KR20200085948A - 소재의 공급 및 연마 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 기계부품 등과 같은 소재를 자동적으로 정위치로 공급하면서 로봇에 의해 자동 연마하는 소재의 공급 및 연마장치에 관한 것이다. 본 발명은, 소재를 공급하는 공급부와, 공급된 소재를 연마하는 연마부와, 소재를 파지하여 연마부에서 연마시키는 로봇을 포함하는 소재의 공급 및 연마 장치에 있어서, 상기 공급부는, 일련의 소재를 공급함과 아울러 소재의 공급 종료 후 비공급 위치로 이동하는 제1공급부와, 제1공급부의 소재 공급 종료 후 소재의 공급 위치로 이동하여 다른 일련의 소재를 공급하는 제2공급부로 구성되고, 상기 연마부에서 연마가 완료된 소재를 로봇이 파지하여 배치하면 소정의 위치로 배출하는 소재 배출부를 더 포함하며, 상기 공급부에 의해 공급된 소재를 로봇이 파지할 수 있도록 X축 위치로 이송하는 X축 소재이송부와, X축 위치로 이송된 소재를 Y축 위치로 이송하는 Y축 소재이송부를 구비하고, 상기 공급부와 X축 소재이송부 및 Y축 소재이송부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

소재의 공급 및 연마 장치{Apparutus for supplying and polishing of subject matter}
본 발명은 소재의 공급 및 연마 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기계부품 등과 같은 소재를 자동적으로 정위치로 공급하면서 로봇에 의해 자동 연마하는 소재의 공급 및 연마 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 주조 또는 단조 등의 공정을 거친 금속재의 기계부품 등 각종 소재에 대해서는 그 표면에 도금을 하기 위한 사전 공정으로서 또는 표면조도를 향상시키고 균일하게 형성하기 위한 공정으로서 연마공정을 수행하는 것이 일반적이다. 연마공정은 통상적으로 거친 표면을 1차로 연마하는 황삭과, 황삭된 표면을 2차로 연마하여 매끄러운 표면을 갖도록 하는 정삭으로 이루어지게 된다.
종래의 연마공정은 작업자가 모터와 같은 구동수단에 의해 고속으로 회전하는 연마휠 앞에서 소재를 직접 손으로 잡고 수작업으로 수행하던 것이 일반적이었다. 이러한 수작업은 작업자의 안전사고를 유발할 가능성이 높고, 연마 과정에서 발생하는 분진을 작업자가 흡입하게 되는데 방진마스크를 착용하더라도 분진으로 인한 피해를 완전히 예방하는 것은 쉽지가 않다. 더욱이, 비숙련자 또는 아무리 숙련된 작업자라 하더라도 그날그날의 컨디션에 따라 혹은 실수 등으로 인해 개별 소재마다 연마 상태가 달라질 수 있으며, 결국 품질관리 및 생산성 측면에서 열악한 결과를 초래하게 된다.
한편, 하기 선행기술문헌의 특허문헌1에는 공급파트와 연마파트를 구비함과 아울러 공급파트로부터 공급받은 부품을 연마파트에서 연마 작업하는 로봇을 포함하는 다이캐스팅 부품의 연마장치가 공개되어 있다. 이 연마장치는 앞서 말한 수작업에 의해 연마공정을 수행하던 종래의 문제점들을 해소할 수 있는 효과가 있다.
그러나, 연마하고자 하는 부품과 연마 완료된 부품이 단일한 공급파트 상에서 공급 및 배출이 이루어지기 때문에 연마되지 않은 부품과 연마된 부품의 배치에 혼란이 발생할 수 있는 문제가 있다. 또한, 공급파트의 부품 수용 면적이 작음으로 인해 부품의 배치 수량이 한정되기 때문에, 작업자가 연마하고자 하는 부품을 공급함과 아울러 연마 완료된 부품을 인출하는 시간 간격이 짧아 작업자의 작업 노력이 많이 소요되고, 생산성이 저하되는 문제가 있다.
