KR20200037200A - 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법은, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다.

Description

복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법 {A plurality of robot cleaner and A controlling method for the same}

본 발명은 복수의 로봇 청소기의 협업 제어에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.

가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 청소하고자 하는 주행구역을 이동하면서 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기이다. 로봇 청소기는 충전 가능한 배터리를 구비하여 스스로 주행이 가능하며, 배터리의 잔량이 부족한 경우나 청소가 완료된 이후에는, 충전대를 찾아 스스로 이동하여 배터리를 충전한다.

종래기술에서, 이동 로봇의 연속적인 이동 중에 자신의 직전 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 지속적으로 파악하고, 스스로 청소구역의 맵(map)을 생성하는 다양한 방법이 이미 알려져 있다.

주행구역이 넓은 등의 이유로, 같은 실내 공간에 2대 이상의 이동 로봇이 주행을 할 수 있다.

본 발명의 제 1과제는, 복수의 로봇 청소기를 이용하여 주행 구역의 청소를 효율적으로 수행하는 것이다.

복수의 로봇 청소기가 동시에 주행 구역을 청소하는 경우, 일정 영역 안에서 같이 청소를 수행하면서 서로 충돌하거나 청소에 간섭이 생길 우려가 큰 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.

복수의 로봇 청소기가 동시에 주행 구역을 청소하되 어느 한 로봇 청소기가 다른 한 로봇 청소기를 따라가며 청소(추종 청소)를 수행하는 경우, 추종에 필요한 여러 기술적 수단이 필요하여 제품 제조상 단가가 상승되며, 추종의 정확성을 높이기도 어렵다는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하여, 추종 청소를 수행하지 않더라도 추종 청소에 따른 장점을 취할 수 있게 하는 것이다.

어느 한 건식 로봇 청소기가 바닥의 이물질을 흡입하는 청소를 수행하고 다른 한 습식 로봇 청소기가 바닥을 걸레질하는 청소를 수행하며 어느 한 구역을 같이 청소할 때, 상기 건식 로봇 청소기가 이동하며 이미 걸레질을 마친 바닥 부분을 다시 오염시킬 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.

본 발명의 제 5과제는 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 하는 것이다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기를 포함한다. 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하게 제어된다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작할 수 있다.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.

상기 청소 단계에서, 상기 제 2로봇 청소기는 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.

상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고, 상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행할 수 있다.

상기 청소 단계 전에, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 선택되는 로봇 청소기 선택단계를 포함할 수 있다.

상기 청소 단계 전에, 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나인 주 로봇 청소기가 선택되는 주 로봇 선택단계를 포함할 수 있다. 상기 청소 단계에서, 상기 주 로봇 청소기가 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 다른 하나의 청소 수행을 제어할 수 있다.

상기 청소 단계 전에, 복수의 협업 모드 중 상기 청소 단계를 수행시키도록 기설정된 제 1모드가 선택되는 모드 선택단계를 포함할 수 있다.

상기 복수의 협업 모드는, 상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된 제 2모드를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기는 상기 주행 구역의 맵을 공유할 수 있다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법은, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법은, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 제 1 내지 p 영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 n영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다. 여기서, p는 2이상의 자연수이고, n은 1이상 p이하의 임의의 자연수이다.

상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하게 함으로써, 같은 영역 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 줄일 수 있다.

또한, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하게 함으로써, 같은 영역 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 줄일 수 있다.

여기서, 상기 소정 기준의 조정에 따라, 상기 소정 기준을 100% 이하로 설정하여 상기 간섭을 줄이면서도 전체 주행 구역의 청소 시간을 상대적으로 줄이거나, 상기 소정 기준을 100%로하여 상기 간섭 가능성을 최대로 줄일 수 있다.

또한, 상기 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하게 하고, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 상기 소정 기준 이상 진행하였다 하더라도, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소 완료 후 상기 제 2영역의 청소를 시작하게 함으로써, 전체 주행 구역을 순차적으로 청소 완료시킬 수 있다. 이에 따라, 사용자는 보다 빨리 이미 청소 완료된 구역을 활용할 수 있다.

상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고, 상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하게 함으로써, 이물질이 흡입 완료된 바닥면을 걸레질할 수 있고, 상기 제 2로봇 청소기가 이미 걸레질한 바닥면을 상기 제 1로봇 청소기가 다시 오염시킬 수 있는 문제를 해결할 수 있다.

상기 로봇 청소기 선택 단계 및 또는 모드 선택 단계를 통해서, 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 할 수 있다.

상기 주 로봇 성택 단계를 통해서, 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 하면서도, 협업 청소를 위한 번잡한 초기 선택 과정을 줄이고 효율적인 작업을 수행하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기가 도킹(docking)되는 도킹 기기(200)를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기(100)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 로봇 청소기(100)를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 단말기(300)의 네트워크를 도시한 개념도이다.
도 7은, 도 6의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다.
도 8은, 본 발명의 일 실실시예에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 9는, 본 발명의 제 1실시예에 따른 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 10은, 본 발명의 제 2실시예에 따른 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 11(a)에는 도 8 내지 도 10의 로봇 청소기 등록 단계(S10)를 위한 입력 화면이 도시되고, 도 11(b)에는 도 8 내지 도 10의 협업 청소 선택 단계(S20)를 위한 입력 화면이 도시된다.
도 12는 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 8 및 도 9의 복수의 협업 로봇 청소기 선택 단계(S30)를 위한 입력 화면이 도시된다.
도 13은 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 각각의 도킹 기기(200a, 200b)에 도킹된 상태의 일예를 보여주는 평면 개념도이다.
도 14는 사용자 환경을 나타낸 도면으로서, 도 8의 협업 모드 선택 단계(S30)에서 제 1모드가 입력되는 화면이 도시된다.
도 15a 및 도 15b는, 상기 제 1모드가 선택된 경우, 도 13의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)이 동작하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 16은 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 16(a)에는 도 8의 협업 모드 선택 단계(S30)에서 제 2모드가 입력되는 화면이 도시되고, 도 16(b)에는 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역을 입력하는 화면이 도시되고, 도 16(c)에는 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역을 입력하는 화면이 도시된다.
도 17은, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 도 13의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)이 동작하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 18은, 상기 제 1모드가 선택된 경우, 실시예A에 따른 청소 단계(S190)의 흐름을 도시한 순서도이다.
도 19는, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 실시예B에 따른 청소 단계(S290)의 흐름을 도시한 순서도이다.

