량 윙바디 제어시스템을 개시한다. 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템은 카메라부; 중앙제어부; 리모콘부; 모터드라이버; 그리고 모터구동부를 포함하며, 상기 구성요소들의 통신 및 제어에 필요한 프로토콜 및 동작 순서 등을 포함한다.

Description

차량 윙바디 제어시스템{VEHICLE WINGBODY CONTROL SYSTEM}
본 발명은 탑차 등의 적재함 윙바디를 제어하는 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 무선으로 자신의 트레일러 근처의 사물을 확인하고, 좌측 및 우측면 문을 용이하게 조절하여 여닫을 수 있도록 하는, 차량 윙바디 제어시스템에 관한 것이다.
윙바디(Wingbody)는 탑차(塔車) 중 짐칸의 양 옆측 문이 열리는 차량, 또는 그 특유의 차량 짐칸 문 구조를 말하는 것으로, 마치 날개처럼 열린다고 하여 윙바디라는 이름으로 불린다. 이하에서는 본 발명에서 '윙바디 문짝' 은 윙바디형으로 개조된 탑차 짐칸의 양 문짝을 뜻하는 용어로 사용하고, '윙바디 트럭' 은 윙바디형으로 개조된 탑차 그 자체를 뜻하는 용어로 사용하며, '윙바디 짐칸' 은 윙바디 트럭의 개조된 짐칸을 뜻하는 용어로 사용하기로 한다.
상기와 같은 윙바디 트럭은 일반적인 탑차와는 달리 화물이 날씨의 영향을 덜 받게 되며, 내부 개조에 용이하다는 장점이 있어 영화 촬영시의 이동식 기지나 스튜디오, 이동식 주방 등을 만드는데 사용하기도 하며 캠핑카로 만들 수도 있다. 또한 무진동차량을 제작할 수도 있고 짐을 중간부터 용이하게 빼낼 수도 있기 때문에 택배 수송용 차량으로도 널리 사용되고 있다.
상기와 같은 윙바디 트럭의 윙바디 양측 문짝을 개폐하는 수단은 기계식으로 이루어지는 것이 일반적으로, 이러한 일반적인 윙바디 문짝 개폐수단은 기계장치에 의한 스위치의 가동으로 유압리프트를 가동시켜 윙바디 문짝을 열거나 또는 닫는 두가지 동작만을 제공한다.
상기와 같은 일반적인 윙바디 문짝 개폐수단은 몇 가지 문제점을 노출하였는데, 첫째로 사용자가 외부의 스위치를 동작시켜 열게 됨으로서 전체 윙바디의 작동을 확인하면서 효율적으로 동작시킬 수 없게 되었고, 우천 및 동계기간에는 작동시키기 어렵다는 단점이 확인되었다. 또한 사각지대의 물체나 사람을 확인하지 않은 채로 동작하게 될 수도 있어서 안전사고의 발생 가능성이 있다는 단점 또한 지적되었다.
상기와 같은 일반적인 윙바디 문짝 개폐수단의 단점을 해결하기 위하여, 공개특허 10-1997-0069558호는 윙바디 차량의 윙 원격개폐장치를 개시하고 있다. 상기 공개특허는 윙바디 차량의 원격개폐장치로서, 작업자가 휴대하여 윙 개폐 명령을 송출하는 송신기와 제어신호를 출력하는 수신기 등을 포함하여, 작업자가 원거리에서 윙바디 차량의 윙을 개폐할 수 있는 원격개폐장치에 대한 것이다.
상기의 공개특허는 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템과 일부 유사한 부분이 있으나, 본 발명이 개시하고 있는 제어시스템 등은 전혀 개시하지 못하고 있을 뿐 아니라 상기의 공개특허 등에서 개시하고 있는 원격송신기를 통한 사물의 여닫음 제어 정도는 현대에 와서는 그저 일반적인 기술정도로 받아들여지고 있는 것으로 아무런 특색이 없는 것으로서, 본 발명과는 그 구성 및 동작 방법, 기능, 효과 등에서 전혀 상이한 발명으로 평가된다.
그 외에도 공개실용신안 20-1998-045479호는 윙바디차량의 윙로킨장치로서, 윙구동스위치 또는 원격제어기를 통해 윙바디차량의 윙을 간편하게 사이드레일에 로킹시킬 수 있도록 하는 윙바디차량의 윙로킹장치에 대한 것이다.
상기의 공개실용신안 역시 윙구동스위치 등을 제외하고는 본 발명과는 아무런 연관이 없는 기술일 뿐 아니라, 상기 윙구동스위치 역시 상기한 공개특허와 마찬가지로 일반적인 기술정도로 아무런 특색이 없는 것으로서, 상기 공개실용신안 역시 본 발명과는 그 구성 및 동작 방법, 기능, 효과 등에서 전혀 상이한 기술로 평가된다.
이외에도 공개특허 10-2008-0054949호는 윙(적재함문) 개방운행 제어시스템을 개시하고 있는데, 이는 화물차량문에 센서를 설치하여 윙 및 문이 열려있는 상태에서 운행 시 경고부저를 울려 사용자에게 알려주도록 하는 제어시스템에 관한 것으로 본 발명과는 완전히 상이한 기술로 평가된다.