대한민국 특허공개번호 제10-2010-0056827호(2010.05.28. 공개)
상기된 문제점을 해소하기 위해 안출된 본 발명의 목적은 소재의 공급과 연마를 위한 공정을 자동적으로 수행하고, 연마하고자 하는 소재와 연마 완료된 소재를 구분하여 공급 및 배출하며, 연마하고자 하는 소재를 다량으로 배치하여 효율적으로 공급할 수 있도록 한 소재의 공급 및 연마 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 소재를 공급하는 공급부와, 공급된 소재를 연마하는 연마부와, 소재를 파지하여 연마부에서 연마시키는 로봇을 포함하는 소재의 공급 및 연마 장치에 있어서, 상기 공급부는, 일련의 소재를 공급함과 아울러 소재의 공급 종료 후 비공급 위치로 이동하는 제1공급부와, 제1공급부의 소재 공급 종료 후 소재의 공급 위치로 이동하여 다른 일련의 소재를 공급하는 제2공급부로 구성되고, 상기 연마부에서 연마가 완료된 소재를 로봇이 파지하여 배치하면 소정의 위치로 배출하는 소재 배출부를 더 포함하며, 상기 공급부에 의해 공급된 소재를 로봇이 파지할 수 있도록 X축 위치로 이송하는 X축 소재이송부와, X축 위치로 이송된 소재를 Y축 위치로 이송하는 Y축 소재이송부를 구비하고, 상기 공급부와 X축 소재이송부 및 Y축 소재이송부와 로봇의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 공급부에는, 제어부의 제어에 따라 제1공급부와 제2공급부의 위치 이동을 수행하는 공급부 위치 이동수단이 더 구비될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 X축 소재이송부는, X축 방향으로 길게 구비되는 X축 가이드부재와, X축 가이드부재 상에서 X축 방향을 따라 전진 및 후퇴 작동하는 X축 이동부재와, X축 이동부재를 X축 가이드부재 상에서 X축 방향을 따라 작동시키는 제1동력제공수단과, X축 이동부재에 설치되어 공급부 상의 소재를 상대로 상하 운동 가능하게 되며 X축 이동부재의 작동에 따라 공급부 상의 소재를 Y축 위치와 교차하는 X축 방향으로 이송시키는 X축 소재이송자를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 Y축 소재이송부는, 상기 로봇이 소재를 파지할 수 있는 파지 영역을 향해 길게 형성된 Y축 소재이송라인과, Y축 소재이송라인을 따라 전진 및 후퇴 작동하는 Y축 이동부재와, Y축 이동부재를 Y축 소재이송라인 상에서 Y축 방향을 따라 작동시키는 제2동력제공수단을 포함할 수 있다.
특히, 상기 파지 영역에는, 소재를 로봇이 정확하게 파지할 수 있도록 정위치에 고정시켰다가 로봇이 소재를 파지하면 고정을 해제하는 핑거 지그가 구비될 수 있다.
더욱이, 상기 파지 영역에는, 소재가 상기 파지 영역으로 이송된 것을 감지하여 핑거 지그가 소재를 고정시키도록 제어부로 감지 신호를 전송하는 소재 근접센서가 구비될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 X축 소재이송부 및 Y축 소재이송부에는, 소재의 공급 및 이송 상태를 감지하여 제어부로 하여금 X축 소재이송부 및 Y축 소재이송부에 의한 소재의 공급 및 이송을 제어하도록 하는 센서들이 구비될 수 있다.
전술된 바와 같이 본 발명에 따르면, 소재를 자동적으로 공급하면서 연마 작업을 수행하되, 연마 대상 소재는 공급부를 통해 공급이 되고, 연마가 완료된 소재는 소재 배출부를 통해 배출이 이루어지기 때문에, 연마하고자 하는 소재와 연마 완료된 소재를 구분하여 공급 및 배출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 소재를 공급하는 공급부가 제1공급부와 제2공급부로 이루어져, 제1공급부를 통한 소재의 공급이 종료된 이후에는 제2공급부가 제1공급부 위치로 이동하여 소재를 공급하게 되므로, 대량의 소재를 작업 중단 없이 연속적이고 효율적으로 공급할 수가 있는 효과가 있다.
