KR20200071840A - 자율주행차량을 지원하는 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행차량을 지원하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 자율주행을 수행하는 차량, 및 상기 차량의 요청에 따라 주행경로를 탐색하여 제공하는 서버를 포함하고, 상기 차량은 상기 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하고 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정한다.

Description

자율주행차량을 지원하는 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SUPPORTING OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행차량의 주행을 지원하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자의 조작 없이 차량이 주행환경을 인식하여 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 스스로 운행이 가능한 차량을 말한다. 이러한 자율주행차량의 자동화 수준(level of automation)은 국제 자동차 기술자 협회(Society of Automotive Engineers, SAE)에서 제시하는 가이드라인(J3016)에 따라 레벨 0부터 레벨 5까지 6단계로 구분한다.
최근 자동차 제조업체들은 자율주행 레벨 2까지의 기능이 탑재된 차량을 부분 출시하고 있고, 고속도로 및 주차장 등과 같은 특정 도로 환경에서 자율주행 할 수 있는 제한적 자율주행차량(레벨 3)를 구현하기 위한 노력이 계속되고 있다. 또한, 도로 및 교통 상황 등 주행환경 인지 기술의 한계점을 극복하기 위하여 도로상황에 실시간으로 대응하기 위하여 차량과 도로 시스템과의 협력 운영체계에 대한 연구가 계속되고 있다.
본 발명은 자율주행차량들로부터 자율주행 상태정보를 수집하여 도로구간별 자율주행 레벨을 연산하고 연산된 도로구간별 자율주행 레벨을 반영하여 도로 정보를 구축하여 자율주행차량에 제공하는 자율주행차량을 지원하는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 자율주행차량의 경로 탐색 요청 시 해당 차량이 지원하는 자율주행 레벨을 고려하여 주행경로를 탐색하여 제공하는 자율주행차량을 지원하는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 도로구간별 자율주행 레벨이 반영된 도로정보를 토대로 자율주행을 수행하며 자차의 자율주행 레벨과 주행 중인 도로의 자율주행 레벨의 상이여부에 따라 자차의 자율주행 레벨을 조정하는 자율주행차량을 제공하고자 한다.
상기한 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 시스템은 자율주행을 수행하는 차량, 및 상기 차량의 요청에 따라 주행경로를 탐색하여 제공하는 서버를 포함하고, 상기 차량은 상기 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하고 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 서버는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량들로부터 차량 위치 및 차량 자율주행 레벨을 포함하는 차량 자율주행 상태정보를 수집하고 수집된 차량별 자율주행 상태정보를 토대로 도로구간별 자율주행 레벨을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 서버는 상기 차량이 시동 후 전송하는 차량 자율주행 상태정보에 포함된 자율주행 지원 레벨을 기준으로 상기 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 자율주행 해제 여부에 근거하여 상기 변경조건 만족여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 자율주행이 해제된 경우 상기 차량 자율주행 레벨을 초기화하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨과 상기 도로 자율주행 레벨이 정해진 기준 이상 상이한지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 하향 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 작고 차량 자율주행 지원레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 이상이면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨의 변경을 알리는 알림을 출력하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 방법은 차량이 차량 자율주행 상태정보를 서버에 전송하며 경로 탐색을 요청하는 단계, 상기 차량이 상기 서버에 의해 탐색된 주행경로를 수신하는 단계, 상기 차량이 상기 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하는 단계, 상기 차량이 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계, 및 상기 차량이 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계를 포함한다.