마찬가지로, 등록특허 10-1716336호는 윙바디형 차량의 윙도어 개폐 안전제어장치를 개시하고 있다. 상기 등록특허 또한 윙도어와 잠금장치의 기계적 변형이나 손상을 방지할 수 있도록 하는 안전제어장치 등에 관한 것으로서 본 발명과는 완전히 상이한 기술로 평가된다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술들과는 달리, 윙바디 트럭의 윙바디 문짝을 안전하고 간편하게 여닫고 또 여는 정도를 조절할 수 있도록 하는, 윙바디 트럭의 차량 윙바디 제어시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명은 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여,
차량 윙바디 제어시스템으로서,
카메라부; 중앙제어부; 리모콘부; 모터드라이버; 그리고 모터구동부를 포함하며, 상기 카메라부는 적어도 4개 이상의 카메라를 포함하는 카메라유닛; 그리고 상기 카메라유닛에서 전송하는 영상을 합성하여 상기 중앙제어부에 전송하는 카메라제어유닛을 포함하고, 상기 중앙제어부는 상기 카메라제어유닛에서 송신하는 영상신호를 디지털 영상으로 변환하는 디코딩유닛; 상기 디코딩유닛에서 전송하는 디지털 영상을 처리할 수 있으며, 사용자가 입력하는 제어 신호를 제공받아 상기 모터구동부를 제어하기 위한 제어 신호를 송신하는 중앙제어부; 사용자가 윙바디 좌우 문짝의 여닫음을 설정하기 위한 인터페이스를 포함하고 사용자가 윙바디 좌우 문짝 제어현황을 가시적으로 확인할 수 있는 디스플레이유닛; 그리고 상기 리모콘부 및 상기 모터드라이버와 유선 또는 무선으로 통신하기 위한 통신 프로토콜 및 통신수단을 포함하는 중앙제어부 통신모듈을 포함하며, 상기 리모콘부는 상기 중앙제어부 통신모듈과 무선 통신할 수 있는 리모콘 통신모듈; 그리고 사용자가 입력하는 제어 신호를 제공받아 상기 리모콘 통신모듈에 전송할 수 있도록 하는 리모콘 인터페이스를 포함하고, 상기 모터드라이버는 전원변환부; 상기 중앙제어부 통신모듈과의 통신을 실시하는 드라이버 통신모듈; 상기 모터드라이버의 제어를 위한 드라이버 제어유닛; 그리고 상기 모터구동부의 제어를 위한 솔레노이드 제어유닛을 포함하며, 상기 모터구동부는 전원제어기 및 상승 모터제어기, 하강 모터제어기를 각각 포함하는 윙바디 좌측제어유닛과 윙바디 우측제어유닛을 포함하는 차량 윙바디 제어시스템을 제공한다.
상기에서, 중앙제어부는 케이스를 더 포함하고, 상기 케이스는 전면부에 햇빛가림부가 형성되고, 후면부에 하나 이상의 방열부; 거치부 및 전선개통부가 형성될 수 있다.
상기에서, 중앙제어부 통신모듈은 1바이트의 시작명령어, 2바이트의 제어명령어, 1바이트의 통신 종료 명령어를 포함하는 프로토콜 패킷; 그리고 좌측 윙바디 상승, 좌측 윙바디 하강, 우측 윙바디 상승, 우측 윙바디 하강, 좌측 윙바디 정지, 우측 윙바디 정지의 6가지 명령어를 포함하는 명령 패킷과 좌측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지)와 우측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지) 명령어를 포함하는 상태 패킷을 포함하는 요청 프로토콜을 포함하고, 상기 드라이버 통신모듈은 좌측 윙바디 상승 상태, 좌측 윙바디 하강 상태, 우측 윙바디 상승 상태, 우측 윙바디 하강 상태, 좌측 윙바디 정지 상태, 우측 윙바디 정지 상태, 좌측 모터 정보(상승/하강/정지), 우측 모터 정보(상승/하강/정지)의 8가지 상태에 대한 정보를 포함하는 응답 프로토콜을 포함하는 것이 바람직하다.
상기에서, 중앙제어부는 상기 모터구동부의 윙바디 좌측제어유닛을 제어하기 위하여, 좌측 또는 우측 중 좌측을 선택하는 좌우 선택단계(S100); 명령어를 선택하는 명령어 선택단계(S101); 상기 단계(S101)에서 상승 명령어가 선택되면, 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S105); 그리고 상기 단계(S105) 이후 상기 좌측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S106)를 동작시키고, 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강 상태이면 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승상태가 될 때까지 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 상승상태전환 상승단계(S107)를 실시하고, 상기 단계(S105 또는 S106) 이후 현재 상태를 저장하는 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료한다.
상기에서, 명령어 선택단계(S101)에서 하강 명령어가 선택되면, 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S110); 그리고 상기 단계(S110) 이후 상기 좌측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S111)를 동작시키고, 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승 상태이면 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강상태가 될 때까지 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 하강상태전환 하강단계(S112)를 실시하고, 상기 단계(S111 또는 S112) 이후 현재 상태를 저장하는 하강위치 저장단계(S113)를 실시하여 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료한다.
상기에서, 중앙제어부는 상기 모터구동부의 윙바디 우측제어유닛을 제어하기 위하여, 좌측 또는 우측 중 우측을 선택하는 좌우 선택단계(S100); 명령어를 선택하는 명령어 선택단계(S101); 상기 단계(S101)에서 상승 명령어가 선택되면, 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 우측 윙바디 문짝이 상승 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S105); 그리고 상기 단계(S105) 이후 상기 우측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S106)를 동작시키고, 상기 우측 윙바디 문짝이 하강 상태이면 상기 우측 윙바디 문짝이 상승상태가 될 때까지 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 상승상태전환 상승단계(S107)를 실시하고, 상기 단계(S105 또는 S106) 이후 현재 상태를 저장하는 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료한다.
상기에서, 명령어 선택단계(S101)에서 하강 명령어가 선택되면, 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 우측 윙바디 문짝이 하강 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S110); 그리고 상기 단계(S110) 이후 상기 우측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S111)를 동작시키고, 상기 우측 윙바디 문짝이 상승 상태이면 상기 우측 윙바디 문짝이 하강상태가 될 때까지 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 하강상태전환 하강단계(S112)를 실시하고, 상기 단계(S111 또는 S112) 이후 현재 상태를 저장하는 하강위치 저장단계(S113)를 실시하여 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료한다.
상기에서, 명령어 선택단계(S101, S201)에서 정지 명령어가 선택되면, 모터를 정지하는 모터정지단계(S102, S202)를 실시한 다음 현재 위치를 저장하는 정지위치 저장단계(S103)를 실시하고 종료한다.
상기에서, 단계(S101, S201)에서 상승 명령어가 선택되어, 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하였을 때, 해당 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 상승상태라면 동작하지 않는 단계(S104)를 실시하고 종료한다.
상기에서, 단계(S101, S201)에서 하강 명령어가 선택되어, 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하였을 때, 해당 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 하강상태라면 동작하지 않는 단계(S104)를 실시하고 종료한다.