이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다. 이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명한다.

로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 현재의 상태 정보를 획득하기 위해 감지를 수행하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 주행 중 감지를 수행할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 주변의 상황을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 상태를 감지할 수 있다.

센싱부(130)는 주행 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구, 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 도킹 기기(200)를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 로봇 청소기(100)는 주행 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.

센싱부(130)는, 거리 감지부(131), 낭떠러지 감지부(132), 외부 신호 감지부(미도시), 충격 감지부(미도시), 영상 감지부(138), 3D 센서(138a, 139a, 139b) 및 도킹 여부 감지부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

센싱부(130)는 주변 물체까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있고, 측방부에 배치될 수도 있다. 거리 감지부(131)는 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다.

예를 들어, 거리 감지부(131)는, 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있다. 초음파 또는 적외선 등을 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 카메라를 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 거리 감지부(131)는 두 가지 종류 이상의 센서로 구현될 수도 있다.

센싱부(130)는 주행구역 내 바닥의 장애물을 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 낭떠러지 감지부(132)는 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지할 수 있다.

낭떠러지 감지부(132)는 로봇 청소기(100)의 저면부에 배치될 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100)의 저면부의 전방에 배치된 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100)의 저면부의 후방에 배치된 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.

낭떠러지 감지부(132)는 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다. 예를 들어, 낭떠러지 감지 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다. PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 포함한다.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)가 외부의 물건과 접촉에 의한 충격을 감지하는 상기 충격 감지부를 포함할 수 있다.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 외부로부터 발송된 신호를 감지하는 상기 외부 신호 감지부를 포함할 수 있다. 상기 외부 신호 감지부는, 외부로부터의 적외선 신호를 감지하는 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 외부로부터의 초음파 신호를 감지하는 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), 외부로부터의 RF신호를 감지하는 RF 센서(Radio Frequency Sensor) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부(138)를 포함할 수 있다.

영상 감지부(138)는 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 전방으로의 영상을 감지하는 전방 영상 센서(138a)를 포함할 수 있다. 전방 영상 센서(138a)는 장애물이나 도킹 기기(200) 등 주변 물건의 영상을 감지할 수 있다.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 상측 방향으로의 영상을 감지하는 상방 영상 센서(138b)를 포함할 수 있다. 상방 영상 센서(138b)는 천장 또는 로봇 청소기(100)의 상측에 배치된 가구의 하측면 등의 영상을 감지할 수 있다.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 하측 방향으로의 영상을 감지하는 하방 영상 센서(138c)를 포함할 수 있다. 하방 영상 센서(138c)는 바닥의 영상을 감지할 수 있다.

그 밖에도, 영상 감지부(138)는 측방 또는 후방으로 영상을 감지하는 센서를 포함할 수 있다.

센싱부(130)는 외부 환경의 3차원 정보를 감지하는 3D 센서(138a, 139a, 139b)를 포함할 수 있다.

3D 센서(138a, 139a, 139b)는 로봇 청소기(100)와 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)(138a)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서, 3D 센서(138a, 139a, 139b)는, 본체(110)의 전방을 향해 소정 패턴의 광을 조사하는 패턴 조사부(139), 및 본체(110)의 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 센서(138a)를 포함한다. 상기 패턴 조사부(139)는, 본체(110)의 전방 하측으로 제 1패턴의 광을 조사하는 제 1패턴 조사부(139a)와, 본체(110)의 전방 상측으로 제 2패턴의 광을 조사하는 제 2패턴 조사부(139b)를 포함할 수 있다. 전방 영상 센서(138a)는 상기 제 1패턴의 광과 상기 제 2패턴의 광이 입사된 영역의 영상을 획득할 수 있다.

상기 패턴 조사부(139)는 적외선 패턴을 조사하게 구비될 수 있다. 이 경우, 전방 영상 센서(138a)는 상기 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 상기 3D 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다.

상기 제 1패턴의 광 및 상기 제 2패턴의 광은 서로 교차하는 직선 형태로 조사될 수 있다. 상기 제 1패턴의 광 및 상기 제 2패턴의 광은 상하로 이격된 수평의 직선 형태로 조사될 수 있다.

제2 레이저는 단일의 직선 형태의 레이저를 조사할 수 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 도킹 기기(200)에 대한 도킹 성공 여부를 감지하는 도킹 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 도킹 감지부는, 대응 단자(190)와 충전 단자(210)의 접촉에 의해 감지되게 구현될 수도 있고, 대응 단자(190)와는 별도로 배치된 감지 센서로 구현될 수도 있으며, 배터리(177)의 충전 중 상태를 감지함으로써 구현될 수도 있다. 도킹 감지부에 의해, 도킹 성공 상태 및 도킹 실패 상태를 감지할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비되는 좌륜(166(L)) 및 우륜(166(R))을 포함할 수 있다.

좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.

주행부(160)는 별도의 구동력을 제공하지 않되, 보조적으로 바닥에 대해 본체를 지지하는 보조 바퀴(168)를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)의 행동을 감지하는 주행 감지 모듈(150)을 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은 주행부(160)에 의한 로봇 청소기(100)의 행동을 감지할 수 있다.

주행 감지 모듈(150)은, 로봇 청소기(100)의 이동 거리를 감지하는 엔코더(미도시)를 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은, 로봇 청소기(100)의 가속도를 감지하는 가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은 로봇 청소기(100)의 회전을 감지하는 자이로 센서(미도시)를 포함할 수 있다.

주행 감지 모듈(150)의 감지를 통해, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 이동 경로에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 상기 엔코더가 감지한 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정에 대한 정보를 획득할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 소정의 작업을 수행하는 작업부(180)를 포함한다. 일 예로, 작업부(180)는 청소(비질, 흡입청소, 걸레질 등), 설거지, 요리, 빨래, 쓰레기 처리 등의 가사 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부(180)는 물건 찾기나 벌레 퇴치 등의 작업을 수행할 수도 있다. 본 실시예에서는 작업부(180)가 청소 작업을 수행하는 것으로 설명하나, 작업부(180)의 작업의 종류는 여러가지 예시가 있을 수 있다.

로봇 청소기(100)는 주행 구역을 이동하며 작업부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 작업부(180)는 이물질의 흡입을 수행할 수 있다. 작업부(180)는 걸레질을 수행할 수 있다.

작업부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.

본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.

케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.

작업부(180)는, 흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)를 포함할 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.

로봇 청소기(100)는 도킹 기기(200)에 도킹시 배터리(177)의 충전을 위한 대응 단자(190)를 포함한다. 대응 단자(190)는 로봇 청소기(100)의 도킹 성공 상태에서 도킹 기기(200)의 충전 단자(210)에 접속 가능한 위치에 배치된다. 본 실시예에서, 본체(110)의 저면부에 한 쌍의 대응 단자(190)가 배치된다.

로봇 청소기(100)는 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다. 출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 통신부(175)를 포함할 수 있다. 통신부(175)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다.

통신부(175)는, 단말기(300), 무선 공유기(400) 및/또는 서버(500) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a)의 통신부(175)는 제 1로봇 청소기(100a)와 다른 제 2로봇 청소기(100b)의 통신부(175)와 통신하게 구비될 수 있다. 통신부(175)는 특정 영역 내에 위치한 단말기(300) 및 다른 로봇 청소기 등의 타 기기와 통신할 수 있다.

통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로부터 각종 명령 신호를 수신할 수 있다. 통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 무선 통신할 수 있다. 도 7의 Tc1 및 Tc2를 참고하여, 통신부(175)는 이동 단말기(300a)와 무선 통신할 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 통신부(175)는 서버(500)와 직접 무선 통신할 수도 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부(175)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.

통신부(175)를 통해 센싱부(130)의 감지를 통해 획득된 상태 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신부(175)를 통해 네트워크 상에서 로봇 청소기(100a, 100b)로 정보를 수신할 수 있고, 이러한 수신된 정보를 근거로 로봇 청소기(100)가 제어될 수 있다.

로봇 청소기(100)는 각 구성들에 구동 전원을 공급하기 위한 배터리(177)를 포함한다. 배터리(177)는 로봇 청소기(100)가 선택된 행동 정보에 따른 행동을 수행하기 위한 전원을 공급한다. 배터리(177)는 본체(110)에 장착된다. 배터리(177)는 본체(110)에 착탈 가능하게 구비될 수 있다.

배터리(177)는 충전 가능하게 구비된다. 로봇 청소기(100)가 도킹 기기(200)에 도킹되어 충전 단자(210)와 대응 단자(190)의 접속을 통해, 배터리(177)가 충전될 수 있다. 배터리(177)의 충전량이 소정치 이하가 되면, 로봇 청소기(100)는 충전을 위해 도킹 모드를 시작할 수 있다. 상기 도킹 모드에서, 로봇 청소기(100)는 도킹 기기(200)로 복귀하는 주행을 실시한다.

다시 도 1 내지 도 5를 참고하여, 로봇 청소기(100)는 각종 정보를 저장하는 저장부(179)를 포함한다. 저장부(179)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.

*저장부(179)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 로봇 청소기(100)와 통신부(175)를 통해 정보를 교환할 수 있는 단말기 등에 의해 입력된 것일 수도 있고, 로봇 청소기(100)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 상기 단말기는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.

일 예로, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서로 맵을 공유할 수 있다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 통신부(175)를 통해 서로 맵에 대한 정보를 송수신할 수 있다. 다른 예로, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 각각의 맵을 저장하고, 서로 맵을 공유하지 않는 것도 가능하다.

로봇 청소기(100)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 각종 구성들의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.

제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.

제어부(140)는 통신부(175)가 정보를 송신하도록 제어할 수 있다. 제어부(140)는 출력부(173)의 출력을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 작업부(180)의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 도킹 기기(200)는 로봇 청소기(100)의 도킹 성공 상태에서 대응 단자(190)와 접속되게 구비되는 충전 단자(210)를 포함한다. 도킹 기기(200)는 상기 안내 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 도킹 기기(200)는 바닥에 놓여지도록 구비될 수 있다.

