KR20200069678A - 라이다 감지거리 증가 장치 및 방법 - Google Patents

라이다 감지거리 증가 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 장치는 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부를 포함하는 제어부에 있어서, 상기 수신 신호 처리부는, 상기 노이즈 신호를 증폭시키는 증폭부; 상기 증폭부와 연결되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 임계값과 비교하는 비교부; 상기 비교부에 상기 임계값을 입력하는 디지털-아날로그 변환부; 및 상기 증폭부와 상기 비교부 사이에 접속되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아, 입력 받은 상기 증폭된 노이즈 신호를 상기 제어부에 입력하는 아날로그-디지털 변환부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환부를 제어할 수 있다.

Description

라이다 감지거리 증가 장치 및 방법{Apparatus and A Method For Lidar Increase Sensing Distance}
본 발명은 라이다 장치에 대한 것으로, 보다 상세하게는 라이다 센서의 감지 거리를 증가시킬 수 있는 라이다 감지거리 증가 장치 및 방법에 관한 것이다.
라이다(LIDAR: Light Detection and Ranging)란 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 기술로써, 3차원 GIS(Geographic Information System) 정보 구축을 위한 지형 데이터를 구축하고, 이를 가시화하는 형태로 발전되어 건설, 국방 등의 분야에 응용되었고, 최근 들어 자율주행자동차 및 이동로봇 등에 적용되면서 핵심 기술로 주목을 받고 있다.
특히, 자동차용 라이다는 주행중인 차량이 앞 차와의 충돌을 피하거나 또는 충격을 최소화할 수 있도록 차간거리를 실시간으로 측정하여 경고 또는 차량 자동제어를 할 수 있도록 하는 장치로써 라이다/레이다, 영상센서, 통신 3D 맵 등 자율주행차의 차량거리 센서 시스템의 주요 부품 중 가장 필수적인 부품으로 사용되고 있다.
이러한, 라이다(Lidar)는 거리감지를 위해 레이저 다이오드(LD: Laser Diode)와 포토 다이오드(PD: Photodiode Array)를 이용한다. 보다 구체적으로, 레이저 다이오드에서 발사한 빛을 물체가 맞고 돌아온 후 포토 다이오드에서 반사된 빛을 흡수하고 이를 전류화시켜 신호화하며, 이때, 레이저 다이오드에서 발사한 빛과 되돌아온 빛의 신호간격 시간을 체크하여 비행시간을 계산한다.
하지만, 비행시간을 계산하는 과정에서 포토 다이오드에서 수신 받은 장애물에 맞고 들어온 반사파 신호의 크기가 약하면 물체를 인지하지 못하게 될 수 있으며, 거리가 멀어질 수록 빛 에너지의 상실효과로 인한 반사파 신호의 크기는 작아지게 되고 반사파 신호크기 감소로 인해 감지거리에 한계가 발생하였다.
본 발명은 상술한 요구에 부응하기 위하여 안출된 것으로, 라이다(Lidar) 센서의 반사파 신호크기 감소로 인한 제한된 감지거리를 증가시킬 수 있는 라이다 감지거리 증가 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 장치는 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부를 포함하는 제어부에 있어서, 상기 수신 신호 처리부는, 상기 노이즈 신호를 증폭시키는 증폭부; 상기 증폭부와 연결되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 임계값과 비교하는 비교부; 상기 비교부에 상기 임계값을 입력하는 디지털-아날로그 변환부; 및 상기 증폭부와 상기 비교부 사이에 접속되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아, 입력 받은 상기 증폭된 노이즈 신호를 상기 제어부에 입력하는 아날로그-디지털 변환부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환부를 제어할 수 있다.