상기 경로 탐색을 요청하는 단계 이전, 상기 서버는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량들로부터 차량 자율주행 상태정보를 수집하고 수집된 차량별 자율주행 상태정보를 토대로 도로구간별 자율주행 레벨을 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 경로 탐색을 요청하는 단계는, 상기 차량이 시동 후 자차의 위치 정보 및 자율주행 지원 레벨을 포함하는 차량 자율주행 상태정보를 상기 서버로 전송하는 단계, 상기 서버가 상기 자율주행 지원 레벨을 기준으로 상기 주행경로를 탐색하는 단계, 및 상기 서버가 상기 주행경로를 상기 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서, 상기 차량은 자율주행 해제 여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서, 상기 차량은 상기 자율주행이 해제된 경우 상기 차량 자율주행 레벨을 초기화하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서, 상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨과 상기 도로 자율주행 레벨이 정해진 기준 이상 상이한지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서, 상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서, 상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 하향 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서, 상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 작고 차량 자율주행 지원레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 이상이면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계 이후, 상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨의 변경을 알리는 알림을 출력하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량은 서버와 통신을 수행하는 통신부, 및 상기 서버로부터 제공되는 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하고 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 자율주행차량을 프로브(probe) 차량으로 활용하여 자율주행 상태정보를 수집하여 도로구간별 자율주행 레벨을 연산하고 연산된 도로구간별 자율주행 레벨을 반영하여 도로 정보를 구축하여 자율주행차량에 제공하므로, 차량이 자율주행을 보다 신뢰성 있게 유지할 수 있게 한다.
또한, 본 발명은 자율주행차량의 경로 탐색 요청 시 해당 차량이 지원하는 자율주행 레벨을 고려하여 주행경로를 탐색하여 제공하므로, 자율주행 이용률을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 도로구간별 자율주행 레벨이 반영된 도로정보를 토대로 자율주행을 수행하며 자차의 자율주행 레벨과 주행 중인 도로의 자율주행 레벨의 상이여부에 따라 자차의 자율주행 레벨을 조정하므로, 자율주행차량의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량의 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 지원 도로 정보 구축 방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 자율주행 레벨 경고를 출력하는 화면을 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 자율주행 레벨 변경 알림을 출력하는 화면을 도시한 도면.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 결과를 출력하는 화면을 도시한 예시도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 시스템을 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량의 블록구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율주행차량을 지원하는 시스템은 차량(100) 및 서버(200)를 포함한다.
차량(100)은 자율주행이 가능한 차량이다. 차량(100)은 주행 중 실시간으로 자차의 자율주행 상태정보를 서버(200)로 전송한다. 또한, 차량(100)은 서버(200)로부터 전송되는 자율주행 지원정보(예: 주행경로, 지도 정보 및 도로 정보 등)를 기반으로 자차의 자율주행 레벨을 조정한다.
이러한 차량(100)은 도 2에 도시된 바와 같이 통신부(110), 측위부(120), 저장부(130), 사용자 입력부(140), 표시부(150), 검출부(160) 및 차량 제어부(170) 및 제어부(180)를 포함한다.
통신부(110)는 서버(200)와 통신을 수행한다. 통신부(110)는 서버(200) 외 주변차량 및/또는 도로 인프라 등과 통신을 수행할 수도 있다. 통신부(110)는 무선 인터넷, 이동통신, 및/또는 차량 통신(Vehicle to Everything, V2X) 등의 통신기술을 이용할 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(WiFi), Wibro(Wireless broadband) 및/또는 Wimax(World Interoperability for Microwave Access) 등이 이용될 수 있고, 이동통신 기술로는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution) 및/또는 LTE-Advanced 등이 이용될 수 있다. V2X 통신 기술로는 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 인프라 간 통신(Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량과 모바일 기기 간 통신(Vehicle-to-Nomadic Devices, V2N), 및/또는 차량 내 통신(In-Vehicle Network, IVN) 등이 적용될 수 있다.
측위부(120)는 차량의 현재 위치를 측정한다. 측위부(120)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다.
저장부(130)는 제어부(180)가 정해진 동작을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장할 수 있고, 입/출력 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(130)는 정밀지도를 데이터베이스 형태로 저장할 수 있다. 정밀지도는 정해진 전송 주기마다 자동으로 업데이트되거나 또는 사용자에 의해 수동으로 업데이트될 수 있다. 또한, 저장부(130)는 서버(200)로부터 제공받은 주행경로에 매핑되는 지도 정보 및 도로 정보를 저장할 수도 있다. 지도 정보는 정밀지도 및 도로 정보를 포함한다. 도로 정보는 도로구간(링크)별 자율주행 레벨, 도로 속성, 교통신호, 교통상황, 도로상황, 교통 표지판, 주요건물, 및 주변차량 주행상황 등의 정보를 포함한다.