도 6을 참고하여, 어느 한 로봇 청소기(100a)는 소정의 네트워크를 통해 다른 로봇 청소기(100b)와 통신할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신할 수 있다.

통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 다른 기기(예를 들어, 다른 로봇 청소기 또는 단말기)와 통신한다. 소정의 네트워크란, 유선 및/또는 무선으로 직접 또는 간접으로 연결된 통신망을 의미한다. 즉, '통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 다른 기기와 통신한다'는 의미는, 통신부(175)와 다른 기기가 직접적으로 통신하는 경우는 물론, 통신부(175)와 다른 기기가 무선 공유기(400) 등을 매개로 간접적으로 통신하는 경우까지 포괄하는 의미이다.

상기 네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.

도 7은, 상기 소정의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b), 무선 공유기(400), 서버(500) 및 이동 단말기들(300a, 300b)은 상기 네트워크에 의해 연결되어, 서로 정보를 송수신할 수 있다. 이 중, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b), 무선 공유기(400), 이동 단말기(300a) 등은 집과 같은 건물(10) 내에 배치될 수 있다. 서버(500)는 상기 건물(10) 내에 구현될 수도 있으나, 보다 광범위한 네트워크로서 상기 건물(10) 외에 구현될 수도 있다.

무선 공유기(400) 및 서버(500)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)의 통신부(175)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능하게 구비된다.

로봇 청소기(100a, 100b)는 상기 네트워크를 통해 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 서버(500)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.

또한, 로봇 청소기(100a, 100b)는 상기 네트워크를 통해 단말기(300a, 300b)와 데이터를 교환할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여 결과적으로 단말기(300a, 300b)와 데이터 교환을 수행할 수도 있고, 블루투스 등을 이용하여 무선 공유기(400) 경유없이 단말기(300a, 300b)와 데이터 교환을 수행할 수도 있다.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 무선 공유기(400)는 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 각각 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tb를 참고하여, 무선 공유기(400)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 도 7의 Td를 통해, 무선 공유기(400)는 이동 단말기(300a)와 무선 연결될 수 있다.

한편, 무선 공유기(400)는, 소정 영역 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다.

무선 공유기(400)는, 소정의 영역 범위 내에 위치한 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는, 상기 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 단말기(300a)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는 서버(500)와 통신할 수 있다.

서버(500)는 인터넷을 통해 접속이 가능하게 구비될 수 있다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(300b)로 서버(500)와 통신할 수 있다. 단말기(300b)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.

도 7의 Tf를 참고하여, 서버(500)는 이동 단말기(300b)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 서버(500)는 로봇 청소기(100)와 직접 통신할 수도 있다.

서버(500)는 프로그램의 처리가 가능한 프로세서를 포함한다. 서버(500)의 기능은 중앙컴퓨터(클라우드)가 수행할 수도 있으나, 사용자의 컴퓨터 또는 이동 단말기가 수행할 수도 있다. 일 예로, 서버(500)는 머신 러닝(maching learning) 및/또는 데이터 마이닝(data mining)을 수행할 수 있다. 서버(500)는 수집된 정보를 이용하여 학습을 수행할 수 있다.

도 7의 Td, Ta1 및 Ta2를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 wi-fi 등을 통해 무선 공유기(400)와 무선 연결될 수 있다. 이 경우, 이동 단말기(300a, 300b)는 무선 공유기(400)를 경유하여 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 정보를 송수신할 수 있다.

도 7의 Tc1 및 Tc2를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 블루투스 등을 통해 로봇 청소기(100)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 이 경우, 이동 단말기(300a)는 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 직접적으로 정보를 송수신할 수 있다.

도 7의 Te를 참고하여, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 블루투스 등을 이용하여 서로 직접 무선 연결될 수 있다. 이 경우, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서로 직접적으로 정보를 송수신할 수 있다.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 무선 공유기(400)를 경유하여 간접적으로 정보를 송수신할 수도 있다.

한편, 상기 네트워크는 추가로 게이트웨이(gateway)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 게이트웨이는 로봇 청소기(100)와 무선 공유기(400) 간의 통신을 매개할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선으로 로봇 청소기(100)와 통신할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 상기 게이트웨이와 무선 공유기(400) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.

이하, 도 8 내지 도 19를 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법 및 제어 시스템을 설명하면 다음과 같다. 상기 제어방법은, 실시예에 따라 제어부(140)에 의해서만 수행될 수도 있고, 제어부(140)와 단말기(300) 또는 서버(500)에 의해 수행될 수도 있다. 본 발명은, 상기 제어방법의 각 단계를 구현하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 상기 제어방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. 상기 ‘기록매체’는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 시스템이 될 수도 있다.

몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

도 8을 참고하여, 상기 제어방법은 복수의 로봇 청소기를 등록시키는 단계(S10)를 포함한다. 상기 제어방법은, 상기 단계(S10) 후, 사용자에 의해 협업 청소 모드가 선택 입력되는 단계(S20)를 포함한다. 상기 제어방법은, 상기 협업 청소가 선택 입력된 후, 협업할 복수의 로봇 청소기(복수의 협업 로봇 청소기라 칭할 수 있음)가 선택되고 복수의 협업 모드 중 어느 하나가 선택되는 단계(S30)를 포함한다. 상기 제어방법은, 복수의 로봇 청소기가 청소를 수행하는 단계(S90)를 포함한다.

