KR20200086174A - 트랜스퍼 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 트랜스퍼에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따르면, 트랜스퍼는 트레이를 선택적으로 지지할 수 있는 홀딩부; 상기 홀딩부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되는 커버 몸체, 및 상기 커버 몸체의 상하 방향 이동을 안내하는 커버 가이드를 포함하고, 상기 홀딩부에 지지되는 상기 트레이를 커버하는 커버부; 및 상기 커버 가이드까지의 거리를 측정하는 센서를 포함할 수 있다.

Description

트랜스퍼{TRANSFER}
본 발명은 테스트 핸들러에 제공될 수 있는 트랜스퍼에 대한 발명이다.
핸들러는 반도체 소자 등의 전자부품이 수용될 수 있는 트레이를 이송시키기 위해 트랜스퍼를 구비할 수 있다. 이러한 트랜스퍼는 핸들러에 복수 개로 제공될 수 있다. 트랜스퍼는 로딩 셋플레이트(set plate) 및 언로딩 셋플레이트의 하측에 구비된 스택커(stacker)에 적재되어 있는 고객 트레이를 파지한 후 이동하여 로딩 셋플레이트 또는 언로딩 셋플레이트로 이송시키거나, 로딩 셋플레이트 또는 언로딩 셋플레이트에 위치한 고객 트레이를 파지한 후 이동하여 스택커에 적재시키는 등 이송대기 상태에 있는 고객 트레이를 이송위치로 이송시킬 수 있다. 이러한 트랜스퍼는 수평이동장치에 의해 수평 이동된 후 상하방향으로 수직 이동되어 고객 트레이에 접근하고, 소정 위치에 도달하면 고객 트레이를 파지하거나 파지 해제하는 동작을 수행한다.
한편, 전자부품이 고객 트레이 내에서 포켓(전자부품 수용 홀) 등의 미리 정해진 위치에 안착됨으로써 고객 트레이에 적재되어야 한다. 그러나, 전자부품이 포켓에 안착되지 않은 채로 포켓 이외의 위치에서 고객 트레이에 적재되거나, 하나의 포켓에 정해진 개수를 초과하여 전자부품이 적재되는 이상 적재 상황이 비정상적으로 발생할 수 있다. 이때, 트랜스퍼가 전자부품이 비정상적으로 이상 적재된 고객 트레이를 그립할 경우 전자부품이 트랜스퍼에 눌림으로써 파손되는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 상기와 같은 배경에서 발명된 것으로서, 그립 대상 트레이에 전자부품이 적절하게 적재되었는지 여부를 정확하고 신속하게 파악할 수 있는 트랜스퍼를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 트레이를 선택적으로 지지할 수 있는 홀딩부; 상기 홀딩부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되는 커버 몸체, 및 상기 커버 몸체의 상하 방향 이동을 안내하는 커버 가이드를 포함하고, 상기 홀딩부에 의해 지지되는 상기 트레이를 커버하는 커버부; 상기 커버 가이드까지의 거리를 측정하는 센서; 및 상기 센서로부터 상시 센서와 상기 커버 가이드 사이의 센싱 거리를 전달받아서 이를 기초로 상기 트레이의 이상 여부를 판정하는 제어부를 포함하는, 트랜스퍼가 제공될 수 있다.
또한, 상기 센서는 상기 커버부로부터 이격된 상태에서 상기 센서로부터 상기 커버 가이드까지의 거리를 측정하는, 트랜스퍼가 제공될 수 있다.
또한, 상기 커버부는, 상기 홀딩부가 상기 트레이를 지지할 때, 상기 트레이를 향하는 방향으로 상기 커버 몸체에 탄성력을 가하는 탄성 부재를 더 포함하는, 트랜스퍼가 제공될 수 있다.
또한, 상기 홀딩부는, 상기 트레이를 선택적으로 지지할 수 있는 지지암; 및 상기 지지암을 회전 가능하게 지지하는 홀딩 몸체를 포함하고, 상기 커버 가이드는 상기 홀딩 몸체보다 상측으로 돌출되고, 상기 센서는, 상기 커버 가이드의 상측 단부와 상기 센서 사이의 거리를 측정하는, 트랜스퍼가 제공될 수 있다.