이 경우, 상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 미리 정해진 일정 시간마다 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 노이즈 신호 외에 부가하여 외부 환경정보 신호를 더 입력 받아, 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 증폭부는 트랜스임피던스 증폭기(TIA: Trans-Impedance Amplifier); 및 프로그래머블 게인 증폭기(PGA: Programmable Gain Amplifier);를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수신 신호 처리부는, 라이다 센서에 포함된 레이저 다이오드로부터 송신되는 레이저 펄스를 인가 받은 대상체로부터 반사된 반사파 신호를 처리할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 수신 신호 처리부에 입력되는 상기 노이즈 신호는 상기 레이저 다이오드 구동 없이 상기 수신 신호 처리부에 인가되도록 구성될 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 임계값을 조절한 후, 상기 반사파 신호를 수신 받아 비행시간을 계산하도록 구성될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 방법은 라이다 고장감지 증가 장치를 이용한 라이다 고장감지 증가 방법에 있어서, 상기 수신 신호 처리부에서 상기 노이즈 신호를 입력 받는 단계; 상기 제어부에서 상기 노이즈 신호를 모니터링 하는 단계; 및 상기 제어부에서 상기 모니터링된 노이즈 신호에 기초하여 임계값을 조절하는 단계;를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 임계값 조절 단계는 상기 제어부가 상기 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 임계값을 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 미리 정해진 일정 시간마다 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 임계값을 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 임계값을 조절한 후, 상기 라이다 센서 구동 후 입력 받는 반사파 신호를 수신 받아 비행시간을 계산하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 노이즈 신호는 상기 라이다 센서 구동 없이 상기 수신 신호 처리부에 입력될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 라이다 시스템은, 레이저 펄스를 송신하기 위한 레이저 다이오드와, 노이즈 신호 및 상기 레이저 펄스를 인가 받은 대상체로부터 반사된 반사파 신호를 입력받기 위한 포토 다이오드와, 상기 레이저 다이오드 및 상기 포토 다이오드를 제어하는 제어부;를 포함한다. 상기 제어부는, 상기 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부를 포함한다. 상기 수신 신호 처리부는, 상기 노이즈 신호를 증폭시키는 증폭부와, 상기 증폭부와 연결되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 임계값과 비교하는 비교부와, 상기 비교부에 상기 임계값을 입력하는 디지털-아날로그 변환부와, 상기 증폭부와 상기 비교부 사이에 접속되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아, 입력 받은 상기 증폭된 노이즈 신호를 상기 제어부에 입력하는 아날로그-디지털 변환부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환부를 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 장치, 라이다 감지거리 증가 방법 및 라이다 시스템은 노이즈 신호를 모니터링하고, 모니터링된 노이즈 신호에 기초하여 실시간으로 임계값을 다이나믹하게 조정하므로, 라이다 센서의 포토 다이오드에서 수신 받는 반사파 신호 크기가 감소하더라도, 반사파 신호를 감지할 수 있다.
이로 인해, 거리의 증가 또는 장애물 등으로 인한 반사파 신호크기 감소로 인한 제한된 감지거리를 증가 시킬 수 있고, 감지하지 못했던 물체를 감지할 수도 있다. 물론 이러한 효과들에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 임계값 조절에 대하여 설명하기 위한 신호파형을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 방법에 대한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있는 것으로, 이하의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 또한, 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 또한, 이하의 실시예는 이 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자에게 본 발명이 충분히 이해되도록 제공되는 것으로서 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 기술되는 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 라이다 시스템(10)은 제어부(100), 레이저 다이오드 (120), 포토 다이오드(130) 및 광학부(140)를 포함할 수 있다.
레이저 다이오드(120)는 레이저 펄스를 송신하기 위해서 제공되고, 포토 다이오드(130)는 노이즈 신호와, 레이저 펄스를 인가받은 대상체(150)로부터 반사된 반사파 신호를 입력받기 위해서 제공될 수 있다.
제어부(100)는 라이다(Lidar) 센서 시스템의 전체적인 제어 및 비행시간(ToF: Time of Flight)을 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는 라이다 시스템의 구동을 위해서 레이저 다이오드(120), 포토 다이오드(130) 및 광학부(140)를 제어할 수 있다.
보다 구체적으로 보면, 제어부(100)는 레이저 다이오드(120)를 구동시키도록 레이저 다이오드 구동 전류를 출력할 수 있다.
예를 들어, 레이저 다이오드(120)는 제어부(100)의 제어를 받아, 광학부(140)를 통해 레이저 펄스를 대상체(150)에 송신할 수 있으며, 포토 다이오드(130)는 광학부(140)를 통해 레이저 펄스를 인가 받은 대상체(150)로부터 반사된 반사파 신호를 입력 받을 수 있다.
예컨대, 광학부(140)는 레이저 다이오드(120)에서 송신되는 레이저 펄스 시야각 확보 및 정밀한 각 해상도 확보를 위해 레이저 발광 분포 균일화, 빔 정형 비율, 수광시 빔의 집광력 등 광학적 특성을 고려한 광학 렌즈(143, 145), 프리즘(미도시) 등을 포함할 수 있다.