로봇 청소기 등록 단계(S10)에서, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 단말기(300)에 등록될 수 있다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서버(500)에 등록될 수도 있다.

도 11(a)를 참고하여, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 제품 등록 입력부(D10)를 터치하여, 네트워크 상 연결 가능한 로봇 청소기를 등록시킬 수 있다. 제품 등록을 마치면, 단말기(300)의 화면에 등록 완료된 로봇 청소기(D11, D12)가 표시될 수 있다.

협업 청소 선택 단계(S20)에서, 사용자는 단말기(300)를 통해 협업 청소 모드를 선택할 수 있다. 도 11(b)를 참고하여, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 협업 청소 입력부(D20)를 터치하여, 등록된 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 협업 청소를 시작할 수 있도록 지시할 수 있다.

상기 단계(S30)는, 등록 완료된 복수의 로봇 청소기 중 협업 청소를 수행할 복수의 협업 로봇 청소기를 선택하는 로봇 청소기 선택 단계(S30)를 포함한다. 도 12(a)를 참고하여, 상기 단계(S30)에서, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 복수의 선택항(D21a, D21b) 중 제 1로봇 청소기(100a)를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 선택항(D21a)를 선택하여, 로봇 청소기1이 제 1로봇 청소기(100a)가 되도록 입력할 수 있다. 또한, 도 12(b)를 참고하여, 상기 단계(S30)에서, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 적어도 하나 이상의 선택항(D22a) 중 제 2로봇 청소기(100b)를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 선택항(D22a)를 선택하여, 로봇 청소기2(물걸레)가 제 2로봇 청소기(100b)가 되도록 입력할 수 있다. 후술할 제 2실시예에서는, 사용자가 복수의 협업 로봇 청소기 중 주 로봇 청소기만을 선택하여 입력할 수 있다.

상기 단계(S30)는, 복수의 협업 모드 중 어느 하나가 선택되는 모드 선택 단계(S30)를 포함한다. 도 14를 참고하여, 복수의 협업 모드에 각각 대응하는 복수의 선택항(D31, D32)이 단말기의 화면에 표시될 수 있다. 사용자는 복수의 선택항(D31, D32) 중 선택하고자 하는 협업 모드에 대응하는 어느 하나를 선택할 수 있다.

청소 단계(S90)에서, 상기 로봇 청소기 선택 단계(S30)에서 선택된 복수의 협업 로봇 청소기(100a, 100b)가 청소를 수행한다. 청소 단계(S90)에서, 상기 모드 선택 단계(S30)에서 선택된 협업 모드에 따라 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 청소를 수행한다. 각 모드에 따른 청소 단계에 대한 설명은 후술한다.

도 9를 참고한 제 1실시예에서, 상기 로봇 청소기 선택 단계(S30)에서, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 협업 청소를 수행하도록 선택된 청소기를 의미한다. 상기 단계(S30) 후, 단말기(300)가 네트워크를 통해 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)에 지시를 주면, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 각각 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(S150a, S150b). 제 1로봇 청소기(100a)는, 자신의 위치 확인(S150a) 후, 제 2로봇 청소기(100b)와 협업 청소를 수행한다(S90a). 제 2로봇 청소기(100b)는, 자신의 위치 확인(S150b) 후, 제 1로봇 청소기(100a)와 협업 청소를 수행한다(S90b). 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 청소를 수행(S90a, S90b)하는 중, 서로 정보를 송수신한다(S80).

도 10을 참고한 제 2실시예에서, 등록된 복수의 로봇 청소기(100a, 100b) 중 주 로봇 청소기로서 동작할 어느 하나를 선택하는 주 로봇 선택단계(S231)가 진행된다.

상기 주 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b) 중 어느 하나일 수 있다. 후술할 종 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b) 중 다른 하나일 수 있다. 본 실시예에서, 상기 주 로봇 청소기는 제 1로봇 청소기(100a)이고, 상기 종 로봇 청소기는 제 2로봇 청소기(100b)인 것으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.

상기 제 2실시예에서, 사용자는 주 로봇 청소기(100a)만 선택 입력하고, 나머지 협동 로봇 청소기는 선택하지 않을 수 있다. 주 로봇 선택단계(S231)는, 상기 단계(S10) 및 상기 단계(S20) 후 진행될 수 있다. 상기 단계(S231) 후, 단말기(300)가 네트워크를 통해 주 로봇 청소기(100a)에 지시를 주면, 주 로봇 청소기(100a)는 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(250a). 주 로봇 청소기(100a)는, 자신의 위치 확인(S250a) 후, 종 로봇 청소기를 선택한다(S232). 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 어느 하나를 스스로 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 주 로봇 청소기(100a)에 가장 가까운 어느 하나를 종 로봇 청소기로 선택할 수 있다. 다른 예를 들어, 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 종 청소를 지시할 청소 영역에 가장 가까운 어느 하나를 종 로봇 청소기로 선택할 수 있다.

상기 제 2실시예에서, 종 로봇 청소기(100b)가 선택되면, 주 로봇 선택단계(S231)는 상기 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 할당된 작업(청소)를 지시할 수 있다(S240). 상기 과정(S240)에서, 주 로봇 선택단계(S231)는 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 자신이 저장한 주행 구역의 맵을 송신할 수 있다. 그 후, 종 로봇 청소기(100b)는 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(S250b).