또한, 상기 센서는 상기 홀딩 몸체보다 상측에 배치되는, 트랜스퍼가 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 그립 대상 트레이에 전자부품이 적절하게 적재되었는지 여부를 정확하고 신속하게 파악할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼의 사시도이다.
도 2는 도 1의 A의 확대도이다.
도 3은 도 1의 B-B 단면도로서, 트랜스퍼가 접근 상태인 것을 나타낸다.
도 4는 도 3의 트랜스퍼가 전자부품이 적절하게 안착된 고객 트레이(전자 부품이 정상 적재된 고객 트레이)를 커버하여 그립 가능 상태에 놓인 것을 나타낸 것이다.
도 5는 도 3의 트랜스퍼가 전자부품이 적절하게 안착되지 않은 고객 트레이(전자 부품이 이상 적재된 고객 트레이)를 커버하여 그립 가능 상태에 놓인 것을 나타낸 것이다.
이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
아울러 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '전달', '접촉'된다고 언급된 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 전달, 접촉될 수도 있지만 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 좌측, 우측, 전방, 후방 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼(10)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼(10)는 핸들러에 구비되어 트레이(고객 트레이)를 그립하고 이송할 수 있다. 핸들러는 트랜스퍼(10)를 이동시키기 위하여 모터, 실린더, 가이드 등을 구비하는 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 핸들러는 구동부를 통해 트랜스퍼(10)를 이동시킴으로써 고객 트레이(CT)에 적재된 전자부품(d)을 이송하고, 그 성능 및 고장 유무를 테스트할 수 있다. 한편, 트랜스퍼(10)가 이송하는 고객 트레이(CT)에는 포켓이 형성될 수 있고, 이러한 포켓은 전자부품(d)을 수용하기 위해 고객 트레이(CT)의 상면보다 아래로 요입 형성되거나 고객 트레이(CT)를 관통하는 홀일 수 있다. 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)의 포켓에 정상적으로 수용되면 전자부품(d)은 고객 트레이(CT)의 상면보다 위쪽으로 돌출되지 않는다. 한편 이러한 전자부품(d)은 일 예로 반도체 소자일 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 트랜스퍼(10)는 홀딩부(100), 커버부(200), 센서(300), 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.
홀딩부(100)는 트레이(고객 트레이(CT))를 이송하기에 앞서, 고객 트레이(CT)를 선택적으로 지지할 수 있다. 트랜스퍼(10)가 고객 트레이(CT)로부터 이격되어 고객 트레이(CT)를 그립하지 않을 때 트랜스퍼(10)의 상태는 접근 상태로 정의되고, 커버부(200)가 고객 트레이(CT)에 접촉하여 고객 트레이(CT)를 커버하되, 홀딩부(100)가 고객 트레이(CT)를 그립할 수 있는 위치에서 벗어나 있을 때의 트랜스퍼(10)의 상태는 커버 상태로 정의되며, 커버부(200)가 고객 트레이(CT)에 접촉하고 홀딩부(100)가 고객 트레이(CT)를 그립할 수 있는 위치에 놓였을 때의 트랜스퍼(10)의 상태는 그립 가능 상태로 정의될 수 있다.
이러한 홀딩부(100)는 홀딩 몸체(110), 지지암(120), 암 링크(130) 및 암 구동 장치(미도시)을 포함할 수 있다.
홀딩 몸체(110)는 홀딩부(100)의 프레임 역할을 할 수 있다. 이러한 홀딩 몸체(110)는 지지암(120)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 홀딩 몸체(110)는 후술할 커버 몸체(210)보다 상측에 배치되되, 센서(300)보다 하측에 배치될 수 있다. 이러한 홀딩 몸체(110)는 전체적으로 플레이트 형상을 가질 수 있으나, 반드시 이에 한정되지는 않는다. 홀딩 몸체(110)에는 지지암(120)이 지지되기 위한 암 홀(111)과 후술하는 커버 가이드(220)가 지지되기 위한 커버 홀(112)이 형성될 수 있다. 암 홀(111)과 커버 홀(112)은 예를 들어, 상하 방향으로 연장되는 관통홀의 형상을 가질 수 있다.