한편, 제어부(100)는 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부(110)를 포함할 수 있으며, 수신 신호 처리부(110)는 증폭부(113), 비교부(115), 디지털-아날로그 변환부(DAC: Digital to Analog Converter, 114) 및 아날로그-디지털 변환부(ADC: Analog to Digital Converter, 117)를 포함할 수 있다.
증폭부(113)는 노이즈 신호를 입력 받아 노이즈 신호를 증폭시킬 수 있으며, 트랜스임피던스 증폭기(TIA: Trans- Impedance Amplifier, 111), 프로그래머블 게인 증폭기(PGA: Programmable Gain Amplifier, 112)을 포함할 수 있다.
비교부(115)는 증폭부(113)와 연결되며, 증폭부(113)에서 증폭된 노이즈 신호를 입력 받을 수 있다.
이때, 디지털-아날로그 변환부(DAC: Digital to Analog Converter, 114)는 비교부(115)에 임계값(threshold)을 입력할 수 있으며, 비교부(115)는 증폭부(113)에서 입력된 증폭된 노이즈 신호와 디지털-아날로그 변환부(114)에서 입력된 임계값을 비교하여, 증폭된 노이즈 신호와 임계값을 비교할 수 있다.
아날로그-디지털 변환부(ADC: Analog to Digital Converter, 117)는 증폭부(113)와 비교부(115) 사이에 접속되며, 증폭부(113)에서 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 디지털 신호로 변환할 수 있다. 이때 아날로그-디지털 변환부(ADC, 117)는 변환한 디지털 신호 즉, 노이즈 신호를 제어부(100)에 입력할 수 있다.
이 경우, 제어부(100)는 아날로그-디지털 변환부(ADC, 117)에서 입력 받은 노이즈 신호를 모니터링할 수 있으며, 모니터링된 노이즈 신호에 따라 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어할 수 있다.
보다 상세하게, 제어부(100)는 모니터링된 노이즈 신호에 따라 임계값(threshold)을 조절 하도록 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어할 수 있다.
이때, 제어부(100)는 미리 정해진 일정 시간마다 노이즈 신호를 입력 받아, 노이즈 신호를 모니터링하고, 모니터링된 노이즈 신호에 따라 임계값(threshold)을 조절하도록 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 수신 신호 처리부(110)에서 노이즈 신호를 처리하는 방법에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 수신 신호 처리부(110)는 포토 다이오드(130)로부터 입력 받은 반사파 신호도 처리할 수 있다.
한편, 수신 신호 처리부(110)에 입력되는 노이즈 신호는 레이저 다이오드(120) 구동 없이, 수신 신호 처리부(110)에 입력 될 수 있으며, 노이즈 신호는 라이다 센서 외, 외부 센서를 통해 입력 받은 외부 환경 정보에 관한 신호이다.
예컨대, 노이즈 신호는 온도, 날씨 및 외부 빛 반사 등에 관련된 정보일 수 있다.
제어부(100)는 이러한 노이즈 신호를 입력 받아 노이즈 신호를 모니터링하고, 모니터링된 노이즈 신호에 따라 임계값(threshold)을 조절한 후, 포토 다이오드(130)를 통해 반사파 신호를 수신 받아 비행시간(ToF: Time Of Flight)을 계산할 수 있다.
본 실시예에서, 제어부(100)는 실질적으로 노이즈 신호를 처리하여 라이다 감지거리를 증가하도록 라이다 시스템(10)을 제어한다. 이러한 의미에서, 수신 신호 처리부(110)를 포함하는 제어부(100)의 일부 구성 또는 전체 구성을 라이다 감지거리 증가 장치로 지칭할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 임계값 조절에 대하여 설명하기 위한 신호파형을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 제어부(100)에서 레이저 다이오드(120)를 구동시키기 위한 레이저 다이오드 구동 신호(203)를 레이저 다이오드(120)에 인가하고, 레이저 다이오드 구동 신호(203)가 임계값(threshold, 200) 이상인지 확인하여, 레이저 다이오드 구동 신호(203)가 임계값(200) 이상일 경우 유효신호로 판단할 수 있다.
하지만, 레이저 다이오드(120)가 대상체(150)에 펄스 신호를 송신할 때, 거리가 너무 멀거나 혹은 장애물 등으로 인하여 펄스 신호를 인가 받은 대상체(150)로부터 반사되는 반사파 신호(205)가 점점 작아져 포토 다이오드(130)에서 수신되는 반사파 신호(205)의 크기가 작아질 수 있었다.
