KR20200060420A - 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 한 예에서, 상기 시스템은 교통 참가자를 검출하도록 구성된 센서 및 전자 제어기를 포함하는데, 이 전자 제어기는 상기 센서로부터 신호를 수신하고, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 차량 위치를 교통 참가자의 예상 방향의 지도와 비교하고, 교통 참가자들의 예상 방향의 지도에 대한 상기 차량의 위치를 비교함으로써 예상 방향이 결정되지 않는다면, 상기 교통 참가자로부터의 방향을 추정하기 위해 상기 센서로부터의 신호에 근거하여 계산을 실행하며, 상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거한 알림을 생성한다.

Description

교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법
관련 출원들에 대한 상호 참조
이 출원은 2017년 10월 13일자로 출원된 미국 가특허출원 번호 제62/572,390호의 우선권을 주장하고, 상기 가출원의 전체는 본문에 참조로 포함된다.
실시예들은 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다다.
현대의 많은 차량들은 일반 주변에서 다른 차량들을 검출할 뿐만 아니라, 다른 차량들이 어디로 항해를 할 수 있는지를 결정하기 위한 수단을 필요로 한다. 예를 들어, 자율 또는 부분적으로 자율적인 차량(때로는 "호스트 차량"이라고 함)은 충돌의 발생 여부를 결정하기 위해 헤딩부 또는 어떤 경우에는 별도 차량(때로는 "대상 차량"이라고 함)의 방향을 추적하고자 할 수 있다. 별도 차량의 방향을 추적하기 위해, 자율 주행차는 센서를 활용해 두 차량 사이의 거리를 결정하고, 별도 차량의 방향을 추정하며, 별도 차량의 방향 변화율을 추정한다.
본문에 기술된 실시예들은 별도 차량, 및 보다 넓게는, 교통 참가자(교통에 존재할 수 있는 별도 차량, 물체들, 및 동물들을 포함할 수 있음)의 방향을 추정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일 실시예는 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템을 제공한다. 이 시스템은 교통 참가자를 검출하도록 구성된 센서 및 전자 제어기를 포함하는데, 이 전자 제어기는 상기 센서로부터 신호를 수신하고, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 차량 위치를 교통 참가자의 예상 방향의 지도와 비교하고, 교통 참가자들의 예상 방향의 지도에 대한 상기 차량의 위치를 비교함으로써 예상 방향이 결정되지 않는다면, 상기 교통 참가자로부터의 방향을 추정하기 위해 상기 센서로부터의 신호에 근거하여 계산을 실행하며, 상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거한 알림을 생성한다.
또다른 실시예에서, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법이 설명된다. 이 방법은 센서로 신호를 생성하는 단계, 상기 생성된 신호를 전자 제어기로 수신하는 단계, 상기 전자 제어기로, 상기 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 차량의 위치와 교통 참가자들의 추정 방향의 지도를 비교하는 단계, 상기 전자 제어기로, 상기 차량의 위치와 교통 참가자들의 예상 방향의 지도를 비교함으로써 예상 방향이 결정되지 않는다면 상기 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 상기 센서로부터의 상기 생성된 신호에 근거하여 계산을 실행하는 단계, 및 상기 전자 제어기로, 상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거한 알림을 생성하는 단계를 포함한다.
다른 양상, 특징, 및 실시예들은 상세한 설명과 첨부한 도면을 고려함으로써 명백해질 것이다.
본 발명에 따르면, 교통 참가자의 방향을 추정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템을 갖춘 차량의 블록도.
도 2는 일 실시예에 따른 전자 제어기의 예시를 나타낸 도면.
도 3은 일 실시예에 따른 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법을 나타낸 흐름도.
도 4는 일 실시예에 따른 상세한 지도를 나타낸 도면.
임의의 실시예들의 상세한 설명에 앞서, 이 개시는 다음 설명 또는 다음 도면에 설명된 구성요소들의 배치와 구성의 세부사항에 그 적용을 한정시키고자 하는 것이 아님을 이해해야 한다. 실시예들은 다른 구성일 수 있으며 다양한 방법으로 실시되거나 수행될 수 있다.