저장부(130)는 차량 식별정보 및 차량이 지원 가능한 최대 자율주행 레벨(자율주행 지원 레벨) 등을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 신뢰도 계산 알고리즘을 저장할 수 있고, 차량의 자율주행을 수행하기 위한 특정 제어 기능을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장할 수도 있다.
저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
사용자 입력부(140)는 사용자의 조작에 따른 입력 데이터(예: 자율주행 모드 작동 또는 해제)를 발생시킨다. 사용자 입력부(140)는 키보드, 키패드, 버튼, 스위치, 터치 패드 및/또는 터치 스크린 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력부(140)는 사용자 입력에 따라 특정 제어 기능(예: 차선 유지, 장애물 회피, 충돌 회피, 차선 변경 또는 가감속 제어 등)의 활성화를 지시하는 신호를 발생시킨다.
표시부(150)는 제어부(180)의 동작에 따른 진행상태 및 결과를 시각 정보 형태로 표시한다. 표시부(150)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
표시부(150)는 오디오 데이터를 출력할 수 있는 스피커(speaker)와 같은 음향 출력 모듈 및 촉각 신호 출력 모듈(예: 진동자)을 포함할 수도 있다. 예컨대, 표시부(150)는 자차의 현재 자율주행 레벨이 자차가 주행 중인 도로의 자율주행 레벨과 상이함을 알리는 메시지를 표시하며 스피커를 통해 음성 신호(오디오 신호)도 출력할 수 있다.
또한, 표시부(150)는 터치 센서와 결합된 터치 스크린으로 구현되어 출력장치 뿐만 아니라 입력장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는 터치 필름 또는 터치 패드 등이 사용될 수 있다.
검출부(160)는 차량이 주행하는 도로의 주행환경 정보 및 차량 상태 정보 등을 검출한다. 검출부(160)는 카메라, 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar), 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR), 및 초음파 센서 등의 다양한 센서를 통해 주행환경 정보를 획득한다.
검출부(160)는 카메라를 통해 획득한 영상 정보로부터 차선, 제한속도, 교통표지판, 주변차량, 보행자 및 신호등 등의 형상정보와 거리정보를 추출한다. 또한, 검출부(160)는 레이더, 라이더 및 초음파 센서를 통해 전방위 객체(차량, 보행자 및/또는 장애물 등)에 대한 거리와 공간정보를 획득할 수 있다.
검출부(160)는 차량에 장착된 하나 이상의 센서 및/또는 전자제어장치(ECU)로부터 차량 정보를 획득한다. 하나 이상의 센서는 충격센서, 속도센서, 조향각 센서 및 가속도 센서 등을 포함할 수 있다. 검출부(160)는 IVN을 통해 연결되는 각종 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU)로부터 차량 정보(예: 에어백 전개, 도어 오픈 여부 또는 도어 클로즈 여부 등)를 획득할 수도 있다. IVN은 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
차량 제어부(170)는 제어부(180)로부터 전송되는 지령에 따라 차량의 조향, 가감속 및/또는 제동 등을 제어한다. 차량 제어부(170)는 구동 제어부(171), 제동 제어부(172), 조향 제어부(173) 및 변속 제어부(174)를 포함한다.
구동 제어부(171)는 차량의 엔진을 제어하는 장치로, 차량의 가속을 제어한다. 구동 제어부(171)는 EMS(Engine Management System)으로 구현된다. 구동 제어부(171)는 가속 페달 위치 정보에 따라 엔진의 구동토크를 제어한다. 또한, 구동 제어부(171)는 제어부(180)로부터 요청받은 목표구동토크를 추종하기 위해 엔진 출력을 제어한다.
제동 제어부(172)는 차량의 감속을 제어한다. 제동 제어부(172)는 브레이크 페달 위치에 따라 제동 압력을 제어하거나 또는 제어부(180)의 제어에 따라 제동압력을 제어한다.
조향 제어부(173)는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다. 조향 제어부(173)는 제어부(180)의 제어에 따라 차량의 조향각을 제어한다.
변속 제어부(174)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어부(174)는 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현된다.
제어부(180)는 검출부(160)에 의해 검출된 주행환경 정보 및 차량 상태정보를 토대로 차량 제어부(170)를 제어하여 차량의 동작(조향, 가감속 및/또는 제동)을 제어한다. 제어부(180)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다.
