KR20200058642A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량은, 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 장애물과의 위치 정보에 기초하여 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 브레이크 페달의 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 판단된 운전자의 페달 조작의도와 판단된 필요 동작이 상이하면 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력한다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
본 발명은 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.
최근 운전자의 편의를 위한 운전자 보조 기술들이 개발 중에 있다. 이러한 운전자 보조 기술들은 초음파센서, 이미지 센서, 레이저센서 및 라이더센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 주행에 관련된 정보들 및 차량 주변의 장애물들을 인식하고 인식된 정보들을 기반으로 차량의 동작을 제어하거나, 인식된 정보들을 경보를 통해 운전자에게 제공한다.
운전자는 경보가 발생됨에 의해 차량 주변의 장애물이 인식되면 장애물과의 충돌을 피하기 위해, 스티어링 휠을 조작하여 주행 방향을 전환하거나 브레이크 페달을 가압하여 제동을 수행하였다.
이때 운전자가 당황하거나 긴장하여 브레이크 페달 대신 액셀러레이터 페달을 가압하거나 스티어링 휠의 방향 및 각도를 잘못 조작하는 문제가 발생하였다. 이로 인해 인식된 장애물과 충돌하거나 또한 적정량만큼 스티어링 휠을 조작하지 못함으로써 다른 장애물과 충돌하는 문제가 있었다.
일 측면은 장애물과의 충돌 위험 상황에서 운전자의 오조작에 따른 브레이크 페달 및 액셀러레이터 페달의 동작을 제한 제어하고 오조작을 안내하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 운전자의 의도를 파악하고 브레이크 페달 및 액셀러레이터 페달의 조작 상태에 대응하는 정보를 운전자에게 안내하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 도로의 종류에 기초하여 충돌 위험의 가중치를 조정하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은, 주행 상황에 대응하는 정보를 획득하는 주행 상황 정보 획득부; 운전자의 의도에 대응하는 정보를 획득하는 의도 정보 획득부; 및 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 장애물과의 위치 정보에 기초하여 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 판단된 운전자의 페달 조작의도와 판단된 필요 동작이 상이하면 페달 오조작으로 판단하는 제어부; 및 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력하는 사운드 출력부를 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 주행 상황 획득부는 장애물과의 거리에 대한 정보를 검출하는 거리 검출부와, 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함하고, 제어부는 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나를 획득하고 획득된 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단한다.
일 측면에 따른 차량의 주행 상황 획득부는 장애물과의 거리에 대한 정보를 검출하는 거리 검출부와, 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함하고, 제어부는 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간을 획득하고 획득된 장애물과의 상대 거리에 대응하는 위험도, 획득된 상대 속도에 대응하는 위험도 및 획득된 충돌 예상 시간에 대응하는 위험도 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단한다.
일 측면에 따른 차량의 주행 상황 획득부는 현재 위치에 대한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부를 더 포함하고, 제어부는 수신된 위치 정보에 대응하는 도로의 종류를 확인하고 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하고, 확인된 가중치에 기초하여 적어도 하나의 위험도를 조정한다.
일 측면에 따른 차량의 의도 정보 획득부는 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출하는 제1가압 검출부와, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 제2가압 검출부를 포함하고, 제어부는 제1가압 검출부 및 제2가압 검출부 중 어느 하나로부터 압력 정보가 수신되면 운전자의 페달 조작 의도로 판단한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어 중, 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어하여 가속 제어가 수행되도록 한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 제동력을 제한 제어 중, 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력의 제한 해제 제어를 수행한다.
일 측면에 따른 차량의 의도 정보 획득부는 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각 검출부를 포함하고, 제어부는 장애물과 충돌 위험이 존재할 때 조향각 검출부를 통해 조향각 정보가 수신되면 운전자의 회피 의도가 존재한다고 판단한다.
일 측면에 따른 차량의 의도 정보 획득부는 운전자의 영상을 획득하는 영상 획득부를 포함하고, 제어부는 운전자의 영상에서 운전자의 눈을 인식하고 인식된 눈의 위치에 기초하여 운전자가 집중 상태인지를 판단하고, 운전자가 집중 상태라고 판단되면 페달 조작 의도를 판단한다.
일 측면에 따른 차량은 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력하는 표시부를 더 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은, 주행 상황에 대응하는 정보를 획득하는 주행 상황 정보 획득부; 운전자의 의도에 대응하는 정보를 획득하는 의도 정보 획득부; 및 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 장애물과의 위치 정보에 기초하여 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 판단된 운전자의 페달 조작의도와 판단된 필요 동작이 상이하면 운전자에 의해 조작된 페달에 의해 발생되는 출력을 제한 제어하는 제어부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 의도 정보 획득부는 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출하는 제1가압 검출부와, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 제2가압 검출부를 포함하고, 제어부는 제1가압 검출부 및 제2가압 검출부 중 어느 하나로부터 압력 정보가 수신되면 운전자의 페달 조작 의도로 판단한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 하고, 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어 중, 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어하여 가속 제어가 수행되도록 한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 제동력을 제한 제어 중, 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력의 제한 해제 제어를 수행한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 장애물과의 위치 정보에 기초하여 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 브레이크 페달의 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 판단된 운전자의 페달 조작의도와 판단된 필요 동작이 상이하면 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력한다.
차량의 제어 방법은 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 하는 것을 더 포함한다.
장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것은, 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나를 획득하고, 획득된 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것을 포함한다.
장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것은, 차량의 현재의 위치 정보에 대응하는 도로의 종류를 확인하고, 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하고, 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간을 획득하고, 획득된 장애물과의 상대 거리에 대응하는 위험도, 획득된 상대 속도에 대응하는 위험도 및 획득된 충돌 예상 시간에 대응하는 위험도 중 적어도 하나를 확인하고, 확인된 가중치에 기초하여 확인된 적어도 위험도를 조정하는 것을 포함한다.
경고를 출력하는 것은, 사운드, 메시지 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 것을 포함한다.
본 발명은 장애물과의 충돌 전에 이루어지는 운전자의 조작 실수에 의한 액셀러레이터 페달의 가압에 대한 동작을 수행하지 않도록 함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 필요 동작과 브레이크 페달이나 액셀러레이터 페달의 가압 상태가 상이하면 운전자에게 페달 오조작에 대한 정보를 안내함으로써 운전자가 스스로 조작 실수를 인지할 수 있도록 하고, 이를 통해 정상적인 페달 조작이 이루어지도록 유도할 수 있다.
본 발명은 도로의 종류에 따라 충돌 위험에 대한 가중치를 조정하여 이면도로나 골목길에서 적극적으로 제어함으로써 장애물과의 충돌 사고를 줄일 수 있다.
본 발명은 운전자와 차량 간의 유기적인 상호 보완이 이루어지도록 할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 충돌 방지 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성, 신뢰성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있고 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 내부 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 제어부의 상세 구성도이다.
도 4a 및 4b는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서를 설명하는 각 구성부의 동작 타이밍 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 내부 예시도이다.
차량(100)은 외장과 내장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 전후좌우의 도어, 전후좌우의 도어에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(110)은 탑승자가 앉는 시트와, 대시 보드와, 센터페시아와, 헤드유닛 등을 포함한다.
이러한 차량의 내부에는 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠(111)과, 사용자의 제동 의도에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(112)과, 사용자의 가속 의도에 따라 사용자에 의해 가압되는 액셀러레이터 페달(113)이 마련되어 있다. 아울러 차량의 종류에 따라, 차량의 내부에는 클러치 페달이 더 마련될 수 있다.
차량은 사용자의 사용 편의를 위한 차량용 단말기(114)를 더 포함한다.
차량용 단말기(114))는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능을 수행하는 오디오 비디오 내비게이션 장치(AVN)일 수 있다. 아울러 차량용 단말기(114)는 방송 기능(DMB 기능) 및 라디오 기능 중 적어도 하나를 더 수행할 수 있다.
이러한 차량용 단말기는 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시할 수 있다.
아울러 차량용 단말기(114)는 자율 주행 모드 시 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고 장애물의 위치를 표시하는 것도 가능하다.
이러한 차량용 단말기(114)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.
차량용 단말기(114)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.
즉 차량용 단말기(114)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.
차량용 단말기(114)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 입력부를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.
차량용 단말기(114)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.
차량용 단말기(114)는 내비게이션 기능이 선택되면 차량의 현재 위치부터 일정 범위 내의 지도 영상을 표시하고, 목적지가 입력되면 현재 위치부터 목적지까지의 경로 정보가 매치된 지도 정보를 표시한다.
이러한 차량용 단말기(114)는 내비게이션 기능을 수행하면서 충돌 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 충돌 정보는 도로의 타입 정보, 주의를 요구하는 방향 정보 및 장애물 타입 정보 등을 포함할 수 있다.