복수의 다른 구조적 구성요소들뿐만 아니라, 복수의 하드웨어 및 소프트웨어 기반 장치들은 다양한 실시예들을 구현하는데 사용될 수 있다. 또한, 실시예들은 하드웨어, 소프트웨어, 및 전자 구성요소들 또는 모듈들을 포함할 수 있으며, 이는 논의 목적을 위해 구성요소들의 다수가 하드웨어에서만 구현되는 것처럼 보여지고 설명될 수 있다. 그러나, 이 분야의 통상의 기술자는 이 상세한 설명의 이해에 기초하여, 적어도 일 실시예에서, 본 발명의 양상들에 기초한 전자 장비는 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 소프트웨어(예를 들어, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장됨)로 구현될 수 있음을 인식할 것이다. 예를 들어, 명세서에 기술된 "제어 유닛들"과 "제어기들"은 하나 이상의 전자 프로세서, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함하는 하나 이상의 메모리 모듈, 하나 이상의 입력/출력 인터페이스, 하나 이상의 응용 주문형 집적 회로(ASICs), 및 다양한 구성요소들을 연결하는 다양한 연결부(예: 시스템 버스)를 포함할 수 있다.
이 문서의 목적상, "교통 참가자"라는 용어는 교통의 흐름과 능동적으로 상호작용하는 차량, 보행자 또는 다른 실체이다. 예를 들어, 인접한 차선에서 주행하는 차량은 교통 참가자이다. 또다른 예로, 자전거가 교통 참가자이다.
이 문서의 목적상, "방향"이라는 용어는 교통 참가자의 이동 방향이다. 방향은 교통 참가자, 헤딩부 또는 베어링 등의 이동 각도를 포함할 수 있다. 교통 참가자의 방향은 후술된 시스템이 장착된 차량과 관련될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템(105)을 장착한 차량(100)의 예를 나타낸다. 시스템(105)은 센서(110)와 전자 제어기(115)를 포함하고 하나 이상의 휠들(120 내지 123)을 갖추고 있다.
센서(110)는 교통 참가자(교통 참가자(130)와 같음)를 검출하도록 구성된다. 일 실시예에서, 센서(110)는 리다 센서(Lidar sensor)와 같은 레이저 센서이다. 센서(110)는 교통 참가자에 대한 거리(135), 차량(100)에 대한 교통 참가자의 각도(140), 교통 참가자로부터 센서(110)로의 다수의 리턴 등을 검출하도록 구성된다. 일 실시예에서, 센서(110)는 차량(100) 주변의 모든 방향에서 복수의 교통 참가자들을 검출하기 위해 차량(100)의 여러 지점에 배치된 일련의 센서들이다.
전자 제어기(115)는 다양한 유선 또는 무선 접속을 통해 센서(110)와 통신적으로 결합된다. 일 실시예에서, 전자 제어기(115)는 전용 와이어 접속을 통해 센서(110)에 연결된다. 다른 실시예에서, 전자 제어기(115)는 차량 통신 버스(예: 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스) 또는 무선 차량 네트워크와 같은 공유 통신 링크를 통해 센서(110)에 통신적으로 결합된다.
일부 실시예들에서, 시스템(105)은 알림 표시기(120)도 포함한다. 알림 표시기(120)는 차량(100)의 운전자에게 알림을 제공하도록 구성된다. 일 실시예에서, 알림 표시기(120)는 차량(100)의 운전자에 대한 알림을 표시하는 디스플레이 스크린이다. 일 실시예에서, 알림은 교통 참가자의 위치, 추정 방향, 및 다른 정보를 포함한다. 또한, 알림은 둘 이상의 교통 참가자에 대한 정보를 포함할 수 있다. 알림 표시기(120)는 상술된 대로 센서(110)와 유사한 방식으로 전자 제어기(115)에 통신적으로 결합된다.
일부 실시예들에서, 시스템(105)은 또한 무선 송수신기(125)를 포함한다. 전자 제어기(115)는 무선 송수신기(125)를 통해 원격 위치 또는 원격 장치와 데이터를 송수신하도록 구성된다. 무선 송수신기(125)는 위에서 설명한 다른 구성요소들과 유사한 방식으로 전자 제어기(115)와 통신적으로 결합된다.
도 2는 전자 제어기(115)와 같은 전자 제어기의 예를 나타낸다. 전자 제어기(115)는 전자 제어기(115) 내의 구성요소와 모듈에 전원, 작동 제어, 및 보호를 제공하는 복수의 전기 및 전자 구성요소를 포함한다. 도시된 예에서, 전자 제어기(115)는 전자 프로세서(205)(예: 프로그램가능한 전자 마이크로프로세서, 마이크로컨트롤러, 또는 이와 유사한 장치), 메모리(210)(예: 비일시적, 기계-판독가능 메모리), 및 입력-출력 인터페이스(215)를 포함한다. 전자 프로세서(205)는 메모리(210) 및 입력-출력 인터페이스(215)에 통신적으로 연결된다. 전자 프로세서(205)는 메모리(210) 및 입력-출력 인터페이스(215)와 협력하여, 무엇보다도 본문에 기술된 방법을 구현하도록 구성된다.