본 발명에 의하면, 종래의 윙바디 문짝 개폐방식에 비하여 안전사고의 위험 및 파손 등의 사고 가능성을 유효하게 줄일 수 있으며, 또한 악천후 날씨에서도 관리자가 편리하게 윙바디 문짝의 개폐를 진행할 수 있음으로서 운영의 편리성 및 효율성, 안전성 등을 획기적으로 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템의 개략 구조도.
도 2는 본 발명에서 솔레노이드 제어유닛 및 모터구동부의 구조도.
도 3 및 도 4는 본 발명에서 중앙제어부의 구현 예시 사진.
도 5는 본 발명에서 케이스의 구현 예시 도면.
도 6 ~ 도 8은 본 발명에서 통신에 사용되는 프로토콜 구조도.
도 9는 본 발명의 동작 순서도.
도 10 ~ 도 21은 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템의 구현 및 동작 예시 사진 및 회로도.
이하에서는 본 발명을 첨부되는 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다. 하기의 설명은 본 발명의 실시와 이해를 돕기 위한 것이지 본 발명을 이에 한정하는 것은 아니다. 당업자들은 이하의 특허등록청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 내에서 다양한 변형 및 변경이 있을 수 있음을 이해할 것이다.
도 1은 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템의 개략 구조도이며, 도 2는 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템에서 솔레노이드 제어유닛(440) 및 모터구동부(500)의 구조도이다. 이하에서는 도 1 및 도 2를 통하여 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템의 구성요소에 대하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템은 크게 카메라부(100), 중앙제어부(200), 리모콘부(300), 모터드라이버(400) 및 모터구동부(500)로 구성된다.
우선 상기 카메라부(100)는 적어도 4개 이상의 카메라들(101~104)을 포함하는 카메라유닛(110)을 포함한다. 상기 카메라유닛(110)은 윙바디 차량 전방을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 전면부카메라(101), 윙바디 차량 후방을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 후면부카메라(102), 윙바디 차량 우측면을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 우측면부카메라(103), 윙바디 차량 좌측면을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 좌측면부카메라(104)를 포함한다.
이때 상기 카메라유닛(110)에서의 구성요소로 예시한 4개의 카메라는 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템이 적용되는 윙바디 차량의 사방면을 촬영하기 위한 최소한의 카메라들로서, 사용자는 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템을 적용함에 있어 사각지대를 최소화하기 위하여 추가적으로 카메라유닛(110)에 카메라를 더 포함시킬수도 있다.
그리고 상기 카메라유닛(110)의 촬영을 제어하기 위한 카메라제어유닛(120)이 상기 카메라부(100)에 포함된다. 상기 카메라제어유닛(120)은 하나 이상의 프로세서(Processor)와 메모리 등의 저장장치를 포함하는데, 일반적으로 사용되는 MCU(Micro Controller Unit) 등을 사용하여 구현할 수 있다. 이러한 상기 카메라제어유닛(120)은 상기 카메라유닛(110)들에게서 획득한 윙바디 차량 주변의 영상을 합성하여 생성한 영상신호를 상기 중앙제어부(200)에 송신한다.
그리고 중앙제어부(200)는 디코딩유닛(210), 중앙제어유닛(220), 디스플레이유닛(230), 중앙제어부 통신모듈(240)을 포함한다.
상기 디코딩유닛(210)은 상기 카메라제어유닛(120)이 송신하는 영상신호를 디지털 영상으로 변환하는 역할을 한다. 상기 영상신호는 NTSC(National Television System Committee) 아날로그 신호 방식으로, 상기 중앙제어유닛(220)이 처리할 수 있는 디지털 영상 형태로 변환하기 위하여 상기 디코딩유닛(210)을 포함시키는 것이다.
본 발명의 출원인은, 상기 디코딩유닛(210)을 구현하기 위하여 TI사의 TVP5050 디코더 모듈을 사용하였다. 상기 TVP5050 영상디코더는 NTSC, PAL 비디오 데이터 처리가 가능하고, 고속 9비트 A/D컨버터 지원, 두 개의 콤보지티 입력 또는 1개의 S-Vidio 입력단자 지원, 초절전 소비전력(113mW) 및 I2C통신을 이용한 비디오 제어(밝기, 대비 등)가 가능하다는 단점이 있어 본 발명에서의 상기 디코딩유닛(210)으로 사용하기에 적합하다는 것이 확인되었다.
상기 중앙제어부(220)는 본 발명의 시스템에서의 입력 신호를 받아 윙바디 차량 문짝에 대한 제어를 실시하는 주체로서, 상기 디코딩유닛(210)이 전송하는 디지털 영상을 처리하기 위한 기능을 포함한다. 상기와 같은 중앙제어부(200)는 하나 이상의 프로세서(Processor)와 메모리 등의 저장장치를 포함하는데, 이러한 상기 중앙제어부(220) 역시 일반적으로 사용되는 MCU(Micro Controller Unit) 등을 사용하여 구현할 수 있다.
그리고 디스플레이유닛(230)은 사용자가 본 발명이 적용된 윙바디 차량에서의 윙바디 좌우 문짝의 여닫음을 설정하기 위한 인터페이스를 포함하며, 상기 인터페이스가 상기 중앙제어부(220)에 내장 설치된 프로그램 형태로 상기 사용자에게 제공될 경우, 상기 디스플레이유닛(230)은 상기 중앙제어부(220)에 설치된 프로그램이 제공하는 인터페이스를 가시적으로 확인할 수 있는 디스플레이를 포함하여야 한다.
이러한 상기 디스플레이유닛(230)은 인터페이스와 디스플레이가 분리되어, 인터페이스는 스위치 등의 형태로 제공될 수도 있으나 바람직하게는 상기 디스플레이유닛(230)이 상기 중앙제어부(220)와 통합되어 터치패널 형태로 제공되는 것이다.
이를 구현하기 위하여, 본 발명의 출원인은 도 3에서와 같이 Autobase사의 8인치 패널 PC를 사용하였다. 상기 Autobase사의 패널 PC는 Cotext-A9 1Ghz Dual Core를 채택하여 터치 반응속도가 빠르고 저전력 저발열에 높은 성능을 보장하며 또한 내구성이 강하고 고가의 Autobase SCADA 소프트웨어가 기본 탑재되어 영상처리 및 외부 인터페이스를 간단하게 작성할 수 있는 장점이 있어 산업용으로 널리 사용되고 있다.