상기 제 2실시예에서, 주 로봇 청소기(100a)는, 종 로봇 청소기(100b)를 선택(S232)한 후, 종 로봇 청소기(100b)와 협업 청소를 수행한다(S90a). 종 로봇 청소기(100b)는, 자신의 위치 확인(S250b) 후, 제 1로봇 청소기(100a)와 협업 청소를 수행한다(S90b). 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 청소를 수행(S90a, S90b)하는 중, 서로 정보를 송수신한다(S80).

주 로봇 청소기(100a)가 종 로봇 청소기(100b)의 청소 수행을 제어한다. 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)가 어느 영역에서 청소 수행을 할지 제어할 수 있다. 또한, 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)의 청소 수행의 시작 시점을 제어할 수 있다. 또한, 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)가 주 로봇 청소기(100a)를 따라서 주행하도록 제어할 수도 있다. 여기서, 주 로봇 선택단계(S231)의 종 로봇 청소기(100b) 청소 수행은, 주 로봇 청소기(100a)가 상기 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 지시 신호를 줌으로써 제어될 수 있다.

한편, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 서로 통신하여, 소정의 정보를 공유할 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 할당 청소의 진행도 등을 서로 공유할 수 있다.

일 예로, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 주행 구역의 맵을 공유할 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 어느 한 로봇 청소기의 맵을 기준으로 제어될 수 있고, 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵을 기준으로 제어될 수도 있다.

다른 예로, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 주행 구역의 맵을 공유하지 않고 각각의 맵을 기준으로 제어될 수 있다. 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵 상의 어느 한 위치는, 제 1로봇 청소기(100a)의 맵 상의 어느 한 위치와 매칭되는 동시에 제 2로봇 청소기(100b)의 맵 상의 어느 한 위치와 매칭되어, 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)가 각각 서로 다른 맵을 가지고 있더라도, 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵을 기준으로 제어될 수 있다.

도 13에는, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 주행 구역의 평면도의 일 예가 도시된다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)는 초기 주행시와 같이 저장된 맵이 없는 경우, 주행 구역을 주행하여 벽추종(월팔로윙, Wall Following) 및/또는 센싱부(130)의 감지 정보 등을 통해 맵을 생성할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 생성된 맵을 복수의 영역(R1, R2, R3, R4, R5)으로 구분할 수 있다. 주행 구역은 소정 알고리즘에 따라 복수의 영역(R1, R2, R3, R4, R5)로 구분될 수 있다.

일 예로, 로봇 청소기(100)가 기설정된 거리를 주행할 때마다 지나온 이동 궤적이 그룹화되어 어느 한 영역으로 구분될 수 있다.

다른 예로, 주행 구역의 구획 형상을 근거로 복수의 영역이 구분될 수 있다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)는 주행 구역 내 각 실의 벽이나 개폐 가능한 문 등을 인식하여, 상기 복수의 구역을 구분할 수 있다.

또 다른 예로, 구분된 영역의 넓이를 기준으로 주행 구역이 복수의 영역으로 구분될 수 있다. 구체적으로, 주행 구역을 각각 소정 기준에 따른 넓이를 가진 복수의 영역으로 구분할 수 있다.

본 실시예에서는 주행 구역의 복수의 구역이 실제의 각 실별로 구분된 것으로 보고 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없고, 상기 예시들이나 그 밖에 이용 가능한 어떠한 수단을 통해서 주행 구역을 복수의 영역으로 구분할 수 있다.

주행 구역은 제 1 내지 p 영역으로 구분된다. 즉, 복수의 영역의 개수는 p개일 수 있다. 본 설명에서, p는 2이상의 자연수이다. 도 13의 예시에서, 복수의 영역의 개수는 총 5개이다. 상기 복수의 영역은 제 1영역 및 제 2영역을 포함할 수 있다. 상기 제 1영역 및 제 2영역은 복수의 영역 중 임의로 선택된 어느 2개일 수 있다. 여기서는, 도 13의 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 예를 들어 설명한다.

도 14 내지 도 15b을 참고하여, 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 1모드(mode1)가 선택된 경우에 수행되는 제 1모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.

상기 제 1모드는, 다음의 제 1모드 청소 단계를 수행시키도록 기설정된다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)는 상기 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 순차적으로 청소한다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 상기 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 순차적으로 청소한다. 일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기는 주행 구역 내 구분된 제 1 내지 p 영역을 순차적으로 청소한다.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 진행하여 소정의 제 1청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다. 상기 제 1청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정될 수 있다.

또한, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 진행하여 소정의 제 2청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작한다. 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정된 조건A를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료하면 만족되도록 기설정된 조건B를 포함할 수 있다. 상기 조건A 및 상기 조건B가 모두 만족할 때, 상기 제 2청소 시작 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.

n이 2이상 p이하의 임의의 자연수인 경우, 일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n영역의 청소를 진행하여 소정의 제 n청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 n영역의 청소를 시작한다. 상기 제 n청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정된 조건An을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n-1영역의 청소를 완료하면 만족되도록 기설정된 조건Bn을 포함할 수 있다. 상기 조건An 및 상기 조건Bn이 모두 만족할 때, 상기 제 n청소 시작 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작한다. 또한, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작할 수 있다.

일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 제 n영역의 청소를 시작한다. 여기서, n은 1이상 p이하의 임의의 자연수이다. 또한, n이 2이상인 경우에, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 n-1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 n영역의 청소를 시작할 수 있다.

상기 소정 기준은 50% 내지 100% 내의 특정 값으로 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 소정 기준은 50%, 90% 또는 99% 등으로 기설정될 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기(100)가 지그 재그 주행하며 어느 한 특정 영역의 상기 소정 기준에 따른 일 부분의 주행을 완료하면, 로봇 청소기(100)가 상기 특정 영역의 청소를 상기 소정 기준 이상 진행하였다고 판단할 수 있다.