메모리(210)는 상세 지도(220)를 저장한다. 상세 지도(220)는 차량(100)이 아닌 다른 교통 참가자가 참석할 것으로 추정되는 이동 방향에 관한 정보를 포함한다. 상세 지도(220)의 실시예는 후술된다.
일부 실시예들에서, 전자 제어기(115)는 각각 특정 기능들 또는 하위-기능들을 수행하도록 구성된 여러 독립적인 제어기들(예: 프로그래밍가능한 전자 제어 유닛들) 내에서 구현될 수 있다. 또한, 전자 제어기(115)는 입력-출력 기능들의 취급, 신호 처리, 및 아래에 열거된 방법들의 적용을 위한 추가의 전자 프로세서들, 메모리, 또는 응용 주문형 집적 회로(ASICs)를 포함하는 서브-모듈들을 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 전자 제어기(115)는 추가의 몇몇 다른 구성요소들을 포함한다.
도 3은 일 실시예에 따른 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법(300)을 나타내는 흐름도이다.
센서(110)는 신호를 생성한다(블록 305). 일 실시예에서, 센서(110)는 차량(100)에서 교통 참가자까지의 거리, 차량(100)에 상대적인 교통 참가자의 각도 등 교통 참가자에 관한 정보와 함께 교통 참가자를 검출한다. 다른 실시예에서, 센서(110)는 또한 교통 참가자로부터 그 센서(110)가 수신하는 다수의 리턴을 검출하도록 구성된다. 예를 들어, 센서(110)는 교통 참가자를 여러 번 검출할 수 있으며, 다중 검출의 평균에 근거하여 차량(100)과 관련된 교통 참가자의 각도, 차량(100)으로부터의 거리 등을 결정할 수 있다. 그후, 센서(110)는 교통 참가자 검출에 응답하여 신호를 생성한다. 일부 실시예에서, 신호는 센서(110)에 의해 검출된 정보(차량(100)에서 교통 참가자까지의 거리와 같음)를 포함한다.
그 다음에 센서(110)는 생성된 신호를 전자 제어기(115)로 전송하며, 이 제어기는 생성된 신호를 수신한다(블록 310). 전자 제어기(115)는 입력-출력 인터페이스(215)를 통해 생성된 신호를 수신한다. 일부 실시예에서, 생성된 신호 내에 포함된 정보는 전자 제어기(115)의 전자 프로세서(205)에 의해 처리되기전에 메모리(210)에 저장된다.
전자 제어기(115)는 차량(100)의 위치와 교통 참가자의 예상 방향의 상세 지도(220)를 비교하여 교통 참가자의 방향을 추정한다(블록 315). 상세 지도(220)의 예는 도 4에 설명되어 있다.
상세 지도(220)는 특정 도로(410)에 몇 차선(예: 차선(400)과 차선(405))이 있는지에 관한 정보를 포함하고 차선(400)과 차선(405)에 위치한 교통 참가자의 예상 이동 방향(예: 편도 차선에 대한 예상 이동 방향, 다차선 고속도로의 특정 차선에 대한 예상 이동 방향 등)도 표시한다. 예를 들어, 화살표(412)는 화살표(412) 위치의 트래픽에 대한 예상 이동 방향을 나타낸다.
일부 실시예에서, 상세 지도(220)는 메모리(210)가 아닌 원격 메모리상에 부분적으로 또는 전체적으로 저장된다. 이러한 실시예들에서, 전자 프로세서(205)는 원격 메모리와 통신하여 상세 지도(220)에 접속하도록 구성된다. 도 4는 메모리(220)에 저장된 정보를 그래픽으로 나타낸다는 것을 이해해야 한다.