또한 상기 Autobase사의 패널 PC는 다양한 통신기능 및 포트를 가지고 있어 뒤이어 설명할 상기 중앙제어부 통신모듈(240) 및 앞서 설명한 상기 디코딩유닛(210)을 도 4에서와 같이 부착 설치하여 사용할 수도 있다.
상기 중앙제어부 통신모듈(240)은 상기 리모콘부(300) 및 상기 모터드라이버(400)와 유선 또는 무선으로 통신하기 위한 통신 프로토콜 및 통신수단을 모두 포함한다. 바람직하게는, 상기 리모콘부(300)와는 무선 통신하고, 상기 모터드라이버(400)와는 유선 통신하도록 구성한다. 이를 위하여, 상기 중앙제어부 통신모듈(240)은 하나 이상의 무선통신용 모듈을 포함하고 있는 것이 바람직하다.
그리고 상기 중앙제어부 통신모듈(240)과 상기 리모콘부(300)간의 무선통신 수단은 현재 개발되어 사용하고 있는 블루투스, 지그비, 와이파이 다이렉트 등 다양한 무선통신수단 중 어느 하나를 사용자가 선택하여 사용하면 된다. 본 발명의 출원인은 본 발명의 시스템을 실제로 구현하면서 상기의 수단 중 블루투스를 선택하여 사용하였다. 이에 대한 자세한 설명은 차후에 상기 리모콘부(300)에 대한 설명과 함께 하기로 한다.
상기와 같은 구성요소들을 포함하는 중앙제어부(200)는 본 발명에서 가장 중요한 역할을 실시하므로, 본 발명의 시스템은 상기 중앙제어부(200)를 외부 오염으로부터 보호할 케이스(250)를 도 5와 같은 형태로 제작하여 본 발명에 포함시킬 수 있다. 도 5에서 A는 상기 케이스(250)의 앞부분을 표현한 도면이며, B는 상기 케이스(250)의 뒷부분을 표현한 도면이다.
상기 케이스(250)는 도 5에서 도시된 바와 같이, 전면부 상단에 햇빛에 의한 눈부심을 방지하기 위한 햇빛가림부(251)가 형성되어 햇빛으로부터 상기 중앙제어부(200)의 디스플레이유닛(230)을 가리게 할 뿐 아니라, 낙하물에 대한 보호도 가능하게끔 한다.
그리고 상기 케이스(250)의 후면부로는 하나 이상의 방열기(252) 설치하는 것이 바람직하며 또한 거치부(253) 및 전선개통부(254)를 형성하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 하나 이상의 방열기(252)는 상기 중앙제어부(200)에서 발생하는 열을 방출하는 역할을 하고, 상기 거치부(253)는 상기 케이스(250)를 윙바디 차량 등에 설치되어 있을 외부의 거치대에 고정 설치하도록 하는 역할을 하며, 상기 전선개통부(254)는 상기 중앙제어부(200)가 사용하는 하나 이상의 전력선 및 통신선을 외부로 배출하게끔 하는 역할을 한다.
그리고 상기 리모콘부(300)는 상기 중앙제어부 통신모듈(240)과 무선 통신할 수 있는 리모콘 통신모듈(310)과, 사용자가 본 발명의 시스템을 제어할 수 있도록 명령신호를 입력할 수 있도록 하는 리모콘 인터페이스(320)를 포함한다.
여기서 상술한 바와 같이, 상기 리모콘 통신모듈(310)과 중앙제어부 통신모듈(240)간의 무선통신 수단에 대하여, 본 발명의 출원인은 여러 무선통신 수단 중 블루투스가 가장 사용에 적합하다고 판단하였다. 본 발명의 출원인은 상기 리모콘 통신모듈(310)과 중앙제어부 통신모듈(240)간의 무선통신을 실제로 구현하기 위하여 Laird사의 BT900 블루투스 모듈을 사용하였다. 상기 BT900 블루투스 모듈은 낮은 에너지로 고전력을 출력할 수 있으며 또한 혁신적인 이벤트 기반의 smartBASIC 프로그래밍 언어를 기반으로 하여 개발 위험을 줄이고 생산 기간을 단축시킬 수 있는 이점이 있으며, 또한 Dual Mode 응용프로그램 개발을 지원하는 데 필요한 UART, I2C, SPI, ADC 및 GPIO 등 모든 하드웨어 및 펌웨어를 포함하고 있어 별도의 MCU 등의 프로세서 및 기억장치 등을 부가하지 않아도 된다는 장점이 있어 본 발명에 사용하는 것이 바람직하다.
또한 상기 모터드라이버(400)는 외부의 전원을 공급받아 사용하기 위한 전원변환부(410), 상기 중앙제어부 통신모듈(240)과의 통신을 실시하는 드라이버 통신모듈(420), 상기 모터드라이버(400)의 제어를 위한 드라이버 제어유닛(430), 그리고 상기 모터구동부(500)의 제어를 위한 솔레노이드 제어유닛(440)을 포함한다.
상기 모터구동부(500)는 본 발명의 시스템이 적용된 윙바디 좌, 우측 문짝을 실제로 개폐하기 위한 모터 및 기타 구성요소들을 모두 포함한다. 이는 일반적인 윙바디 문짝을 개폐하기 위한 모터 및 액츄에이터 등의 구성요소들을 사용하면 되므로 윙바디 문짝의 개폐를 위한 기계적 구성요소에 대한 자세한 설명은 생략한다.
상기 모터구동부(500)는 크게 윙바디 좌측제어유닛(510)과 우측제어유닛(520)을 포함한다. 그리고 상기 좌측제어유닛(510)은 윙바디 좌측 문짝을 제어하기 위한 것으로, 상기 윙바디 좌측 문짝을 동작시키기 위한 모터 및 기타 구성요소들에게 전원 공급 여부를 결정하는 좌측모터 전원제어기(511), 상기 윙바디 좌측 문짝을 상승시켜 여는 동작을 실시하기 위한 좌측 상승 모터제어기(512), 상기 윙바디 좌측 문짝을 하강시켜 닫는 동작을 실시하기 위한 좌측 하강 모터제어기(513)를 포함한다.