제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작하도록, 상기 소정 기준은 100%로 기설정될 수도 있다. 구체적으로, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작할 수 있다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 완료한 후, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작할 수 있다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 n영역의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 n영역의 청소를 시작할 수 있다.

어느 한 로봇 청소기(100)가 어느 한 영역의 청소를 완료하는 기준이 기설정될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 지그 재그 주행하며 어느 한 특정 영역을 모두 주행하면, 로봇 청소기(100)가 상기 특정 영역의 청소를 완료하였다고 판단할 수 있다.

상기 제 1모드 청소 단계를 통해서, 같은 영역(예를 들어, R1) 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 방지할 수 있다.

바람직하게, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)는 이물질의 흡입을 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 걸레질을 수행할 수 있다. 이를 통해, 이물질이 흡입 완료된 바닥면을 걸레질할 수 있고, 제 2로봇 청소기(100b)가 이미 걸레질한 바닥면을 제 1로봇 청소기(100a)가 다시 오염시킬 수 있는 문제를 해결할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 이물질의 흡입을 수행하는 로봇 청소기만 상기 제 1로봇 청소기(100a)로서 선택 가능하도록 기설정될 수 있다. 사용자는 걸레질을 수행하는 로봇 청소기만 상기 제 2로봇 청소기(100b)로서 선택 가능하도록 기설정될 수 있다. 물론, 제 1로봇 청소기(100a) 및/또는 제 2로봇 청소기(100b)는 로봇 청소기의 등록시 이미 기설정되어, 사용자가 협업 청소 모드 선택시 별도로 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)를 선택할 필요가 없게 구현될 수도 있다.

상기 제 1모드 청소 단계의 일 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 15a를 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 도킹 기기(200a)로부터 분리되어 제 1영역(R1)의 청소를 수행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역(R1)의 청소를 수행하는 중, 제 2로봇 청소기(100b)는 도킹 기기(200b)에 결합된 상태를 유지하며 청소 시작을 보류한다. 도 15b를 참고하여, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역(R1)의 청소를 완료하면 제 2로봇 청소기(100b)가 도킹 기기(100b)로부터 분리되어 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 제 2영역(R2)을 청소하는 중 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1영역(R1)을 청소한다.

도 16 및 도 17을 참고하여, 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 2모드가 선택된 경우에 수행되는 제 2모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.

도 16(b) 및 도 16(c)를 참고하여, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 상기 복수의 영역 중 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역을 각각 지정한다. 단말기(300)의 화면에 주행 구역의 사용자용 맵(D50)이 표시된다. 사용자용 맵(D50)은 상기 복수의 영역에 대응하도록 구분되어 표시된다. 예를 들어, 제 1영역(R1), 제 2영역(R2), 제 3영역(R3), 제 4영역(R4) 및 제 5영역(R5)은 사용자용 매상에 제 1영역부(D51), 제 2영역부(D52), 제 3영역부(D53), 제 4영역부(D54) 및 제 5영역부(D55)에 대응한다. 도 16의 예시에서, 사용자가 제 1영역부(D51)을 터치하여 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역(R1)이 지정되고, 사용자가 제 3영역부(D53)을 토치하여 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역(R3)이 지정된다.

상기 제 2모드는, 제 2모드 청소 단계에서 제 1로봇 청소기(100a)와 제 2로봇 청소기(100b)는 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된다. 본 실시예에서, 제 1로봇 청소기(100a)은 지정된 영역(R1)을 청소하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 지정된 영역(R3)을 청소한다.

상기 제 2모드에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역은 2개 이상의 영역으로 지정될 수 있고, 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역은 2개 이상의 영역으로 지정될 수 있다. 상기 제 2모드에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역 및 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역은 서로 적어도 일부가 중첩되게 지정될 수도 있다.

바람직하게, 상기 제 2모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 모두 이물질의 흡입을 수행하고, 복수의 영역 중 일부는 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역으로 지정되고, 복수의 영역 중 나머지 일부는 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역으로 지정될 수 있다. 이를 통해, 주행 구역 전체의 이물질 흡입 청소를 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)를 통해 상대적으로 짧은 시간내 효율적으로 수행할 수 있다.

상기 제 2모드 청소 단계의 일 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 17을 참고하여, 상기 제 2모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 도킹 기기(200a)로부터 분리되어 지정된 영역(R1)의 청소를 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 도킹 기기(200b)로부터 분리되어 지정된 영역(R3)의 청소를 수행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 지정된 영역(R1)의 청소를 수행하는 중, 제 2로봇 청소기(100b)는 지정된 영역(R3)을 청소한다.

도시되지는 않았으나, 복수의 협업 모드는 제 3모드를 포함할 수 있다. 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 3모드가 선택된 경우에, 수행되는 제 3모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.

상기 제 3모드가 선택된 경우, 제 1로봇 청소기(100a)가 이동하며 청소를 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 1로봇 청소기(100a)를 따라가며 청소를 수행한다. 예를 들어, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1로봇 청소기(100a)의 이동 궤적을 따라가며 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1로봇 청소기(100a)와의 거리가 소정 거리 이상되면 제 1로봇 청소기(100a)를 따라 이동하게 기설정될 수 있다.

그 밖에도, 복수의 협업 모드는 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 수행하기 위한 다양한 다른 모드(들)을 포함할 수 있다.