차량용 단말기(114)는 스크린의 화면 색, 문자, 이모티콘 등을 이용하여 충돌 정보로 표시할 수 있다.
차랑(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(115)를 더 포함할 수 있다.
입력부(115)는 헤드 유닛 및 센터페시아에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다.
예를 들어, 입력부(115)는 복수 개의 경고음 중 어느 하나를 충돌 경고음으로 입력받을 수 있고, 복수 개의 색상 중 어느 하나를 충돌 경고등의 색상으로 입력받을 수 있으며, 페달 오조작의 경고음이나 표시등의 색상을 입력받을 수 있다.
입력부(115)는 차량용 단말기(114)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
차랑(100)은 헤드 유닛에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보, 사용자에 의해 입력된 정보, 장애물에 대한 정보, 충돌 안내 정보 및 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 표시하는 표시부(116)를 더 포함할 수 있다.
표시부(116)는 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달의 제어량 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(116)는 장애물과의 충돌 정보를 표시할 수 있고, 페달의 오조작 정보를 표시할 수 있다.
이러한 표시부(116)는 사이드 미러에 마련된 표시등, 클러스터에 마련된 표시등, 차체의 내장에 마련된 표시등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
사운드 출력부(117)는 장애물과의 충돌을 경고하고, 운전자의 졸음에 대한 위험을 경고하며, 페달 오조작에 대한 위험을 경고하기 위한 경고 정보를 출력한다.
사운드 출력부(117)는 액셀러레이터 페달의 동작 모드의 변경을 안내하는 것도 가능하다.
이러한 사운드 출력부(117)는 경고음, 안내음 등과 같은 소리를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다.
차량은 시트, 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달에 마련되고 위험을 알리기 위한 진동 장치(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
차량의 차대는 차체를 지지하는 틀로, 전후좌우에 각 배치된 차륜과, 전후좌우의 차륜에 구동력을 인가하기 위한 동력 장치, 차륜의 회전 각도를 변경하여 차량의 주행 방향이 변경되도록 하는 조향 장치, 전후좌우의 차륜에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치 및 차량의 댐핑력을 조절하기 위한 현가 장치가 마련될 수 있다.
차량(100)은 탑승자의 안전 및 편의를 위한 여러 가지 안전장치들을 포함할 수 있다.
차량의 안정장치로는 자 차량 주변의 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치와, 충돌 등과 같은 위험 상황을 알리는 경고 장치와, 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control), 급제동 시 차륜이 잠기는 현상을 방지하기 위한 ABS(Anti-lock Brake System) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.
경보장치는 자 차로의 이탈을 알리는 차로 이탈 경보 장치(LDWS: Lane Departure Warning System)와, 운전자가 졸음 상태임을 알리는 졸음 경보 장치, 자 차로의 좌우 차로에 위치한 타 차량과의 충돌 위험성을 알리는 사각지대 경보 장치(Blind Spot Warning System: BSW, BSA 또는 BSD), 자 차로의 전방에 위치한 타 차량과의 충돌 위험성을 알리는 전방 충돌 경보 장치(Forward Collision Warning System: FCWS, Back Warning System: BWS)를 포함할 수 있다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
차량은 주행 상황 정보 획득부(120), 의도 정보 획득부(130), 제어부(140), 저장부(141), 제동 장치(150), 조향 장치(160) 및 동력 장치(170)를 포함한다.
주행 상황 정보 획득부(120)는 차량의 주변 상황에 대한 주행 상황 정보를 획득한다.
여기서 주행 상황 정보는 주행 경고 상황 및 주행 경고 상황과 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
이러한 주행 상황 정보 획득부는, 차량의 주변의 영상을 획득하는 제1영상 획득부(121)와, 차량의 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 거리를 검출하는 거리 검출부(122)와, 차량의 현재 위치를 수신하는 위치 수신부(123)와, 자 차량의 주행속도를 검출하기 위한 속도 검출부(124)를 포함할 수 있다.
제1영상 획득부(121)는 차량이 주행하는 도로의 영상을 획득한다. 이러한 제1영상 획득부(121)는 차량의 전방의 도로의 영상을 획득할 수 있다.
제1영상 획득부(121)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라뿐만 아니라 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
즉 제1영상 획득부(121)는 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 정보 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 장애물의 정보를 촬영하고 촬영된 정보를 전기적 신호로 변환하고 변환된 전기적 신호에 대응하는 영상 정보를 획득하고 획득된 영상 정보를 제어부(140)에 전송한다.
제1영상 획득부(121)는 카메라로, CCD 또는CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고, KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등과 같은 3차원 공간 인식 센서를 포함할 수도 있다.
제1영상 획득부(121)는 차량 내부의 프론트 윈도 글래스에 마련되어 차량의 외부를 촬영하도록 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸미러에 마련되어 차량의 외부를 촬영하도록 마련될 수도 있으며, 외부에 노출되도록 루프 패널에 마련될 수도 있다.
제1영상 획득부(121)는 후방 카메라, 블랙 박스의 카메라일 수 있고, 자율 주행을 위해 마련된 자율 주행 제어 장치의 카메라일 수 있다.
거리 검출부(122)는 차량의 프론트 패널, 루프 패널 및 리어 패널 중 적어도 하나의 패널에 마련될 수 있다.
거리 검출부(122)는 자 차량의 위치를 기준으로 전후좌우 방향의 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 검출한다. 여기서 위치는 거리와 방향을 포함할 수 있다.
좀 더 구체적으로 거리 검출부(122)는 자 차량의 외부에 위치하는 장애물, 예를 들면 자 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지물체와, 반대 차선에서 다가오는 타 차량 등을 검출한다. 즉 거리 검출부(122)는 자 차량의 전방, 후방, 좌우의 측방에 위치한 장애물의 검출 정보를 출력한다.
이러한 거리 검출부는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서를 포함할 수 있다.
레이더(Radar) 센서는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 물체의 위치 및 거리를 검출하는 센서이다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
이러한, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 검출 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.
거리 검출부(122)는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
위치 수신부(123)는 차량의 현재 위치에 대응하는 위치 정보를 수신한다.
이러한 위치 수신부(123)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나 모듈 및 신호처리부를 포함한다.
안테나 모듈은 차량의 외장에 마련된 안테나에 마련될 수 있다.
신호 처리부는 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
속도 검출부(124)는 자 차량의 주행 속도를 검출하기 위한 것으로, 속도 검출부(124)는 차량의 복수 개의 휠에 각각 마련된 복수 개의 휠 속도 센서를 포함할 수 있고, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서를 포함할 수 있다.
의도 정보 획득부(130)는 운전자의 의도를 인식하기 위한 의도 정보를 획득한다.
여기서 운전자의 의도는, 운전자의 의식적 행동 또는 무의식적 행동에 의해 나타나는 것으로, 운전자의 페달 조작 의도 및 회피 의도를 포함할 수 있고, 운전자의 시선을 포함할 수 있다.
의도 정보 획득부(130)는 제2영상 획득부(131), 제1가압 검출부(132), 제2가압 검출부(133) 및 조향각 검출부(134)를 포함할 수 있다.
제2영상 획득부(131)는 운전자의 영상을 획득한다.
제2영상 획득부(131)는 운전자의 영상 중 운전자의 얼굴 및 시선에 대한 영상을 획득할 수 있다.
제2영상 획득부(131)는 카메라로, CCD 또는CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제2영상 획득부(150)는 전면의 윈도우 글래스에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련될 수도 있다.
제1가압 검출부(132)는 브레이크 페달(112)에 인가된 압력을 검출하고 검출된 압력에 대응하는 가압 정보를 출력한다.
제1가압 검출부(132)는 압력 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2가압 검출부(133)는 액셀러레이터 페달(113)에 인가된 압력을 검출하고 검출된 압력에 대응하는 가압 정보를 출력한다.
제2가압 검출부(133)는 압력 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향각 검출부(134)는 차량의 주행 방향을 인식하기 위한 스티어링 휠의 조향각을 검출하고 검출된 조향각에 대응하는 조향각 정보를 출력한다.
조향각 검출부(134)는 스티어링 휠의 조향 각속도를 검출하는 각속도 센서를 포함할 수 있고, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요 레이트 센서를 포함할 수 있다.
차량은 스티어링 휠에 인가된 조향 토크 또는 조향 장치(160)에서 출력되는 조향 토크를 검출하는 토크 검출부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
차량은 차량에서 발생되는 제동력을 검출하는 제동력 검출부(미도시)를 포함할 수 있다.
제동력 검출부는 제동 장치(150)의 유압을 검출하는 압력 검출부를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 주행 정보 획득부(120)에서 획득된 주행 정보에서 기초하여 충돌 위험 상황이 발생하였는지에 대한 충돌 여부를 인식하고, 의도 정보 획득부(130)에서 획득된 의도 정보에서 기초하여 페달 조작 의도 및 회피 의도 중 적어도 하나에 대한 운전자 의도를 인식하며, 운전자가 바라보는 방향 및 대상을 인식할 수 있다.