그리고 연마 대상 소재들이 X축 소재이송부와 Y축 소재이송부에 의해 로봇의 파지 영역까지 X축 위치와 Y축 위치로 정밀한 이송이 가능할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시예에 대한 정면도이다.
도 3은 도 1의 실시예에 대한 좌측면도이다.
도 4는 도 1의 실시예에 대한 우측면도이다.
도 5는 도 1의 실시예에 대한 평면도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 이하의 실시예는 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명이 충분히 이해되도록 제공되는 것으로서 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 기술되는 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 실시예를 나타낸 사시도이고, 도 2 내지 도 5는 각각 도 1의 실시예에 대한 정면도와 좌측면도와 우측면도 및 평면도이다.
상기 도면들에 예시된 바와 같이, 본 발명에 따른 소재의 공급 및 연마 장치는, 소재(M)를 공급하는 공급부(100)와, 공급된 소재(M)를 연마하는 연마부(200)와, 소재(M)를 파지하여 연마부(200)에서 연마시키는 통상적인 로봇(300), 그리고 이들 구성 요소 및 후술하는 소재 배출부(500)와 X축 소재이송부(600) 및 Y축 소재이송부(700) 등의 작동을 제어하는 제어부(400)를 포함하고 있다. 다만, 연마부(200)는 제어부(400)에 의해 직접 제어될 수도 있고 독립적으로 제어될 수도 있다.
공급부(100)는 도면에 예시된 것처럼 벨트 컨베이어로 이루어질 수 있으며, 이외에도 롤러 컨베이어, 체인 컨베이어 등 산업 현장에서 널리 사용되고 있는 다양한 종류의 컨베이어 시스템들이 적용될 수 있다.
본 발명에서 공급부(100)는 제1공급부(110)와 제2공급부(120)로 구성된다. 이들 제1공급부(110)와 제2공급부(120)는 각각 통상적인 컨베이어 시스템에서 사용되고 있는 것과 같이 구동수단(130: 예를 들면, 모터)과 동력전달수단(140: 예를 들면, 벨트)에 의해 도면에 표시된 X축 방향을 따라 연속 반복적으로 구동됨으로써, 상측에 배치된 소재(M)들을 이동시키게 된다.
제1공급부(110)는 일련의 소재(M)들을 연마 위치에 근접한 위치를 향해 공급하게 되며, 소재(M)의 공급이 종료된 후에는 비공급 위치(즉, 소재를 공급하는 위치에서 벗어난 위치)로 이동하게 된다. 또, 제2공급부(120)는 제1공급부(110)에 의한 소재(M)의 공급이 종료된 후에 소재(M)의 공급 위치(즉, 제1공급부(110)가 있던 위치)로 이동하여 다른 일련의 소재(M)들을 공급하게 된다. 제1공급부(110)와 제2공급부(120)의 하측에는 공급부 위치 이동수단(150)이 설치되어 있어서, 제어부(400)의 제어에 따라 제1공급부(110)와 제2공급부(120)의 위치 이동이 가능하게 된다. 공급부 위치 이동수단(150)으로는 LM 가이드가 사용될 수 있다.
다음으로, 연마부(200)는 공급부(100)에 의해 공급된 소재(M)들을 로봇(300)이 파지하여 연마하기 용이한 위치에 배치가 되며, 황삭부(210)와 정삭부(220)로 구성이 될 수 있다. 연마부(200)의 구체적인 예로는 연마제가 부착된 연마 벨트를 이용하여 연마하는 통상적인 벨트 연마장치를 들 수 있다. 연마부(200)에서의 연마는 황삭부(210)에서 1차적으로 소재(M)를 거칠게 연마한 뒤, 정삭부(220)에서 2차적으로 소재(M)를 정밀하게 연마하게 된다.