제어부(180)는 차량의 자율주행 지원 레벨(지원레벨)에 따라 적어도 하나 이상의 특정 제어 기능을 포함할 수 있다. 특정 제어 기능은 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced SCC, ASCC), 내비게이션 스마트 크루즈 컨트롤(Navigation SCC, NSCC), 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC), 차선이탈경보(Lane Departure Warning, LDW), 차선유지보조(Lane Keeping Assist, LKA), 충돌예방(Collision Avoidance, CAS), 운전자 졸음방지(Driver Status Monitoring, DSM), 고속도로 주행 보조(Highway Driving Assist, HDA), 후측방 경보(Blind Spot Detection, BSD), 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB), 및 혼잡 구간 주행 지원 시스템(Traffic Jam Assist, TJA) 등을 포함할 수 있다.
제어부(180)는 차량 시동 후 통신부(110)를 통해 차량 자율주행 상태정보를 서버(200)에 전송한다. 차량 자율주행 상태정보는 차량 식별정보, 자율주행 지원 레벨, 현재 자율주행 레벨(차량 자율주행 레벨), 작동 제어 기능(활성화된 제어 기능), 차량 위치, 자율주행 레벨 변경 여부, 및 레벨 변경 사유 등을 포함할 수 있다. 여기서, 자율주행 지원 레벨은 차량(100)의 주행 자동화 수준(levels of driving automation)으로, 차량(100)이 지원 가능한 최대 자율주행 레벨이다.
제어부(180)는 목적지가 설정되면 서버(200)에 경로 탐색을 요청할 수 있다. 제어부(180)는 경로 탐색 요청 시 차량의 자율주행 지원 레벨을 함께 전송할 수도 있다. 한편, 제어부(180)는 저장부(130)에 저장된 지도 정보를 이용하여 경로 탐색을 수행할 수도 있다.
제어부(180)는 서버(200)로부터 목적지까지의 주행경로 정보를 제공받아 자율주행을 개시한다. 서버(200)에 의해 탐색된 주행경로 정보에는 지도 정보 및 도로구간(링크)별 자율주행 레벨을 포함하는 도로 정보를 포함한다.
제어부(180)는 자율주행을 시작할 때 기설정된 자율주행 레벨(디폴트 레벨) 또는 차량의 현위치에 매핑되는 도로구간의 자율주행 레벨로 차량의 현재 자율주행 레벨을 설정할 수 있다.
제어부(180)는 차량의 현재 자율주행 레벨에 따라 적어도 하나 이상의 특정 제어 기능을 활성화하여 해당 제어 기능을 수행한다. 예컨대, 차량의 현재 자율주행 레벨이 레벨 2인 경우, SCC 및 LKA 기능을 활성화한다. 제어부(180)는 활성화된 특정 제어 기능의 판단 결과에 근거하여 차량 제어부(170)로 지령을 전송한다.
제어부(180)은 자율주행 해제 여부를 확인한다. 제어부(180)는 특정 제어 기능의 오류, 주행환경 인식 불가, 차량 전방에 사고 발생, 또는 자차에 사고 발생 등과 같이 자율주행을 유지할 수 없는 경우 자율주행 모드를 해제한다.
제어부(180)는 자율주행을 수행하며 차량(100)의 현재 자율주행 레벨과 도로 자율주행 레벨이 상이한지를 확인한다. 도로 자율주행 레벨은 도로구간에서 시행 가능한 자율주행 레벨로, 도로구간별 자율주행 레벨을 말한다. 즉, 제어부(180)는 차량(100)의 현재 자율주행 레벨이 차량(100)이 주행 중인 도로구간(링크)의 자율주행 레벨과 상이한 경우 이를 알리는 알림을 표시부(150)에 출력한다.
제어부(180)는 차량의 현재 자율주행 레벨이 도로 자율주행 레벨 보다 높은 경우, 차량 자율주행 레벨을 하향 조정한다. 또한, 제어부(180)는 현재 차량 자율주행 레벨이 도로 자율주행 레벨 보다 낮은 경우, 차량의 자율주행 레벨을 상향 조정한다. 이때, 도로 자율주행 레벨이 차량 자율주행 지원 레벨 이하인 경우에만 차량의 자율주행 레벨을 상향 조정한다.