마찬가지로, 상기 윙바디 우측제어유닛(520) 또한 윙바디 우측 문짝을 제어하기 위한 것으로서 우측모터 전원제어기(521), 우측 상승 모터제어기(522) 및 우측 하강 모터제어기(523)를 포함한다. 상기 우측제어유닛(520) 내 구성요소들의 동작 목적은 좌측과 같으므로 설명은 생략한다.
도 6은 상기 중앙제어부 통신모듈(240)의 송수신 프로토콜의 패킷 구성을 표시한 도면이고, 도 7은 상기 중앙제어부 통신모듈(240)에서 상기 모터드라이버(400)의 드라이버 통신모듈(420)로 전송하는 제어 요청 프로토콜을 표시한 도면이며, 도 8은 상기 드라이버 통신모듈(420)이 상기 중앙제어부 통신모듈(240)에 송신하는 응답 프로토콜을 표시한 도면이다. 이하에서는 도 6~도 8을 통하여 상기 중앙제어부 통신모듈(240)이 각 구성원간에 통신할 때 사용하는 통신 프로토콜에 대하여 설명한다.
상기 중앙제어부 통신모듈(240)은 상술한 바와 같이, 상기 중앙제어유닛(220) 및 리모콘 통신모듈(310), 드라이버 통신모듈(420)과 통신을 실시해야 하며 이를 위하여 이들 간의 통신에서는 도 6에서와 같은 구성을 가진 프로토콜 패킷이 사용된다. 상기 중앙제어부 통신모듈(240)이 사용하는 프로토콜 패킷은 도 6에 도시된 바와 같이 총 4바이트로 구성된다.
이중 도 6에서 SOP(Start of Packet)은 1바이트로 구성된 시작명령어(0x02)이고, CMD(Command)는 2바이트로 구성된 모터 제어 명령어이며, EOF(End of Field)은 1바이트로 구성된 통신 종료 명령어(0x03)를 의미한다.
도 7은 상기 중앙제어부 통신모듈(240)이 상기 드라이버 통신모듈(420)에 제어 명령을 보낼 때 사용하는 요청 프로토콜의 구성을 나타낸 것으로, 상기 도 6에서 설명한 프로토콜 패킷 형식 요청 프로토콜 패킷이 생성되어 전송된다.
상기와 같은 요청 프로토콜은 상기 모터구동부(500)의 동작을 제어하기 위한 명령 패킷과 윙바디 상태 정보를 요청하기 위한 상태 패킷을 포함한다.
상기에서 명령 패킷은 좌측 윙바디 상승, 좌측 윙바디 하강, 우측 윙바디 상승, 우측 윙바디 하강, 좌측 윙바디 정지, 우측 윙바디 정지의 6가지 명령어를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 상기에서 상태 패킷은 좌측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지)와 우측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지) 명령어를 포함하는 것이 바람직하다.
그리고 도 8은 상기 드라이버 통신모듈(420)이 상기 중앙제어부 통신모듈(240)에 송신하는 응답 프로토콜의 구성을 나타낸 것으로, 상기 도 6에서 설명한 프로토콜 패킷 형식으로 전송된다.
상기 드라이버 통신모듈(420)은 상술한 바와 같이, 상기 중앙제어부 통신모듈(240)로부터 상기 요청 프로토콜에 의해 전송된 명령 패킷을 수신하고 이를 해석하여, 상기 중앙제어부 통신모듈(240)에 응답하기 위한 응답 프로토콜 패킷을 생성하여 전송하고, 상기 솔레노이드 제어유닛(440)을 통하여 상기 모터구동부(500)를 동작시킨다.
상기 응답 프로토콜 패킷은 도 8에 도시된 바와 같이, 좌측 윙바디 상승 상태, 좌측 윙바디 하강 상태, 우측 윙바디 상승 상태, 우측 윙바디 하강 상태, 좌측 윙바디 정지 상태, 우측 윙바디 정지 상태, 좌측 모터 정보(상승/하강/정지), 우측 모터 정보(상승/하강/정지)의 8가지 상태에 대한 정보로 응답하는 것이 바람직하다.
도 9는 상기 중앙제어유닛(220)이 상기 모터구동부(500)를 동작시키기 위한 동작 절차 및 순서를 나타낸 순서도이다. 이하에서는 도 9을 통하여 상기 모터구동부(500)의 동작 순서에 대하여 설명한다.
설명에 앞서, 상기 도 9에서 도시된 동작 명령을 생성하고 또 수행하는 주체는 상기 중앙제어유닛(220)이 실시하는 것이 바람직하나, 상기 모터드라이버(400) 내 드라이버 제어유닛(430)이 할 수도 있다. 또는 상기 중앙제어유닛(220)과 드라이버 제어유닛(430)이 상기 도 9에서 도시된 동작 명령의 생성 및 수행을 분담하여 실행할 수도 있다. 이하에서는 상기 중앙제어유닛(220)이 도 8에 도시된 순서도에 따라 명령을 생성하고 수행하는 것을 일예시로 하여 설명한다.
도 9에서 도시된 바와 같이, 윙바디 문짝에 대한 제어가 상기 리모콘부(330) 또는 상기 디스플레이유닛(230)들로부터 수신된 신호에 의해 실시하게 되면, 우선 상기 중앙제어유닛(220)은 좌우측 문짝 중 어느 문짝을 제어할지 선택하는 좌우 선택단계(S100)를 실시한다.
상기 단계(S100)에서, 좌측 또는 우측 중 어느 한 쪽의 제어할지 결정하여 결정된 쪽의 문짝만 동작시키거나 또는 양 쪽 모두를 제어하여 동작시킬 수도 있다. 만약 양 쪽 모두를 제어하게 되면, 상기 중앙제어유닛(220)은 도 8에서 도시된 좌측 또는 우측의 동작 순서를 동시에 실시하면 된다.
상기 단계(S100)에서 좌측 또는 우측 중 어느 한 쪽을 제어할지를 결정하였다면, 다음으로는 상기 모터구동부(500)를 동작시킬 명령어를 선택하는 명령어 선택단계(S101, S201)를 실시한다.
상기 단계(S101, S201)에서는 상기 좌측 또는 우측 윙바디 문짝을 상승(UP), 하강(DOWN) 또는 정지(STOP)의 세 가지 동작 중 어느 하나의 동작에 대응하는 명령어를 선택할 수 있다.