상세 지도(220)를 이용하여, 전자 제어기(115)는 센서(110)로부터 전송된 신호를 이용하여 상세 지도(220)상에 교통 참가자가 어디에 위치하는지를 결정하며, 교통 참가자의 위치를 바탕으로, 교통 참가자의 예상 이동 방향, 교통 참가자가 있는 결정된 차선 등을 이용하여 교통 참가자의 방향을 추정한다. 예를 들어, 상세 지도(220)에서, 위치(415)에서 검출된 차량은 차량(100)에 대해 180°의 예상 방향을 갖는 반면, 위치(420)에서 검출된 차량은 차량(100)에 대해 30°의 예상 방향을 갖는다. 도 4에 도시된 것처럼, 다른 위치들(위치들(412, 415, 420)과 같이 화살표로 표시됨)은 예상 이동 방향이 다르다(예를 들어, 위치(420)에서, 다른 예상된 이동 방향은 위치(412)에서처럼 도로(410)의 직선 구간을 주행하는 차량보다 곡선 주행하는 차량으로 예상됨).
차량(100)은 또한 상세 지도(220)상에 정확하게 위치(예를 들어, 위치(430))할 수 있어야 한다. 일부 실시예들에서, 전자 제어기(115)는 무선 송수신기(125)를 통해 차량(100)의 위치를 수신한다. 전자 제어기(115)는 센서에 의해 수신된 거리와 센서에 의해 수신된 각도에 기초하여 교통 참가자의 위치를 결정하기 위해 차량(100)의 위치를 사용하도록 구성된다. 그후, 전자 제어기(115)는 이 위치를 사용하여 상세 지도(220)상의 결정된 위치에 대한 예상 이동 방향에 기초하여 교통 참가자의 방향을 한다.
상세 지도(220)가 교통 참가자의 방향을 정확하게 추정할 수 없는 시나리오가 있다. 예를 들어, 어떤 상황에서, 교통 참가자나 차량(100)이 주차장이나 다른 넓은 열린 공간과 같이 예상된 이동 방향이 없는 위치에 있다. 또다른 상황에서, 교통 참가자나 차량(100)은 교차로, 로터리 등 복수의 예상된 이동 방향을 갖는 위치에 있다.
상세 지도(220)가 정확한 방향 추정을 제공할 수 없거나, 상세 지도(220)를이용할 수 없다면, 전자 제어기(115)는 센서로부터의 신호를 바탕으로 계산을 실행하여 교통 참가자의 방향을 추정한다(블록 320). 계산은 전자 제어기(115)의 전자 프로세서(205)에 의해 실행된다.
일부 실시예들에서, 계산은 모든 교통이 차량(100)에 평행하게 주행하는 것으로 가정한다. 이 가정을 이용하여, 교통 참가자의 예상 방향이 계산될 수 있다. 두 번째 가정은 교통 참가자의 움직임이 포물선이라고 가정할 때 이루어지며, 다음과 같이 모델링할 수 있다.
Figure pct00001
(등식 1)
여기서, K는 1/반경에서 파생된 도로 곡률(K), x는 종방향 거리, y는 횡방향 거리이다.
종방향 거리의 변화에 따른 가로 방향 거리의 변화는 아래 등식 2와 같이 방향각의 탄젠트와 동일하다.
Figure pct00002
Figure pct00003
(등식 2)
그후 방향은 다음과 같이 도출할 수 있다.
방향 = atan(K*x)
(등식 3)
이런 방식으로, 교통 참가자의 방향을 결정할 수 있다. 일부 실시예에서 전자 제어기(115)는 방향을 메모리(210)에 저장하고 방향을 교통 참가자와 연관시키도록 구성된다. 전자 제어기(115)는 또한 실시예들에서, 관련된 방향들을 가진 복수의 교통 참가자를 메모리(210)에 저장할 수 있다.
또한, 계산은 시간 경과에 따른 방향 변경(이하, 요 레이트(yaw rate)로 언급함)을 결정하는 것을 포함한다. 예를 들어, 센서(110)로부터 수신된 신호는 센서(110)가 교통 참가자를 검출한 복수의 다른 시간들을 포함할 수 있으며, 각 시간은 다른 거리 값을 포함한다. 전자 제어기(115)는 수신된 각각의 거리에 대해 등식 3을 수행하고 아래의 등식 4에 예시된 바와 같이, 시간의 총 변화에 따른 방향의 총 변화를 결정하도록 구성된다.
요 레이트=d(방향)/dt
(등식 4)
요 레이트는 교통 참가자와 연관되어 일부 실시예에서 메모리(210)에 저장될 수 있다. 상세 지도(220)를 활용한 계산 및 상기 언급된 가정들은 이하 요-제한 모델(yaw-constrained model)로 언급된다.