따라서, 종래에는 포토 다이오드(130)에서 수신 받은 반사파 신호(205)의 크기와 임계값(200)을 비교하였을 때, 반사파 신호(205) 크기의 감소로 인해, 반사파 신호(205)의 크기가 임계값(200) 미만이 되고, 반사파 신호(205)를 유효신호로 판단할 수 없는 경우가 발생하였으며, 반사파 신호(205)를 유효신호로 판단할 수 없었기 때문에 비행시간 측정(ToF, 200)에 있어서 한계가 발생하였다.
하지만, 본 발명은 거리 또는 장애물등으로 인하여 포토 다이오드(130)에서 입력 받는 반사파 신호(205)의 크기가 작아져도, 대상체(150)에서 반사되는 반사파 신호(205)를 수신 받기 전, 노이즈 신호를 먼저 감지하여 모니터링된 노이즈 신호에 따라 임계값(210)을 조절한 후, 반사파 신호(205)를 입력 받기 때문에 반사파 신호(205)를 유효한 신호로 판단할 수 있다.
즉, 노이즈 신호를 입력 받고 입력 받은 노이즈 신호에 따라, 제어부(100)에서 비교부(115)에 인가되는 임계값(threshold, 210)을 줄이도록 디지털-아날로그 변환부(114)를 제어할 수 있기 때문에, 반사파 신호(205)의 크기가 작아져도, 기존 임계값(threshold, 200)에서 줄어든 임계값으로(threshold, 210)과 반사파 신호(205)를 비교하여 유효한 신호로 판단할 수 있다.
따라서, 종래에 감지하지 못했던 작은 크기의 반사파 신호(205)도 감지할 수 있으므로, 감지할 수 있는 비행시간(ToF, 220)이 증가할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 방법에 대한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 노이즈 신호가 수신신호 처리부(110)에 입력될 수 있다(단계 S200).
이때 노이즈 신호는 레이저 다이오드(120)의 구동 없이, 수신 신호 처리부(110)에 입력될 수 있으며, 노이즈 신호는 라이다 센서 외 외부 센서 등을 통해 입력 받은 외부 환경정보에 관한 신호이다.
한편, 수신 신호 처리부(110)에서 노이즈 신호를 입력 받은 후, 노이즈 신호는 제어부(100)에서 모니터링될 수 있다(단계 S210).
보다 상세히, 노이즈 신호는 수신 신호 처리부(110)의 증폭부(113)에 입력되어, 노이즈 신호가 증폭된 후, 증폭된 노이즈 신호는 비교부(115)에 입력된다.
한편, 증폭된 노이즈 신호는 아날로그-디지털 변환부(ADC, 117)로도 입력되며, 아날로그-디지털 변환부(ADC, 117)는 노이즈 신호를 제어부(100)에 입력할 수 있다.
이때, 제어부(100)는 아날로그-디지털 변환부(ADC, 117)를 통해 입력 받은 노이즈 신호를 모니터링할 수 있으며, 제어부(100)는 미리 정해진 일정 시간마다 노이즈 신호를 입력 받아 모니터링할 수 있다.
마지막으로, 제어부(100)는 모니터링된 노이즈 신호에 기초하여 임계값(threshold)을 조절할 수 있다(단계 S230).
제어부(100)는 노이즈 신호를 모니터링한 후, 임계값(threshold)을 조절하도록 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어할 수 있다.
보다 상세히, 제어부(100)는 모니터링된 노이즈신호에 기초하여 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어하고, 제어부(100)에서 디지털-아날로그 변환부(DAC, 114)를 제어함에 따라 임계값(threshold)이 다이나믹하게 변동될 수 있다.
또한, 임계값을 조절함에 따라, 포토 다이오드(130)에 입력되는 반사파 신호의 크기가 작은 경우도 임계값을 낮추어 작은 반사파 신호도 유효한 신호로 감지할 수 있다.
상술한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 감지거리 증가 장치 및 방법은 노이즈 신호를 모니터링하고, 모니터링된 노이즈 신호에 기초하여 실시간으로 임계값을 다이나믹하게 조정하므로, 라이다 센서의 포토 다이오드에서 수신 받는 반사파 신호 크기가 감소하더라도, 반사파 신호를 감지할 수 있다.