제어부(180)는 차량 자율주행 레벨 조정 또는 차량(100)의 자율주행 해제 등의 이벤트가 발생되면 차량 자율주행 상태정보를 서버(200)에 전송하여 차량의 자율주행 레벨이 변경됨을 알린다. 이때, 제어부(180)는 자율주행 레벨이 변경된 사유도 함께 서버(200)에 알린다.
서버(200)는 자율주행을 지원하는 도로의 정보를 구축하여 제공하는 지능형교통시스템(Intelligent Transportation System, ITS)으로, C-ITS(Cooperative ITS) 또는 A-ITS(Autonomous ITS) 등으로 구현될 수 있다. 서버(200)는 도로 정보가 포함된 지도 정보를 데이터베이스(DB)에 저장하여 관리한다.
서버(200)는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량(100)들 및 도로변에 설치되는 노변 인프라 등을 통해 차량 정보(차량내부 센서에 의해 수집된 데이터의 도로 정보 및 운전자 상태 정보 등), 도로 정보(노면, 차선, 돌발장애물, 도로지원시설 등에 대한 상태 정보), 교통 정보(개별차량 주행 상태 정보, 도로구간별 소통상황 정보) 및 기후 정보 등을 실시간으로 수집할 수 있다.
서버(200)는 자율주행 중인 적어도 하나 이상의 차량(100)들로부터 자율주행 상태정보를 수신한다. 서버(200)는 수신된 자율주행 상태정보를 지도 정보에 매핑하여 도로구간별 자율주행 레벨 및 신뢰도를 연산한다. 서버(200)는 자율주행 상태정보에 포함된 차량 위치를 토대로 차량(100)이 주행하고 있는 도로구간(링크)을 지도 상에 매핑하고, 차량(100)의 현재 자율주행 레벨을 확인한다. 서버(200)는 차량(100)의 현재 자율주행 레벨을 유지하며 매핑된 도로구간을 주행하는지를 모니터링한다. 서버(200)는 모니터링 결과에 근거하여 도로구간별 신뢰도를 평가한다.
서버(200)는 신뢰도 계산 알고리즘을 이용하여 신뢰도를 연산할 수 있다. 서버(200)는 도로구간의 자율주행 레벨 이상의 특정 자율주행 레벨을 유지하며 안정적으로 주행하는 차량이 설정된 차량대수 이상이면 해당 도로구간의 신뢰도를 정해진 수치(%)만큼 증가시킨다. 한편, 서버(200)는 특정 자율주행 레벨로 특정 도로구간을 주행하는 차량들 중 설정된 대수의 차량이 자율주행 모드를 해제하는 경우 해당 도로구간의 신뢰도를 정해진 수치(%)만큼 감소시킨다. 또는, 서버(200)는 특정 도로구간을 자율주행 중 사고가 발생한 차량의 자율주행 레벨에 따라 해당 도로구간의 신뢰도를 정해진 수치만큼 감가한다.
예를 들어, 서버(200)는 특정 도로구간에 총 10대의 차량이 자율주행 레벨 3으로 특별한 사유 없이 유지될 경우, 해당 도로구간의 신뢰도를 20% 증가시킨다. 한편, 서버(200)는 레벨 4로 주행 중인 2대의 차량이 자율주행 모드를 해제한 경우 해당 도로구간의 신뢰도를 10% 감소시킨다. 서버(200)는 특정 도로구간을 레벨 4로 주행하던 차량에서 사고가 발생한 경우 해당 도로구간의 신뢰도를 10%로 변경(초기화)한다.
서버(200)는 도로구간별로 주행하는 차량(100)들의 자율주행 레벨, 자율주행 모드를 해제한 차량 대수, 차량의 자율주행 레벨 변경 정보, 사고 차량의 사고 시 자율주행 레벨, 차량(100)에서 수집된 실도로 정보와 DB에 저장된 도로 정보의 오차, 차종, 날씨, 및/또는 시간대 등의 정보를 기반으로 신뢰도를 산정하고 해당 신뢰도에 따라 자율주행 레벨을 부여할 수 있다. 예컨대, 서버(200)는 표 1과 같이 신뢰도에 따라 자율주행 레벨을 부여할 수 있다.