좀 더 구체적으로 제어부(140)는 제1영상 획득부(121)에서 획득된 영상 신호를 수신하고 수신된 영상 신호의 신호 처리를 수행하되 신호 처리의 속도를 향상시키기 위하여 사이즈와 포맷을 변경하고, 화질 개선 작업을 수행할 수 있다.
제어부(140)는 영상 신호에 대하여 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행하여 영상 정보를 생성하고 생성된 영상 정보에 기초하여 차선 및 장애물을 인식한다.
그리고 제어부(140)는 영상 정보에서 물체를 분해하는 비전기술들을 적용하여 영상 정보로부터 물체들을 장애물로 추출한다.
제어부(140)는 영상 정보에 기초하여 장애물의 크기와 위치를 식별하고 장애물의 위치 및 궤적을 계산하여 장애물이 자전거, 보행자, 표지판, 신호등 및 타 차량인지 구별하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 거리 검출부(122)에 의해 검출된 점 데이터를 군집화하여 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 인식한다. 아울러 제어부(140)는 장애물의 형상 정보에 기초하여 장애물의 타입을 구별하는 것도 가능하다.
즉 제어부(140)는 자 차량과 장애물 간의 방향, 거리 및 점의 양으로부터의 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 장애물 인식 시에 제1영상 획득부(121)에서 검출된 영상 정보에 기초하여 거리 검출부(122)에 의해 검출된 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 보정하는 것도 가능하다.
이와 같이, 제어부(140)는 제1영상획득부(121)에서 획득된 영상 정보와 거리 검출부(122)에서 검출된 검출 정보 중 적어도 하나에 기초하여 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 획득하고, 획득된 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기초하여 충돌 위험이 있는 경고 대상의 장애물에 대한 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 장애물의 위치 정보 중 경고 대상의 장애물의 위치 정보에 기초하여 충돌 경고 정보가 출력되도록 표시부(116), 사운드 출력부(117) 및 차량용 단말기(114) 중 적어도 하나의 동작을 제어한다. 여기서 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다. 장애물의 방향 정보는 차량의 위치를 기준으로 결정될 수 있다.
제어부(140)는 장애물의 위치 정보에 기초하여 제동이 필요한 상황인지, 가속이 필요한 상황인지, 조향이 필요한 상황인지를 인식한다.
제어부(140)는 자 차량의 위치를 기준으로 전후좌우에 존재하는 장애물의 위치와 장애물의 타입을 인식할 수 있고, 자 차량과 충돌 위험성이 있는 장애물의 위치 및 장애물의 타입을 인식할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션 기능 수행 시 현재 위치 정보와 목적지 정보를 확인하고 확인된 목적지의 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치에서 목적지까지 경로 정보를 탐색하고 탐색된 경로 정보와 지도 정보에 기초하여 지도에 경로가 매칭된 내비게이션 정보의 표시를 제어한다.
제어부(140)는 주행 중 내비게이션 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 현재 주행 중인 도로의 종류를 확인하고 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인한다. 여기서 가중치는 충돌 위험에 대한 가중치이다.
도로의 종류에는 고속 도로, 일반 국도, 특별 시도, 광역 시도, 지방도, 시도, 군도, 구도가 있으며, 스쿨존, 실버존, 이면도로 및 골목길 등이 더 있다.
가중치는 도로의 크기가 클수록 낮을 수 있다. 즉 가중치는 작은 도로일수록 클 수 있다.
예를 들어, 고속도로의 가중치보다 구도의 가중치가 더 높을 수 있고, 구도의 가중치보다 이면도로의 가중치가 더 높을 수 잇다.
고속 도로, 일반 국도, 특별 시도, 광역 시도, 지방도, 시도, 군도, 구도의 가중치는 동일할 수 있다. 그리고, 스쿨존, 실버존, 이면도로 및 골목길의 가중치는 동일할 수 있다.
이때 고속 도로, 일반 국도, 특별 시도, 광역 시도, 지방도, 시도, 군도, 구도의 가중치보다 스쿨존, 실버존, 이면도로 및 골목길의 가중치가 더 높을 수 있다.
즉 이면도로나 골목길, 또한 스쿨존이나 실버 존의 경우, 조심해야 할 대상들이 많기 때문에, 제어부(140)는 이면도로나 골목길, 스쿨존이나 실버 존에서 충돌 위험에 대한 가중치를 높인다.
제어부(140)는 탐색된 경로 정보에 기초하여 충돌 위험이 존재하는 장애물의 타입을 설정하는 것도 가능하고 설정된 장애물의 타입에 기초하여 충돌 위험도를 판단하는 것도 가능하며, 장애물의 타입에 대한 안내 정보를 출력하도록 하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제어부(140)는 5분 후 진입할 도로는 주택가 골목길로 보행자와의 충돌을 조심해야 한다는 안내 정보를 출력하도록 사운드 출력부의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 속도 검출부(124)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주행속도를 획득한다.
제어부(140)는 거리 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 장애물과의 거리를 획득하며 획득된 자 차량의 주행 속도와 장애물과의 거리에 기초하여 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도를 획득하고, 획득된 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 자 차량과 장애물과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 획득할 수 있다.
제어부(140)는 장애물과의 상대 거리, 상대 속도, 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 충돌 위험이 존재하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하이면 충돌 위험이 존재한다고 판단할 수 있고, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상이면 충돌 위험이 존재한다고 판단할 수 있으며, 충돌 예상 시간이 기준 시간 이하이면 충돌 위험이 존재한다고 판단할 수 있다.
아울러 제어부(140)는 장애물과의 상대 거리, 상대 속도, 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 충돌 위험도를 획득할 수 있다.
즉 차량에는 장애물과의 상대 거리에 대응하는 충돌 위험도가 저장되어 있을 수 있고, 장애물과의 상대 속도에 대응하는 충돌 위험도가 저장되어 있을 수 있으며, 충돌 예상 시간에 대응하는 위험 위험도가 저장되어 있을 수 있다.
아울러 제어부(140)는 장애물과의 상대 거리, 상대 속도, 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 충돌 위험도를 확인하고 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인한 후, 확인된 가중치에 기초하여 확인된 충돌 위험도를 조절하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제어부(140)는 도로의 종류가 이면도로나 골목길이면 확인된 충돌 위험도를 일정 크기만큼 상승시키고, 도로의 종류가 고속 도로이면 확인된 충돌 위험도를 일정 크기만큼 감소시킬 수 있다.
제어부(140)는 제2영상 획득부(131)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 운전자의 얼굴을 인식하고 인식된 얼굴에서 운전자의 시선을 인식하며 인식된 시선을 실시간으로 추적할 수 있다.
제어부(140)는 운전자의 시선에 기초하여 운전자가 바라보는 방향을 인식할 수 있고, 제1영상 획득부(121)에서 획득된 도로의 영상 정보에 기초하여 운전자가 바라보는 대상물을 인식하는 것도 가능하다.
또한 제어부(140)는 운전자의 시선에 기초하여 운전자의 집중도를 예측할 수 있다. 여기서 집중도는 운전자의 집중 여부에 대응하는 집중 상태를 의미한다. 아울러 집중 상태는 전방 주시 상태를 포함할 수 있다.
즉 제어부(140)는 운전자가 전방을 주시하고 있다고 판단되면 집중 상태 1을 플래그로 송출하고, 운전자가 우측을 주시하고 있다고 판단되면 집중 상태 0을 플래그로 송출할 수 있다.
제어부(140)는 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보와 제2가압 검출부(133)에 의해 검출된 압력 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보로부터, 브레이크 페달(112)의 가압 속도, 브레이크 페달에 인가된 압력의 크기 및 브레이크 페달의 가압 위치를 획득할 수 있고 브레이크 페달의 가압 속도의 변화로부터 브레이크 페달(112)의 가압 가속도를 획득할 수 있다.
여기서 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보는 운전자에 의해 조작된 제동 정보일 수 있다.
제어부(140)는 시간 변화에 대응하는 브레이크 페달에 인가된 압력의 크기 변화로부터 브레이크 페달(112)의 가압 속도를 획득할 수 있고, 브레이크 페달에 인가된 압력의 크기에 기초하여 브레이크 페달의 가압 위치를 획득할 수 있다.
아울러 차량은 브레이크 페달에 인접하게 배치된 제1위치 검출부(미도시)를 더 포함하고, 제어부(140)는 제1위치 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 브레이크 페달의 가압 위치를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 브레이크 페달의 가압속도, 압력의 크기, 가압 위치 및 가압 가속도 중 적어도 하나에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 제2가압 검출부(133)에 의해 검출된 압력 정보로부터, 액셀러레이터 페달을 가압 속도, 액셀러레이터 페달의 가압 가속도 및 액셀러레이터 페달의 가압 위치를 획득할 수 있고 액셀러레이터 페달의 위치 변화량을 인식할 수 있다.