지지암(120)은 홀딩 몸체(110)에 지지되어 고객 트레이(CT)를 선택적으로 지지할 수 있다. 지지암(120)은 전체적으로 상하 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 지지암(120)는 홀딩부(100)에 복수 개로 제공될 수 있다. 복수 개의 지지암(120)은 고객 트레이(CT)의 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측을 지지할 수 있다. 이러한 지지암(120)은, 암 몸체(121), 트레이 그립부(122), 및 트레이 누름부(123)가 형성될 수 있다.
암 몸체(121)는 전체적으로 상하 방향으로 연장되는 원기둥 형상을 가질 수 있다. 지지암(120)의 상측 단부는 암 링크(130)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 암 몸체(121)는 홀딩 몸체(110)에 형성된 암 홀(111)에 관통 삽입되어 홀딩 몸체(110)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.
트레이 그립부(122)는 암 몸체(121)의 측면에 구비될 수 있으며 트레이 누름부(123)보다 하측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 트레이 그립부(122)는 수평 방향으로 돌출되는 돌기 형상을 가질 수 있다. 트레이 그립부(122)는 암 링크(130)의 회전에 의해 고객 트레이(CT)를 향하도록 회전하여 고객 트레이(CT)의 직하방 영역에 들어오고 고객 트레이(CT)의 하측을 그립할 수 있다. 지지암(120)은 고객 트레이(CT)의 하측을 지지함으로써 고객 트레이(CT)를 그립할 수 있다. 한편, 암 링크(130)에 의해 트레이 그립부(122)가 고객 트레이(CT)를 향하지 않도록 지지암(120)이 회전하여 고객 트레이(CT)를 그립 해제할 수 있다.
트레이 누름부(123)는 암 몸체(121)의 측면에 구비될 수 있으며, 트레이 그립부(122)보다 상측에 배치되되, 후술하는 커버 몸체(210)보다 하측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 트레이 그립부(122)는 수평 방향으로 돌출되는 플랜지 형상을 가질 수 있다. 암 링크(130)가 회전할 때에도 고객 트레이(CT)의 직상방 영역에서 벗어나지 않는다. 따라서, 지지암(120)은 회전하는 동안에도 고객 트레이(CT)를 누를 수 있다. 트랜스퍼(10)가 커버 상태에 놓일 때에 홀딩 몸체(110)를 향해 이격 거리(b1, b2)만큼 승강될 수 있다. 그립 가능 상태일 때 트레이 누름부(123)의 하측은 고객 트레이(CT)의 상측을 매우 약하게 누름으로써 고객 트레이(CT)가 상하방향으로 임의로 들썩거리는 것을 방지할 수 있다. 한편, 트랜스퍼(10)가 그립 가능 상태로부터 커버 상태 및 접근 상태로 바뀜으로써 커버부(200)가 고객 트레이(CT)로부터 멀어졌을 때 홀딩 몸체(110)와 지지 몸체(100)는 서로 이격되나, 트레이 누름부(123)의 상측은 커버 몸체(210)를 지지함으로써, 커버부(200)가 홀딩부(100)로부터 하방으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
암 링크(130)는 암 구동 장치에 의해 구동되며, 지지암(120)과 암 구동 장치를 서로 연결시킬 수 있다. 암 링크(130)는 회전 링크(131), 가이드 링크(132) 및 선형 링크(133)를 포함할 수 있다.
회전 링크(131)는 가이드 링크(132)에 의해 회전되어 지지암(120)을 회전시킬 수 있다. 회전 링크(131)는 지지암(120)과 가이드 링크(132) 사이에 수평 방향으로 연장될 수 있다. 회전 링크(131)의 일 단부는 지지암(120)에 대하여 회전하지 않도록 고정 연결될 수 있고, 회전 링크(131)의 타 단부는 가이드 링크(132)에 대하여 상대 회전운동 가능하도록 가이드 링크(132)의 일 단부에 연결될 수 있다. 회전 링크(131)의 타 단부와 가이드 링크(132)는 핀 등을 매게로 힌지 연결될 수 있다. 회전 링크(131)는 지지암(120)과 대응되는 개수로 제공될 수 있다.