본 발명에서는 연마가 완료된 소재(M)를 소정의 위치로 배출하는 소재 배출부(500)가 더 구비되어 있다. 즉, 연마부(200)에서 연마가 완료된 소재(M)는 로봇(300)이 파지하여 소재 배출부(500) 상에 배치하게 되며, 소재 배출부(500)는 소재(M)를 다음 공정(예를 들면, 도금)을 수행하기 위한 위치로 작업자가 반출할 수 있도록 이동시키게 된다. 소재 배출부(500)의 예로는 상기 공급부(100)와 마찬가지로 벨트 컨베이어 또는 롤러 컨베이어, 체인 컨베이어 등과 같은 다양한 종류의 컨베이어 시스템들이 적용될 수 있다.
다음으로, 공급부(100)에 의해 공급된 소재(M)를 로봇(300)이 파지하기 용이한 정밀한 위치로 이송하기 위한 수단으로서 X축 소재이송부(600)와 Y축 소재이송부(700)가 각각 구비된다. X축 소재이송부(600)는 소재 공급 위치에 자리한 제1공급부(110) 또는 제2공급부(120)에 의해 공급되는 소재(M)가 소정의 위치(즉, 연마 위치에 근접한 위치)로 이동한 상태에서, 연마하고자 하는 소재(M)를 하나씩 로봇(300)이 파지할 수 있는 X축 위치로 이송하게 된다. 그리고 Y축 소재이송부(700)는 X축 위치로 이송된 상기 소재(M)를 로봇(300)이 파지할 수 있는 Y축 위치로 이송하게 된다.
구체적으로, X축 소재이송부(600)는 X축 방향으로 길게 구비되는 X축 가이드부재(610)와, 이 X축 가이드부재(600) 상에서 X축 방향의 시작점으로부터 종단점을 향하여 전진하거나 그 방향으로 후퇴 작동하는 X축 이동부재(620)와, X축 이동부재(620)를 X축 가이드부재(610) 상에서 X축 방향을 따라 슬라이딩 작동시키는 제1동력제공수단(630)와, X축 이동부재(620)에 설치되어 공급부(100) 상의 소재(M)를 상대로 상하방향으로 승강 운동 가능하게 되면서 X축 이동부재(620)의 작동에 따라 공급부(100) 상의 소재(M) 하나를 Y축 위치와 교차하는 X축 방향의 종단점으로 이송시키는 X축 소재이송자(640)를 포함한 구성으로 이루어진다. X축 가이드부재(610)는 X축 이동부재(620)가 안정적으로 전진 및 후퇴 작동할 수 있도록 한 쌍의 수평한 가이드봉으로 이루어질 수 있으며, X축 이동부재(620)는 가이드봉을 따라 슬라이딩될 수 있는 블록으로 이루어질 수 있다. 그리고, 제1동력제공수단(630)은 유압 또는 공압 실린더장치일 수 있다. X축 소재이송자(640)는 X축 이동부재(620)에 브래킷 등으로 연결될 수 있는데, 그 자체에 유압 또는 공압 실린더장치와 같은 수단이 구비되어 상하 운동 가능하게 된다.
Y축 소재이송부(700)의 구체적인 실시예로는, 로봇(300)이 소재(M)를 파지할 수 있는 파지 영역(A)을 향해 길게 형성된 Y축 소재이송라인(710)과, 이 Y축 소재이송라인(710)을 따라 전진 및 후퇴 작동하는 Y축 이동부재(720)와, Y축 이동부재(720)를 Y축 소재이송라인(710) 상에서 Y축 방향을 따라 작동시키는 제2동력제공수단(730)을 포함한 구성으로 이루어진다. Y축 소재이송라인(710)은 Y축과 교차하는 X축의 종단부로부터 로봇(300)이 소재(M)를 파지할 수 있는 파지 영역(A)에 이르는 길이로 형성이 되며, X축 소재이송자(640)에 의해 X축의 종단부로 이송된 소재(M) 하나가 파지 영역(A)까지 Y축 이동부재(720)에 의해 수평하게 슬라이딩 이동할 수 있게 된다. Y축 소재이송라인(710)의 외곽에는 이송되는 소재(M)가 외부로 이탈되지 않도록 하는 차단벽(711)이 구비되는 것이 바람직하다. Y축 이동부재(720)는 Y축 소재이송라인(710) 상에서 파지 영역(A)을 향하여 Y축 방향을 따라 이동하는 피스톤으로 이루어질 수 있으며, 제2동력제공수단(730)은 제1동력제공수단(630)과 마찬가지로 유압 또는 공압 실린더장치로 이루어져 Y축 이동부재(720)의 작동을 수행하게 된다.