여기서 제2가압 검출부(133)에 의해 검출된 압력 정보는 운전자에 의해 조작된 가속 정보일 수 있다.
제어부(140)는 시간 변화에 대응하는 액셀러레이터 페달에 인가된 압력의 크기 변화에 기초하여 액셀러레이터 페달의 가압 속도를 획득할 수 있고, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력의 크기에 기초하여 액셀러레이터 페달의 가압 위치를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 시간 변화에 대응하는 가압 위치의 변화에 기초하여 액셀러레이터 페달의 위치 변화량을 획득할 수 있다.
아울러 차량은 액셀러레이터 페달(113)에 인접하게 배치된 제2 위치 검출부(미도시)를 더 포함하고, 제어부(140)는 제2위치 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 액셀러레이터 페달의 가압 위치를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 액셀러레이터 페달(113)의 가압 속도, 액셀러레이터 페달의 가압 가속도, 액셀러레이터 페달의 가압 위치 및 액셀러레이터 페달의 위치 변화량 중 적어도 하나에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 조향각 검출부(134)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 스티어링 휠(111)의 조향각을 획득한다. 이때 제어부(140)는 획득된 조향각에 기초하여 조향 가속도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 조향각 검출부(134)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 스티어링 휠(111)의 조향 각속도를 획득하는 것도 가능하다. 이때 제어부(140)는 획득된 조향 각속도에 기초하여 조향각을 획득하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 토크 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 조향 토크를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 스티어링 휠(111)의 조향각, 조향 각속도 및 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 운전자의 조향 의도(즉 회피 의도)를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 도로의 종류에 대응하는 가중치에 기초하여 획득된 충돌 위험도를 조절한다. 즉 제어부(140)는 도로의 종류가 이면도로나 골목길이면 가중치 상승에 따라 충돌 위험도를 높임으로써 적극적인 제어가 유도되도록 할 수 있다.
제어부(140)는 제1영상 획득부에서 획득된 영상 내에서 장애물을 인식하고, 인식된 장애물의 위치를 확인하며 확인된 장애물의 위치와 거리 검출부에서 검출된 검출 정보에 대응하는 장애물의 위치에 기초하여 복수 개의 장애물 중 충돌 위험이 있는 장애물들에 대한 오버랩 및 오프셋을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 충돌 예상 시간과 미리 설정된 기준 시간에 기초하여 충돌 위험성이 존재하는지, 존재하지 않는지에 대한 충돌 위험의 존부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 조향각 검출부(134)에서 검출된 검출 정보로부터 스티어링 휠(111)의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각 중 적어도 하나를 인식한다. 여기서 검출 정보는 조향각 정보일 수 있다.
아울러 제어부(140)는 조향각 정보로부터 스티어링 휠의 조향 각속도를 더 인식할 수 있고 조향 토크를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 스티어링 휠의 조향 속도, 조향 방향, 조향각, 조향 각속도 및 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 장애물의 위치 정보와 조향각 정보에 기초하여 운전자의 회피 의도를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 장애물 위치에 기초하여 경고 출력을 제어한다.
제어부(140)는 장애물과의 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 경고 출력을 제어한다.
제어부(140)는 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 상태에서 회피 의도가 없다고 판단되면 경고 출력을 제어하고, 회피 의도가 있다고 판단되면 경고 출력을 정지 제어한다.
제어부(140)는 장애물의 위치 정보에 기초하여 제동 동작이 필요한 상황인지, 가속 동작이 필요한 상황인지를 판단한다. 즉 제어부(140)는 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 판단된 필요 동작과, 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보 및 제2가압 검출부(133)에 의해 검출된 압력 정보에 기초하여 충돌 위험에 대한 적절한 대응을 수행하였는지 판단할 수 있다.
제어부(140)는 필요 동작이 제동 동작일 때 제동 정보가 수신되면 적절한 대응이라고 판단하고, 필요 동작이 가속 동작일 때 가속 정보가 수신되면 적절한 대응이라고 판단한다.
제어부(140)는 장애물의 위치 정보에 대응하는 조향 정보가 수신되면 회피 의도가 있다고 판단할 수 있다.
제어부(140)는 필요 동작이 제동 동작일 때 가속 정보가 수신되면 액셀러레이터 페달의 가속 제한을 제어하고, 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환하며 경고 출력을 제어한다.
예를 들어 제어부(140)는 액셀러레이터 페달의 가속 제한을 제어할 때, 스로틀을 30%로 제한할 수 있다.
제어부(140)는 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환할 때, 제동력이 발생되도록 제동 장치를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 필요 동작이 제동 동작일 때 동작 모드를 전환한 상태에서 제동 정보가 수신되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어하고 경고 출력을 정지 제어하며, 또한 액셀러레이터 페달의 가속 제한을 해제 제어한다.
제어부(140)는 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어할 때, 가속력이 발생되도록 동력 장치(170)를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 필요 동작이 가속 동작일 때 제동 정보가 수신되면 브레이크 페달의 제동 제한을 제어하고 경고 출력을 제어하며, 가속 정보의 수신 여부를 판단하고 가속 정보가 수신되었다고 판단되면 제동 제한을 해제 제어하며 또한 경고 출력을 정지 제어한다.
제어부(140)는 브레이크 페달의 제동 제한을 제어할 때, 제동 장치에서 발생되는 제동력을 30%로 제한할 수 있다.
제어부(140)는 경고 출력을 제어할 때, 멜로디, 부저, 안내 음성 중 적어도 하나가 출력되도록 사운드 출력부의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 경고 출력을 제어할 때, 표시부 및 차량용 단말기의 색상이 변경되거나 점멸되도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 경고 출력을 제어할 때 장애물과의 거리에 기초하여 경고음의 크기를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 램프(미도시)나 경고 장치를 제어하여 다른 차량의 운전자 또는 보행자에게 주의 경고를 하는 것도 가능하다.
아울러 제어부(140)는 제1, 2 가압 검출부에 의해 검출된 검출 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도가 존재하는지 판단하고 운전자의 페달 조작 의도가 있다고 판단되면 장애물의 위치 정보에 기초하여 제동 동작이 필요한 상황인지, 가속 동작이 필요한 상황인지를 판단하며, 운전자에 의해 조작된 페달의 기능과 필요 동작이 일치하는지를 판단하여 적절한 대응이 수행되었는지 판단하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 클러스터나 사이드 미러에 마련된 경고등을 점등 제어하여 운전자에게 1차 위험을 알리고, 경고등을 점등시켜 시각적 경고를 수행함과 동시에 시트 벨트(미도시)의 진동을 제어하여 운전자에게 2차 위험을 알리는 것도 가능하다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 제1영상 획득부(121)에서 획득된 영상 정보, 거리 검출부(122)에서 검출된 검출 정보, 위치 수신부(123)에 수신된 위치 정보 및 속도 검출부(124)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 장애물을 인식하고 인식된 장애물과의 충돌을 인식하는 충돌 인식부(141)와, 제2영상 획득부(131)에서 획득된 영상 정보, 제1가압 검출부(132), 제2가압 검출부(133), 속도 검출부(124) 및 조향각 검출부(134)에서 검출된 각각의 검출 정보에 기초하여 운전자의 의도를 인식하는 운전자 의도 인식부(142)를 포함할 수 있다.
또한 제어부(140)는 충돌 인식부(141)에서 인식된 장애물과의 충돌 인식 정보와 운전자 의도 인식부(142)에서 인식된 운전자 의도 정보에 기초하여 가속 동작이 필요한지를 판단하는 가속 필요 판단부(143)와, 제동 동작이 필요한지를 판단하는 제동 필요 판단부(144)와, 액셀러레이터 페달의 동작 모드의 전환과 복귀가 필요한지를 판단하는 동작 모드 전환 판단부(145)를 포함할 수 있다.
이러한 충돌 인식부(141)와, 운전자 의도 인식부(142)와, 가속 필요 판단부(143)와, 제동 필요 판단부(144)와, 동작 모드 전환 판단부(145)는 별개의 프로세서로 마련될 수 있다. 이때 충돌 인식부(141)와, 운전자 의도 인식부(142)와, 가속 필요 판단부(143)와, 제동 필요 판단부(144)와, 동작 모드 전환 판단부(145)는 통신을 통해 상호 정보를 송수신할 수 있다.
아울러 도 2에 도시된 바와 같이, 충돌 인식부(141)와, 운전자 의도 인식부(142)와, 가속 필요 판단부(143)와, 제동 필요 판단부(144)와, 동작 모드 전환 판단부(145)는 하나의 프로세서로 마련되는 것도 가능하다.