가이드 링크(132)는 선형 링크(133)에 의해 이동하여 회전 링크(131)를 회전시킬 수 있다. 가이드 링크(132)는 도 1에서와 같이 전후 방향으로 길게 연장될 수 있다. 가이드 링크(132)의 양측 단부는 회전 링크(131)를 회전시킬 수 있도록 회전 링크(131)의 타 단부에 연결되고, 가이드 링크(132)의 중심부는 선형 링크(133)에 연결될 수 있다. 가이드 링크(132)는 선형 링크(133)에 의해 홀딩 몸체(110)에 대하여 전후 방향으로 이동하되, 이동하는 동안 선형 링크(133)에 대하여 좌우 방향으로 상대 이동되도록 선형 링크(133)에 연결될 수 있다. 가이드 링크(132)는 이러한 전후 방향 및 좌우 방향 이동에 의해 회전 링크(131)를 회전시킬 수 있다.
가이드 링크(132)는 홀딩부(100)의 좌측과 우측에 배치될 수 있다. 복수 개의 가이드 링크(132) 중 홀딩부(100)의 좌측에 배치된 가이드 링크(132)는 전방 좌측과 후방 좌측에 배치된 회전 링크(131)에 연결되고, 복수 개의 가이드 링크(132) 중 홀딩부(100)의 우측에 배치된 가이드 링크(132)는 전방 우측과 후방 우측에 배치된 회전 링크(131)에 연결될 수 있다.
선형 링크(133)는 홀딩 몸체(110)에 대하여 전후 방향으로 이동할 수 있다. 선형 링크(133)는 암 구동 장치에 의해 이동될 수 있다. 이러한 선형 링크(133)는홀딩 몸체(110)에 고정된 설치된 선형 가이드에 의해 이동이 안내될 수 있다. 선형 링크(133)의 일측은 암 구동 장치에 연결되고, 선형 링크(133)의 타측은 가이드 링크(132)에 연결될 수 있다. 선형 링크(133)가 전후 방향으로 이동하면, 가이드 링크(132)는 선형 링크(133)와 함께 홀딩 몸체(110)에 대하여 전후 방향으로 이동하되, 선형 링크(133)에 대해 좌우 방향으로 상대 이동할 수 있다.
트랜스퍼(10)가 그립 가능 상태일 때, 지지암(120)은 암 링크(130)의 구동에 의해 고객 트레이(CT)를 그립하도록 회전할 수 있다. 선형 링크(133)가 후방으로 이동하였을 때, 가이드 링크(132)는 선형 링크(133)와 함께 후방으로 이동하고, 회전 링크(131)는 가이드 링크(132)에 연결된 회전 링크(131)의 타단부가 후방으로 이동하도록 회전한다. 회전 링크(131)의 회전에 의해 회전 링크(131)에 연결된 지지암(120)이 일 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 지지암(120)의 일 방향으로의 회전에 의해 트레이 그립부(122)는 고객 트레이(CT)를 향하도록 회전하여 고객 트레이(CT)를 그립할 수 있다.
한편, 트랜스퍼(10)가 고객 트레이(CT)를 그립한 상태에서 고객 트레이(CT)를 그립 해제하고자 하는 위치에 도달하면, 지지암(120)은 암 링크(130)의 구동에 의해 고객 트레이(CT)를 그립 해제하도록 회전할 수 있다. 선형 링크(133)가 전방으로 이동하였을 때, 가이드 링크(132)는 선형 링크(133)와 함께 전방으로 이동하고, 회전 링크(131)는 가이드 링크(132)에 연결된 회전 링크(131)의 타단부가 전방으로 이동하도록 회전한다. 회전 링크(131)의 회전에 의해 회전 링크(131)에 연결된 지지암(120)이 일 방향의 반대 방향인 타 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 지지암(120)의 타 방향으로의 회전에 의해 트레이 그립부(122)는 고객 트레이(CT)를 향하지 않도록 회전하여 고객 트레이(CT)를 그립 해제할 수 있다.
암 구동 장치는 암 링크(130)가 구동되기 위한 동력을 제공한다. 암 구동 장치는 홀딩 몸체(110)에 고정 지지되되, 선형 링크(133)를 전후 방향으로 이동시키는 액츄에이터일 수 있다. 예를 들어, 암 구동 장치는 모터, 실린더 등을 포함할 수 있다.
커버부(200)는 홀딩부(100)에 지지되어 그립 대상인 고객 트레이(CT)의 포켓을 커버할 수 있다. 이러한 커버부(200)는 커버 몸체(210), 및 커버 가이드(220)를 포함할 수 있다.