한편, 파지 영역(A)에는, 소재(M) 하나를 로봇(300)이 정확하게 파지할 수 있도록 정위치에 고정시켰다가 로봇(300)이 소재(M)를 파지하고 나면 고정을 해제하는 핑거 지그(800)가 구비된다. 이 핑거 지그(800)는 한 쌍의 그립수단으로 이루어져 전동장치 또는 유압장치에 의해 소재(M)를 물었다가 놓을 수 있게 된다.
또, 파지 영역(A)에는, 소재(M)가 파지 영역(A)으로 이송된 것을 감지하여 핑거 지그(800)가 소재(M)를 고정시키도록 제어부(400)로 감지 신호를 전송하는 소재 근접센서(900)가 구비된다.
다음으로, 본 발명에는 상기 소재 근접센서(900) 외의 센서들이 더 구비될 수 있다. 즉, X축 소재이송부(600)와 Y축 소재이송부(700)에는, 소재(M)의 공급 및 이송 상태를 감지하여 제어부(400)로 하여금 X축 소재이송부(600)와 Y축 소재이송부(700)에 의한 소재의 공급 및 이송을 제어하도록 하는 복수 개의 센서들이 구비된다. 구체적으로는, X축 소재이송부(600)의 X축 이동부재(620) 측에 제1공급부(110) 또는 제2공급부(120)를 통해 이송되는 소재(M)의 X축 이동 상태를 감지하는 마그네틱 근접센서(910)가 구비된다. 또한, Y축 소재이송부(700)의 제2동력제공수단(730) 측에도 소재(M)의 Y축 이동 상태를 감지하는 또하나의 마그네틱 근접센서(920)가 구비된다. 또, X축과 교차하는 Y축 소재이송라인(710)의 인근에도 소재(M)의 이동 위치를 감지하는 소재 위치센서(930)가 구비될 수 있다. 이밖에도 필요에 따라 공급부(100)의 이동을 감지하는 센서라든가 소재(M)의 이동 상태 또는 위치를 감지하는 센서들이 더 구비될 수 있다.
다음에서는 상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 소재의 공급 및 연마 장치에 대한 작동을 설명한다.
먼저, 공급부(100) 중 제1공급부(110)에 의해 연마하고자 하는 소재(M)들이 도 1과 도 2에 보이는 바와 같이 X축 방향으로 차례로 이송이 된다. 이때 소재(M)들의 이송 속도는 연마부(200)에서 소재(M)를 연마하는 데에 소요되는 시간과 소재(M)의 이송 거리 등을 감안하여 제어부(400)의 제어에 따라 조정이 된다.
제1공급부(110)에 배치된 소재(M)들 중 X축 방향의 종단부에 이르른 소재(M)를 마그네틱 근접센서(910)가 감지하여 제어부(400)로 감지 신호를 전송하면, 제어부(400)의 제어에 의해 X축 소재이송부(600)가 작동된다. 즉, X축 소재이송부(600)의 제1동력제공수단(630)이 구동됨으로써 X축 가이드부재(610)를 따라 X축 이동부재(620)가 X축 방향의 시작점 방향을 향해 전진 슬라이딩 작동하고, 이에 따라 연마 대상 소재(M) 하나와 그 뒤쪽에 있는 소재(M) 사이의 상측에 위치한다. 그리고 X축 소재이송자(640)가 하강 작동하여 연마 대상 소재(M) 하나의 후미쪽으로 위치한다. 이어서 X축 이동부재(620)가 X축 가이드부재(610)를 따라 X축 방향의 종단점 방향으로 후퇴 슬라이딩 작동함으로써, 연마 대상 소재(M) 하나를 Y축 소재이송부(700)의 Y축 소재이송라인(710) 시작점(즉, Y축 위치와 교차하는 X축 방향의 종단점)으로 이동시킨다. 이후, X축 소재이송자(640)는 상승 작동하여 원상태로 복귀한다.