이러한 제어부(140)는 차량 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제어부(140)는 차량의 주행을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU)일 수 있고, 마이컴, CPU, 프로세서 중 어느 하나일 수 있다.
저장부(140a)는 운전자의 페달 조작 의도를 판단하기 위한 제1기준 가압 속도, 제1기준 압력 크기, 제1기준 위치 변화량, 제1기준 가압 가속도, 제2기준 가압 속도, 제2기준 위치 변화량, 제2기준 가압 가속도를 저장한다.
저장부(140a)는 운전자의 페달 조작 의도를 판단하기 위한 제1 내지 제7 일정 시간을 저장할 수 있다. 여기서 제1 내지 제7 일정 시간은 서로 동일할 수도 있고, 서로 상이할 수도 있다. 아울러 제1 내지 제7 일정 시간은 일부만이 동일할 수도 있고 일부만이 상이할 수도 있다.
저장부(140a)는 충돌 위험 여부를 결정하기 위한 기준 상대 거리, 기준 상대 속도, 기준 시간을 더 저장할 수 있다.
저장부(140a)는 상대 거리에 대응하는 충돌 위험도, 상대 속도에 대응하는 충돌 위험도, 충돌 예상 시간에 대응하는 충돌 위험도를 더 저장할 수 있다.
저장부(140a)는 도로의 종류에 대응하는 가중치를 더 저장할 수 있다.
저장부(140a)는 가중치별 기준 상대 거리, 기준 상대 속도, 기준 시간을 더 저장할 수 있다.
저장부(140a)는 장애물의 타입 정보 및 장애물과의 거리 정보에 대응하는 경고음의 종류와, 장애물과의 거리 정보에 대응하는 경고음의 크기 정보를 저장하는 것도 가능하다.
저장부(140a)는 장애물의 타입별 기준 상대 거리, 기준 상대 속도, 기준 시간을 더 저장할 수 있다.
저장부(140a)는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
저장부(140a)는 제어부(140)와 일체로 마련되는 것도 가능하다.
차량의 저장부(140a)는 제어부(140)와 관련된 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
차량의 저장부(140a)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제동 장치(150)는 제어부(140)의 명령에 기초하여 복수의 차륜에 제동력이 각각 발생되도록 한다.
제동 장치(150)는 마스터 실린더, 휠 실린더 및 브레이크 슈나 패드를 포함할 수 있다.
제동 장치(150)는 마스터 실린더에서 발생된 유압을 각 휠 실린더에 일정하게 전달하고, 휠 실린더를 이용하여 브레이크 슈나 패드로 유압을 전달하여 드럼이나 디스크에 압착시킴으로써 브레이크 슈나 패드의 내부 또는 외부를 마찰시켜 제동력을 발생시킨다.
제동 장치(150)는 작동 대기(Pre fill) 기능 및 가변 제동력 보조(Brake assist system: BAS) 기능을 수행할 수 있다.
조향 장치(160)는 조향 장치는 핸들(스티어링)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력을 보조하기 위한 장치이다.
이러한 조향 장치는 유압을 이용하여 조향력을 발생시키는 유압식과, 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향을 용이하게 하는 전동식이 있다.
전동식 조향 장치는, 운전자의 핸들의 회전력을 하측으로 전달할 수 있도록 핸들과 기어박스의 사이의 조향 컬럼에 배치된 모터를 이용하여 조향 컬럼 내부의 조향축을 회전시키는 컬럼 구동 방식의 C-MDPS와, 타이로드와 연결된 부분(랙 기어)에 배치된 모터를 이용하여 유압식 조향 장치와 동일하게 동작하도록 하는 랙 구동 방식의 R-MDPS 등으로 구분될 수 있다.
동력 장치(170)는 차륜의 동력을 공급하는 장치로, 주행에 필요한 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 조절하는 동력 발생 장치와, 발생된 동력을 전달받아 차륜에 전달하는 동력전달장치를 포함할 수 있다.
예를 들어 동력 장치(170)는 엔진일 수 있고, 또는 모터일 수 있으며, 엔진과 모터를 모두 포함하는 것도 가능하다.
차량은 차량용 단말기(114), 입력부(115), 표시부(116) 및 사운드 출력부(170)를 더 포함할 수 있다.
이러한 차량용 단말기(114), 표시부(116) 및 사운드 출력부(170)는 장애물과의 충돌 위험을 경고하기 위한 경고 장치로 이용될 수 있다.
그리고 입력부(115)는 장애물과의 충돌 위험을 경고하기 위한 경고 정보를 설정하기 위한 입력 장치로 이용될 수 있다.
이러한 차량용 단말기(114), 입력부(115), 표시부(116) 및 사운드 출력부(170)는 도 1의 설명 시에 설명된 바, 차량용 단말기(114), 입력부(115), 표시부(116) 및 사운드 출력부(170)에 대한 설명은 생략하도록 한다.
아울러 경고 장치는 사이드 미러에 마련된 경고등, 클러스터에 마련된 경고등, 차체의 내장에 마련된 경고등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
경고 장치는 시트 벨트에 마련된 진동 장치(미도시)를 더 포함할 수도 있고, 운전석(즉, 시트)에 마련된 진동 장치(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
도 4a 및 4b는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 5를 참조하여 설명한다. 여기서 도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서를 설명하는 각 구성부의 동작 타이밍 예시도이다.
차량(100)은 시동이 온되고 차량용 단말기의 내비게이션 모드가 선택되면 현재 위치를 확인하고, 차량용 단말기를 통해 현재 위치가 매치된 지도를 표시하도록 한다.
이러한 차량(100)은 주행 중 현재 위치를 실시간으로 확인하면서 현재 위치가 매치된 지도를 표시하도록 한다.
차량(100)은 목적지 정보가 입력되면 현재 위치 정보와 목적지 정보를 확인하고 확인된 목적지의 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치에서 목적지까지 경로 정보를 탐색하고 탐색된 경로 정보와 지도 정보에 기초하여 지도에 경로가 매칭된 내비게이션 정보를 차량용 단말기를 통해 표시하도록 한다. 이때에도 차량용 단말기는 지도에 현재 위치를 매치시켜 표시하도록 한다.
차량(100)은 주행 중 제1영상 획득부(121)에서 획득된 영상 정보, 거리 검출부(122)에서 검출된 검출 정보, 위치 수신부(123)에 수신된 위치 정보 및 속도 검출부(124)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 주행 상황 정보를 획득(201)한다.
좀 더 구체적으로, 차량은 제1영상 획득부(121)에서 검출된 영상 신호를 수신하고 수신된 영상 신호의 신호 처리를 수행하되 신호 처리의 속도를 향상시키기 위하여 사이즈와 포맷을 변경하고, 화질 개선 작업을 수행할 수 있다.
이와 같이 차량은 영상 신호에 대하여 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행하여 영상 정보를 생성하고 생성된 영상 정보에서 물체를 분해하는 비전기술들을 적용하여 영상 정보로부터 장애물을 인식한다.
그리고 차량은 인식된 장애물의 크기와 위치 정보를 획득하고 획득된 장애물의 위치 정보 및 크기 정보에 기초하여 장애물이 자전거, 보행자, 표지판, 신호등, 벽, 가드레일, 가로수, 가로등 및 타 차량 등과 같은 장애물의 타입을 획득하는 것도 가능하다.
차량은 차선을 인식하고 인식된 차선에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며, 인식된 차로를 기준으로 자 차량의 전방, 좌우, 후방의 장애물의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다.
차량(100)은 거리 검출부(122)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주변, 즉 전방 및 좌우 측방을 스캔하여 장애물을 검출한다. 아울러 차량은 후방을 스캔하여 장애물을 검출하는 것도 가능하다.
이러한 차량(100)은 거리 검출부(122)에서 의해 검출된 신호를 점 데이터로 군집화하여 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 획득한다. 여기서 점 데이터의 군집화는 자 차량과 장애물 간의 방향, 거리 및 점의 양에 기초하여 서로 이웃한 점들을 연결하는 것을 포함한다.
이와 같이 차량(100)은 점 데이터를 군집화함으로써 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한 차량은 장애물의 형상 정보에 기초하여 장애물의 타입을 획득하는 것도 가능하다.
또한 차량은 장애물과의 충돌 위험 여부를 판단할 때, 현재 위치를 확인하고 확인된 현재 위치에서의 도로의 종류를 확인하며 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하며 확인된 가중치에 기초하여 장애물과의 충돌 위험의 판단 기준이 조정되도록 한다.
아울러 차량은 경로 정보 및 도로의 종류에 기초하여 충돌 예방을 위한 안내 정보를 출력하는 것도 가능하다. 예를 들어, 차량은 '5분 후 진입할 도로는 주택가 골목길로 보행자와의 충돌을 조심해야 한다'는 안내 정보를 출력할 수 있다. 여기서 안내 정보를 출력하는 것은 사운드 출력부를 통해 음성으로 출력하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단(202)한다.