자율주행 레벨 신뢰도
Lv 4 95%
Lv 3 75%
Lv 2 50%
Lv 1 20%
서버(200)는 실시간으로 수집되는 데이터들을 기반으로 도로구간별 자율주행 레벨을 업데이트하여 도로 정보를 구축한다. 서버(200)는 차량(100)으로부터 경로 탐색 요청을 수신하면 차량(100)의 자율주행 지원 레벨을 고려하여 주행경로를 탐색한다. 예를 들어, 서버(200)는 차량(100)의 자율주행 지원 레벨이 레벨 3인 경우, 레벨 3이하로만 주행 가능한 주행경로를 탐색한다.또한, 서버(200)는 차량(100)으로부터 목표 자율주행 레벨 및 특정 요구사항이 수신되는 경우, 이를 기준으로 주행경로를 탐색한다. 이때, 서버(200)는 목표 자율주행 레벨로 주행 가능한 도로구간을 정해진 일정 비율 이상 포함하는 주행경로를 탐색할 수 있다. 또한, 서버(200)는 요구사항을 수용하는 도로구간을 최대한 포함하는 주행경로를 탐색할 수 있다. 서버(200)는 탐색된 주행경로를 차량(100)에 전송한다.
서버(200)는 도면에 도시하지 않았으나 차량(100)과 통신을 수행하기 위한 통신모듈, 서버(200)의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서 및 프로세서가 정해진 동작을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장하는 메모리를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 지원 도로 정보 구축 방법을 도시한 흐름도이다.
서버(200)는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량(100)들로부터 자율주행 상태정보를 수신한다(S110). 자율주행 상태정보는 차량 식별정보, 자율주행 지원 레벨, 현재 자율주행 레벨, 작동 제어 기능, 차량 위치, 자율주행 레벨 변경 여부 및 레벨 변경 사유 등을 포함할 수 있다.
서버(200)는 수신된 자율주행 상태정보를 토대로 도로구간별 자율주행 레벨을 결정한다(S120). 서버(200)는 자율주행 상태정보에 포함된 차량 위치에 근거하여 지도 상의 도로구간을 매칭하고, 현재 자율주행 레벨을 고려하여 매칭된 도로구간의 신뢰도를 연산한다. 서버(200)는 연산된 도로구간의 신뢰도에 근거하여 해당 도로구간의 자율주행 레벨을 결정한다.
서버(200)는 결정된 도로구간별 자율주행 레벨을 반영하여 도로 정보를 업데이트한다(S130). 즉, 서버(200)는 도로구간별 자율주행 레벨을 업데이트하여 도로 정보를 구축한다.
서버(200)는 업데이트된 도로 정보를 기반으로 각 차량에 주행 주행도로 구간의 자율주행 레벨을 제공한다(S140). 예컨대, 서버(200)는 특정 도로구간의 자율주행 레벨이 변경된 경우, 해당 도로구간을 주행하는 차량(100)들에 변경된 도로 자율주행 레벨을 전송한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 방법을 도시한 흐름도이다.
차량(100)은 차량 시동 후(S210), 차량 자율주행 상태정보를 서버(200)에 전송한다(S220). 차량 자율주행 상태정보는 차량 식별정보, 자율주행 지원 레벨, 현재 자율주행 레벨(차량 자율주행 레벨), 작동 제어 기능, 차량 위치, 자율주행 레벨 변경 여부, 및 레벨 변경 사유 등을 포함할 수 있다.
이후, 차량(100)은 목적지가 설정되면 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 탐색을 서버(200)에 요청한다(S230). 차량(100)은 경로 탐색을 요청할 때 차량 자율주행 지원 레벨 정보를 함께 전송할 수도 있다.
서버(200)는 차량(100)의 경로 탐색 요청에 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색(검색)한다(S240). 서버(200)는 차량 자율주행 지원 레벨을 고려하여 주행경로를 탐색한다.
서버(200)는 탐색된 주행경로를 차량(100)에 전송한다(S250).