커버 몸체(210)는 홀딩 몸체(110)에 대하여 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 홀딩부(100)에 지지될 수 있다. 커버 몸체(210)는 고객 트레이(CT)의 포켓을 커버할 수 있을 정도의 크기를 가질 수 있다. 커버 몸체(210)의 측면에는 트레이 누름부(123)가 수용될 수 있는 커버 그루브가 형성될 수 있다. 커버 그루브는 지지암(120)과 대응되는 개수로 커버 몸체(210)에 제공될 수 있다. 커버 몸체(210)는 커버 가이드(220)에 의해 지지됨으로써 홀딩부(100)로부터 분리, 이탈되지 않을 수 있다.
커버 몸체(210)는 커버부(200)가 고객 트레이(CT)를 커버하지 않을 때(접근 상태)에는 홀딩 몸체(110)로부터 미리 결정된 최초 간격 거리(a)로 서로 이격될 수 있다. 커버 상태를 거쳐 그립 가능 상태로 변하는 동안 커버 몸체(210)는 고객 트레이(CT)에 의해 더 이상 이동하지 못하는 반면 홀딩 몸체(110)는 계속 하강하여 홀딩 몸체(110)와 커버 몸체(210) 간의 간격 거리는 점점 감소한다.
도 4를 더 참조하여, 트랜스퍼(10)가 그립할 고객 트레이(CT)의 포켓 등의 미리 정해진 위치에 소정의 전자부품(d)이 적절하게 안착되어 고객 트레이(CT)에 적재된 경우(정상 적재)를 설명한다. 고객 트레이(CT)의 포켓에 전자부품(d)이 정상 적재되었다면, 커버 상태일 때의 커버 몸체(210)는 접근 상태일 때에 비하여 홀딩 몸체(110)를 향하여 정상 이격 거리(b1)만큼 이동할 수 있다. 이 경우, 커버 몸체(210)와 홀딩 몸체(110) 사이의 간격 거리는 최초 간격 거리(a)에서 정상 이격 거리(b1)를 뺀 것일 수 있다. 접근 상태에서 후술할 가이드 헤드(222)가 홀딩 몸체(110)에 접촉하도록 구성된다면, 정상 이격 거리(b1)는 그립 가능 상태에서의 홀딩 몸체(110)와 가이드 헤드(222)사이의 거리일 수도 있다. 한편, 정상 적재인 고객 트레이(CT)를 커버하여 파지 가능 상태에 놓였을 때, 커버부(200)는 고객 트레이(CT)의 상면에 접촉할 수 있다.
도 5를 더 참조하여, 트랜스퍼(10)가 그립할 고객 트레이(CT)에, 전자부품(d)이 포켓에 안착되지 않은 채로 적재되거나 하나의 포켓에 정해진 개수를 초과하여 전자부품(d)이 적재된 경우(이상 적재)를 설명한다. 고객 트레이(CT)의 포켓에 전자부품(d)이 이상 적재되면, 커버 상태일 때의 커버 몸체(210)는 접근 상태일 때에 비하여 정상 이격 거리(b1)보다 더 큰 거리인 이상 이격 거리(b2)로 홀딩 몸체(110)를 향하여 승강하게 된다. 이 경우, 커버 몸체(210)와 홀딩 몸체(110) 사이의 간격 거리는 최초 간격 거리(a)에서 이상 이격 거리(b2)를 뺀 것일 수 있다. 접근 상태에서 가이드 헤드(222)가 홀딩 몸체(110)에 접촉하도록 구성된다면, 이상 이격 거리(b2)는 그립 가능 상태에서의 홀딩 몸체(110)와 가이드 헤드(222) 사이의 거리일 수도 있다.
커버 가이드(220)는 커버 몸체(210)의 상하 방향 이동을 안내할 수 있다. 커버 가이드(220)는 커버 몸체(210)로부터 상측을 향해 돌출 형성될 수 있다. 커버 가이드(220)는 커버 몸체(210)가 홀딩부(100)로부터 분리, 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 커버 가이드(220)는 홀딩 몸체(110)의 상면보다 상측으로 더 돌출될 수 있다. 커버 가이드(220)는 상측의 센서(300)에 의해 감지될 수 있도록 상측에서 보았을 때 적어도 커버 가이드(220)의 상단부가 센서(300)에 노출될 수 있다. 이러한 커버 가이드(220)는 가이드 몸체(221), 및 이러한 가이드 몸체(221)로부터 수평방향으로 연장하는 플랜지 형상을 가지는 가이드 헤드(222)를 포함할 수 있다.