장애물과의 충돌 위험의 존재를 판단하는 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
차량은 속도 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 획득하고, 획득된 자 차량의 주행 속도와 장애물과의 거리에 기초하여 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 획득하고 획득된 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단한다.
좀 더 구체적으로 차량은 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단한다.
또한 차량은 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단한다.
차량은 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하인 조건과, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
또한 차량은 획득된 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 자 차량과 장애물과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 획득하고, 획득된 충돌 예상 시간이 기준 시간 이하이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하인 조건과, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상인 조건과, 획득된 충돌 예상 시간이 기준 시간 이하인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
다른 예로, 차량은 장애물과의 충돌 위험 여부를 판단할 때, 장애물과의 상대 거리에 대응하는 위험도, 장애물과의 상대 속도에 대응하는 위험도, 장애물과의 충돌 예상 시간에 대응하는 위험도 중 적어도 하나를 확인하고, 현재 위치를 확인하며 확인된 현재 위치에서의 도로의 종류를 확인하며 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하며 확인된 가중치에 기초하여 장애물과의 충돌 위험도를 조정하고 조정된 충돌 위험도가 기준 위험도 이상이면 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
아울러 차량은 장애물과의 충돌 위험도를 확인할 때, 장애물과의 상대 거리와 상대 속도의 상관 관계에 대응하는 위험도, 장애물과의 상대 속도와 충돌 예상 시간의 상관 관계에 대응하는 위험도, 장애물과의 충돌 예상 시간과 상대 거리의 상관 관계에 대응하는 위험도 중 적어도 하나를 확인하는 것도 가능하고, 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 속도의 상관 관계에 대응하는 위험도를 확인하는 것도 가능하다.
또 다른 예로, 차량은 장애물과의 충돌 위험 여부를 판단할 때, 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하고 확인된 가중치에 대응하는 기준 상대 거리, 기준 상대 속도 및 기준 시간 중 적어도 하나를 확인하며 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하고, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하며, 획득된 충돌 예상 시간이 기준 시간 이하이면 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
예를 들어, 차량은 이면도로나 골목길이면 고속도로의 기준 상대 거리에 비해 일정거리만큼 감소된 기준 상대 거리에 기초하여 장애물과의 상대 거리가 더 가까울 때 충돌 위험이 존재한다고 판단하거나, 또는 고속도로의 기준 상대 속도에 비해 일정 속도만큼 증가된 기준 상대 속도에 기초하여 장애물과의 상대 속도가 더 빠를 때 충돌 위험이 존재한다고 판단하거나, 또는 고속도로의 기준 시간에 비해 일정 시간만큼 감소된 기준 시간에 기초하여 장애물과의 충돌 예상 시간이 더 짧을 때 충돌 위험이 존재한다고 판단하도록 할 수 있다.
다음 차량은 장애물과의 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 제2영상 획득부(131)에서 획득된 영상 정보, 제1가압 검출부(132), 제2가압 검출부(133), 속도 검출부(124) 및 조향각 검출부(134)에서 검출된 각각의 검출 정보에 기초하여 운전자의 의도 정보를 획득(203)하고 획득된 운전자 의도 정보에 기초하여 충돌 위험이 존재하는 장애물에 대해 회피 의도가 존재하는지 판단(504)한다.
이때 차량은 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 상태에서 회피 의도가 없다고 판단되면 경고를 출력하고, 회피 의도가 있다고 판단되면 경고 출력을 정지시킬 수 있다.
운전자의 의도 정보를 획득하는 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
차량은 회피해야 할 장애물의 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치에 대한 위치정보에 대응하는 기준 조향각, 기준 조향 각속도 및 기준 조향 토크 중 적어도 하나의 기준 조향 정보를 확인한다.
여기서 장애물의 위치 정보에 대응하는 기준 조향각은 실험에 의해 획득되어 미리 저장된 값일 수 있고, 장애물의 위치 정보에 대응하는 기준 조향 각속도 역시 조향각은 실험에 의해 획득되어 미리 저장된 값일 수 있으며, 장애물의 위치 정보에 대응하는 기준 조향 토크 또한 실험에 의해 획득되어 미리 저장된 값일 수 있다.
차량은 스티어링 휠의 조작 정보에 대응하는 조향각, 조향 각속도 및 조향 토크 중 적어도 하나를 확인하고, 확인된 조향 정보와 기준 조향 정보를 비교하여 회피 의도가 존재하는지 판단한다.
여기서 스티어링 휠의 조작 정보는 스티어링 휠의 조작 시에 검출된 조향각일 수 있고, 스티어링 휠의 조작 시에 검출된 조향 각속도일 수 있으며, 스티어링 휠의 조작 시에 검출된 조향 토크일 수 있다.
아울러 차량은 검출된 조향각으로부터 조향각 속도를 획득하는 것도 가능하고, 조향각 속도로부터 조향각을 획득하는 것도 가능하다.
좀 더 구체적으로, 차량은 스티어링 휠의 조작에 대응하는 획득된 조향각과 기준 조향각을 비교하고, 이때 획득된 조향각이 기준 조향각 이상이면 회피 의도가 존재한다고 판단한다.
차량은 스티어링 휠의 조작에 대응하는 획득된 조향 각속도와 기준 조향 각속도를 비교하고, 이때 획득된 조향 각속도가 기준 조향 각속도 이상이면 회피 의도가 존재한다고 판단한다.
차량은 스티어링 휠의 조작에 대응하는 획득된 조향 토크와 기준 조향 토크를 비교하고, 이때 획득된 조향 토크가 기준 조향 토크 이상이면 회피 의도가 존재한다고 판단한다.
아울러 차량은 충돌 위험성이 존재하는 장애물이 인식되었을 때 스티어링 휠의 조작 신호의 수신 여부를 확인하고 스티어링 휠의 조작 신호가 수신되었다고 판단되면 운전자의 회피 의도가 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
다음 차량은 회피 의도가 없다고 판단되면 운전자가 집중 상태인지를 판단(205)하며 운전자가 집중 상태가 아니라고 판단되면 경고를 출력(206)한다.
좀 더 구체적으로, 차량은 제2영상 획득부(131)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 운전자의 얼굴을 인식하고 인식된 얼굴에서 운전자의 시선을 인식하며 인식된 시선을 실시간으로 추적할 수 있다.
차량은 운전자의 시선에 기초하여 운전자가 바라보는 방향을 인식할 수 있고, 제1영상 획득부(121)에서 획득된 도로의 영상 정보에 기초하여 운전자가 바라보는 대상물을 인식하는 것도 가능하다.
차량은 운전자의 시선에 기초하여 운전자의 집중도를 예측할 수 있다. 여기서 집중도는 운전자의 집중 여부에 대응하는 집중 상태를 의미한다. 아울러 집중 상태는 전방 주시 상태를 포함할 수 있다.
따라서, 차량은 운전자가 전방을 주시하고 있다고 판단되면 집중 상태라고 판단하고, 전방이 아닌 다른 방향을 주시하고 있다고 판단되면 집중 상태가 아니라고 판단할 수 있다. 이때 차량은 표시 또는 차량용 단말기를 통해 '전방을 주시하세요'라는 메시지를 출력하거나, 사운드 출력부를 통해 '전방을 주시하세요'라는 음성을 출력할 수 있다.
차량은 운전자가 집중 상태이면 장애물의 위치 정보에 기초하여 운전자가 수행해야 할 필요 동작을 판단(207)하고, 운전자의 의도 정보에 기초하여 페달 조작 의도가 존재하는지 판단한다.
예를 들어 차량은, 충돌 위험이 존재하는 장애물의 자 차량의 후방에 위치한다고 판단되면 필요 동작으로 가속이 필요하다고 판단할 수 있고 충돌 위험이 존재하는 장애물의 자 차량의 전방에 위치한다고 판단되면 필요 동작으로 제동이 필요하다고 판단할 수 있다.
페달 조작 의도가 존재하는지 판단하는 것은, 액셀러레이터 페달(113)로부터 압력 정보가 수신되거나, 브레이크 페달(112)로부터 압력 정보가 수신되면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다. 이러한 운전자의 페달 조작 의도에 대해 좀 더 구체적으로 설명한다.
차량은 제동 동작이 필요한 상황에서 액셀러레이터 페달(113)로부터 압력 정보가 수신되거나, 브레이크 페달(112)로부터 압력 정보가 수신되면 제동 의도가 존재한다고 판단할 수 있고, 가속 동작이 필요한 상황에서 액셀러레이터 페달(113)로부터 압력 정보가 수신되거나, 브레이크 페달(112)로부터 압력 정보가 수신되면 가속 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
여기서 브레이크 페달의 압력 정보 및 액셀러레이터 페달의 압력 정보는 운전자에 의해 조작된 페달 의도 정보일 수 있다.