차량(100)은 서버(200)로부터 제공받은 주행경로를 따라 자율주행을 수행한다(S260).
차량(100)은 자율주행을 수행하는 중 차량 자율주행 레벨의 변경조건을 만족하는지를 확인한다(S270). 차량(100)은 차량(100)의 자율주행 해제 여부에 따라 레벨 변경조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 자율주행 중 사고 또는 돌발상황 발생으로 자율주행 해제가 결정되는 경우 또는 사용자 입력부(140)로부터 자율주행 해제 명령이 수신된 경우 레벨 변경조건을 만족한 것으로 판단한다. 또한, 차량(100)은 차량 자율주행 레벨과 도로 자율주행 레벨의 상이 여부에 따라 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 판정한다. 차량(100)은 차량 자율주행 레벨과 도로 자율주행 레벨이 기설정된 기준(예: 2 레벨) 이상 차이가 나는 경우 레벨 변경조건을 만족한 것으로 판단한다.
차량(100)은 레벨 변경조건을 만족하는 경우, 차량 자율주행 레벨을 조정한다(S280). 차량(100)은 차량 자율주행 레벨이 도로 자율주행 레벨 보다 높은 경우, 차량 자율주행 레벨을 도로 자율주행 레벨로 하향 조정할 수 있다. 차량(100)은 차량 자율주행 레벨이 도로 자율주행 레벨 보다 낮고, 도로 자율주행 레벨이 차량 자율주행 지원 레벨 이하인 경우 차량 자율주행 레벨을 도로 자율주행 레벨로 상향 조정할 수 있다. 한편, 차량(100)은 자율주행이 해제된 경우, 차량 자율주행 레벨을 초기화(레벨 1)할 수 있다.
차량(100)은 차량 자율주행 레벨이 조정되면, 차량 자율주행 상태정보를 서버(200)로 전송한다(S290). 차량(100)은 차량(100)의 현재 자율주행 레벨이 변경되면 변경된 현재 자율주행 레벨 및 변경 사유를 포함한 차량 자율주행 상태정보를 서버(200)에 전송한다.
차량(100)은 차량 자율주행 상태정보를 전송한 후 주행 완료 여부를 확인한다(S300). 차량(100)은 주행 완료한 경우, 자율주행을 종료한다(S320). 차량(100)은 차량 위치와 목적지가 오차 범위 내에서 일치하면 주행 완료로 판단한다.
한편, 차량(100)은 S300에서 주행이 완료되지 않은 경우, 자율주행을 유지한다(S260).
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 자율주행 레벨 경고를 출력하는 화면을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 현재 자율주행 레벨이 레벨 4(Lv 4)이고, 차량(100)이 주행 중인 도로구간의 자율주행 레벨이 레벨 3(Lv 3)인 경우, 차량(100)은 현재 자율주행 레벨이 도로구간의 자율주행 레벨 보다 높기 때문에 이를 알리는 경고(warning)를 출력한다. 차량(100)은 "현재 자율주행 레벨은 주행중인 도로의 자율주행 레벨 보다 높습니다"와 같은 경고 메시지를 표시부(150)에 출력한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 자율주행 레벨 변경 알림을 출력하는 화면을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 현재 자율주행 레벨이 레벨 4(Lv 4)이고, 차량(100)이 주행 중인 도로구간의 자율주행 레벨이 레벨 3(Lv 3)인 경우, 차량(100)은 차량 자율주행 레벨을 레벨 4에서 레벨 3으로 조정한다. 차량(100)은 차량 자율주행 레벨이 변경되었음을 알리는 "현재 도로에 맞는 자율주행 레벨로 변경되었습니다."와 같은 알림 메시지를 표시부(150)에 출력한다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 결과를 출력하는 화면을 도시한 예시도이다.
서버(200)는 차량(100)의 요청에 따라 주행경로를 검색하고, 그 검색결과를 차량(100)에 전송한다. 차량(100)은 서버(200)로부터 제공받은 주행경로를 표시한다. 이때, 차량(100)은 주행경로 내 자율주행 레벨별 도로구간 비율을 표시할 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 주행경로 내 자율주행 레벨 3으로 주행할 수 있는 도로구간이 45%, 자율주행 레벨 2로 주행할 수 있는 도로구간이 20%, 자율주행 레벨 1로 주행할 수 있는 도로구간이 35%인 경우, 차량(100)은 자율주행 레벨 및 도로구간 비율에 따라 색상 및 바 길이 등을 상이하게 표시할 수 있다.