이때 상기 단계(S101, S201)에서 선택된 명령어가 정지(STOP) 상태 명령어이면, 상기 윙바디 문짝은 움직이지 않아야 하므로 좌우측 모터를 정지시키는 모터정지단계(S102, S202)를 실시한 다음, 현재 위치를 저장하는 정지위치 저장단계(S103)를 실시한 다음 종료하여 제어를 완료한다.
그리고 상기 단계(S101, S201)에서 선택된 명령어가 상승(UP) 상태 명령어이면, 상기 윙바디 문짝은 상승하여 열려야 할 것이다.
그런데 상기 단계(S101, S201)에서 상승(UP)명령어가 선택되더라도, 이 시점에서 상기 윙바디 문짝이 이미 상승되어 열려 있는 상태라면, 상기 단계(S101, S201)에서 상승(UP)명령어가 선택되더라도 상기 윙바디 문짝은 더 이상 열리지 못하게 될 것이다.
따라서, 상기 단계(S101, S201)에서 상승(UP)명령어가 선택되면, 우선 갱신되어 저장되어 있을 상기 윙바디 문짝의 현재 상태를 확인하고, 이미 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 상승하여 열려 있는 상태라면 더 이상 동작을 실시하지 않는 단계(S104, S204)를 실시한 다음 종료하여 제어를 완료한다.
그리고 현재 상태를 확인하였을 때 상기 윙바디 문짝이 상승 상태가 아니라면, 상기 단계(S101, S201)에서 선택된 상승(UP) 명령어가 실시되어야 할 것이다. 따라서, 우선 미리 저장된 좌측 또는 우측 타이머를 가동하는 타이머 가동단계(S105, S205)를 실시한다.
이때 상기 타이머는 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 상승하거나 하강하는 시간이 미리 입력되어 있거나 또는 사용자가 제어하면서 입력하는 시간을 말하는 것으로, 도 8에 도시된 바와 같이 편의상 좌측 문짝 가동용 타이머를 타이머 1, 우측 문짝 가동용 타이머를 타이머 3으로 칭하기로 한다.
상기와 같은 단계(S105, S205)를 실시하여 타이머 1 또는 타이머 3이 가동된 후, 다시 상기 중앙제어유닛(220)은 윙바디 문짝의 좌, 우측 문짝의 저장되어 있는 현재 상태를 확인한다.
확인 결과 만약 현재 상기 윙바디 문짝의 좌측 또는 우측 문짝이 정지(STOP)상태라면, 상기 중앙제어유닛(220)이 상기 타이머 1 또는 타이머 3에 입력된 시간만큼 상기 좌측 상승 모터제어기(512) 또는 우측 상승 모터제어기(522)를 동작시켜 윙바디 좌측 또는 우측 문짝을 상승시키는 타이머 상승단계(S106, S206)을 실시한 다음 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하여 제어를 완료한다.
그리고 상기 단계(S105, S205) 후 확인 결과 현재 상기 윙바디 문짝의 좌측 또는 우측 문짝이 하강(DOWN)상태라면, 상기 좌측 또는 우측 문짝이 상승(UP) 상태가 될 때까지 상기 좌측 상승 모터제어기(512) 또는 우측 상승 모터제어기(522)를 동작시켜 윙바디 좌측 또는 우측 문짝을 상승시키는 상승상태전환 상승단계(S107, S207)를 실시한 다음 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하여 제어를 완료한다.
상기와 같은 단계들을 통하여 본 발명의 시스템이 적용된 윙바디 좌, 우측 문짝이 상승할 수 있다.
그리고 상기 단계(S101, S201)에서 하강(DOWN) 명령어가 선택된 뒤의 절차 또한 상술한 상승(UP) 명령어가 선택된 뒤의 절차와 동일하게 진행되어 간략히 설명한다.
상기 단계(S101, S201)에서 하강 명령어가 선택되면 현재 윙바디 좌측 또는 우측 문짝의 상태를 확인하고, 하강(DOWN) 상태이면 동작할 필요가 없기 때문에 동작을 실시하지 않는 단계(S109, S209)를 거친 후 종료하여 제어를 완료한다.
그리고 상기 단계(S101, S201) 후 현재 상태를 확인한 후 하강(DOWN) 상태가 아니면 타이머 1 또는 타이머 3을 가동하는 타이머 가동단계(S110, S210)를 실시한다.
상기 단계(S110, S210) 후에 다시 한 번 상기 윙바디 좌측 또는 우측 문짝의 현재 상태를 확인하고, 정지(STOP) 상태이면 상기 타이머 1 또는 타이머 3에 입력된 시간만큼 상기 좌측 하강 모터제어기(513) 또는 우측 하강 모터제어기(523)를 동작시키는 타이머 하강단계(S111, S211)를 실시한 후 현재 위치를 갱신하여 저장하는 하강위치 저장단계(S113)를 실시하고 종료하여 제어를 완료한다.
또한 상기 단계(S110, S210) 후에 현재 상태를 확인하여 상승(UP) 상태이면 하강(DOWN)상태가 될 때까지 상기 좌측 하강 모터제어기(513) 또는 우측 하강 모터제어기(523)를 동작시키는 하강상태전환 하강단계(S112, S212)를 실시한 뒤에 상기 하강위치 저장단계(113)를 실시하여 형재 위치를 갱신하여 저장하고 종료하여 제어를 완료한다.
상기와 같은 단계들을 통하여 본 발명의 시스템이 적용된 윙바디 좌, 우측 문짝이 하강할 수 있다.
또한 상기와 같은 순서로 이루어지는 상기 윙바디 좌측 또는 우측 문짝의 상승 또는 하강동작은 반복되어 실시됨으로서 사용자가 원하는 시점까지 상기 윙바디 좌측 또는 문짝이 상승 또는 하강하여 충분히 열리거나 또는 닫히도록 동작하게 된다.
본 발명의 출원인은 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템을 실제로 구현하여 윙바디 차량의 윙바디 문짝에 설치 및 실행하였다. 도 10에 도시된 윙바디 차량에 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템을 적용하였다.