좀 더 구체적으로, 차량은 브레이크 페달(112)로부터 압력 정보가 수신되면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보가 수신되면 수신된 압력 정보에 대응하는 압력 크기를 획득하고 획득된 브레이크 페달의 압력 크기(bar)가 미리 설정된 제1기준 압력 크기 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
또한 차량은 브레이크 페달의 압력 크기(bar)가 미리 설정된 제1기준 압력 크기 이상으로 유지되는 시간이 제1일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보가 수신되면 시간 변화에 따른 압력 변화를 확인하여 브레이크 페달(112)의 가압 속도를 획득하고 획득된 브레이크 페달의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제1기준 가압 속도 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
또한 차량은 브레이크 페달의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제1기준 가압 속도 이상으로 유지되는 시간이 제2일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 제1가압 검출부(132)에 의해 검출된 압력 정보가 수신되면 시간 변화에 따른 가압 속도의 변화를 확인하여 브레이크 페달의 가압 가속도를 획득하고, 획득된 브레이크 페달의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제1기준 가압 속도 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
또한 차량은 브레이크 페달의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제1기준 가압 속도 이상으로 유지되는 시간이 제3일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 브레이크 페달에 인가된 압력의 크기에 기초하여 브레이크 페달의 가압 위치를 획득할 수 있다.
아울러 차량은 브레이크 페달에 인접하게 배치된 제1위치 검출부(미도시)를 더 포함하고, 제1위치 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 브레이크 페달의 가압 위치를 획득하는 것도 가능하다.
이때 차량은 브레이크 페달의 위치의 변화량(mm)이 미리 설정된 제1기준 위치 변화량 이상이면 페달의 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
또한 차량은 브레이크 페달의 위치의 변화량(mm)이 미리 설정된 제1기준 위치 변화량 이상으로 유지되는 시간이 제4일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
이와 같이, 차량은 브레이크 페달의 가압속도, 압력의 크기, 가압 위치 및 가압 가속도 중 적어도 하나에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 인식할 수 있다.
또한 차량은 액셀러레이터 페달(113)로부터 압력 정보가 수신되면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달에 인가된 압력 정보가 수신되면 시간 변화에 대응하는 액셀러레이터 페달에 인가된 압력의 크기 변화에 기초하여 액셀러레이터 페달의 가압 속도를 획득할 수 있고, 획득된 액셀러레이터 페달(113)의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제2기준 가압 속도 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달(113)의 가압 속도(mm/s)가 미리 설정된 제2기준 가압 속도 이상으로 유지되는 시간이 제5일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 시간 변화에 대응하는 가압 속도 변화에 기초하여 액셀러레이터 페달(113)의 가압 가속도를 획득하고 획득된 액셀러레이터 페달(113)의 가압 가속도(mm/s2)가 미리 설정된 제2기준 가압 가속도 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달(113)의 가압 가속도(mm/s2)가 미리 설정된 제2기준 가압 가속도 이상으로 유지되는 시간이 제6일정 시간 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달에 인가된 압력의 크기에 기초하여 액셀러레이터 페달의 위치를 획득할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달(113)에 인접하게 배치된 제2 위치 검출부(미도시)를 더 포함하고, 제어부(140)는 제2위치 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 액셀러레이터 페달의 가압 위치를 획득하는 것도 가능하다.
차량은 시간 변화에 대응하는 액셀러레이터 페달의 위치의 변화에 기초하여 액셀러레이터 페달의 위치 변화량을 획득할 수 있으며, 획득된 액셀러레이터 페달(113)의 위치의 변화량(mm)이 미리 설정된 제2기준 위치 변화량 이상이면 페달 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달(113)의 위치의 변화량(mm)이 미리 설정된 제2기준 위치 변화량 이상으로 유지되는 시간이 제7일정 시간 이상이면 페달의 조작 의도가 존재한다고 판단할 수 있다.
이와 같이 차량은 액셀러레이터 페달을 가압 속도, 액셀러레이터 페달의 가압 가속도 및 액셀러레이터 페달의 위치 변화량 중 적어도 하나에 기초하여 페달 조작 의도를 판단할 수 있다.
즉 차량은 판단된 필요 동작이 제동 동작이라고 판단(208)되면 브레이크 페달이 조작되었는지 판단(209)하고 브레이크 페달이 조작되지 않았다고 판단되면 운전자에 의해 액셀러레이터 페달이 조작되었다고 판단하여 액셀러레이터 페달 조작에 의한 가속을 제한하고 경고를 출력(210)한다.
다시 말해, 운전자의 페달 조작 의도가 있었으나, 운전자에 의해 조작된 페달은 브레이크 페달이 아닌 운전자의 실수에 의한 액셀러레이터 페달이라고 판단할 수 있다. 이에 따라 차량은 액셀러레이터 페달에 의해 발생되는 차량의 구동력을 제한한다.
즉 차량은 액셀러레이터 페달에 의해 가속될 수 있는 가속량을 미리 설정된 비율인 30%로 제한함으로써 차량의 가속을 제한할 수 있다. 여기서 가속량을 30%로 제한하는 것은 스로틀을 30%로 제한하는 것을 포함할 수 있다.
아울러 차량은 차량의 최대 가속량을 제한하는 것도 가능하고, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력별 가속량을 제한하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력이 설정 압력 이상이면 엔진의 회전속도(RPM)의 음량을 증가시켜 운전자가 액셀러레이터 페달을 조작하고 있음을 인지하도록 하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 사운드 출력부를 통해 '액셀러레이터 페달을 밟고 있습니다. 액셀러레이터 페달에서 발을 떼세요'라는 음성을 출력하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 표시부 및 차량용 단말기 중 적어도 하나를 이용하여'액셀러레이터 페달을 밟고 있습니다. 액셀러레이터 페달에서 발을 떼세요'라는 메시지를 출력하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 운전석의 시트나, 시트 벨트를 통해 진동을 출력하는 것을 포함할 수 있다.
그리고 차량은 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환(211)한다. 즉 차량은 액셀러레이터 페달의 조작에 의한 동작을 제동을 수행하는 동작으로 전환할 수 있다.
여기서 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환하는 것은, 액셀러레이터 페달의 조작에 대한 제어권을 차량에게 천이하는 것을 포함할 수 있고, 이를 운전자에게 알리는 것을 포함할 수 있다.
이때 차량은 액셀러레이터 페달에 인가된 압력 정보에 기초하여 제동력이 발생되도록 제동 장치를 제어할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환한 상태에서 운전자에 의해 브레이크 페달이 조작되는지 판단(212)하고 운전자에 의해 브레이크 페달이 조작되었다고 판단되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀(213)시킨다.
즉 차량은 액셀러레이터 페달의 조작에 의한 동작을 가속을 수행하는 동작으로 전환할 수 있다. 이때 차량은 액셀러레이터 페달에 인가된 압력 정보에 기초하여 가속력이 발생되도록 동력 장치를 제어할 수 있다.
여기서 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀시키는 것은, 액셀러레이터 페달의 조작에 대한 제어권을 운전자에게 천이하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 액셀러레이터 페달의 가압에 의한 가속 제한을 해제하고 경고 출력을 정지시킬 수 있다.
차량은 판단된 필요 동작이 가속 동작이라고 판단(214)되면 액셀러레이터 페달이 조작되었는지 판단(215)하고 액셀러레이터 페달이 조작되지 않았다고 판단되면 운전자에 의해 브레이크 페달이 조작되었다고 판단하여 브레이크 페달 조작에 의한 제동을 제한하고 경고를 출력(216)한다.
다시 말해, 운전자의 페달 조작 의도가 있었으나, 운전자에 의해 조작된 페달은 액셀러레이터 페달이 아닌 운전자의 실수에 의한 브레이크 페달이라고 판단할 수 있다. 이에 따라 차량은 브레이크 페달에 의해 발생되는 차량의 제동력을 제한한다.
즉 차량은 브레이크 페달에 의해 제동될 수 있는 제동력을 미리 설정된 비율인 30%로 제한함으로써 차량의 제동을 제한할 수 있다.
아울러 차량은 차량의 최대 제동력을 제한하는 것도 가능하고, 브레이크 페달에 인가된 압력별 제동력을 제한하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 사운드 출력부를 통해 '브레이크 페달을 밟고 있습니다. 브레이크 페달에서 발을 떼세요'라는 음성을 출력하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 표시부 및 차량용 단말기 중 적어도 하나를 이용하여 '브레이크 페달을 밟고 있습니다. 브레이크 페달에서 발을 떼세요'라는 메시지를 출력하는 것도 가능하다.
경고를 출력하는 것은, 운전석의 시트나, 시트 벨트를 통해 진동을 출력하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 경고를 출력하는 상태에서 운전자에 의해 액셀러레이터 페달이 조작되는지 판단(217)하고 운전자에 의해 액셀러레이터 페달이 조작되었다고 판단되면 제동 제한을 해제(218)한다.