다른 실시예에서, 전자 제어기(115)는 여러 번 계산을 수행하고 그 결과를 매번 동일한 교통 참가자와 연관시켜 교통 참가자를 추적하도록 구성된다. 전자 제어기(115)는 센서(110)에 의해 검출된 다른 타겟 교통 참가자들간에 구별하기 위해 추적되는 각 교통 참가자와 신원을 연관시킬 수 있다.
다른 실시예에서, 계산은 방향을 결정하는 논-요-제한 모델(non-yaw-constrained model) 활용도 포함한다. 이들 실시예에서, 논-요-제한 모델은 요-제한 모델의 결함을 보충한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 교통 참가자는 차선을 변경할 수 있으며, 이는 요-제한 모델을 활용하면 교통 참가자의 방향에 대한 부정확한 추정치를 제공할 수 있다. 따라서, 방향을 추적하는 논-요-제한 모델들은 교통 참가자를 추적하기 위해 요-제한 모델과 함께 활용될 수 있다.
논-요-제한 모델들은 그들 자신의 결함을 겪는다. 예를 들어, 논-요-제한 모델들은 교통 참가자와 관련하여 센서(110)의 각도 정확도가 불량하고, 센서(110)와 교통 참가자 사이의 거리가 멀고, 센서(110)의 신호 리턴이 너무 적은 등 열악한 측정 조건에서 높은 변동과 부정확성을 볼 수 있다.
따라서, 일부 실시예들은 요-제한 모델과 논-요-제한 모델을 결합한다. 요-제한 모델과 논-요-제한 모델을 결합하기 위해, 전자 제어기(115)는 요-제한 모델이 논-요-제한 모델의 불확실성내에 있을 확률을 결정하도록 구성된다. 수학적으로, 가우스 분포를 가정할 때, 요-제한 모델이 논-요-제한 모델의 불확실성 내에 있을 확률은 다음과 같다.
요 제한 가능성 = e^(-0.5*
Figure pct00004
(등식 5)
방향은 각도이기 때문에, 차이는 원 둘레의 가장 짧은 경로가 되어야 하며 -pi에서 pi까지의 경계를 올바르게 처리해야 한다. 요-제한 가능성 값은 요-제한 모델의 기여 인자를 제공한다. 논-요-제한 모델의 기여 인자는 1-요 제한 가능성일 것이다. 다른 가능성 함수들도 여기에 활용될 수 있다.
요-제한 모델과 논-요-제한 모델을 혼합하는 효과는 2배이다. 첫째, 논-요-제한 모델이 불량한 방향 추정을 한다면, 그것은 큰 변동을 가질 것이다. 논-요-제한 추정치가 요-제한 모델로부터 상당히 벗어나더라도, 요-제한 모델은 지배적이며 이들 추적들을 수정한다. 둘째로, 논-요-제한 모델이 우수한 방향 추정치를 갖는다면, 그것은 작은 변동을 가질 것이다. 만일 논-요-제한 추정치가 상당히 벗어난다면, 요-제한 모델은 본질적으로 추정에 기여하지 않을 것이다. 그러므로, 잘 측정된 교통 참가자들의 경우, 상세 지도(220)로부터 추정된 방향 또는 차량(100)에 평행하게 주행하는 모든 교통 참가자의 가정으로부터 예상된 방향을 따를 의존성은 없다.
전자 제어기(115)는 교통 참가자의 추정 방향을 결정한 후, 그 추정 방향을 사용하여 알림을 생성한다(블록 325). 일부 실시예들에서. 전자 제어기(115)는 교통 참가자에 대한 식별자를 생성하고 교통 참가자의 식별자와 추정 방향을 모두 사용하여 알림을 생성한다. 다른 실시예에서, 알림은 상세 지도(220)에 위치를 또한 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 전자 제어기(115)는 알림 표시기(120)에 알림을 전송하도록 구성된다. 예를 들어, 알림 표시기(120)는 디스플레이 스크린일 수 있으며, 이 스크린은 차량(100)의 위치와 상세 지도(220)상에 실시간으로 표시된 교통 참가자의 위치 및 추정된 방향과 함께 상세 지도(220)를 표시한다.
일부 실시예들에서, 전자 제어기(115)는 무선 송수신기(125)를 통해 원격 위치 또는 장치로 알림을 보내도록 구성된다. 예를 들어, 차량(100)은 자율 차량일 수 있다. 이 경우, 차량(100)은 원격으로 모니터링될 수 있다. 따라서, 전자 제어기(115)는 알림을 생성하고 무선 송수신기(125)를 통해 원격 위치로 알림을 보내어 컴퓨터 시스템이나 인간 운영자가 시스템(105)에 의해 추적된 차량(100) 및 교통 참가자들을 모니터링할 수 있다.