다음으로, Y축 소재이송부(700) 측에 위치한 마그네틱 근접센서(920)는 연마 대상 소재(M) 하나가 Y축 소재이송라인(710)의 시작점에 위치한 것을 감지하여 감지 신호를 제어부(400)로 전송하면, 제어부(400)에 제어에 의해 Y축 소재이송부(700)가 작동된다. 즉, Y축 소재이송부(700)의 제2동력제공수단(730)이 구동되어 Y축 이동부재(720)가 Y축 소재이송라인(710)을 따라 전진 슬라이딩하고, 이에 따라 Y축 소재이송라인(710)의 시작점에 위치한 연마 대상 소재(M) 하나가 Y축 소재이송라인(710)의 종단점, 즉 로봇(300)이 소재(M)를 파지할 수 있는 파지 영역(A)으로 이송된다. 이어서, Y축 이동부재(720)는 Y축 소재이송라인(710)을 따라 후퇴 슬라이딩하여 원상태로 복귀한다. 이처럼 연마 대상 소재(M) 하나의 X축 및 Y축 이송 상태는, X축과 교차하는 Y축 소재이송라인(710)의 인근에 위치한 소재 위치센서(930)에 의해 이동 위치가 감지되어 제어부(400)로 감지 신호가 전송됨으로써, 소재(M)의 이송 상황을 작업자가 원격 위치에서도 확인할 수 있게 된다.
다음으로, Y축 소재이송라인(710)의 종단점, 즉 파지 영역(A)으로 이송된 연마 대상 소재(M) 하나는 소재 근접센서(900)에 의해 감지되어 제어부(400)로 감지 신호가 전송되고, 제어부(400)는 파지 영역(A)에 위치한 핑거 지그(800)를 제어하여 연마 대상 소재(M)를 로봇(300)이 정확하게 파지할 수 있도록 정위치에 고정시킨다. 그리고, 제어부(400)의 제어에 따라 로봇(300)이 소재(M)를 파지하고 나며 핑거 지그(800)는 연마 대상 소재(M)의 고정 상태를 해제한다.
연마 대상 소재(M) 하나를 파지한 로봇(300)은 연마부(200)에서 연마 대상 소재(M) 하나를 연마한다. 즉, 연마부(200)의 황삭부(210)에서 소재(M)를 1차적으로 소재(M)를 거칠게 연마한 뒤, 정삭부(220)에서 2차적으로 소재(M)를 정밀하게 연마하게 된다.
연마가 완료된 소재(M)는 로봇(300)에 의해 소재 배출부(500) 상에 배치되며, 소재 배출부(500)는 소재(M)를 다음 공정(예를 들면, 도금)을 수행하기 위한 위치로 작업자가 반출할 수 있도록 이동시키게 된다.
위와 같은 과정이 반복해서 수행됨으로써, 공급부(100) 상의 소재(M)들이 하나씩 차례로 파지 영역(A)까지 이송되면서 로봇(300)에 의해 연마부(200)에서 연마가 이루어진다.
한편, 제1공급부(110) 상에 배치된 일련의 연마 대상 소재(M)들이 모두 연마 위치에 근접한 위치, 즉 파지 영역(A)으로 이송되어 공급이 종료된 다음에는, 소재를 공급하는 위치에서 벗어난 위치인 비공급 위치로 이동하게 된다. 즉, 제어부(400)의 제어에 따라 공급부 위치 이동수단(150)이 구동되어 제1공급부(110)가 비공급 위치로 이동하고, 이어서 제1공급부(110)의 옆에 나란하게 위치하고 있던 제2공급부(120)가 제1공급부(110)가 있던 위치인 소재(M)의 공급 위치로 이동하여, 다른 일련의 소재(A)들을 X축 방향을 따라 공급할 수 있게 된다.
이상에서는 본 발명을 바람직한 실시예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.