이로 인해, 거리의 증가 또는 장애물 등으로 인한 반사파 신호크기 감소로 인한 제한된 감지거리를 증가 시킬 수 있고, 감지하지 못했던 물체를 감지할 수도 있다.
본 발명의 상세한 설명 및 첨부도면에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명은 개시된 실시예에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들을 포함하는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 제어부
110: 수신 신호 처리부
113: 증폭부
114: 디지털-아날로그 변환부
115: 비교부
117: 아날로그-디지털 변환부
120: 레이저 다이오드
130: 포토 다이오드

Claims (14)

  1. 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부를 포함하는 제어부에 있어서,
    상기 수신 신호 처리부는,
    상기 노이즈 신호를 증폭시키는 증폭부;
    상기 증폭부와 연결되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 임계값과 비교하는 비교부;
    상기 비교부에 상기 임계값을 입력하는 디지털-아날로그 변환부; 및
    상기 증폭부와 상기 비교부 사이에 접속되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아, 입력 받은 상기 증폭된 노이즈 신호를 상기 제어부에 입력하는 아날로그-디지털 변환부;를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환부를 제어하는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 미리 정해진 일정 시간마다 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노이즈 신호 외에 부가하여 외부 환경정보 신호를 더 입력 받아, 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 비교부에 입력되는 상기 임계값을 조절하도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 증폭부는
    트랜스임피던스 증폭기(TIA: Trans-Impedance Amplifier); 및
    프로그래머블 게인 증폭기(PGA: Programmable Gain Amplifier);를 포함하는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신 신호 처리부는,
    라이다 센서에 포함된 레이저 다이오드로부터 송신되는 레이저 펄스를 인가 받은 대상체로부터 반사된 반사파 신호를 처리할 수 있도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 수신 신호 처리부에 입력되는 상기 노이즈 신호는 상기 레이저 다이오드 구동 없이 상기 수신 신호 처리부에 인가되도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 임계값을 조절한 후, 상기 반사파 신호를 수신 받아 비행시간을 계산하도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 장치.
  9. 제 1 항의 상기 라이다 고장감지 증가 장치를 이용한 라이다 고장감지 증가 방법에 있어서,
    상기 수신 신호 처리부에서 상기 노이즈 신호를 입력 받는 단계;
    상기 제어부에서 상기 노이즈 신호를 모니터링 하는 단계; 및
    상기 제어부에서 상기 모니터링된 노이즈 신호에 기초하여 임계값을 조절하는 단계;를 포함하는,
    라이다 감지거리 증가 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 임계값 조절 단계는 상기 제어부가 상기 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 임계값을 조절하는,
    라이다 감지거리 증가 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는 미리 정해진 일정 시간마다 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 디지털-아날로그 변환기를 제어하여 상기 임계값을 조절하는,
    라이다 감지거리 증가 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노이즈 신호를 입력 받아 상기 임계값을 조절한 후, 상기 라이다 센서 구동 후 입력 받는 반사파 신호를 수신 받아 비행시간을 계산하도록 구성되는,
    라이다 감지거리 증가 방법.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 노이즈 신호는 상기 라이다 센서 구동 없이 상기 수신 신호 처리부에 입력되는,
    라이다 감지거리 증가 방법.
  14. 레이저 펄스를 송신하기 위한 레이저 다이오드;
    노이즈 신호 및 상기 레이저 펄스를 인가 받은 대상체로부터 반사된 반사파 신호를 입력받기 위한 포토 다이오드; 및
    상기 레이저 다이오드 및 상기 포토 다이오드를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 노이즈 신호를 처리하는 수신 신호 처리부를 포함하고,
    상기 수신 신호 처리부는,
    상기 노이즈 신호를 증폭시키는 증폭부;
    상기 증폭부와 연결되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아 임계값과 비교하는 비교부;
    상기 비교부에 상기 임계값을 입력하는 디지털-아날로그 변환부; 및
    상기 증폭부와 상기 비교부 사이에 접속되며, 상기 증폭부에서 상기 증폭된 노이즈 신호를 입력 받아, 입력 받은 상기 증폭된 노이즈 신호를 상기 제어부에 입력하는 아날로그-디지털 변환부;를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 증폭된 노이즈 신호에 기초하여 상기 디지털-아날로그 변환부를 제어하는,
    라이다 시스템.
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