다양한 특성, 이점, 및 실시예들은 하기 청구범위에 제시된다.

Claims (20)

  1. 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템에 있어서,
    교통 참가자를 검출하도록 구성된 센서; 및
    전자 제어기로서,
    상기 센서로부터 신호를 수신하고,
    교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 차량 위치를 교통 참가자의 예상 방향의 지도와 비교하고,
    교통 참가자들의 예상 방향의 지도에 대한 상기 차량의 위치를 비교함으로써 예상 방향이 결정되지 않는다면, 상기 교통 참가자로부터의 방향을 추정하기 위해 상기 센서로부터의 신호에 근거하여 계산을 실행하며,
    상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거한 알림을 생성하는, 상기 전자 제어기를 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서로부터의 상기 신호는 상기 교통 참가자에 대한 거리, 상기 차량에 상대적인 상기 교통 참가자의 각도, 및 다수의 리턴들의 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 알림 표시기를 추가로 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 전자 제어기는 상기 생성된 알림을 상기 알림 표시기에 전송하도록 추가로 구성되는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 교통 참가자들의 예상 방향의 지도는 메모리 내에 저장되는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 교통 참가자들의 예상 방향의 지도상의 각 지점에 대해, 상기 지점은 교통 참가자들의 알려진 방향, 교통 참가자들의 예상된 방향, 교통 참가자들의 복수의 가능한 방향들, 및 교통 참가자들의 방향 값 없음의 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 가지는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 계산은 모든 교통이 상기 차량에 평행하게 이동한다는 가정에 근거하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어기는 상기 교통 참가자를 추적하도록 추가로 구성되는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 계산은 상기 추적된 교통 참가자가 상기 추정된 방향으로 이동하는 결정된 가능성에 추가로 근거하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 무선 송수신기를 추가로 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 전자 제어기는 상기 생성된 알림을 상기 무선 송수신기를 이용하여 원격 위치에 전송하도록 추가로 구성되는, 교통 참가자의 방향을 추정하기 위한 시스템.
  12. 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법에 있어서,
    센서로 신호를 생성하는 단계,
    상기 생성된 신호를 전자 제어기로 수신하는 단계,
    상기 전자 제어기로, 상기 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 차량의 위치와 교통 참가자들의 추정 방향의 지도를 비교하는 단계,
    상기 전자 제어기로, 상기 차량의 위치와 교통 참가자들의 예상 방향의 지도를 비교함으로써 예상 방향이 결정되지 않는다면 상기 교통 참가자의 방향을 추정하기 위해 상기 센서로부터의 상기 생성된 신호에 근거하여 계산을 실행하는 단계, 및
    상기 전자 제어기로, 상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거한 알림을 생성하는 단계를 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 센서로부터의 상기 신호는 상기 교통 참가자에 대한 거리, 상기 차량에 상대적인 상기 교통 참가자의 각도, 및 다수의 리턴들의 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  14. 제12항에 있어서, 상기 방법은 상기 생성된 알림을 알림 표시기에 전송하는 단계를 추가로 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  15. 제12항에 있어서, 교통 참가자들의 예상 방향의 상기 지도는 메모리 내에 저장되는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  16. 제12항에 있어서, 교통 참가자들의 예상 방향의 지도상의 각 지점에 대해, 상기 지점은 교통 참가자들의 알려진 방향, 교통 참가자들의 예상된 방향, 교통 참가자들의 복수의 가능한 방향들, 및 교통 참가자들의 방향 값 없음의 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 가지는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  17. 제12항에 있어서, 상기 계산은 모든 교통이 상기 차량에 평행하게 이동하는 가정에 근거하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  18. 제12항에 있어서, 상기 전자 제어기로, 상기 교통 참가자의 상기 추정된 방향에 근거하여 상기 교통 참가자를 추적하는 단계를 추가로 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 계산은 상기 추적된 교통 참가자가 상기 추정된 방향으로 이동하는 결정된 가능성에 추가로 근거하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
  20. 제12항에 있어서, 상기 방법은 상기 전자 제어기로, 상기 생성된 알림을 무선 송수신기를 통해 원격 위치에 전송하는 단계를 추가로 포함하는, 교통 참가자의 방향을 추정하는 방법.
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