상기 도 10에 도시된 차량에 도 11에 도시된 바와 같이 차량 외부에 전, 후, 좌, 우 카메라를 포함하는 카메라(110)를 설치하여 내부의 카메라제어유닛(120)과 포함하여 카메라부(100)를 구현하였고, 차량 좌석 내부에 TVP5050기반의 영상디코더를 포함하는 디코딩유닛(210)과 BT900 블루투스 모듈로 구성된 중앙제어부 통신모듈(240)을 포함하고, 상기 중앙제어유닛(220) 및 디스플레이유닛(230)을 포함하는 Autobase 8인치 패널 PC로 상기 중앙제어부(200)를 구성하였다.
또한 상기 리모콘부(300)의 구현을 위하여, BT900 블루투스 모듈을 기반으로 하는 전용 리모콘을 도 12에서와 같이 제작하였다. 상기 도 12에서 도시되어 있는 전용 리모콘은 3.3V 전원을 사용하였으며, 이를 위하여 도 13에서와 같은 부스터 회로를 설계하여 적용하였다. 또한 프로그램 다운로더를 위한 직렬 통신 회로를 도 14에서와 같이 설계하여 적용하였다.
상기와 같이 제작된 전용 리모콘은 8개의 버튼, 즉 제어버튼, 정지버튼, 좌측 윙바디 상승 ,하강 및 체결, 우측 윙바디 상승, 하강 및 체결의 8개의 버튼을 가지게 되었다.
그리고 상기와 같이 리모콘부(300)를 구현한 전용 리모콘에 대응되도록, 상기 중앙제어부 통신모듈(240)의 블루투스 수신부는 도 15에 도시된 바와 같이 무선 수신을 위한 BT900 무선 모듈부와, 도 16에 도시된 바와 같이 터치 패널에서의 데이터 전송 및 다운로더를 위한 RS232회로를 포함시켰다.
그리고 도 11에 도시된 바와 같은 모터드라이버(400)를 구현하였다. 상기 모터드라이버(400)의 전원변환유닛(410)는 도 17에 도시된 바와 같이 LM2575를 이용하여 5V MCU 전원으로 설계하였으며, 모터 전원공급을 위한 바이패스 형태로 24V 전원이 모터에 연결되도록 하였다. 상기 드라이버 제어유닛(430)은 ATMEGA128기반으로 I/O 제어방식으로 동작하게끔 했으며 상기 솔레노이드 제어유닛(440)의 제어를 위하여 PC0-PC5포트를 이용하였다.
상기 드라이버 통신모듈(420)은 도 18에 도시된 바와 같이 MAX232를 이용하여 USART0제어에 의해 RS232통신이 가능하도록 하였다. 상기 솔레노이드 제어유닛(440)은 도 19에 도시된 바와 같이 트랜지스터를 이용한 온-오프 제어 방식으로 구현하였다. 상기 모터구동부(500)는 일반적인 윙바디 문짝 상승 및 하강용 모터를 사용하였다.
상기와 같은 형태로 본 발명의 차량 윙바디 제어시스템을 구현하여 도 10에 도시된 차량에 설치하고, 30회의 동작을 실시하여 센서의 정밀도, 터치패드 응답속도, 모터작동속도, 통합컨트롤 정밀도, 윙바디 문짝 작동여부에 대하여 시험하였다. 시험 결과는 아래 표 1에서와 같다.
주요 성능지표 자체시험 내용
주요성능지표 단위 최종개발목표 자체시험결과 신뢰도(%) 비고
센서정밀도 % ±0.01 ±0.01 90.0 30회중 27회 성공
터치패드
응답속도		 msec 200 200 93.3 30회중 28회 성공
모터작동속도 ˚ 20 20 96.7 30회중 29회 성공
통합컨트롤
정밀도		 mm ±5mm ±5mm 90.0 30회중 27회 성공
윙바디작동 신뢰도 95±3% 95±3% 96.7 30회중 27회 성공
상기 표 1에서 나타낸 바와 같이, 실시예 1을 통한 시제품의 시험 결과 전체적으로 평균 90% 이상의 개발목표성능을 나타내었다. 또한 도 20에서 도시된 바와 같이, 터치패널로 구형된 상기 중앙제어부(200)가 카메라부(100)로부터 전송된 영상을 사용자에게 가시적으로 용이하게 제공하여 주고 사용자가 본 발명의 시스템을 제어하기 위한 인터페이스를 용이하게 제공하여 주는 것을 확인하였으며, 도 21에서 도시된 바와 같이 본 발명의 리모콘부(300)를 구현한 전용 리모콘도 용이하게 동작하는 것을 확인하였다.
100 : 카메라부. 101~104 : 카메라.
110 : 카메라유닛. 120 : 카메라제어유닛.
200 : 중앙제어부. 210 : 디코딩유닛.
220 : 중앙제어유닛. 230 : 디스플레이유닛.
240 : 중앙제어부 통신모듈. 300 : 리모콘부.
310 : 리모콘 통신모듈. 320 : 리모콘 인터페이스.
400 : 모터드라이버. 410 : 전원변환유닛.
420 : 드라이버 통신모듈. 430 : 드라이버 제어유닛.
440 : 솔레노이드 제어유닛. 500 : 모터구동부.
510, 520 : 윙바디 제어유닛. 511, 521 : 모터 전원제어기.
512, 522 : 상승 모터제어기. 513, 523 : 하강 모터제어기.