한편, 도 18을 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계의 실시예A에 따른 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 18에서는, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 2영역을 청소하는 과정 까지만 도시하나, 이는 순차적으로 청소될 다음 영역들(예를 들어, 제 3영역, 제 4영역 등)에서도 같은 방식으로 적용될 수 있음은 자명하다.

도 18을 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역의 청소를 시작한다(S91). 그 후, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S193)이 진행된다. 상기 과정(S193)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S194). 상기 과정(S193)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작한다(S195). 또한, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료하면, 제 1로봇 청소기(100a)는 제 2영역의 청소를 시작한다(S195). 그 후, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 2영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S197)이 진행된다. 상기 과정(S197)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 2영역의 청소를 진행한다(S96a). 또한, 상기 과정(S195) 후, 제 2로봇 청소기(100b)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S198)이 진행된다. 상기 과정(S198)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S96b). 상기 과정(S197)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 것으로 판단되고, 상기 과정(S198)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역의 청소를 시작한다(S99).

한편, 도 19를 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계의 실시예B에 따른 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 19에서는, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 2영역을 청소하는 과정 까지만 도시하나, 이는 순차적으로 청소될 다음 영역들(예를 들어, 제 3영역, 제 4영역 등)에서도 같은 방식으로 적용될 수 있음은 자명하다.

도 189 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역의 청소를 시작한다(S91). 그 후, 상기 제 1영역의 제 1청소 시작 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S293a)이 진행된다. 상기 과정(S293a)에서 상기 제 1청소 시작 조건이 불만족된 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행하고(S292), 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 청소를 수행하지 않는 대기 상태를 유지한다. 상기 과정(S293a)에서 상기 제 1청소 시작 조건이 만족된 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작한다(S295a). 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작(S295a)한 후에도, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S293b)이 진행되어, 상기 과정(S293a)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면 제 1로봇 청소기(100a)는 계속하여 상기 제 1영역의 청소를 진행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료하면, 제 1로봇 청소기(100a)는 제 2영역의 청소를 시작한다(S295b). 그 후, 상기 제 2영역의 제 2청소 시작 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S297a)이 진행된다. 상기 과정(S297a)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 2영역의 청소를 진행한다(S96a). 또한, 상기 과정(S295b) 후, 제 2로봇 청소기(100b)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S298)이 진행된다. 상기 과정(S298)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S96b). 상기 과정(S297a)에서 상기 제 2청소 시작 조건이 만족된 것으로 판단되고, 상기 과정(S298)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역의 청소를 시작한다(S99).

100: 로봇 청소기 110: 본체
111: 케이스 112: 먼저통 커버
130: 센싱부 131: 거리 감지부
132: 낭떠러지 감지부 138: 영상 감지부
138a: 전방 영상 센서 138b: 상방 영상 센서
138c: 하방 영상 센서 139: 패턴 조사부
139a: 제 1패턴 조사부 139b: 제 2패턴 조사부
138a, 139a, 139b: 3D 센서 140: 제어부
160: 주행부 166: 구동 바퀴
168: 보조 바퀴 171: 입력부
173: 출력부 175: 통신부
177: 배터리 179: 저장부
180: 작업부 180h: 흡입구
184: 메인 브러시 185: 보조 브러시
190: 대응 단자 200: 도킹 기기
210: 충전 단자 300a, 300b: 단말기
400: 무선 공유기 500: 서버

Claims (16)

1. 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함하고,
   상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기는 상기 주행 구역의 맵을 공유하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로본 청소기는 통신부를 통해 상기 주행 구역의 맵을 공유하는 복수의 로봇 청소기의 제어방법.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 청소 단계에서,
   상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 청소 단계에서,
   상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고,
   상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 청소 단계 전에, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 선택되는 로봇 청소기 선택단계를 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 청소 단계 전에, 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나인 주 로봇 청소기가 선택되는 주 로봇 선택단계를 포함하고,
   상기 청소 단계에서, 상기 주 로봇 청소기가 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 다른 하나의 청소 수행을 제어하는, 로봇 청소기의 제어방법.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 청소 단계 전에, 복수의 협업 모드 중 상기 청소 단계를 수행시키도록 기설정된 제 1모드가 선택되는 모드 선택단계를 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 복수의 협업 모드는, 상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된 제 2모드를 더 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.
10. 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기를 포함하는 복수의 로봇 청소기에 있어서,
    상기 각 로봇 청소기는,
    본체;
    상기 본체를 이동시키는 주행부;
    정보를 송수신하는 통신부;
    주행 구역에 대한 정보를 감지하는 센싱부; 및
    상기 주행부, 상기 센싱부 및 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 상기 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하고,
    상기 제어부는 상기 센싱부를 제어하여 상기 주행 구역의 맵을 생성하고, 상기 주행 구역의 맵을 상기 통신부를 제어하여 송신하는 복수의 로봇 청소기.
11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하는, 복수의 로봇 청소기.
12. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하는 복수의 로봇 청소기.
13. 제 10항에 있어서,
    상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고,
    상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하는, 복수의 로봇 청소기.
14. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나를 주 로봇 청소기로 선택하고 다른 하나를 종 로봇 청소기로 선택하는 복수의 로봇 청소기.
15. 제 1항에 있어서,
    상기 주 로봇 청소기의 제어부는 상기 종 로봇 청소기의 청소 수행을 제어하는 로봇 청소기.
16. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 상기 주행부를 제어하는 복수의 로봇 청소기.
    
    
    
    

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