100 : 공급부 110 : 제1공급부
120 : 제2공급부 130 : 구동수단
140 : 동력전달수단 150 : 공급부 위치 이동수단
200 : 연마부 210 : 황삭부
220 : 정삭부 300 : 로봇
400 : 제어부 500 : 소재 배출부
600 : X축 소재이송부 610 : X축 가이드부재
620 : X축 이동부재 630 : 제1동력제공수단
640 : X축 소재이송자 700 : Y축 소재이송부
710 : Y축 소재이송라인 711 : 차단벽
720 : Y축 이동부재 730 : 제2동력제공수단
800 : 핑거 지그 900 : 소재 근접센서
910,920 : 마그네틱 근접센서 930 : 소재 위치센서
A : 파지 영역

Claims (7)

  1. 소재를 공급하는 공급부와, 공급된 상기 소재를 연마하는 연마부와, 상기 소재를 파지하여 상기 연마부에서 연마시키는 로봇을 포함하는 소재의 공급 및 연마 장치에 있어서,
    상기 공급부는, 일련의 상기 소재를 공급함과 아울러 상기 소재의 공급 종료 후 비공급 위치로 이동하는 제1공급부와, 상기 제1공급부의 소재 공급 종료 후 상기 소재의 공급 위치로 이동하여 다른 일련의 상기 소재를 공급하는 제2공급부로 구성되고,
    상기 연마부에서 연마가 완료된 상기 소재를 상기 로봇이 파지하여 배치하면 소정의 위치로 배출하는 소재 배출부를 더 포함하며,
    상기 공급부에 의해 공급된 상기 소재를 상기 로봇이 파지할 수 있도록 X축 위치로 이송하는 X축 소재이송부와, 상기 X축 위치로 이송된 상기 소재를 Y축 위치로 이송하는 Y축 소재이송부를 구비하고,
    상기 공급부와 상기 X축 소재이송부 및 상기 Y축 소재이송부와 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공급부에는, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제1공급부와 상기 제2공급부의 위치 이동을 수행하는 공급부 위치 이동수단이 더 구비된 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 X축 소재이송부는,
    X축 방향으로 길게 구비되는 X축 가이드부재;
    상기 X축 가이드부재 상에서 X축 방향을 따라 전진 및 후퇴 작동하는 X축 이동부재;
    상기 X축 이동부재를 상기 X축 가이드부재 상에서 X축 방향을 따라 작동시키는 제1동력제공수단;
    상기 X축 이동부재에 설치되어 상기 공급부 상의 소재를 상대로 상하 운동 가능하게 되며, 상기 X축 이동부재의 작동에 따라 상기 공급부 상의 소재를 상기 Y축 위치와 교차하는 X축 방향으로 이송시키는 X축 소재이송자를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 Y축 소재이송부는,
    상기 로봇이 상기 소재를 파지할 수 있는 파지 영역을 향해 길게 형성된 Y축 소재이송라인;
    상기 Y축 소재이송라인을 따라 전진 및 후퇴 작동하는 Y축 이동부재;
    상기 Y축 이동부재를 상기 Y축 소재이송라인 상에서 Y축 방향을 따라 작동시키는 제2동력제공수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 파지 영역에는, 상기 소재를 상기 로봇이 정확하게 파지할 수 있도록 정위치에 고정시켰다가 상기 로봇이 상기 소재를 파지하면 고정을 해제하는 핑거 지그가 구비된 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 파지 영역에는, 상기 소재가 상기 파지 영역으로 이송된 것을 감지하여 상기 핑거 지그가 상기 소재를 고정시키도록 상기 제어부로 감지 신호를 전송하는 소재 근접센서가 구비된 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 X축 소재이송부 및 상기 Y축 소재이송부에는, 상기 소재의 공급 및 이송 상태를 감지하여 상기 제어부로 하여금 상기 X축 소재이송부 및 상기 Y축 소재이송부에 의한 소재의 공급 및 이송을 제어하도록 하는 센서들이 구비된 것을 특징으로 하는 소재의 공급 및 연마 장치.
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