Claims (10)

  1. 차량 윙바디 제어시스템으로서,
    카메라부; 중앙제어부; 리모콘부; 모터드라이버; 그리고 모터구동부를 포함하며,
    상기 카메라부는 적어도 4개 이상의 카메라를 포함하는 카메라유닛; 그리고 상기 카메라유닛에서 전송하는 영상을 합성하여 상기 중앙제어부에 전송하는 카메라제어유닛을 포함하고,
    상기 중앙제어부는 상기 카메라제어유닛에서 송신하는 영상신호를 디지털 영상으로 변환하는 디코딩유닛; 상기 디코딩유닛에서 전송하는 디지털 영상을 처리할 수 있으며, 사용자가 입력하는 제어 신호를 제공받아 상기 모터구동부를 제어하기 위한 제어 신호를 송신하는 중앙제어부; 사용자가 윙바디 좌우 문짝의 여닫음을 설정하기 위한 인터페이스를 포함하고 사용자가 윙바디 좌우 문짝 제어현황을 가시적으로 확인할 수 있는 디스플레이유닛; 그리고 상기 리모콘부 및 상기 모터드라이버와 유선 또는 무선으로 통신하기 위한 통신 프로토콜 및 통신수단을 포함하는 중앙제어부 통신모듈을 포함하며,
    상기 리모콘부는 상기 중앙제어부 통신모듈과 무선 통신할 수 있는 리모콘 통신모듈; 그리고 사용자가 입력하는 제어 신호를 제공받아 상기 리모콘 통신모듈에 전송할 수 있도록 하는 리모콘 인터페이스를 포함하고,
    상기 모터드라이버는 전원변환부; 상기 중앙제어부 통신모듈과의 통신을 실시하는 드라이버 통신모듈; 상기 모터드라이버의 제어를 위한 드라이버 제어유닛; 그리고 상기 모터구동부의 제어를 위한 솔레노이드 제어유닛을 포함하며,
    상기 모터구동부는 전원제어기 및 상승 모터제어기, 하강 모터제어기를 각각 포함하는 윙바디 좌측제어유닛과 윙바디 우측제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 중앙제어부는 케이스를 더 포함하고, 상기 케이스는 전면부에 햇빛가림부가 형성되고, 후면부에 하나 이상의 방열부; 거치부 및 전선개통부가 형성되는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 중앙제어부 통신모듈은 1바이트의 시작명령어, 2바이트의 제어명령어, 1바이트의 통신 종료 명령어를 포함하는 프로토콜 패킷;
    그리고 좌측 윙바디 상승, 좌측 윙바디 하강, 우측 윙바디 상승, 우측 윙바디 하강, 좌측 윙바디 정지, 우측 윙바디 정지의 6가지 명령어를 포함하는 명령 패킷과 좌측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지)와 우측 모터 정보 요청(상승, 하강, 정지) 명령어를 포함하는 상태 패킷을 포함하는 요청 프로토콜을 포함하고,
    상기 드라이버 통신모듈은 좌측 윙바디 상승 상태, 좌측 윙바디 하강 상태, 우측 윙바디 상승 상태, 우측 윙바디 하강 상태, 좌측 윙바디 정지 상태, 우측 윙바디 정지 상태, 좌측 모터 정보(상승/하강/정지), 우측 모터 정보(상승/하강/정지)의 8가지 상태에 대한 정보를 포함하는 응답 프로토콜을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 중앙제어부는 상기 모터구동부의 윙바디 좌측제어유닛을 제어하기 위하여,
    좌측 또는 우측 중 좌측을 선택하는 좌우 선택단계(S100);
    명령어를 선택하는 명령어 선택단계(S101);
    상기 단계(S101)에서 상승 명령어가 선택되면, 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S105);
    그리고 상기 단계(S105) 이후 상기 좌측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S106)를 동작시키고, 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강 상태이면 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승상태가 될 때까지 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 상승상태전환 상승단계(S107)를 실시하고,
    상기 단계(S105 또는 S106) 이후 현재 상태를 저장하는 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 명령어 선택단계(S101)에서 하강 명령어가 선택되면,
    현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S110);
    그리고 상기 단계(S110) 이후 상기 좌측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S111)를 동작시키고, 상기 좌측 윙바디 문짝이 상승 상태이면 상기 좌측 윙바디 문짝이 하강상태가 될 때까지 상기 좌측 상승 모터제어기를 동작시키는 하강상태전환 하강단계(S112)를 실시하고,
    상기 단계(S111 또는 S112) 이후 현재 상태를 저장하는 하강위치 저장단계(S113)를 실시하여 현재 좌측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 중앙제어부는 상기 모터구동부의 윙바디 우측제어유닛을 제어하기 위하여,
    좌측 또는 우측 중 우측을 선택하는 좌우 선택단계(S100);
    명령어를 선택하는 명령어 선택단계(S101);
    상기 단계(S101)에서 상승 명령어가 선택되면, 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 우측 윙바디 문짝이 상승 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S105);
    그리고 상기 단계(S105) 이후 상기 우측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S106)를 동작시키고, 상기 우측 윙바디 문짝이 하강 상태이면 상기 우측 윙바디 문짝이 상승상태가 될 때까지 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 상승상태전환 상승단계(S107)를 실시하고,
    상기 단계(S105 또는 S106) 이후 현재 상태를 저장하는 상승위치 저장단계(S108)를 실시하여 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 명령어 선택단계(S101)에서 하강 명령어가 선택되면,
    현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하여 상기 우측 윙바디 문짝이 하강 상태가 아닐 때 타이머 1을 가동하는 타이머 가동단계(S110);
    그리고 상기 단계(S110) 이후 상기 우측 윙바디 문짝이 정지 상태이면 상기 타이머 1에 저장된 시간만큼 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 타이머 상승단계(S111)를 동작시키고, 상기 우측 윙바디 문짝이 상승 상태이면 상기 우측 윙바디 문짝이 하강상태가 될 때까지 상기 우측 상승 모터제어기를 동작시키는 하강상태전환 하강단계(S112)를 실시하고,
    상기 단계(S111 또는 S112) 이후 현재 상태를 저장하는 하강위치 저장단계(S113)를 실시하여 현재 우측 윙바디 문짝의 상태를 갱신하여 저장하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  8. 제 4항 또는 제 6항에 있어서, 상기 명령어 선택단계(S101, S201)에서 정지 명령어가 선택되면, 모터를 정지하는 모터정지단계(S102, S202)를 실시한 다음 현재 위치를 저장하는 정지위치 저장단계(S103)를 실시하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  9. 제 4항 또는 제 6항에 있어서, 상기 단계(S101, S201)에서 상승 명령어가 선택되어, 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하였을 때, 해당 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 상승상태라면 동작하지 않는 단계(S104)를 실시하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
  10. 제 5항 또는 제 7항에 있어서, 상기 단계(S101, S201)에서 하강 명령어가 선택되어, 현재 좌측 또는 우측 윙바디 문짝의 상태를 확인하였을 때, 해당 좌측 또는 우측 윙바디 문짝이 하강상태라면 동작하지 않는 단계(S104)를 실시하고 종료하는 것을 특징으로 하는, 차량 윙바디 제어시스템.
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