가이드 몸체(221)는 커버 가이드(220)의 몸체 역할을 할 수 있고, 상하 방향으로 연장되는 원기둥 형상을 가질 수 있다. 가이드 몸체(221)의 하단부는 커버 몸체(210)와 연결될 수 있다. 가이드 몸체(221)는 홀딩 몸체(110)에 형성된 커버 홀(112)에 관통 삽입되어 홀딩 몸체(110)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.
가이드 헤드(222)는 가이드 몸체(221)의 상측 단부에 형성될 수 있고, 홀딩 몸체(110)의 상면보다 더 상측에 배치될 수 있다. 가이드 헤드(222)는 센서(300)에 의해 감지될 수 있도록 센서(300)에 노출될 수 있다. 가이드 헤드(222)는 이동 상태일 때 커버부(200)가 홀딩부(100)로부터 분리되는 것이 방지되도록 홀딩부(100)에 지지될 수 있다. 이러한 커버 가이드(220)는 커버부(200)에 복수 개로 제공될 수 있다. 복수 개의 커버 가이드(220)는 커버 몸체(210)의 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측에 배치될 수 있다. 커버부(200)는 커버 가이드(220)에 의해 안내됨으로써, 전자부품(d)이 이상 적재된 고객 트레이(CT)를 커버할 때에도 커버 몸체(210)가 홀딩 몸체(110)에 대하여 기울어지는 것이 방지될 수 있다. 다시 말해, 커버부(200)가 커버하는 고객 트레이(CT)의 전자부품(d)이 포켓에 안착되었는지 여부에 따라 커버 몸체(210)와 홀딩 몸체(110) 간의 거리는 변할 수 있으나, 커버 몸체(210)는 홀딩 몸체(110)에 대한 기울기는 전자부품(d)이 포켓에 안착되었는지 여부와 무관하게 실질적으로 나란한 상태를 유지할 수 있다.
탄성 부재(230)는 커버 몸체(210)가 홀딩 몸체(110)로부터 이격되는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다. 트랜스퍼(10)가 그립 가능 상태에 놓였을 때, 및 그립 가능 상태 이후에 홀딩부(100)가 고객 트레이(CT)를 그립하여 지지할 때에는, 탄성 부재(230)의 탄성력에 의해 커버 몸체(210)가 고객 트레이(CT)를 향해 탄성력을 가함으로써 고객 트레이(CT)로부터 멀어지는 방향으로 임의로 이동하는 것이 방지될 수 있다. 따라서, 트랜스퍼(10)가 갑자기 이동하거나 트랜스퍼(10)가 이동하는 동안 진동이 발생하더라도, 커버 몸체(210)는 고객 트레이(CT)로부터 멀어지지 않고 고객 트레이(CT)를 안정적으로 커버할 수 있다. 한편, 트랜스퍼(10)가 접근 상태일 때에 탄성 부재(230)로 인해 커버 몸체(210)가 더 용이하게 하방으로 이동할 수 있다.
이러한 탄성 부재(230)는 홀딩 몸체(110)와 커버 몸체(210) 사이에 배치될 수 있으며, 커버 가이드(220)에 지지되어 이탈이 방지될 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재(230)는 커버 가이드(220) 주위를 둘러싸는 코일 스프링일 수 있으나, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
센서(300)는 커버부(200)까지의 거리를 측정할 수 있다. 센서(300)는 커버부(200) 및 홀딩 몸체(110)보다 상측에 위치할 수 있으며, 홀딩 몸체(110)와 센서(300) 사이에는 센서(300)가 홀딩 몸체(110)로부터 이격되어 지지될 수 있도록 스페이서(310)가 제공될 수 있다.
이러한 센서(300)는 센서(300)와 커버 가이드(220)사이의 센싱 거리(c)를 측정함으로써 센서(300)로부터 커버부(200)까지의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 센서(300)는 커버부(200)와 접촉하지 않고 이격된 상태에서 커버 가이드(220)까지의 거리를 측정할 수 있도록 비접촉 센서로 구성될 수 있다. 센서(300)는 트랜스퍼(10)가 접근 상태, 커버 상태 및 그립 가능 상태 중 어느 상태이더라도 커버부(200)와 이격된 상태를 유지할 수 있다. 센서(300)는 커버부(200)까지의 거리를 측정하여 제어부(400)에 전달할 수 있다.