즉 차량은 브레이크 페달의 조작에 의한 동작을 제동을 수행하는 동작으로 전환할 수 있다. 이때 차량은 브레이크 페달에 인가된 압력 정보에 기초하여 제동력이 발생되도록 제동 장치를 제어할 수 있다.
요약하여 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량은 운전자의 페달 조작 의도를 판단(A구간)하고, 페달 오조작에 대한 경고를 출력(B구간)하며, 동작 모드를 전환(C구간)하고, 운전자가 페달 오조작 인지 후 필요 동작에 대응하는 페달을 조작(D구간)하면 제한 제어를 해제하고 동작 모드를 복귀(E구간)시킬 수 있다.
차량은 A구간 동안, 장애물과 충돌 위험이 존재하는 상태에서 운전자가 집중 상태이면 회피 여부를 판단하고 회피 의도가 없다고 판단하였을 때 제동 동작이 필요한 상황인지 판단하고 제동 동작이 필요한 상황이라고 판단하였을 때 액셀러레이터 페달이나 브레이크 페달로부터 압력 정보가 수신되는지 판단함으로써 충돌 위험 시 운전자의 의도를 판단할 수 있다.
차량은 B구간 동안, 제동 동작이 필요한 상황에서 액셀러레이터 페달이 조작되었다고 판단되면 페달 오조작에 대한 경고를 출력하고, 가속 제한을 수행한다.
차량은 C구간 동안, 페달 오조작에 대한 경고를 출력하는 상태에서 액셀러레이터 페달의 조작이 유지되는지 판단하고, 액셀러레이터 페달의 조작이 유지되고 있다고 판단되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환함으로써 제동력이 발생되도록 한다. 이를 운전자에게 알려 준다.
차량은 D구간 동안, 페달 오조작에 대한 경고를 출력하는 상태에서 액셀러레이터 페달의 조작이 유지되는지 판단하고, 이때 액셀러레이터 페달의 조작이 해제되었다고 판단되면 제동력을 유지시키고 경고 출력을 정지시킨다.
차량은 E구간 동안, 브레이크 페달이 가압되었다고 판단되면 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀시킴으로써 액셀러레이터 페달의 가압에 대응하여 가속력이 발생되도록 한다.
차량은 클러스터나 사이드 미러의 경보등으로 1차 위험을 알리고, 경고등으로 시각적 경고를 수행하고 동시에 시트 벨트를 통해 진동을 출력하는 것도 가능하다.
그리고 차량은 언제나 제동이 즉시 가능하도록 하는 브레이크를 작동 대기(Pre fill) 상태로 유지시킬 수 있다.
또한 차량은 장애물과의 충돌을 피하기 어려운 극도의 위험 상황이 발생하면 일정 한도 내에서 차량을 자동 감속(Pre brake)하고 위험도에 따라 가변 제동력 보조(Brake assist system: BAS) 기능도 작동시키고 시트 벨트를 당겨 운전자의 몸을 좌석에 밀착시키도록 하는 것도 가능하다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량 111: 스티어링 휠
112: 브레이크 페달 113: 액셀러레이터 페달
120: 주행 상황 정보 획득부 130: 의도 정보 획득부

Claims (23)

  1. 주행 상황에 대응하는 정보를 획득하는 주행 상황 정보 획득부;
    운전자의 의도에 대응하는 정보를 획득하는 의도 정보 획득부; 및
    상기 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 상기 장애물과의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 상기 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 상기 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 상기 판단된 운전자의 페달 조작의도와 상기 판단된 필요 동작이 상이하면 페달 오조작으로 판단하는 제어부; 및
    상기 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력하는 사운드 출력부를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 획득부는, 상기 장애물과의 거리에 대한 정보를 검출하는 거리 검출부와, 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 상기 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나를 획득하고 상기 획득된 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것을 포함하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 상황 획득부는, 상기 장애물과의 거리에 대한 정보를 검출하는 거리 검출부와, 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 상기 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간을 획득하고 상기 획득된 장애물과의 상대 거리에 대응하는 위험도, 상기 획득된 상대 속도에 대응하는 위험도 및 상기 획득된 충돌 예상 시간에 대응하는 위험도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것을 포함하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주행 상황 획득부는, 현재 위치에 대한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 수신된 위치 정보에 대응하는 도로의 종류를 확인하고 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하고, 상기 확인된 가중치에 기초하여 상기 적어도 하나의 위험도를 조정하는 것을 더 포함하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 의도 정보 획득부는, 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출하는 제1가압 검출부와, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 제2가압 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제1가압 검출부 및 상기 제2가압 검출부 중 어느 하나로부터 압력 정보가 수신되면 상기 운전자의 페달 조작 의도로 판단하는 것을 포함하는 차량.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 상기 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하는 것을 포함하는 차량.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 하는 것을 포함하는 차량.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어 중, 상기 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어하여 가속 제어가 수행되도록 하는 것을 포함하는 차량.
  9. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 상기 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하는 것을 포함하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제동력을 제한 제어 중, 상기 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력의 제한 해제 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 의도 정보 획득부는, 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 장애물과 충돌 위험이 존재할 때 상기 조향각 검출부를 통해 조향각 정보가 수신되면 운전자의 회피 의도가 존재한다고 판단하는 것을 포함하는 차량.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 의도 정보 획득부는, 상기 운전자의 영상을 획득하는 영상 획득부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 운전자의 영상에서 운전자의 눈을 인식하고 인식된 눈의 위치에 기초하여 운전자가 집중 상태인지를 판단하고, 운전자가 집중 상태라고 판단되면 페달 조작 의도를 판단하는 것을 포함하는 차량.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력하는 표시부를 더 포함하는 차량.
  14. 주행 상황에 대응하는 정보를 획득하는 주행 상황 정보 획득부;
    운전자의 의도에 대응하는 정보를 획득하는 의도 정보 획득부; 및
    상기 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고, 상기 장애물과의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고, 상기 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고, 상기 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고, 상기 판단된 운전자의 페달 조작의도와 상기 판단된 필요 동작이 상이하면 상기 운전자에 의해 조작된 페달에 의해 발생되는 출력을 제한 제어하는 제어부를 포함하는 차량.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 의도 정보 획득부는, 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출하는 제1가압 검출부와, 액셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 제2가압 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제1가압 검출부 및 상기 제2가압 검출부 중 어느 하나로부터 압력 정보가 수신되면 상기 운전자의 페달 조작 의도로 판단하는 것을 포함하는 차량.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 상기 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하는 것을 포함하는 차량.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 하고, 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어 중, 상기 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 복귀 제어하여 가속 제어가 수행되도록 하는 것을 포함하는 차량.
  18. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 상기 제1가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고, 상기 제동력을 제한 제어 중, 상기 제2가압 검출부로부터 압력 정보가 수신되면 제동력의 제한 해제 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량.
  19. 주행 상황 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득하고,
    상기 장애물과의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물과 충돌 위험이 존재하는지 판단하고,
    상기 장애물과 충돌 위험이 존재한다고 판단되면 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 필요 동작을 판단하고,
    상기 의도 정보 획득부에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 페달 조작 의도를 판단하고,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 액셀러레이터 페달의 압력 정보가 수신되면 가속량을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고,
    상기 판단된 필요 동작이 가속 동작일 때 브레이크 페달의 압력 정보가 수신되면 제동력을 미리 설정된 비율만큼 제한 제어하고,
    상기 판단된 운전자의 페달 조작의도와 상기 판단된 필요 동작이 상이하면 페달 오조작에 대응하는 경고를 출력하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 판단된 필요 동작이 제동 동작일 때 상기 액셀러레이터 페달의 동작 모드를 전환 제어하여 제동력이 발생되도록 하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 19 항에 있어서, 상기 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것은,
    장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 상기 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나를 획득하고,
    상기 획득된 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 19 항에 있어서, 상기 장애물과 출동 위험이 존재하는지 판단하는 것은,
    차량의 현재의 위치 정보에 대응하는 도로의 종류를 확인하고,
    상기 확인된 도로의 종류에 대응하는 가중치를 확인하고,
    장애물과의 거리와 주행 속도에 기초하여 상기 장애물과의 상대 거리, 상대 속도 및 충돌 예상 시간을 획득하고,
    상기 획득된 장애물과의 상대 거리에 대응하는 위험도, 상기 획득된 상대 속도에 대응하는 위험도 및 상기 획득된 충돌 예상 시간에 대응하는 위험도 중 적어도 하나를 확인하고,
    상기 확인된 가중치에 기초하여 상기 확인된 적어도 위험도를 조정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 19 항에 있어서, 상기 경고를 출력하는 것은,
    사운드, 메시지 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
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