또한, 서버(200)는 차량(100)의 자율주행 지원 레벨 즉, 차량이 지원 가능한 최대 자율주행 레벨을 고려하여 경로 탐색을 수행할 수 있다. 예컨대, 차량(100)의 자율주행 지원 레벨이 레벨 3인 경우, 서버(200)는 도로 자율주행 레벨이 레벨 1 이상 레벨 3 이하인 도로구간으로만 이루어진 주행경로를 탐색하여 제공한다. 따라서, 차량(100)은 도 8과 같이 자차가 자율주행 가능한 도로구간만을 포함하는 주행경로를 안내한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량을 지원하는 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량
110: 통신부
120: 측위부
130: 저장부
140: 사용자 입력부
150: 표시부
160: 검출부
170: 차량 제어부
180: 제어부
200: 서버
DB: 데이터베이스

Claims (21)

  1. 자율주행을 수행하는 차량, 및
    상기 차량의 요청에 따라 주행경로를 탐색하여 제공하는 서버를 포함하고,
    상기 차량은 상기 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하고 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 서버는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량들로부터 차량 위치 및 차량 자율주행 레벨을 포함하는 차량 자율주행 상태정보를 수집하고 수집된 차량별 자율주행 상태정보를 토대로 도로구간별 자율주행 레벨을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 서버는 상기 차량이 시동 후 전송하는 차량 자율주행 상태정보에 포함된 자율주행 지원 레벨을 기준으로 상기 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량은 자율주행 해제 여부에 근거하여 상기 변경조건 만족여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량은 상기 자율주행이 해제된 경우 상기 차량 자율주행 레벨을 초기화하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨과 상기 도로 자율주행 레벨이 정해진 기준 이상 상이한지를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 하향 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 지원 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 작고 차량 자율주행 지원레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 이상이면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨의 변경을 알리는 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 시스템.
  11. 차량이 차량 자율주행 상태정보를 서버에 전송하며 경로 탐색을 요청하는 단계,
    상기 차량이 상기 서버에 의해 탐색된 주행경로를 수신하는 단계,
    상기 차량이 상기 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하는 단계,
    상기 차량이 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계, 및
    상기 차량이 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계를 포함하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 경로 탐색을 요청하는 단계 이전,
    상기 서버는 자율주행이 가능한 적어도 하나 이상의 차량들로부터 차량 자율주행 상태정보를 수집하고 수집된 차량별 자율주행 상태정보를 토대로 도로구간별 자율주행 레벨을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 경로 탐색을 요청하는 단계는,
    상기 차량이 시동 후 자차의 위치 정보 및 자율주행 지원 레벨을 포함하는 차량 자율주행 상태정보를 상기 서버로 전송하는 단계,
    상기 서버가 상기 자율주행 지원 레벨을 기준으로 상기 주행경로를 탐색하는 단계,
    상기 서버가 상기 주행경로를 상기 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서,
    상기 차량은 자율주행 해제 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서,
    상기 차량은 상기 자율주행이 해제된 경우 상기 차량 자율주행 레벨을 초기화하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨과 상기 도로 자율주행 레벨이 정해진 기준 이상 상이한지를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하는 단계에서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 크면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 하향 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계에서,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 보다 작고 차량 자율주행 지원레벨이 상기 도로 자율주행 레벨 이상이면 상기 차량 자율주행 레벨을 상기 도로 자율주행 레벨로 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  20. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 단계 이후,
    상기 차량은 상기 차량 자율주행 레벨의 변경을 알리는 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 지원하는 방법.
  21. 서버와 통신을 수행하는 통신부, 및
    상기 서버로부터 제공되는 주행경로에 포함된 도로 자율주행 레벨을 토대로 자율주행을 수행하며 차량 자율주행 레벨의 변경조건 만족여부를 확인하고 상기 변경조건 만족 시 상기 차량 자율주행 레벨을 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
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