제어부(400)는 센서(300)로부터 센서(300)와 커버 가이드(220) 사이의 센싱 거리(c)를 전달받고, 센싱 거리(c)에 기초하여 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 정상 적재가 되었는지 여부와 같은 고객 트레이(CT)의 이상 여부를 판단할 수 있다. 정상 적재 여부를 판단하기 위해 제어부(400)에는 정상 적재의 고객 트레이(CT)에 접촉하여 그립 가능 상태가 되었을 때의 센싱 거리에 대한 데이터(기준값 또는 기준 범위)가 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(400)는 센싱 거리(c)가 기준값과 동일하거나 기준 범위 이내인 경우, 커버 가이드(220)가 정상 이격 거리(b1)만큼 승강한 것으로 인식하고, 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 정상 적재된 것으로 판단하는 한편, 제어부(400)는 센싱 거리(c)가 미리 입력되어 있는 기준값 또는 기준 범위의 하한값보다 더 작은 경우, 커버 가이드(220)가 이상 이격 거리(b2)만큼 승강한 것으로 인식하고, 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 비정상 적재된 것으로 판단한다.
제어부(400)는 고객 트레이(CT)가 비정상 적재인 것으로 판단하면, 비정상 적재가 발생했다는 알림 신호를 발생시킬 수 있다. 제어부(400)가 발생시키는 알림신호는 사용자가 직접 인식할 수 있는 소리, 빛 등일 수도 있으나, 중앙 통제 장치 또는 스피커, 발광부 등의 다른 장치로 전기적으로 전달되기 위한 전기적 신호일 수도 있다.
이러한 제어부(400)는 마이크로프로세서를 포함하는 연산 장치 및 메모리에 의해 구현될 수 있으며, 그 구현 방식은 당업자에게 자명한 사항이므로 더 이상의 자세한 설명을 생략한다. 이러한 제어부(400)는 통신 모듈을 더 포함할 수도 있다.
이하에서는 상술한 바와 같은 구성을 갖는 트랜스퍼(10)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다.
트랜스퍼(10)는 접근 상태에서 고객 트레이(CT)를 그립하기 위해 고객 트레이(CT)를 향해 이동한다. 트랜스퍼(10)의 커버부(200)는 접근 상태일 때 홀딩부(100)와 함께 이동한다.
이후, 커버부(200)가 고객 트레이(CT)에 접하여 커버 상태에 놓이면 커버부(200)는 고객 트레이(CT)의 포켓을 커버하되, 고객 트레이(CT)에 지지되어 더 이상 하강 운동하지 못한다. 트랜스퍼(10)의 홀딩부(100)는 커버 상태에서 고객 트레이(CT)를 향해 더 아래로 이동된다. 홀딩부(100)는 커버부(200)의 이격 거리(b1, b2)만큼 커버부(200)보다 더 하방으로 이동한다. 이로 인해 커버부(200)는 트랜스퍼(10)가 그립 가능 상태에 놓일 때까지 소정의 승강 거리(b1, b2)만큼 홀딩부(100)에 대해 상대적으로 상방으로 승강한다.
홀딩부(100)의 하강이 완료되어 그립 가능 상태에 놓이고 홀딩부(100)가 고객 트레이(CT)를 그립하면, 트랜스퍼(10)는 이동 장치에 의해 이동하여 고객 트레이(CT)를 이송한다. 커버 몸체(210)는 고객 트레이(CT)의 포켓을 커버하여 포켓에 수용된 전자부품(d)이 포켓으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 커버 몸체(210)의 고객 트레이(CT) 커버는 탄성 부재(230)에 의해 더 안정적으로 유지될 수 있다.
도 4와 같이 트랜스퍼(10)가 그립할 고객 트레이(CT)의 포켓에 전자부품(d)이 정상 적재되었다면, 커버 가이드(220)는 그립 가능 상태일 때 접근 상태일 때에 비하여 정상 이격 거리(b1)만큼 승강한다. 센서(300)는 센싱 거리(c)를 측정하여 제어부(400)에 전달하고, 제어부(400)는 센서(300)로부터 전달받은 센싱 거리(c)를 기준값 또는 기준 범위와 비교한다. 제어부(400)는 센싱 거리(c)가 기준값과 동일하거나 소정의 기준 범위 이내인 경우, 커버 가이드(220)가 정상 이격 거리(b1)만큼 승강한 것으로 인식하고, 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 정상 적재된 것으로 판단한다.
반면에, 도 5와 같이 트랜스퍼(10)가 그립할 고객 트레이(CT)의 포켓에 전자부품(d)이 이상 적재되었다면, 커버 가이드(220)는 그립 가능 상태일 때 접근 상태일 때에 비하여 이상 이격 거리(b2)만큼 승강한다. 전자부품(d)이 포켓에 안착되지 못하고 홀딩 몸체(110)와 커버 몸체(210) 사이에 개재되거나, 하나의 포켓에 정해진 개수를 초과하여 전자부품(d)이 안착될 경우 전자부품(d)은 고객 트레이(CT)의 상면보다 상측으로 돌출하므로, 이상 이격 거리(b2)는 정상 이격 거리(b1)보다 더 크다. 이러한 이상 적재일 때의 센싱 거리(c)는 정상 적재일 때의 센싱 거리(c)보다 더 짧다. 센서(300)는 센싱 거리(c)를 측정하여 제어부(400)에 전달하고, 제어부(400)는 센서(300)로부터 전달받은 센싱 거리(c)를 기준값 또는 기준 범위와 비교한다. 제어부(400)는 센싱 거리(c)가 기준값 또는 기준 범위의 하한값보다 더 작은 경우, 커버 가이드(220)가 정상 이격 거리(b1)보다 더 큰 이상 이격 거리(b2)만큼 승강한 것으로 인식하고, 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 비정상 적재된 것으로 판단한다.
제어부(400)는 전자부품(d)이 고객 트레이(CT)에 이상 적재된 것으로 판단하면, 이상 적재되었다는 알림 신호를 발생시킬 수 있으며, 트랜스퍼(10)의 작동을 중단시킬 수도 있다.
이상 본 발명의 실시예들을 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
10: 트랜스퍼 100: 홀딩부
110: 홀딩 몸체 120: 지지암
121: 암 몸체 122: 트레이 그립부
123: 트레이 누름부 130: 암 링크
131: 회전 링크 132: 가이드 링크
133: 선형 링크 200: 커버부
210: 커버 몸체 220: 커버 가이드
221: 가이드 몸체 222: 가이드 헤드
230: 탄성 부재 300: 센서
310: 스페이서 400: 제어부

Claims (5)

  1. 트레이를 선택적으로 지지할 수 있는 홀딩부;
    상기 홀딩부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되는 커버 몸체, 및 상기 커버 몸체의 상하 방향 이동을 안내하는 커버 가이드를 포함하고, 상기 홀딩부에 의해 지지되는 상기 트레이를 커버하는 커버부;
    상기 커버 가이드까지의 거리를 측정하는 센서; 및
    상기 센서로부터 상기 센서와 상기 커버 가이드 사이의 센싱 거리를 전달받아서 이를 기초로 상기 트레이의 이상 여부를 판정하는 제어부를 포함하는,
    트랜스퍼.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는 상기 커버부로부터 이격된 상태에서 상기 센서로부터 상기 커버 가이드까지의 거리를 측정하는,
    트랜스퍼.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 커버부는,
    상기 홀딩부가 상기 트레이를 지지할 때, 상기 트레이를 향하는 방향으로 상기 커버 몸체에 탄성력을 가하는 탄성 부재를 더 포함하는,
    트랜스퍼.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 홀딩부는, 상기 트레이를 선택적으로 지지할 수 있는 지지암; 및 상기 지지암을 회전 가능하게 지지하는 홀딩 몸체를 포함하고,
    상기 커버 가이드는 상기 홀딩 몸체보다 상측으로 돌출되고,
    상기 센서는, 상기 커버 가이드의 상측 단부와 상기 센서 사이의 거리를 측정하는,
    트랜스퍼.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 센서는 상기 홀딩 몸체보다 더 상측에 배치되는,
    트랜스퍼.
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